DE102005060510A1

DE102005060510A1 - Transport device for horizontal transport of articles taking place in transporting direction, has driving means formed independent of supporting means and contains suction gripper, which can suck articles

Info

Publication number: DE102005060510A1
Application number: DE102005060510A
Authority: DE
Inventors: Johannes Volzer
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2005-12-12
Filing date: 2005-12-12
Publication date: 2007-06-14
Anticipated expiration: 2025-12-13
Also published as: TW200800770A; CN1982178A; KR20070062438A; CN1982178B; DE102005060510B4

Abstract

The transport device has driving means (8) formed independent of supporting means (5) and contains a suction gripper (14), which can suck the articles (2) and which can be driven in the aspirated condition relative to the supporting units to a forward movement (18) navigated towards the transport direction (3), in order to attach the article for the excitation of its transport movement.

Description

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung für den in einer Transportrichtung erfolgenden horizontalen Transport von Gegenständen, mit Abstützmitteln zum vertikalen Abstützen der Gegenstände während ihres Transports und mit Antriebsmitteln, die auf die abgestützten Gegenstände einwirken können, um deren Transportbewegung hervorzurufen.The The invention relates to a transport device for in a transport direction horizontal transport of objects, with support means for vertical support of the objects while their transport and with drive means acting on the supported objects can, to cause their transport movement.

Der angetriebene horizontale Transport von Gegenständen, beispielsweise im Rahmen industrieller Fertigungsabläufe, wird vor allem bei großflächigen Gegenständen bisher meist unter Einsatz angetriebener Rollenbahnen abgewickelt. Eine Vielzahl drehangetriebener Rollen definieren eine Transportebene für die Gegenstände, wobei sie sowohl als Abstützmittel zum vertikalen Abstützen der Gegenstände als auch als Antriebsmittel zum Hervorrufen der Transportbewegung fungieren. Derartige Transportvorrichtungen haben jedoch den Nachteil, dass die transportierten Gegenstände durch den Abrieb der Rollen verschmutzen können. Je nach Verwendungszweck des transportierten Gegenstandes kann dies nicht toleriert werden. Dies gilt insbesondere für den Transport von in der Elektronikindustrie eingesetzten flächenhaften Substraten wie Glas- oder Kunststoffscheiben für Flachbildschirme. Aufwändige Überwachungsmaßnahmen und erforderlichenfalls Reinigungsvorgänge sind hier unerlässlich.Of the driven horizontal transport of objects, for example in the frame industrial production processes, is mainly used for large objects so far usually handled using powered roller conveyors. A Variety of rotary driven rollers define a transport plane for the objects being both as a propping agent for vertical support of the objects as well as a drive means for causing the transport movement act. However, such transport devices have the disadvantage that the transported objects can be contaminated by the abrasion of the rollers. Depending on the purpose of the transported object, this can not be tolerated. This is especially true for the Transport of planar used in the electronics industry Substrates such as glass or plastic discs for flat screens. Elaborate surveillance measures and if necessary cleaning operations are essential here.

Andere Arten von Transportvorrichtungen wie Band-, Riemen- oder Gurtförderer sind für viele Einsatzzwecke auf Grund des ständig umlaufenden Förderorgans nur eingeschränkt geeignet.Other Types of transport devices such as belt, belt or belt conveyor are for many purposes due to the constant circulating conveyor only limited suitable.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Transportvorrichtung zu schaffen, mit der sich auch empfindliche Gegenstände ohne Beeinträchtigung horizontal transportieren lassen.It The object of the present invention is a transport device to deal with even delicate objects without impairment can be transported horizontally.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Antriebsmittel der Transportvorrichtung unabhängig von den Abstützmitteln ausgebildet und enthalten mindestens einen Sauggreifer, der sich lösbar an die Gegenstände ansaugen kann und der im angesaugten Zustand zu einer in der Transportrichtung orientierten Vorschubbewegung relativ zu den Abstützmitteln antreibbar ist, um den jeweils angesaugten und dadurch festgehaltenen Gegenstand zum Hervorrufen seiner Transportbewegung mitzunehmen.to solution This task is the drive means of the transport device independently from the support means formed and contain at least one suction pad, which itself solvable to the objects can suck and in the sucked state to one in the transport direction oriented feed movement relative to the support means is drivable to the respectively sucked and thus held Take along the object for causing its transport movement.

Auf diese Weise haben die Abstützmittel lediglich die Funktion, den zu transportierenden Gegenständen ihre Orientierung vorzugeben. Zum Hervorrufen der für die Fortbewegung erforderlichen Antriebskräfte sind die zusätzlich vorhandenen Antriebsmittel zuständig, die ihrerseits keine Abstützaufgaben bezüglich den Gegenständen auszuführen haben. Die Abstützmittel können beispielsweise in Gestalt einfacher, nicht angetriebener Rollenbahnen oder in Gestalt von Gleitunterlagen, beispielsweise auch mit Luftlagerunterstützung, ausgeführt werden und besitzen daher einen relativ einfachen Aufbau. Zum Übertragen der Antriebskraft enthalten die Antriebsmittel mindestens einen Sauggreifer, der sich unter Einwirkung von Unterdruck äußerst materialschonend an den jeweils zu transportierenden Gegenstand ansaugen kann, um mit diesem eine schlupffreie Antriebsverbindung einzugehen. Bei im angesaugten Zustand ausgeführter Vorschubbewegung des mindestens einen Sauggreifers nimmt dieser den festgehaltenen Gegenstand mit und ruft dadurch die gewünschte Transportbewegung hervor.On this way have the support means only the function, the objects to be transported their To specify orientation. To induce the necessary for locomotion driving forces are the additional ones responsible for existing drive means, which in turn do not support tasks in terms of the objects perform to have. The support means can for example in the form of simple, non-driven roller conveyors or in the form of sliding pads, for example with air bearing support and therefore have a relatively simple structure. To transfer the driving force, the drive means include at least one Suction gripper, which is extremely gentle on material under the influence of negative pressure can suck on the object to be transported in order to to enter with this a slip-free drive connection. at executed in the sucked state Feed movement of the at least one suction pad this takes the captured object with and thereby calls the desired transport movement out.

Zweckmäßigerweise verfügt die Transportvorrichtung über mehrere Sauggreifer, die abwechselnd und/oder in Gruppen an die zu transportierenden Gegenstände ansaugbar sind. Durch das gleichzeitige Ansaugen mehrerer Sauggreifer lassen sich auch besonders großflächige und/oder schwere Gegenstände sicher und präzise verlagern. Durch zeitlich aufeinanderfolgende Aktivierung mehrerer Sauggreifer lässt sich bei Bedarf ein kontinuierlicher Gegenstandstransport realisieren, wobei die transportierten Gegenstände zwischen den einzelnen Sauggreifern übergeben werden, welche dabei alternierend zwischen einem aktiven und einem inaktiven Saugzustand wechseln.Conveniently, has the transport device over several suction pads alternately and / or in groups to the objects to be transported are sucked. By the simultaneous suction of several suction pads can also be particularly large and / or heavy objects safe and precise relocate. By successive activation of several Suction gripper leaves If necessary, realize a continuous transport of objects, the transported objects between each Transfer suction pads which alternately between an active and a change inactive suction state.

Die vorhandenen Sauggreifer können insbesondere alternierend zu ihrer Vorschubbewegung – sich hierbei im an einen Gegenstand angesaugten Zustand befindend – und zu einer entgegengesetzt orientierten Rückstellbewegung – hierbei von den zu transportierenden Gegenständen gelöst – antreibbar sein. Der hierbei zurückgelegte Transporthub kann von der in Transportrichtung gemessenen Gegenstandslänge unabhängig sein, wobei in Verbindung mit einem definierten und synchronisierten Zusammenspiel die gewünschte Vorschubbewegung erzeugbar ist. Dabei können die Gegenstände, meist Werkstücke, entsprechend der gewählten Ansteuerung getaktet, mit konstanter Geschwindigkeit oder mit variabler Geschwindigkeit transportiert werden.The existing suction pads can in particular alternating with its feed motion - here in sucked to an object state - and to an oppositely oriented return movement - this be solved by the objects to be transported - be driven. The hereby covered Transport stroke may be independent of the measured object length in the transport direction, in conjunction with a defined and synchronized interaction the desired Feed movement can be generated. The objects, usually workpieces, accordingly the chosen one Control clocked, with constant speed or with variable Speed are transported.

