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Stand der Technik
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Die
Erfindung geht aus von einer Warneinrichtung oder einem Verfahren
zur Umfeldüberwachung
nach Gattung der unabhängigen
Ansprüche. Aus
der
EP 0 650 866 A2 sind
bereits ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs
bekannt. Mittels von am Fahrzeug angebrachten Sensoren wird sowohl
der Abstand, als auch der Lenkwinkel des fahrenden Fahrzeugs erfasst,
wobei kontinuierlich der Abstand zu den das Fahrzeug umgebenden
Hindernissen ermittelt wird. Aufgrund der Daten wird in einem Rechnermodul
eine aktuelle lokale Umgebungskarte angelegt. Auf Basis der Umgebungskarte
wird eine Fahrstrategie zum Ausparken des Fahrzeugs ermittelt. Entsprechende
Fahrtrichtungsanzeiger geben dem Fahrer des Fahrzeugs die Fahrtrichtung
vor.
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Offenbarung der Erfindung
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Vorteile der Erfindung
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Die
erfindungsgemäße Warneinrichtung
mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat demgegenüber den Vorteil, dass der Fahrer
zumindest eine Warnung vor Hindernissen erhält, die sich auf der Fahrbahn bewegen,
in die er einfahren will. Ein Einfahren auf eine Fahrbahn ist für einen
Fahrer einerseits bei einem Ausparken, insbesondere aber auch bei
einem Fahren aus engen Einfahrten besonders unübersichtlich. Mitunter sind
die Sichtverhältnisse
derart schlecht, dass der Fahrer sich praktisch in den Fahrbahnbereich „vortasten" muss. Die erfindungsgemäße Warneinrichtung
weist zur Überwachung
der Fahrbahn eine Sensoreinrichtung zur Überwachung eines Fernbereichs
des Fahrzeugs auf, so dass auch Fahrzeuge außerhalb des unmittelbaren Nahbereichs
des Fahrzeugs, die sich dem Fahrzeug nähern, erfasst werden können. Somit
kann der Fahrer insbesondere auch vor Querverkehr gewarnt werden,
der dem Fahrer bzw. dem Fahrzeug bei einem Einfahren auf die Querfahrbahn
gefährlich
werden kann. Hiermit wird es dem Fahrer ermöglicht, auch ein Einfahren
auf eine Fahrbahn bei eingeschränkten Sichtverhältnissen
sicher zu ermöglichen.
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Durch
die in den abhängigen
Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen
sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der in dem
Anspruch 1 angegebenen Warneinrichtung und des in dem nebengeordneten
Anspruch angegebenen Verfahrens zur Umfeldüberwachung möglich. Besonders
vorteilhaft ist es, den Nahbereich des Fahrzeugs zu vermessen, um
auf den Verlauf der Fahrbahn zu schließen, auf die das Fahrzeug einfährt. Hierdurch
kann der Mess- und Auswerteaufwand auf diejenigen Bereiche in der
Umgebung des Fahrzeugs konzentriert werden, von denen tatsächlich eine
potentielle Gefährdung
des Fahrzeugs ausgehen kann. Hierdurch kann die Genauigkeit einer
Warnung verbessert werden. Durch die automatische Ermittlung der
Ausrichtung einer Fahrbahn kann auf eine Benutzereingabe verzichtet
werden, die eine bestimmte Messrichtung insbesondere der Sensoreinrichtung
zur Überwachung
eines Fernbereichs vorgibt.
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Ferner
ist es vorteilhaft, die Sensoreinrichtung zur Überwachung eines Fernbereichs
so zu betreiben, dass Hindernisse im Nahbereich ausgeblendet bzw.
für die
Warnung nicht berücksichtigt
werden. Hierdurch ist es möglich,
insbesondere gefährliche Hindernisse
in größerer Entfernung
besser zu erfassen, ohne dass Hindernisse im Nahbereich des Fahrzeugs
die Messungen beeinflussen können.
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Es
ist weiterhin vorteilhaft, Sensoren möglichst an einem vorderen und/oder
hinteren Ende des Fahrzeugs anzuordnen. Denn die Position an den Fahrzeugvorder-
bzw. rückseiten
oder an den vorderen bzw. hinteren Seitenkanten ermöglicht mitunter einen
weitaus besseren Blickwinkel, als die Position des Fahrers diesem
bietet. Durch die ausgesetzte Position an den Fahrzeugenden ist
es den Sensoren möglich,
gegenüber
der Position des Fahrers somit in eine Fahrbahn, in die der Fahrer
hineinfährt,
vorauszuschauen. Der Erfassungsbereich der Sensoren wird durch eine
entsprechende Anordnung an Positionen an den Fahrzeugenden somit
vergrößert.