Die erfindungsgemäße Transportvorrichtung hat auch den Vorteil, dass sie sehr einfach passiv geschaltet werden kann. Hierzu sind lediglich die Sauggreifer stillzusetzen und vorzugsweise von den Gegenständen zu entfernen, so dass diese nurmehr ausschließlich mit den Abstützmitteln zusammenwirken.The inventive transport device has also the advantage that they are very easily switched passive can. For this purpose, only the suction pads are shut down and preferably from the objects to remove, so that these only exclusively with the support means interact.

Bei gelösten Sauggreifern ist es auch ohne Weiteres möglich, in Verbindung mit einer Mehrzahl aufeinanderfolgend transportierter Gegenstände zu weit beabstandete Gegenstände zusammenzurücken oder benachbarte Gegenstände zur Bildung einer Lücke auseinanderzurücken.With dissolved suction pads, it is also readily possible, in conjunction with a plurality of successively transported objects to move together to widely spaced objects or adjacent objects to form egg to break up a gap.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Transportvorrichtung verfügen die für das Hervorrufen der Transportbewegung verantwortlichen Antriebsmittel über Vorschubmittel zum Erzeugen der Vorschubbewegung und einer entgegengesetzten Rückstellbewegung der vorhandenen Sauggreifer. Um die Sauggreifer zum Ansaugen eines Gegenstandes an diesen heranfahren und zum Freigeben eines Gegenstandes von diesem abrücken zu können, sind außerdem Hubmittel vorhanden, durch die die Sauggreifer quer zur Transportrichtung der Gegenstände verlagerbar sind. Es ist möglich, die Hubmittel in Baueinheit mit den Antriebsmitteln auszuführen, doch empfiehlt sich in der Regel eine separate Realisierung.at a preferred embodiment the transport device the for causing the transport movement responsible drive means via feed means for generating the feed movement and an opposite return movement the existing suction pads. To the suction pads for sucking a Move the object to them and release an object move away from this to be able to are as well Lifting means present, through which the suction pads transverse to the transport direction of the objects are relocatable. It is possible, to carry out the lifting means in unit with the drive means, but As a rule, a separate implementation is recommended.

Im Betrieb der Transportvorrichtung können die Vorschubmittel und die Hubmittel durch geeignete Steuermittel derart betriebsmäßig angesteuert werden, dass sich der gewünschte Bewegungsablauf einstellt. Durch die Steuermittel wird dabei gleichzeitig auch die Aktivierung und Deaktivierung der ein zelnen Sauggreifer in einer auf deren Bewegung abgestimmten Weise gesteuert.in the Operation of the transport device, the feed means and the lifting means are controlled in a suitable manner by suitable control means, that is the desired Movement stops. By the control means is doing simultaneously also the activation and deactivation of the individual suction pads controlled in a manner adapted to their movement.

Als besonders zweckmäßig wird eine Ausführungsform eingeschätzt, die mehrere Saugeinheiten mit jeweils einem oder mehreren Sauggreifern aufweisen und die durch ihnen zugeordnete Vorschubmittel phasenversetzt zu alternierenden Vorschubbewegungen und entgegengesetzten Rückstellbewegungen antreibbar sind. Indem gleichzeitig die Sauggreifer während der Vorschubbewegung zumindest zeitweilig an einen Gegenstand angesaugt werden und während der Rückstellbewegung wieder gelöst sind, lässt sich eine Art umgekehrter Schreitantrieb realisieren, bei dessen Betrieb die zu transportierenden Gegenstände von den hin und her gehenden Saugeinheiten abwechselnd mitgenommen werden.When is particularly useful an embodiment assessed, which have several suction units, each with one or more suction pads and the feed means associated therewith out of phase alternating feed movements and opposite return movements are drivable. By at the same time the suction pads during the Feed movement are at least temporarily sucked to an object and while the return movement solved again are, lets to realize a kind of reverse stepping drive, in whose Operating the objects to be transported from the back and forth Suction units are taken alternately.

Der Betrieb der Saugeinheiten erfolgt zweckmäßigerweise in dahingehend abgestimmter Weise, dass stets mindestens ein Sauggreifer mindestens einer Saugeinheit eine Vorschubbewegung ausführt, bei der er sich im aktiven Saugzustand befindet und an einem zu transportierenden Gegenstand, diesen mitnehmend, angesaugt sein kann.Of the Operation of the suction units is expediently coordinated in such a way Way, that always at least one suction pads at least one suction unit performs a feed movement, at he is in the active suction state and at a transportable Subject, this entraining, can be sucked.

Enthält die Transportvorrichtung zwei phasenversetzt arbeitende Saugeinheiten, erfolgt die Ansteuerung insbesondere derart, dass der Rückhub einer jeweiligen Saugeinheit jeweils in der Mitte des Zeitfensters des Vorhubes der jeweils anderen Saugeinheit liegt.Contains the transport device two out-of-phase operating suction units, the control takes place in particular such that the return stroke a respective suction unit respectively in the middle of the time window the Vorhubes the other suction unit is located.

Es ist ferner von Vorteil, wenn die Rückstellbewegung mit höherer Geschwindigkeit als die Vorschubbewegung abgewickelt wird. Dadurch kann ein Sauggreifer, der die Vorschubbewegung abgeschlossen hat, relativ schnell eine neuerliche Vorschubbewegung beginnen.It is also advantageous if the return movement at a higher speed as the feed motion is handled. This allows a suction pad, which has completed the feed movement, relatively quickly one start a new feed movement.

Enthält eine Saugeinheit mehrere Sauggreifer, empfiehlt sich eine Aufreihung derselben in der Transportrichtung.Contains one Suction unit several suction pads, we recommend a string the same in the transport direction.

Innerhalb einer jeweiligen Saugeinheit ist zweckmäßigerweise mindestens ein bevorzugt leistenförmiger oder balkenförmiger Sauggreiferträger vorhanden, der mit einem oder mehreren Sauggreifern bestückt ist und auf den die Vorschubmittel zum Hervorrufen der Vorschub- und Rückstellbewegungen der an ihm angeordneten Sauggreifer einwirken können.Within a respective suction unit is expediently at least one preferred strip-like or bar-shaped Suction pad carrier available, which is equipped with one or more suction pads and on which the feed means for causing the advancing and returning movements of him arranged suction pads can act.

Für jede Saugeinheit kann ein eigener Vorschubantrieb der Vorschubmittel zuständig sein. Bei dem Vorschubantrieb handelt es sich insbesondere um einen Linearantrieb, zweckmäßigerweise ein elektrischer oder ein servopneumatischer Linearantrieb.For every suction unit a separate feed drive of the feed means may be responsible. The feed drive is in particular a linear drive, expediently an electric or a servopneumatic linear drive.

Um die Sauggreifer quer zur Transportrichtung relativ zu den transportierten Gegenständen bzw. der Transportebene verstellen zu können, ist bevorzugt jede Saugeinheit mit zur Erzeugung derartiger Bewegungen geeigneten Hubmitteln ausgestattet. Die Hubmittel können bei Bedarf auf den Sauggreiferträger einwirken, so dass sämtliche daran angeordnete Sauggreifer stets gleichzeitig quer zur Transportrichtung verlagert werden. Um die zu bewegenden Massen so gering wie möglich zu halten, was höhere Arbeitsgeschwindigkeiten und eine geringere Beanspruchung der Transportvorrichtung zur Folge hat, ist es jedoch zweckmäßig, wenn die Hubmittel für jeden Sauggreifer einen eigenen Hubantrieb aufweisen, insbesondere einen pneumatisch betätigten Hubantrieb, beispielsweise einen Pneumatikzylinder. Dadurch können die Sauggreifer einer jeweiligen Saugeinheit unabhängig voneinander quer zur Transportrichtung verlagert werden.Around the suction pads transversely to the transport direction relative to the transported Objects or to be able to adjust the transport plane, is preferably each suction unit equipped with suitable for generating such movements lifting means. The lifting means can if necessary, on the suction pad carrier act so that all arranged suction gripper always at the same time transverse to the transport direction be relocated. To keep the masses moving as low as possible hold, what higher Working speeds and less stress on the transport device entails, however, it is expedient if the lifting means for each Suction gripper have its own lifting drive, in particular a pneumatically actuated linear actuator, for example, a pneumatic cylinder. This allows the Suction gripper of a respective suction independently of each other transversely to the transport direction be relocated.

Der für den Saugbetrieb der Sauggreifer erforderliche Unterdruck wird zweckmäßigerweise von zur Transportvorrichtung gehörenden Vakuumerzeugern bereitgestellt. Zweckmäßigerweise ist dabei jedem Sauggreifer ein eigener Vakuumerzeuger zugeordnet. Dieser Vakuumerzeuger, welcher insbesondere nach dem Ejektorprinzip arbeitet, kann gemeinsam mit dem Sauggreifer vom Abtriebsteil des zugeordneten Hubantriebes getragen sein.Of the for the Suction operation of the suction pad required negative pressure is expediently from belonging to the transport device Provided vacuum generators. Appropriately, everyone is here Suction gripper associated with its own vacuum generator. This vacuum generator, which works in particular according to the ejector principle, can work together with the suction pad from the driven part of the associated lifting drive be worn.

Bevorzugt umfasst die Transportvorrichtung Steuermittel, einschließlich solcher elektronischer Art, durch die die diversen Bewegungsabläufe und Aktionen in aufeinander abgestimmter Weise gesteuert werden.Prefers the transport device comprises control means, including such electronic way, through which the various movements and actions be controlled in a coordinated manner.

Bevorzugt werden die Sauggreifer hinsichtlich ihrer Saugfunktion derart durch die Steuermittel angesteuert, dass der aktive Saugzustand erst dann hervorgerufen wird, wenn sich der betreffende Sauggreifer im Rahmen seiner Vorschubbewegung mit gleicher Geschwindigkeit bewegt wie der bereits auf Grund des Einwirkens einer anderen Saugeinheit eine Transportbewegung ausführende Gegenstand. Somit kann die Vorschubbewegung eine anfängliche Beschleunigungsphase aufweisen, in der der Sauggreifer noch inaktiv ist und in deren zeitlichen Verlauf der Sauggreifer von Null auf die Soll-Vorschubgeschwindigkeit beschleunigt wird.Prefers The suction pads are so in terms of their suction the control means controlled that the active suction state only then caused is when the respective suction pad in the context of its advancing movement moved at the same speed as that already due to the Acting another suction unit a transport movement exporting object. Consequently the feed motion may be an initial acceleration phase in which the suction pad is still inactive and in whose Time course of the suction pads from zero to the desired feed rate is accelerated.

Die Transportvorrichtung lässt sich in vorteilhafter Weise mit modularem Aufbau realisieren. Sie enthält dann mehrere in der Transportrichtung aneinanderreihbare Transportmodule mit jeweils mindestens zwei phasenversetzt betreibbaren Saugeinheiten der beschriebenen Art. Die in der Transportrichtung gemessene Länge der einzelnen Transportmodule entspricht dabei zweckmäßigerweise jeweils der Baulänge der einzelnen Saugeinheiten zuzüglich des von diesen ausführbaren Trans porthubes. Auf diese Weise ist eine problemlose Gegenstandübergabe zwischen aufeinanderfolgenden Transportmodulen möglich, ohne die Transportmodule hinsichtlich ihrer Phasenlage untereinander in irgendeiner Weise gegenseitig synchronisieren zu müssen. Nur die Betriebsweise der Saugeinheiten innerhalb der einzelnen Transportmodule bedarf einer gegenseitigen Synchronisation. Im nachfolgenden oder vorauseilenden Transportsektor, also in einem eventuell nachgeordneten oder vorgeordneten Transportmodul, kann die Phasenlage zwischen den dort vorhandenen Saugeinheiten eine völlig andere sein. Eine Abstimmung zwischen aufeinanderfolgenden Transportmodulen ist lediglich hinsichtlich der gewünschten Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit der zu transportierenden Gegenstände erforderlich.The Transport device leaves can be implemented advantageously with modular design. It then contains a plurality of transport modules which can be lined up in the transport direction with in each case at least two suction units which can be operated out of phase the type described. The measured in the transport direction length of the individual transport modules corresponds expediently each of the length the individual suction units plus of those executable Trans porthubes. In this way, a smooth handover between successive transport modules possible without the transport modules in terms of their phase relationship with each other in any way to synchronize each other. Only the operation of the suction units within the individual Transport modules require mutual synchronization. In the following or anticipatory transport sector, so in a possibly downstream or upstream transport module, the phase angle can be between The existing there suction units a completely different. A vote between successive transport modules is only in terms of the desired Direction of movement and speed of the objects to be transported required.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:following The invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. In show this:

1 einen Ausschnitt einer bevorzugten ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung in einer perspektivischen Unteransicht, 1 a detail of a preferred first embodiment of the transport device according to the invention in a perspective bottom view,

2 einen Ausschnitt aus der Transportvorrichtung aus 1 im Bereich einer Saugeinheit, wobei zusätz lich schematisch geeignete Steuermittel zur Ansteuerung der Transportvorrichtung gezeigt sind, und 2 a section of the transport device 1 in the area of a suction unit, wherein additional Lich schematically suitable control means for controlling the transport device are shown, and

3 bis 8 verschienene Betriebsphasen der Transportvorrichtung in einer vereinfachten, schematisierten Darstellungsweise mit Blickrichtung gemäß Pfeil III aus 1. 3 to 8th various operating phases of the transport device in a simplified, schematic representation with viewing as indicated by arrow III 1 ,

Die beispielhafte, insgesamt mit Bezugsziffer 1 bezeichnete Transportvorrichtung ist insbesondere für den Transport plattenförmiger Gegenstände 2 ausgelegt, ermöglicht allerdings auch den Transport anders gestalteter Gegenstände. Bei den plattenförmigen Gegenständen 2 des Ausführungsbeispiels handelt es sich um großflächige Scheiben aus Glas oder Kunststoffmaterial, die bei der Herstellung von Flachbildschirmen verarbeitet werden. Im Rahmen ihres Transportes werden sie einzelnen, nicht näher dargestellten Fertigungsstationen zugeführt, die aus der Zeichnung nicht weiter ersichtlich sind.The exemplary, total reference number 1 designated transport device is particularly for the transport of plate-shaped objects 2 designed, but also allows the transport of differently shaped objects. At the plate-shaped objects 2 of the embodiment is large-scale glass or plastic material, which are processed in the manufacture of flat screens. As part of their transport, they are supplied to individual, not shown manufacturing stations, which are not apparent from the drawing.

Die während des Transportes von den Gegenständen 2 ausgeführte Bewegung sei als Transportbewegung bezeichnet. Sie verläuft linear in einer horizontalen, durch einen Pfeil angedeuteten Transportrichtung 3.The during the transport of the objects 2 executed movement is referred to as a transport movement. It runs linearly in a horizontal, indicated by an arrow transport direction 3 ,

Während ihres Transportes bewegen sich die Gegenstände 2 auf einer horizontal verlaufenden Transportebene 4, die durch ortsfeste Abstützmittel 5 der Transportvorrichtung 1 definiert wird. Die Gegenstände 2 liegen von oben her auf den sie untergreifenden Abstützmitteln 5 auf.During their transport, the objects move 2 on a horizontal transport plane 4 by stationary support means 5 the transport device 1 is defined. Things 2 lie from above on the under them supporting means 5 on.

Die 1 ist eine perspektivische Unteransicht der Transportvorrichtung 1, wobei der Untergrund, auf dem die Transportvorrichtung 1 installiert ist, nicht gezeigt ist, weshalb sich ein in der Luft schwebender Eindruck ergibt.The 1 is a perspective bottom view of the transport device 1 , where the substrate on which the transport device 1 is installed, not shown, which is why there is an impression floating in the air.

Die Transportvorrichtung 1 ist in 1 der besseren Übersichtlichkeit wegen nur teilweise abgebildet. Sie setzt sich bevorzugt aus mehreren in der Transportrichtung 3 aneinandergereihten individuellen Transportmodulen 6 zusammen, von denen in 1 insgesamt drei Stück, teils nur partiell, illustriert sind. Die Anzahl der aneinanderreihbaren Transportmodule 6 ist prinzipiell beliebig. Es kann auch nur ein einziges Transportmodul 6 vorhanden sein.The transport device 1 is in 1 For better clarity, only partially shown. It is preferably composed of several in the transport direction 3 lined up individual transport modules 6 together, of which in 1 altogether three pieces, partly only partially, are illustrated. The number of stackable transport modules 6 is in principle arbitrary. It can also be just a single transport module 6 to be available.