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Ferner
ist es vorteilhaft, Messfelder der Sensoren ungefähr senkrecht
zur Längsachse
des Fahrzeugs auszurichten. Insbesondere bei einem Einfahren auf
eine Fahrbahn aus einer sehr engen Einfahrt senkrecht auf eine Fahrbahn
bzw. aus einer Querparklücke
senkrecht zu der Fahrbahn ist es somit möglich, Hindernisse, die sich
seitlich auf das Fahrzeug zu bewegen, besonders gut zu erfassen.
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Es
ist weiterhin vorteilhaft, den Messbereich der Sensoren auf eine
Fahrbahn vor bzw. hinter dem Fahrzeug so auszurichten, dass eine
Fahrbahn, die sich praktisch neben dem Fahrzeug befindet, überwacht
wird. Eine solche Überwachung
ist dann vorteilhaft, wenn das Fahrzeug beispielsweise aus einer Längsparklücke ausparkt,
die parallel zu einer Fahrbahn verläuft, und auf die Fahrbahn einfahren
will, die sich seitlich neben dem Längsparkstreifen befindet. Durch
eine entsprechende Überwachung
kann der Verkehr, der auf der Fahrbahn führt, sicher überwacht
werden.
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Weiterhin
ist es vorteilhaft, zusätzlich
zu einer Ausgabe einer Warnung eine Schnittstelle zu einer Bremseinrichtung
vorzusehen, die gegebenenfalls eine Bremsung des Fahrzeugs veranlassen kann,
wenn das Fahrzeug droht, mit einem sich auf das Fahrzeug zu bewegenden
Hindernis zu kollidieren. Somit kann ein Zusammenstoß sicher
verhindert werden.
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Es
ist ferner vorteilhaft, die Sensorenüberwachung des Fernbereichs
des Fahrzeugs in Abhängigkeit
von einer Fahrtrichtungswahl des Fahrzeugs zu betreiben. Hierdurch
kann insbesondere in diejenige Richtung, in die das Fahrzeug fahren
soll, eine Überwachung erfolgen.
Dies ist insbesondere bei einem Ausparken aus einer Längsparklücke von
Vorteil, bei der durch die Richtungswahl vorgegeben ist, in welche
Richtung der Fahrer auf eine Fahrbahn einfahren will, während z.
B. auf der gegenüberliegenden
Seite bei einer fehlenden Begrenzung der Parklücke ebenfalls möglicherweise
ein Ausfahren möglich
wäre.
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Weiterhin
ist es vorteilhaft, insbesondere in diejenige Richtung eine Aktivierung
einer Fernbereichsüberwachung
vorzunehmen, in der eine sprunghafte Änderung des Abstands in einem
Nahbereich entweder auf einen größeren Wert
oder, in Bezug auf den Nahbereich, auf „unendlich" festgestellt wurde. Wird das Fahrzeug
beispielsweise aus einer Querparklücke oder aus einer Einfahrt
herausgeführt,
so ändert
sich mit einem Heraussetzen aus der Parklücke bzw. der Einfahrt sprunghaft
der seitliche Abstand an der Kante einer seitlichen Begrenzung.
Durch eine Auswertung dieses Abstands-Unterschiedes kann sehr sicher eine
Fernbereichsüberwachung
rechtzeitig aktiviert werden.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Ausführungsbeispiele
der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden
Beschreibung näher
erläutert.
Es zeigen 1 ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Warneinrichtung
schematisch in einer Aufsicht, 2 ein Detail
von Sensoreinrichtungen einer erfindungsgemäßen Warneinrichtung, 3 ein
erstes Ausführungsbeispiel
für die
Verwendung einer erfindungsgemäßen Warneinrichtung
und die Durchführung
eines erfindungsgemäßen Verfahrens
zur Umfeldüberwachung
bei einem Ausfahren aus einer Einfahrt senkrecht auf eine Straße, 4 eine
Verwendung einer erfindungsgemäßen Warneinrichtung
und ein Beispiel für
eine Durchführung
eines erfindungsgemäßen Verfahrens
zur Umfeldüberwachung
bei einem Ausparken aus einer Längsparklücke in einen
Straßenverlauf.