Jedes Transportmodul 1 verfügt über eine insbesondere gestellartig ausgebildete Modulbasis 7, die während des Einsatzes der Transportvorrichtung 1 stationär verbleibt. Diese Modulbasis 7 trägt die erwähnten Abstützmittel 5, die insbesondere von einer oder mehreren sich längs der Transportrichtung 3 erstreckenden Rollenbahnen 5a gebildet sind. Die Rollenbahnen 5a sind nicht angetrieben und enthalten eine Vielzahl von Abstützrollen 5b, die jeweils um eine rechtwinkelig zur Transportrichtung 3 und parallel zur Transportebene 4 verlaufende Drehachse an Ort und Stelle frei drehbar sind.Each transport module 1 has a particular frame-like designed module base 7 during the use of the transport device 1 remains stationary. This module base 7 carries the mentioned support means 5 in particular of one or more along the transport direction 3 extending roller conveyors 5a are formed. The roller conveyors 5a are not driven and contain a variety of support rollers 5b , each at a right angle to the transport direction 3 and parallel to the transport plane 4 extending axis of rotation are freely rotatable in place.

Alternativ könnten als Abstützmittel 5 auch andere Mittel vorhanden sein, auf denen sich die Gegenstände 2 entlangbewegen können, ohne von ihnen eine Antriebskraft zu erfahren. Beispielsweise kann es sich um einfache ortsfeste Abstützflächen handeln, die als Gleitflächen ausgebildet sind. Zur Verbesserung des Gleitvermögens kann ein Luftpolster generiert werden.Alternatively, as a support means 5 Other means exist on which the objects 2 can move without experiencing a driving force from them. For example, it may be simple stationary support surfaces act, which are designed as sliding surfaces. To improve the gliding ability, an air cushion can be generated.

Eine weitere Ausführungsmöglichkeit für die Abstützmittel 5 sind Abstützkugeln, die unter Definition der Transportebene 4 in einer vorgegebenen Verteilung um sich selbst frei drehbar gelagert sind. Weitere Realisierungsformen von Abstützmitteln sind ebenfalls möglich.Another embodiment of the support means 5 are support balls, which are defined by the transport plane 4 are mounted freely rotatable about themselves in a predetermined distribution. Other forms of implementation of support means are also possible.

Jedes Transportmodul 6 besitzt außerdem insgesamt mit Bezugsziffern 8 bezeichnete Antriebsmittel, die im Betrieb der Transportvorrichtung 1 auf die auf den Abstützmitteln 5 abgestützten Gegenstände 2 einwirken und deren Transportbewegung in der Transportrichtung 3 hervorrufen. Sie sind unabhängig von den Abstützmitteln 5 ausgebildet, so dass sich eine funktionelle Trennung hinsichtlich einerseits der Abstützfunktion und andererseits der Antriebsfunktion ergibt. Die Antriebsmittel 8 üben zweckmäßigerweise keine Abstützfunktion hinsichtlich der Gegenstände 2 aus.Each transport module 6 also has a total of reference numerals 8th designated drive means in the operation of the transport device 1 on the on the support means 5 supported objects 2 acting and their transport movement in the transport direction 3 cause. They are independent of the support means 5 designed so that there is a functional separation in terms of on the one hand the support function and on the other hand, the drive function. The drive means 8th expediently exercise no support function with respect to the objects 2 out.

In 1 sind bei den beiden äußeren der insgesamt abgebildeten drei Transportmodule 6 nur die Antriebsmittel 8 gezeigt. Die die Antriebsmittel 8 tragende Modulbasis 7 sowie die ebenfalls von der Modulbasis 7 getragenen Abstützmittel 5 sind bei diesen äußeren Transportmodulen 6 nicht illustriert.In 1 are at the two outer of the total shown three transport modules 6 only the drive means 8th shown. The the drive means 8th supporting module base 7 and also from the module base 7 worn support means 5 are with these outer transport modules 6 not illustrated.

Auch wenn die Transportvorrichtung 1 keinen modularen Aufbau besitzt, verfügt sie zweckmäßigerweise über eine bevorzugt gestellförmige, als Haltestruktur fungierende Basis, an der sowohl die Abstützmittel 5 als auch die Antriebsmittel 8 angeordnet sind.Even if the transport device 1 has no modular structure, it has expediently via a preferably frame-shaped, acting as a support structure base on which both the support means 5 as well as the drive means 8th are arranged.

Die Antriebsmittel 8 enthalten mindestens eine Gruppe bestehend aus mehreren funktionell aufeinander abgestimmten Saugeinheiten 12. Beim Ausführungsbeispiel befindet sich je eine solche Gruppe von Saugeinheiten 12 an jeder Modulbasis 7. Unter Berücksichtigung von Kosten und Nutzen empfiehlt sich vor allem eine paarweise Anordnung von Saugeinheiten 12. Eine solche ist beim Ausführungsbeispiel vorhanden, hier ist jedes Transportmodul 6 mit zwei quer zur Transportrichtung 3 nebeneinander angeordneten und funktionell aufeinander abgestimm ten Saugeinheiten 12 ausgestattet. Es könnten allerdings jeweils auch drei oder noch mehr solcher Saugeinheiten 12 vorhanden sein.The drive means 8th contain at least one group consisting of several functionally matched suction units 12 , In the embodiment, there is ever such a group of suction units 12 at each module base 7 , Taking into account costs and benefits, a paired arrangement of suction units is recommended 12 , Such is present in the embodiment, here is each transport module 6 with two transversely to the transport direction 3 arranged side by side and functionally tuned th suction units 12 fitted. However, there could also be three or more such suction units 12 to be available.

In 2 ist eine der in 1 vorhandenen Saugeinheiten 12 in vergrößerter perspektivischer Darstellung abgebildet. In strichpunktierter Weise ist außerdem die von den nicht weiter abgebildeten Abstützmitteln 5 definierte Transportebene 4 dargestellt. Außerdem zeigt die 2 schematisch Steuermittel 13, die die Antriebsmittel 8 zur Ausführung des gewünschten Betriebsablaufes ansteuern und mit elektrischen und/oder fluidischen Steuersignalen versorgen.In 2 is one of the in 1 existing suction units 12 shown in enlarged perspective view. In dash-dotted lines is also that of the not shown support means 5 defined transport level 4 shown. In addition, the shows 2 schematically control means 13 that the drive means 8th to control the execution of the desired operation and provide with electrical and / or fluidic control signals.

Jede Saugeinheit 12 enthält mindestens einen Sauggreifer 14. Bevorzugt ist dabei eine Mehrfachanordnung von Sauggreifern 14 vorhanden, wobei zweckmäßigerweise mehrere Sauggreifer 14 in der Transportrichtung 3 mit Abstand zueinander angeordnet sind. Letzteres ist beim Ausführungsbeispiel der Fall, wo die aufeinanderfolgenden mehreren Sauggreifer 14 in einer mit der Transportrichtung 3 zusammenfallenden Reihe liegen. Exemplarisch besitzt jede Saugeinheit 12 drei solcher Sauggreifer 14.Each suction unit 12 contains at least one suction pad 14 , Preference is given to a multiple arrangement of suction pads 14 present, with expediently several suction pads 14 in the transport direction 3 are arranged at a distance from each other. The latter is the case in the embodiment where the successive multiple suction pads 14 in one with the transport direction 3 coincident row lie. Each suction unit has an example 12 three such suction pads 14 ,

Die Sauggreifer 14 sind jeweils in der Lage, sich mittels Unterdruck an einen zu transportierenden Gegenstand 2 anzusau gen und dadurch vorübergehend eine feste Verbindung mit dem betreffenden Gegenstand 2 einzugehen. Der Gegenstand 2 wird dabei nicht von den Abstützmitteln 5 abgehoben.The suction pads 14 are each able, by means of negative pressure to an object to be transported 2 anszusau conditions and thus temporarily a solid connection with the subject matter 2 enter into. The object 2 is not affected by the support means 5 lifted.

Die Sauggreifer 14 und bevorzugt die gesamte Saugeinheit 12 befindet sich unterhalb der Transportebene 4. Dabei weisen die Sauggreifer 14 mit ihrer Saugseite 15 nach oben in Richtung zur Transportebene 4 und zu den sich darauf befindenden Gegenständen 2.The suction pads 14 and preferably the entire suction unit 12 is located below the transport plane 4 , This is shown by the suction pads 14 with its suction side 15 upwards in the direction of the transport plane 4 and to the objects on it 2 ,

Jeder Sauggreifer 14 enthält exemplarisch einen oder mehrere Saugnäpfe mit nach oben weisender Öffnung. Alternativ könnte es sich um Saugteller oder Saugplatten handeln. Sie definieren einen zur Saugseite 15 hin offenen Absaugraum 16, der mit einem Vakuumerzeuger 17 verbunden ist. Letzterer ist in der Lage, einen Unterdruck zu erzeugen, so dass aus dem Absaugraum 16 des Sauggreifers 14 Luft abgesaugt wird. Liegt der Sauggreifer 14 mit seiner Saugseite 15 voraus in einer nicht oder nur geringfügig luftdurchlässigen Fläche eines Gegenstandes 2 an und wird er anschließend evakuiert, saugt er sich an dem Gegenstand 2 fest, bis der erzeugte Unterdruck wieder aufgehoben wird. Diese beiden Zustände seien im Folgenden als aktiver Saugzustand und inaktiver Saugzustand bezeichnet.Every vacuum gripper 14 contains by way of example one or more suction cups with opening facing upward. Alternatively, it could be suction cups or suction plates. They define one to the suction side 15 open suction chamber 16 that with a vacuum generator 17 connected is. The latter is able to generate a vacuum, leaving the suction space 16 of the suction pad 14 Air is sucked off. Is the suction pad 14 with its suction side 15 ahead in a non-permeable or only slightly air-permeable surface of an object 2 and then he is evacuated, he sucks on the object 2 firmly until the generated negative pressure is released again. These two states are referred to below as active suction state and inactive suction state.

Um einen Gegenstand 2 zu transportieren, werden die Sauggreifer 14 an den Gegenstand 2 angesetzt und in den aktiven Saugzustand versetzt, so dass sie an den Gegenstand 2 angesaugt sind und daran haften. Zum Vorwärtsbewegen des Gegenstandes 2 wird der daran haftende mindestens eine Sauggreifer 14 zu einer Vorschubbewegung 18 in der Transportrichtung 3 angetrieben, wobei er den Gegenstand 2 relativ zu den an Ort und Stelle verbleibenden Abstützmitteln 5 mitnimmt. Anschließend werden die Sauggreifer 14 in den inaktiven Saugzustand versetzt und zu einer der Vorschubbewegung 18 entgegengesetzten Rückstellbewegung 19 angetrieben, wobei sie im von den Gegenständen 2 gelösten Zustand in ihre Ausgangsstellung zurückkehren. Hier beginnt nun ein neuerlicher Transportzyklus. Die Sauggreifer 14 werden also, veranlasst durch die Steuermittel 13, alternierend zu der Vorschubbewegung 18 im angesaugten Zustand und zu der Rückstellbewegung 19 im von den Gegenständen 2 gelösten Zustand angetrieben.To an object 2 to transport, are the suction pads 14 to the object 2 attached and put into the active suction state, so that they are attached to the object 2 sucked and stick to it. To move the object forward 2 is the adhering thereto at least one suction pad 14 to a feed motion 18 in the transport direction 3 driven, taking the object 2 relative to the support means remaining in place 5 entraining. Then the suction pads 14 placed in the inactive suction state and to one of the feed movement 18 opposite return movement 19 driven, taking in the objects 2 Geloes th state to return to their original position. Here begins a new transport cycle. The suction pads 14 So, caused by the control means 13 , alternating with the feed movement 18 in the sucked state and to the return movement 19 im from the objects 2 driven dissolved state.

Die Vorschubbewegung 18 und Rückstellbewegung 19 der Sauggreifer 14 wird durch insgesamt mit Bezugsziffer 22 bezeichnete Vorschubmittel hervorgerufen.The feed movement 18 and return movement 19 the suction pad 14 is indicated by a total reference number 22 designated feeding means caused.

Außerdem enthält jede Saugeinheit 12 Hubmittel 23, durch die die Sauggreifer 14 quer und insbesondere rechtwinkelig zur Transportrichtung 3 und insbesondere rechtwinkelig zu der Transportebene 4 bewegbar sind, um sie an den zu transportierenden Gegenstand 2 von unten heranzufahren und nach dem Transportvorgang vom betreffenden Gegenstand 2 wieder nach unten abzurücken.In addition, each suction unit contains 12 lifting means 23 through which the suction pads 14 transversely and in particular at right angles to the transport direction 3 and in particular at right angles to the transport plane 4 are movable to them to the transported object 2 approaching from below and after transporting the object in question 2 to move down again.

Die Vorschubmittel 22 beinhalten für jede Saugeinheit 12 einen eigenen Vorschubantrieb 24. Dieser ist ortsfest angebracht und wird beim Ausführungsbeispiel von der Modulbasis 7 oder einer anderen stationären Haltestruktur der Transportvorrichtung 1 gehalten.The feed means 22 include for each suction unit 12 its own feed drive 24 , This is fixed in place and is in the embodiment of the module base 7 or other stationary support structure of the transport device 1 held.

Der Vorschubantrieb 24 verfügt über ein beispielhaft schlittenförmiges Abtriebsteil 26, das gemäß Doppelpfeil 25 zu einer abwechselnd in und entgegen der Transportrichtung 3 verlaufenden Abtriebsbewegung 25 antreibbar ist.The feed drive 24 has an exemplary slide-shaped output part 26 , according to double arrow 25 to one alternately in and against the transport direction 3 extending output movement 25 is drivable.

Die Abtriebsbewegung 25 ist zweckmäßigerweise eine Linearbewegung. Sie wird insbesondere von einem Linearantrieb hervorgerufen, der bevorzugt als elektrischer Linearantrieb ausgebildet ist.The output movement 25 is expediently a linear movement. It is caused in particular by a linear drive, which is preferably designed as an electric linear drive.

Der Vorschubantrieb 24 des Ausführungsbeispieles verfügt über ein lineare Erstreckung aufweisendes Gehäuse 27 mit stirnseitigen Abschlussteilen 28, in denen jeweils ein nicht näher gezeigtes Umlenkrad angeordnet ist. Um die Umlenkräder läuft ein sich im Gehäuse 27 erstreckender Zahnriemen 32 um, an dem – durch einen Längsschlitz 33 des Gehäuses 27 hindurch – das Abtriebsteil 26 befestigt ist. Ein am einen der Abschlussteile 28 angeordneter Elektromotor 34 ist in der Lage, das ihm zugeordnete Umlenkrad wahlweise mit einander entgegengesetzten Drehrichtungen anzutreiben, um dadurch die in gewünschter Weise gerichtete Abtriebsbewegung 25 des Abtriebsteils 26 hervorzurufen.The feed drive 24 of the embodiment has a housing having a linear extension 27 with frontal end parts 28 , in each of which a deflecting wheel not shown in detail is arranged. To the deflection wheels runs in the housing 27 extending timing belt 32 at which - by a longitudinal slot 33 of the housing 27 through - the stripping section 26 is attached. One on one of the final parts 28 arranged electric motor 34 is able to selectively drive the deflecting wheel assigned to it with mutually opposite directions of rotation, in order thereby to effect the output movement directed in the desired manner 25 the stripping section 26 cause.

Eine elektronische Steuereinrichtung 35 der Steuermittel 13 steht mit dem Elektromotor 34 in Verbindung, um diesen die erforderlichen Steuer- bzw. Betätigungssignale zukommen zu lassen.An electronic control device 35 the control means 13 stands with the electric motor 34 in conjunction to provide them with the required control or actuation signals.

An dem Abtriebsteil 26 ist ein als starres Gebilde ausgeführter Sauggreiferträger 36 befestigt. Dieser hat Längsgestalt, wobei er rohr-, balken- oder leistenförmig ausgebildet ist und zweckmäßigerweise fachwerkartig strukturiert ist, um bei geringem Gewicht eine hohe Biegesteifigkeit aufzuweisen. Der Sauggreiferträger 36 macht die Abtriebsbewegung 25 des Abtriebsteils 26 unmittelbar mit.At the stripping section 26 is a suction pad carrier designed as a rigid structure 36 attached. This has a longitudinal shape, wherein it is tubular, beam or strip-shaped and is expediently structured like a truss to have a high bending stiffness with low weight. The suction pad carrier 36 makes the output movement 25 the stripping section 26 immediately with.

Der Sauggreiferträger 36 trägt mittelbar die Sauggreifer 14, indem er die mit den Sauggreifern 14 bestückten Hubmittel 23 trägt. Durch die Hubmittel 23 können mithin die einzelnen Saugreifer 14 unabhängig voneinander jeweils relativ zum Sauggreiferträger 36 zu einer zur Transportebene 4 rechtwinkeligen Hubbewegung 37 angetrieben werden, wobei sie je nach Hubrichtung angehoben oder abgesenkt werden. Der Sauggreiferträger 36 macht die Hubbewegung nicht mit, so dass die zu bewegenden Massen relativ gering sind.The suction pad carrier 36 indirectly carries the suction pads 14 by placing it with the suction pads 14 fitted lifting means 23 wearing. By the lifting means 23 can therefore the individual Saugreifer 14 independently of each other relative to the suction pad carrier 36 to one to the transport level 4 right-angled lifting movement 37 are driven, whereby they are raised or lowered depending on the stroke direction. The suction pad carrier 36 does not carry the lifting movement, so that the masses to be moved are relatively small.