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Ausführungsformen der Erfindung
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In
der 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt,
bei dem im Bereich der Fahrzeugecken jeweils Sensoreinrichtungen
angeordnet sind. An der linken, vorderen Fahrzeugecke ist eine erste
Sensoreinrichtung 11, an der rechten vorderen Fahrzeugecke
eine zweite Sensoreinrichtung 12, an der hinteren linken Fahrzeugecke
eine dritte Sensoreinrichtung 13 und an der vierten rechten
Fahrzeugecke eine vierte Sensoreinrichtung 14 vorgesehen.
Die Sensoreinrichtungen 11, 12, 13, 14 sind
mit einer Steuereinheit 15 über einen Datenbus 16 verbunden.
Die Steuereinheit 15 weist eine Recheneinheit 2 auf,
die eine Auswertung der von den Sensoreinrichtungen 11, 12, 13, 14 übermittelten
Messergebnisse übernimmt.
In einer ersten Ausführungsform
kann sie auch eine Ansteuerung der Sensoreinrichtungen vornehmen.
Ferner ist es aber auch möglich,
dass hierfür
eine zusätzliche
Ansteuereinheit 3 in der Steuereinheit 15 vorgesehen
ist.
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In
einer weiteren Ausführungsform
können an
den Fahrzeugseiten weitere Abstandssensoren 17 vorgesehen
sein. Die weiteren Abstandssensoren 17 sind bevorzugt als
Ultraschallsensoren ausgeführt.
Sie senden Ultraschallsignale aus und empfangen von Hindernissen
reflektierte Ultraschallsignale wieder. Aus der Laufzeit der Ultraschallsignale
zu den Hindernissen und zurück
zu den Sensoren 17 kann der Abstand zu Hindernissen in
einem Nahbereich des Fahrzeugs bestimmt werden. Bevorzugt weisen
die Ultraschallsensoren eine Reichweite von etwa 0,2 m bis 5 m auf.
Die Ultraschallsensoren sind über
einen weiteren Datenbus 18 vorzugsweise auch mit der Steuereinheit 15 zu
Ansteuerung und Auswertung verbunden. Alternativ kann den Ultraschallsensoren 17 eine
weitere, eigene Steuereinheit zugeordnet sein.
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Die
Struktur der Sensoreinrichtungen 11, 12, 13, 14 ist
in der 2 am Beispiel der ersten Sensoreinrichtung 11 im
Detail dargestellt. Die erste Sensoreinrichtung 11 weist
einen an der linken Fahrzeuglängsseite
angeordneten Nahbereichs-Abstandssensor 4 auf. Der Nahbereich-Abstandssensor 4 ist
bevorzugt als ein Ultraschallsensor ausgeführt. Ferner ist auch die Ausführung als
ein Infrarot-Sensor möglich.
Benachbart zu dem Nahbereichs-Abstandssensor 4 ist ein
Fernbereichs-Abstandssensor 5 an der linken Fahrzeuglängsseite
angeordnet. Alternativ oder ergänzend
zu dem ersten Fernbereichssensor 5 ist ein zweiter Fernbereichssensor 6 derart im
Bereich der Fahrzeugecke bzw. an der Fahrzeug-Längsseite, gegebenenfalls aber
auch an der Fahrzeug-Schmalseite angeordnet, dass ein Messbereich 7 in
einen Bereich seitlich links des Fahrzeugs, jedoch vor dem Fahrzeug,
eingestrahlt wird. Die Reichweite der Fernbereichs-Abstandssensoren liegt
vorzugsweise in einem Bereich zwischen 5 m und 100 m. Hierzu sind
die Fernbereichsensoren beispielsweise als Videosensoren, als Radarsensoren oder
als Lidarsensoren ausgeführt.
Ein Sendebereich des Nahbereichssensors 4 ist so ausgestaltet, dass
er senkrecht zu einer in der 1 gestrichelt dargestellten,
gedachten Fahrzeuglängsachse 19 des
Fahrzeugs ausgerichtet ist. Ebenso ist der Fernbereichssensor 5 senkrecht
zu der Längsachse 19 des
Fahrzeugs ausgerichtet.