Bevorzugt ist den einzelnen Sauggreifern 14 jeweils individuell ein zu den Hubmitteln 23 gehörender Hubantrieb 38 zugeordnet. Hierbei handelt es sich vorzugsweise um pneumatisch betätigbare Hubantriebe 38, insbesondere in Gestalt von Pneumatikzylindern. Der vergrößerte Ausschnitt in 2 macht deutlich, dass die Hubantriebe 38 jeweils ein Gehäuse 42 aufweisen können, in dem sich ein vertikal linear bewegbarer Hubkolben 43 befindet, der mit einer nach oben aus dem Gehäuse 42 herausragenden Kolbenstange 44 verbunden ist, die einen Sauggreifer 14 und vorzugsweise gleichzeitig auch den diesem zugeordneten Vakuumerzeuger 17 trägt.Preference is given to the individual suction pads 14 individually to the lifting means 23 belonging lifting drive 38 assigned. These are preferably pneumatically actuated linear actuators 38 , in particular in the form of pneumatic cylinders. The enlarged detail in 2 makes it clear that the lifting drives 38 one housing each 42 may have, in which a vertically linearly movable piston 43 located with one upwards out of the housing 42 outstanding piston rod 44 connected, which is a suction pad 14 and preferably at the same time also the vacuum generator associated therewith 17 wearing.

Über Fluidleitungen 45 ist der Hubantrieb 38 an eine elektrisch betätigbare Steuerventileinrichtung 46 angeschlossen, die zu den Steuermitteln 13 gehört und von der elektronischen Steuereinrichtung 35 angesteuert wird. Sie ist in der Lage, die beiden vom Hubkolben 43 im Gehäuse 42 abgetrennten Arbeitsräume gesteuert mit Druckluft zu beaufschlagen, um den Hubkolben 43 und mithin den mit diesem verbundenen Sauggrei fer 14 vertikal zu verlagern und zu positionieren. Der Anhebehub wird zweckmäßigerweise durch nicht näher gezeigte Anschlagmittel vorgegeben, um zu verhindern, dass die Gegenstände durch die hochfahrenden Sauggreifer von den Abstützmitteln 5 abgehoben werden.About fluid lines 45 is the lifting drive 38 to an electrically actuated control valve device 46 connected to the tax credits 13 heard and from the electronic control device 35 is controlled. She is capable of both of the reciprocating pistons 43 in the case 42 controlled work spaces controlled by pressurized air to the reciprocating 43 and thus the connected with this suction pad fer 14 to shift and position vertically. The lifting stroke is expediently predetermined by stop means, not shown in detail, in order to prevent the objects from being lifted by the raised suction pads from the supporting means 5 be lifted off.

Alternativ zu der pneumatischen Bauart könnten die Hubantriebe 38 auch als elektrische Antriebe ausgeführt werden. Der oben erläuterte Vorschubantrieb 24 könnte übrigens anstelle als elektrischer Linearantrieb auch als pneumatischer Linearantrieb ausgeführt sein.As an alternative to the pneumatic design could the Hubantriebe 38 also be designed as electrical drives. The feed drive explained above 24 Incidentally, instead of being an electric linear drive, it could also be designed as a pneumatic linear drive.

Die Vakuumerzeuger 17 sind nach dem sogenannten Ejektorprinzip aufgebaut. Sie beinhalten eine Saugdüse 47, die eingangsseitig an eine Fluidleitung 51 angeschlossen ist, über die alternativ ein atmosphärischer Überdruck oder Umgebungsdruck anlegbar ist. Die Druckbeaufschlagung wird durch eine weitere elektrisch betätigbare Steuerventileinrichtung 52 vorgegeben, die auch durch die elektronische Steuereinrichtung 35 angesteuert wird. Die beiden Steuerventileinrichtungen 46, 52 können im Übrigen auch zu einer gemeinsamen Steuerventileinrichtung zusammengefasst sein.The vacuum generators 17 are constructed according to the so-called ejector principle. They include a suction nozzle 47 , the input side to a fluid management 51 is connected, via the alternatively an atmospheric pressure or ambient pressure can be applied. The pressurization is by another electrically actuated control valve device 52 given by the electronic control device 35 is controlled. The two control valve devices 46 . 52 Incidentally, they can also be combined to form a common control valve device.

Ausgangsseitig mündet die Saugdüse 47 zur Atmosphäre, insbesondere unter Zwischenschaltung eines Schalldämpfers 53.On the output side, the suction nozzle opens 47 to the atmosphere, in particular with the interposition of a silencer 53 ,

Wird die Saugdüse 47 von Druckluft durchströmt, erzeugt sie nach dem Ejektorprinzip in einer Saugzone 54 einen Unterdruck. An diese Saugzone ist der Sauggreifer 14 angeschlossen, der mit dem Vakuumerzeuger 17 bevorzugt zu einer Baueinheit zusammengefasst ist.Will the suction nozzle 47 Flowed through by compressed air, it generates according to the ejector principle in a suction zone 54 a negative pressure. At this suction zone is the suction pad 14 connected to the vacuum generator 17 is preferably combined to form a structural unit.

Um den aktiven Saugzustand eines Sauggreifers 14 hervorzurufen, wird seine Saugdüse 47 mit Druckluft gespeist. Indem der Einlass der Saugdüse 47 drucklos geschaltet bzw. entlüftet wird, ergibt sich der inaktive Saugzustand. Bei Bedarf kann der inaktive Saugzustand zusätzlich oder alternativ auch dadurch hervorgerufen werden, dass über nicht näher gezeigte Mittel ein Überdruckimpuls in den Absaugraum 16 eingeleitet wird.To the active suction state of a suction pad 14 will cause its suction nozzle 47 fed with compressed air. By the inlet of the suction nozzle 47 depressurized or vented, resulting in the inactive suction state. If necessary, the inactive suction state can additionally or alternatively also be caused by the fact that an overpressure pulse into the suction chamber via means not shown in greater detail 16 is initiated.

Durch die individuelle Ausstattung der Sauggreifer 14 mit Vakuumerzeugern 17 besteht die Möglichkeit, die Sauggreifer 14 individuell in den aktiven oder inaktiven Saugzustand zu versetzen. Alternativ könnten mehrere Sauggreifer 14 auch an einen gemeinsamen Vakuumerzeuger 17 angeschlossen sein, wobei dann zweckmäßigerweise jedem Sauggreifer 14 eine Ventileinrichtung zugeordnet ist, die fremdgesteuert oder selbsttätig den Absaugvorgang unterbindet, wenn der Absaugraum 16 nicht durch einen Gegenstand 2 abgedeckt ist.Due to the individual equipment of the suction pads 14 with vacuum generators 17 there is a possibility of the suction pads 14 individually in the active or inactive suction state. Alternatively, several suction pads could 14 also to a common vacuum generator 17 be connected, then expediently each suction pads 14 a valve device is assigned, the externally controlled or automatically prevents the suction when the suction 16 not by an object 2 is covered.

Die Saugeinheiten 12 eines jeweiligen Transportmoduls 6 können identisch aufgebaut sein. Beim Ausführungsbeispiel unterscheiden sie sich lediglich durch auf entgegengesetzten Seiten angeflanschte Elektromotoren 34, so dass sie in unmittelbarer Nähe zueinander platziert werden können. Die Elektromotoren 34 ragen dabei quer zur Transportrichtung 3 zu einander entgegengesetzten Seiten von den Vorschubantrieben 24 weg.The suction units 12 a respective transport module 6 can be identical. In the embodiment, they differ only by flanged on opposite sides electric motors 34 so that they can be placed in close proximity to each other. The electric motors 34 thereby protrude transversely to the transport direction 3 to opposite sides of the feed drives 24 path.

Anhand der 3 bis 8 wird nachfolgend unter Bezugnahme auf ein Transportmodul 6 ein bevorzugter Betriebsablauf zum Transport eines Gegenstandes 2 anhand unterschiedlicher Betriebsphasen näher erläutert. Die Darstellung ist stark schematisiert, wobei von den beiden vorhandenen Saugeinheiten 12 die im Vordergrund liegende strichpunktiert und die dahinter liegende in durchgezogenen Linien dargestellt ist. Um die Erläuterung zu vereinfachen, sind die sich auf die Komponenten der Saugeinheiten beziehenden Bezugsziffern im einen Fall mit dem Zusatz "a" und im anderen Fall mit dem Zusatz "b" versehen.Based on 3 to 8th will be described below with reference to a transport module 6 a preferred operation for transporting an object 2 explained in more detail on the basis of different operating phases. The illustration is highly schematic, of the two existing suction units 12 the lying in the foreground dash-dotted lines and the underlying is shown in solid lines. To simplify the explanation, the reference numerals relating to the components of the suction units are provided in one case with the suffix "a" and in the other case with the suffix "b".