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Die
Steuereinheit 15 weist in einer bevorzugten Ausführungsform
eine Speichereinheit 20 auf, in der die Fahrzeugabmessungen
des Fahrzeugs 1 abgelegt sind. In einer weiteren Ausführungsform
ist die Steuereinheit 15 ferner über eine Datenschnittstelle mit
einem Lenkwinkelsensor 21 verbunden. Über den Lenkwinkelsensor 21 ist
der gerade eingeschlagene Lenkwinkel des Fahrzeugs abfragbar. Damit
kann die Steuereinheit 15 ermitteln, in welche Richtung
das Fahrzeug fahren wird.
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Um
eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs bei einem sich nähernden
Hindernis auszugeben, ist die Steuereinheit 15 ferner mit
einer Anzeigeeinheit 22 verbunden. Die Anzeigeeinheit 22 ist
bevorzugt in einer Mittelkonsole oder in einem Bereich der Instrumententafel
vor dem Fahrer angeordnet. Um dem Fahrer auch eine Warnung bei einer
Rückwärtsfahrt
zu geben, ist in einer vorteilhaften Ausgestaltung eine weitere
Anzeige 23 vorgesehen, die beispielsweise im Bereich der
hinteren Bremsleuchte des Fahrzeugs oder an einer Decke des Fahrzeugs so
angeordnet ist, dass der Fahrer diese Warnleuchte sehen kann, wenn
er sich umdreht oder wenn er in den Rückspiegel schaut. Ergänzend oder
alternativ zu einer Anzeige ist eine akustische Ausgabeeinheit 24 vorgesehen,
mit der eine akustische Warnung ausgegeben werden kann. Die akustische
Ausgabeeinheit 24 wird ebenfalls von der Steuereinheit 15 angesteuert.
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In
einer weiteren Ausführungsform
ist ein Sensor 25 zur Feststellung einer Richtungsanzeige vorgesehen.
Betätigt
der Fahrer also die Richtungsanzeige des Fahrzeugs, so wird die
eingeschlagene Richtung der Steuereinheit 15 mitgeteilt.
In einer weiteren Ausführungsform
der Erfindung ist die Steuereinheit 15 ferner über eine
Datenschnittstelle 26 mit einer Bremsensteuereinheit 27 des
Fahrzeugs zur Ansteuerung von Fahrzeugbremsen 28, 29 verbunden.
Für den
Fall, dass sich ein Hindernis in der Nähe des Fahrzeugs befindet und
die Steuereinheit 15 eine Kollisionsgefahr annimmt, kann
die Steuereinheit 15 über
die Schnittstelle 26 die Bremsensteuereinheit 27 dazu
auffordern, die Fahrzeugbremsen 28, 29 zu aktivieren
und das Fahrzeug damit anzuhalten.
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In
der 3 ist eine Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens
zur Umfeldüberwachung
dargestellt, bei der ein Fahrzeug 30 aus einer Einfahrt 31 auf
eine Fahrbahn 32 einfährt.
Das Fahrzeug ist zunächst
in der mit der durchgezogenen Linie in der 3 dargestellten
Position innerhalb der Einfahrt 31 lokalisiert und bewegt
sich in Richtung des Pfeils 39 auf die Fahrbahn 32 zu.
Die Einfahrt ist in dem hier gezeigten Beispiel als eine Hauseinfahrt eingeführt und
durch Wände 33, 34 jeweils
seitlich begrenzt. Statt einer Hauseinfahrt kann die Einfahrt 31 aber
beispielsweise auch als eine Querparklücke ausgebildet sein, die senkrecht
zu einer Fahrbahn ausgerichtet ist. In einer ersten Ausführungsform können alle
Sensoreinrichtungen 11, 12, 13, 14 und 17 des
Fahrzeugs 30 aktiviert sein und die Umgebung des Fahrzeugs 30 in
einem Nahbereich vermessen. In einer weiteren Ausführungsform
können jedoch
auch lediglich die Nahbereichs-Abstandssensoren der Sensoreinrichtungen
der linken vorderen und der rechten vorderen Ecke des Fahrzeugs
aktiviert sein. Bei der Positionierung des Fahrzeugs entsprechend
der Kontur mit durchgezogener Linie in der 3 ist in
den Messbereichen 35, 36 der Nahbereichssensoren
ein Hindernis messbar, nämlich die
linke und die rechte Seitenwand 33, 34 der Einfahrt 31.
Die Fernbereichsmessung ist zu diesem Zeitpunkt noch deaktiviert.