Die 3 bis 8 sind Seitenansichten mit Blickrichtung gemäß Pfeil III aus 1. Von den beiden Saugeinheiten 12 ist dabei jeweils nur der Sauggreiferträger 36a, 36b mit den zugeordneten Hubantrieben 38a, 38b und jeweils zwei Sauggreifern 14a, 14b abgebildet.The 3 to 8th are side views with viewing as indicated by arrow III 1 , Of the two suction units 12 is in each case only the suction pad carrier 36a . 36b with the associated lifting drives 38a . 38b and two suction pads each 14a . 14b displayed.

Der Erläuterung ist vorauszuschicken, dass die beiden Saugeinheiten 12 phasenversetzt zueinander betrieben werden. Es ist also die jeweils eine Saugeinheit 12a der anderen Saugeinheit 12b im Bewegungsablauf stets ein Stück weit voraus.The explanation must be given in advance that the two suction units 12 out of phase with each other. So it's the one suction unit 12a the other suction unit 12b always a bit ahead in the movement process.

In der aus 3 ersichtlichen Betriebsphase sind die Sauggreifer 14a, 14b beider Saugeinheiten 12a, 12b hochgefahren und bei gleichzeitig aktivem Saugzustand an den zugeordneten Gegenstand 2 von unten her angesaugt. Die Saugreifer 14a, 14b beider Saugeinheiten 12a, 12b führen eine Vorschubbewegung 18a, 18b aus und ziehen dabei den an ihnen haftenden Gegenstand 2 mit. Die Sauggreifer 14a der im Vordergrund gezeigten ersten Saugeinheit 12a sind dabei den Sauggreifern 14b der im Hintergrund liegenden zweiten Saugeinheit 12b in der Transportrichtung 3 mit Abstand vorauseilend.In the out 3 apparent operating phase are the suction pads 14a . 14b both suction units 12a . 12b raised and at the same time active suction to the associated object 2 sucked from below. The Saugreifer 14a . 14b both suction units 12a . 12b lead a feed movement 18a . 18b while pulling the adhering to them object 2 With. The suction pads 14a the first suction unit shown in the foreground 12a are the suction pads 14b the second suction unit in the background 12b in the transport direction 3 by far ahead of time.

Nachdem die Sauggreifer 14a der ersten Saugeinheit 12a das Ende des Vorwärtshubes erreicht haben, werden sie durch die Steuermittel 13 deaktiviert und abgesenkt. Dieser Zustand ist aus 4 ersichtlich. Die weiterhin am Gegenstand 2 festgesaugten Sauggreifer 14b der zweiten Saugeinheit 12b setzen ihre Vorschubbewegung 18b hierbei weiter fort.After the suction pads 14a the first suction unit 12a have reached the end of the forward stroke, they are through the control means 13 deactivated and lowered. This condition is off 4 seen. The continue on the subject 2 Suction pads 14b the second suction unit 12b set their feed motion 18b this continues.

Gemäß 5 führen die abgesenkten Sauggreifer 14a anschließend die Rückstellbewegung 19a aus, während die Saug greifer 14b der zweiten Saugeinheit 12b noch immer die Vorschubbewegung 18b ausführen.According to 5 lead the lowered suction pads 14a then the return movement 19a off, while the suction grippier 14b the second suction unit 12b still the feed motion 18b To run.

Bevor die Sauggreifer 14b der zweiten Saugeinheit 12b das Ende des Vorwärtshubes erreicht haben, wurde der Sauggreiferträger 36a zusammen mit seinen Sauggreifern 14a in die Ausgangsstellung zurückbewegt. In dieser aus 6 ersichtlichen Phase werden dann auch die zugeordneten Hubantriebe 38a im Ausfahrsinne betätigt, so dass die Sauggreifer 14a der ersten Saugeinheit 12 gemäß Pfeil 55 nach oben fahren, bis sie an der Unterseite des darüber hinweglaufenden Gegenstandes 2 zur Anlage gelangen. Anschließend werden diese Sauggreifer 14a durch die weitere Steuerventileinrichtung 52 aktiviert, so dass sie sich wiederum am Gegenstand 2 festsaugen. Bei der sich nun wieder anschließenden Vorschubbewegung 18a üben sie somit erneut eine Vorschubkraft auf den Gegenstand 2 aus.Before the suction pads 14b the second suction unit 12b have reached the end of the forward stroke, became the Suction pad carrier 36a together with its suction pads 14a moved back to the starting position. In this out 6 apparent phase then become the associated Hubantriebe 38a operated in the outward direction, so that the suction pads 14a the first suction unit 12 according to arrow 55 drive up until it reaches the bottom of the overhead object 2 get to the plant. Then these suction pads 14a through the further control valve device 52 activated so they turn on the subject 2 fixed eyes. At the subsequent feed movement 18a They thus exert a feed force on the object again 2 out.

Zweckmäßigerweise wird man durch die Steuermittel 13 eine dahingehende Ansteuerung vornehmen, dass die Sauggreifer 14a hinsichtlich ihrer Saugwirkung erst dann aktiviert werden, wenn sie im Rahmen der zuvor schon begonnenen Vorschubbewegung 18a auf die gleiche Geschwindigkeit beschleunigt wurden, mit der sich die noch am Gegenstand 2 haftenden Sauggreifer 14b der anderen, zweiten Saugeinheit 12b vorwärtsbewegen. Da durch erfolgt das Ansaugen an einen Gegenstand 2 bei mit der Gegenstandsgeschwindigkeit übereinstimmender Vorschubgeschwindigkeit der Sauggreifer.Appropriately, one is by the control means 13 make a pertinent control that the suction pads 14a be activated in terms of their suction only when they are in the context of the previously started feed movement 18a accelerated to the same speed with which the still on the subject 2 adhesive suction pads 14b the other, second suction unit 12b move forward. Since by the suction takes place on an object 2 at matching with the item speed feed rate of the suction pads.

Wie sich aus dem Vorstehenden ergibt, erfolgt die Ansteuerung außerdem so, dass stets mindestens einer der vorhandenen Sauggreifer 14 eine Vorschubbewegung 18 ausführt, während der er gleichzeitig am zu transportierenden Gegenstand 2 angesaugt ist. Bei aufeinander abgestimmter Ansteuerung der beiden Saugeinheiten 12 kann auf diese Weise bei Bedarf eine stillstandsfreie Transportbewegung der Gegenstände 2 hervorgerufen werden.As can be seen from the above, the control is also such that always at least one of the existing suction pads 14 a feed movement 18 while at the same time carrying the object to be transported 2 sucked. With coordinated control of the two suction units 12 In this way, if necessary, a non-stationary transport movement of the objects 2 be caused.

Die 7 zeigt eine Phase, bei der die zuvor deaktivierten Sauggreifer 14b abgesenkt wurden, nachdem der Sauggreiferträger 36b der zugeordneten zweiten Saugeinheit 12b das Ende des Vorwärtshubes erreicht hat. Hier ist jetzt ausschließlich die erste Saugeinheit 12a mit ihren am Gegenstand 2 anhaftenden Sauggreifern 14a für die Vorschubbewegung 18a verantwortlich.The 7 shows a phase in which the previously deactivated suction pad 14b were lowered after the suction pad carrier 36b the associated second suction unit 12b has reached the end of the forward stroke. Here is now only the first suction unit 12a with her at the object 2 adherent suction pads 14a for the feed movement 18a responsible.

Die 8 zeigt eine Betriebsphase, die mit derjenigen der 5 vergleichbar ist, wobei lediglich die Aktivitäten der beiden Saugeinheiten 12a, 12b vertauscht sind. Die erste Saugeinheit 12a befindet sich in der Vorschubbewegung 18a un ter Mitnahme des Gegenstandes 2, während die zweite Saugeinheit 12b die Rückstellbewegung ausführt.The 8th shows an operating phase with that of the 5 is comparable, with only the activities of the two suction units 12a . 12b are reversed. The first suction unit 12a is in the feed motion 18a Taking the object with you 2 while the second suction unit 12b performs the return movement.