Bewegt sich das Fahrzeug entsprechend der Pfeildarstellung 33 nun
auf die mit einer gestrichelten Linie dargestellte Position 30', so messen
bei der Vorbeifahrt an den vorderen Kanten 37, 38 die
Nahbereichs-Sensoreinrichtungen an den vorderen Fahrzeugkanten mit
ihren Messbereichen 35 und 36 eine sprunghafte
Erhöhung
des Abstandes. Nun werden die seitlichen Sensoren zur Überwachung
eines Fernbereichs aktiviert. Hierbei wird ein erster Fernbereichs-Messstrahl 41 nach
links und ein zweiter Fernbereichs-Messstrahl 42 nach rechts
ausgesendet. Die Fernbereichs-Überwachungseinrichtungen
sind bevorzugt als Radarsensoren ausgeführt. Diese messen, insbesondere
mit einem geringen Öffnungswinkel,
in einem Gigahertz-Frequenzbereich den Abstand zu Hindernissen,
indem sie Radarstrahlen aussenden, die von den Objekten reflektiert
und wieder empfangen werden. Der Abstand zu den Objekten kann aus
der Phasenverschiebung bzw. der Laufzeit der Radarstrahlen ermittelt
werden. Bevorzugt ist die Steuereinheit 15 hierbei dazu
ausgelegt, eine Änderung
des Abstandes von Hindernissen zu dem Fahrzeug 1 auch über die
Zeit zu verfolgen. Wird der linke Messstrahl 41 ausgesendet,
so trifft er auf ein Fahrzeug 43, dass sich in Pfeilrichtung 44 auf
das ausfahrende Fahrzeug 1 zubewegt. Aufgrund der Änderung
des Abstandes über
die Zeit erkennt die Steuereinheit 15, dass sich das Fahrzeug 43 dem
Fahrzeug 1 annähert.
Folglich wird eine Warnung ausgegeben, dass sich von links ein Fahrzeug
annähert.
Der Messstrahl 42 des rechten Sensors zur Fernbereichsüberwachung
trifft auf einen Blumenkübel 45,
der unbewegt ist. Daher wird keine Warnung ausgegeben, dass sich
von rechts ein Hindernis nähert.
Entsprechend können
neben Kraftfahrzeugen auch Fahrradfahrer, Fußgänger oder Tiere von den Messfeldern
der Messstrahlen 41, 42 erfasst werden. Wird kein
Hindernis erfasst, so wird dies bevorzugt dem Fahrer ebenfalls angezeigt,
so dass er beruhigt auf die Fahrbahn 32 ausfahren kann.
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In
einer ersten Ausführungsform
muss der Fahrer die entsprechenden Sensoreinrichtungen noch aktivieren,
wenn sich das Fahrzeug 1 in der Einfahrt befindet. In einer
weiteren Ausführungsform kann
die Steuereinheit 15 jedoch auch mittels der Sensoreinrichtung 11, 12, 13, 14 bzw.
mit den Abstandssensoren 17 ein Umgebungsmodell des Fahrzeugs 1 ermitteln.
Befindet sich auf der linken und auf der rechten Seite des Fahrzeugs
ein Hindernis, und fährt
das Fahrzeug vorwärts,
so ist davon auszugehen, dass das Fahrzeug 1 auf eine Fahrbahn
einfährt,
die ungefähr
senkrecht zur aktuellen Fahrtrichtung des Fahrzeugs verläuft. Insbesondere
können dann
die seitlichen Abstände über die
seitlichen Nahbereichs-Abstandssensoren überwacht und entsprechend die
seitlich ausgerichteten Fernbereichs-Abstandssensoren automatisch
aktiviert werden.
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Entsprechend
einer Vorwärtsfahrt,
bei der das Fahrzeug vorwärts
aus der Einfahrt 31 herausgeführt wird, kann das Fahrzeug
in entsprechender Weise auch in einer Rückwärtsfahrt aus der Einfahrt 31 hinausgeführt werden.
In diesem Fall werden die entsprechend dann in Fahrtrichtung liegenden
Sensoreinrichtungen 13, 14 am hinteren Ende des
Fahrzeugs aktiviert, die dann bei einer Rückwärtsfahrt ebenfalls eine Vermessung
der Hindernisse auf der Fahrbahn in entsprechender Weise durchführen, sobald
das Fahrzeug mit dem Heck die Einfahrt 31 verlassen hat.
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Eine
andere Umgebungssituation stellt sich in der 4 dar. Hier
detektieren die Abstandssensoren Hindernisse vor und hinter dem
Fahrzeug, wie es durch Pfeile 51, 52 in der 4 dargestellt
ist. Vor dem Fahrzeug 1 befindet sich ein weiteres Fahrzeug 53.
Hinter dem Fahrzeug befindet sich ebenfalls ein weiteres Fahrzeug 54.
In wenigstens eine seitliche Richtung wird ein größerer Abstand,
dargestellt durch einen Pfeil 55, gemessen. Ebenfalls ist
es möglich,
dass auch zu der anderen Fahrzeugseite ein größerer Abstand gemessen wird.
Im hier gezeigten Ausführungsbeispiel
wird jedoch ein geringer Abstand, dargestellt durch Pfeile 57 zu
einer Mauer 56 gemessen. Entsprechend der gezeigten Darstellung wird
nun ein seitliches Herausfahren aus einer Parklücke 58 angenommen.
In diesem Fall werden die an den Ecken vorgesehenen Fernbereichs-Abstandssensoren 6 aktiviert.
Entsprechend der gemessenen Umgebung des Fahrzeugs 1 wird
ein Herausfahren nach vorne in die Fahrbahn entsprechend dem gezeigten
Wegverlauf 60 angenommen. Der Wegverlauf 60 kann
zusätzlich
durch die Auswertung der Betätigung
der Richtungsanzeige mittels des Richtungsanzeigensensors 25 in
der Richtung des Wegverlaufs 60 bestätigt werden. Ferner ist es
auch möglich,
den eingeschlagenen Lenkwinkel abzufragen. Hat ein Fahrer bereits
in die gewünschte
Fahrtrichtung eingeschlagen, so wird dies über den Lenkwinkelsensor 21 der
Steuereinheit 15 mitgeteilt. Ergänzend kann auch eine Gangwahl
des Fahrers für
eine Richtungsbestimmung ausgewertet werden. Im Folgenden wird nun
von dem Wegverlauf 60 als einem geplanten Fahrweg ausgegangen.
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In
einem ersten Messbereich 61 der an der linken, hinteren
Ecke angeordneten Sensoreinrichtung 13 wird der Bereich
der Fahrbahn auf Hindernisse überwacht.
Definiert man eine Fahrbahn des Fahrzeugs 1 durch die Ausrichtung
der Längsachse 19 des
Fahrzeugs, so befindet sich der Messbereich 61 auf einer
Fahrfläche
neben dieser, gedachten Fahrbahn, die entsprechend durch die Fahrzeuge 53, 54 vor
und hinter dem Fahrzeug verläuft.
Zur Erfassung des Messbereichs 61 wird der zweite Fernbereichssensor 6 der
dritten Sensoreinrichtung 13 aktiviert. Bewegt sich ein
erstes, fahrendes Fahrzeug 71 auf der Fahrbahn 59 auf
das herausfahrende Fahrzeug 1 zu, so wird eine Warnung
ausgegeben. Wird das Fahrzeug 71 bei einem Herausfahren
detektiert, so können
automatisch die Bremseinrichtungen 28, 29 aktiviert
werden, um in diesem Fall ein Herausfahren des Fahrzeugs 1 aus
der Parklücke 58 zu
verhindern.
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Ein
weiteres, ebenfalls auf der Fahrbahn 59 fahrendes Fahrzeug
wird ebenfalls von dem Messbereich 61 erfasst. Jedoch wird
ebenfalls ermittelt, dass sich das zweite Fahrzeug 72 von
dem herausfahrenden Fahrzeug 1 wegbewegt. Ist nur das zweite
Fahrzeug 72 vorhanden, so wird keine Warnung ausgegeben.
In gleicher Weise kann ergänzend
hierzu ein zweiter Messbereich 62 vorgesehen sein, der
ausgehend von der ersten Sensoreinrichtung 11 an der linken,
vorderen Ecke des Fahrzeugs einen im ersten Messbereich 61 spiegelsymmetrisch
zugeordneten zweiten Messbereich 62 vor dem Fahrzeug auf
der Fahrbahn 59 erfasst.
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Für den Fall,
dass auf der rechten Fahrzeugseite ebenfalls kein Hindernis gemessen
wird und dass die Fahrtrichtungsanzeige nach rechts betätigt wird,
so werden Messbereiche an der rechten Fahrzeugseite entsprechend
den an der 4 gezeigten, an der linken Fahrzeugseite
vorgesehene Messbereiche für
ein Ausfahren aus der Parklücke
auf dieser Fahrzeugseite überwacht.
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Bei
dem Herausfahren aus der Parklücke
ist es möglich,
dass die Messbereiche 61, 62 auch auf die geparkten
Fahrzeuge 53, 54 treffen. Diese Hindernisse sind
jedoch aus der Nahbereichsmessung bereits bekannt. Zudem kann ermittelt
werden, dass diese Hindernisse stehen. In Kenntnis dessen wird bei
einem Herausfahren aus der Parklücke
entweder ein Messsignal, das von den Fahrzeugen 53, 54 zurückgeworfen
wird, bei der Auswertung ignoriert bzw. eine Warnung wird bei einem
Messen eines derartigen Hindernisses unterdrückt.
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Bevorzugt
ist ferner die Steuereinheit 15 mit einer Geschwindigkeitsmesseinheit 9 verbunden. Wenn
das Fahrzeug fährt,
so hat es eine Eigengeschwindigkeit gegenüber den Hindernissen in seiner Umgebung.
Selbst wenn sich das Fahrzeug den Hindernissen annähert, kann über einen
Abgleich mit der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs festgestellt werden,
dass diese Hindernisse ruhen. Eine Warnung vor diesen Hindernissen
wird bevorzugt erst dann ausgegeben, wenn ein vorgegebener Abstand zu
diesen Hindernissen unterschritten wird. Bei dem Einfahren auf die
Fahrbahn wird eine Warnung bevorzugt nur dann ausgegeben, wenn sich
das Hindernis auch dann dem Fahrzeug 1 nähert, wenn
sich das Fahrzeug 1 selbst in Ruhe befindet. Durch den
Abgleich der Geschwindigkeit der Abstandsänderung der Hindernisse in
der Umgebung des Fahrzeugs 1 im Fahrzeug 1 kann
festgestellt werden, ob sich ein Hindernis dem Fahrzeug durch eine
eigene Fortbewegung annähert.
Da bei Einpark- und Ausparkvorgängen
die Fahrgeschwindigkeiten im Allgemeinen recht gering sind, kann
ein Abgleich auch über
einen Schwellwert erfolgen. So können
beispielsweise Hindernisse dann ausgeblendet werden, wenn sie sich langsamer
als 4 km/h gegenüber
dem Fahrzeug 1 annähern
und einen Abstand von mindestens 5 m haben. Hierdurch kann vermieden
werden, dass Fußgänger, die
noch einen hinreichenden Abstand zu dem Fahrzeug aufweisen, bereits
eine Warnung auslösen.
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Weiterhin
ist es möglich,
sich nähernde
Objekte nach Art ihrer Geschwindigkeit und nach Art ihres Messsignals
zu klassifizieren. So können
z. B. Fahrzeuge und Fußgänger, die
sich dem in die Fahrbahn einfahrenden Fahrzeug nähern, aufgrund ihres Reflektionsmusters
oder aufgrund ihrer unterschiedlichen Geschwindigkeiten unterschieden
werden. Somit können
unterschiedliche Signale zur Warnung des Fahrers vor verschiedenen
Hindernissen ausgegeben werden. Ferner ist es auch möglich, den
Fahrer auf derartige Hindernisse hinzuweisen, die keine eindeutige
Klassifizierung zulassen. So wäre
es beispielsweise möglich,
dass sich das erste auf der Fahrbahn fahrende Fahrzeug 71 langsam
der Parklücke 58 nähert, da
es erkannt hat, dass das Fahrzeug 1 ausfährt, um
nun selbst in die Parklücke 58 hineinzufahren.
In einem solchen Fall müsste
der Fahrer selbst entscheiden, in wieweit er nun aus der Parklücke 58 hinausfährt.
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In
einer weiteren Ausführungsform
ist es auch möglich,
dass die Steuereinheit 15 auf den Triebstrang und eine
Lenkeinrichtung des Fahrzeugs derart eingreift, dass das Fahrzeug
automatisch aus der Parklücke
herausgeführt
wird. In einer weiteren Ausführungsform
ist es möglich,
dass der Fahrer zwar bremst und beschleunigt, jedoch die Lenkhandlungen
von der Steuereinheit 15 vorgenommen werden, entweder das
Herausführen
entlang der Auspark-Wegverlaufs 60 oder das Führen entlang
der Ausfahrt mit einem hinreichenden Abstand zu den beiden Seiten 33, 34.