Die beschriebenen phasenversetzten Arbeitszyklen laufen pro Transportmodul 6 kontinuierlich ab, so dass ein ungestörter Transport von Gegenständen 2 über sämtliche aneinandergereihten Transportmodule 6 hinweg möglich ist. Eine gegenseitige Beeinflussung der Transportmodule 6 ist ausgeschlossen, weil die in der Transportrichtung 3 gemessene Länge der einzelnen Transportmodule 6 jeweils der Baulänge einer Saugeinheit zuzüglich deren zwischen der Ausgangsstellung und dem Ende des Vorwärtshubes ausgeführten Transporthubes entspricht, zumindest jedoch nicht geringer ist.The described phase-shifted work cycles run per transport module 6 continuously, leaving an undisturbed transport of items 2 over all lined up transport modules 6 away is possible. A mutual influence of the transport modules 6 is excluded because in the transport direction 3 measured length of the individual transport modules 6 each of the length of a suction unit plus their executed between the starting position and the end of the forward stroke Transporthubes corresponds, but at least not less.

Es bedarf somit nur geringer Synchronisationen der Betriebsabläufe zwischen den einzelnen Transportmodulen 6. Jedes Transportmodul 6 kann unabhängig von den anderen Transportmodulen 6 arbeiten. Nur Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit müssen synchronisiert werden. Innerhalb der Transportmodule 6 selbst ist eine Synchronisation der dort vorhandenen Saugeinheiten 12 erforderlich, was jedoch steuerungstechnisch nicht weiter aufwändig ist.It thus requires only minor synchronization of operations between the individual transport modules 6 , Each transport module 6 can be independent of the other transport modules 6 work. Only direction of movement and speed must be synchronized. Inside the transport modules 6 itself is a synchronization of the existing suction units 12 required, but this is not expensive to control.

Zweckmäßigerweise wird man die Saugeinheiten 12 auch derart ansteuern, dass die bei inaktiven Sauggreifern 14 stattfin dende Rückstellbewegung 19 schneller abläuft als die Vorschubbewegung 18. Auf diese Weise kann mit einer sehr geringen Anzahl von Saugeinheiten 12 bei Bedarf ein kontinuierlicher Transport mit relativ hoher Transportgeschwindigkeit durchgeführt werden.Conveniently, the suction units 12 Also control such that when inactive suction pads 14 instead of returning movement 19 faster than the feed movement 18 , In this way, with a very small number of suction units 12 If necessary, a continuous transport with relatively high transport speed can be performed.

Es ist nicht zwingend erforderlich, dass die Hubmittel 23 bei hochgefahrenen Sauggreifern 14 ständig aktiviert bleiben, da sie ja keine Abstützkräfte auszuüben haben. Nachdem die Sauggreifer 14 an einem Gegenstand 2 angesaugt sind, können die Hubmittel 23 abgeschaltet werden, so dass sie definitiv keine Hubkraft mehr erzeugen. Sie bilden dann lediglich noch Mitnehmer, durch die die anhaftenden Gegenstände 2 unter Ausführung der Transportbewegung mitgenommen werden. Somit ist sichergestellt, dass die parallel vorhandenen Abstützmittel 5 ihrer Abstützfunktion nachkommen können.It is not mandatory that the lifting means 23 with raised suction pads 14 remain activated, since they have no support forces to exercise. After the suction pads 14 on an object 2 sucked, the lifting means 23 be turned off, so they definitely no longer produce lifting power. They then form only driver, through which the adhering objects 2 be taken along with the transport movement. This ensures that the parallel existing support means 5 can fulfill their support function.

Mit der Transportvorrichtung 1 können Gegenstände unabhängig von ihrer in der Transportrichtung 3 gemessenen Baulänge ohne individuelle Anpassungsmaßnahmen transportiert werden. Das Vorschubprinzip ist nicht an bestimmte Gegenstandslängen gebunden.With the transport device 1 Items can be independent of their in the transport direction 3 measured length can be transported without individual adaptation measures. The feed principle is not tied to specific object lengths.

Man hat auch die Möglichkeit, durch selektive Aktivierung und Deaktivierung einzelner Transportmodule 6 zwischen aufeinan derfolgenden Gegenständen 2 eine Lücke auszubilden oder eine dort eventuell vorhandene Lücke zu schließen.One also has the option of selective activation and deactivation of individual transport modules 6 between successive objects 2 form a gap or close any gaps that may exist there.

Man kann die Transportvorrichtung 1 bei Bedarf auch ohne Probleme passiv schalten. Hierzu genügt es, sämtliche Sauggreifer 14 abzusenken, so dass sie zur Transportebene 4 beabstandet sind. Die vorhandenen Gegenstände 2 bleiben dann bewegungslos auf den Abstützmitteln 5 liegen und können, sofern es die Abstützmittel 5 zulassen, erforderlichenfalls manuell verlagert werden.You can use the transport device 1 if necessary passively switch without problems. For this it is sufficient, all suction pads 14 lower it so that it reaches the transport level 4 are spaced. The existing objects 2 then remain motionless on the support means 5 lie and can, provided it is the support means 5 if necessary, relocate manually.

Claims

Transport device for in a transport direction ( 3 ) horizontal transport of objects ( 2 ), with supporting means ( 5 ) for vertically supporting the objects ( 2 ) during their transport and with drive means ( 8th ), which depend on the supported objects ( 2 ) in order to cause their transport movement, characterized in that the drive means ( 8th ) independent of the support means ( 5 ) are formed and at least one suction pad ( 14 ), which is detachable to the objects ( 2 ) and in the sucked state to a in the transport direction ( 3 ) oriented feed movement ( 18 ) relative to the support means ( 5 ) is drivable to the respectively sucked and thereby held object ( 2 ) to induce its transport movement.

Transport device according to claim 1, characterized in that the at least one suction gripper ( 14 ) alternating with the feed motion ( 18 ) in the sucked state and to an opposite return movement ( 19 ) of the objects ( 2 ) dissolved state is drivable.

Transport device according to claim 2, characterized in that the drive means ( 8th ) about to cause the feed movement ( 18 ) and the return movement ( 19 ) feed means ( 22 ) and for the purpose of bringing them up and down from the objects to be transported ( 2 ) a displacement of the at least one suction gripper ( 14 ) transversely to the transport direction ( 3 ) enabling lifting means ( 23 ) exhibit.

Transport device according to one of claims 1 to 3, characterized in that with each suction pad ( 14 ) an ejector-based vacuum generator (FIG. 17 ) is combined to form a structural unit.

Transport device according to one of claims 1 to 4, characterized by a plurality of in each case at least one suction gripper ( 14 ) having suction units ( 12 ) by associated feed means ( 22 ) out of phase with alternating feed movements ( 18 ) and these opposite return movements ( 19 ) are drivable, wherein the suction pads ( 14 ) during the advancing movement ( 18 ) at least temporarily to an object ( 2 ) are sucked and during the return movement ( 19 ) of the objects ( 2 ) are solved.

Transport device according to claim 5, characterized in that the suction units ( 12 ) several in the transport direction ( 3 ) spaced apart suction pads ( 14 ) exhibit.

Transport device according to claim 5 or 6, characterized in that each suction unit ( 12 ) at least one with the at least one suction pad ( 14 ) equipped suction pad carrier ( 36 ) to which the feed means ( 22 ) for causing the feed and return movements ( 18 . 19 ) can act.

Transport device according to one of claims 5 to 7, characterized in that each suction unit ( 12 ) Lifting means ( 23 ), through which the suction grippers ( 14 ) of the suction unit ( 12 ) transversely to the transport direction ( 3 ) are displaceable in order to be selectively attached to the objects ( 2 ) or to move away from them.

Transport device according to claim 8, characterized in that the lifting means ( 23 ) for each suction pad ( 14 ) own lifting drive ( 38 ), in particular a pneumatically actuated lifting drive.

Transport device according to claim 9, characterized in that the suction pads ( 14 ) in each case together with one of them specifically assigned, based on the Ejektorprinzip vacuum generator ( 17 ) on the stripping section ( 44 ) of the associated lifting drive ( 38 ) are arranged.

Transport device according to one of claims 5 to 10, characterized in that the feed means ( 22 ) for each suction unit ( 12 ) its own feed drive ( 24 ) exhibit.

Transport device according to claim 11, characterized in that the feed drive ( 24 ) is a linear drive, in particular an electric or a servopneumatic linear drive.

Transport device according to one of Claims 5 to 12, characterized by control means ( 13 ) through which the suction pads ( 14 ) of the suction units ( 12 ) are coordinated with one another in such a way that always at least one of the existing suction grippers ( 14 ) an advancing movement ( 18 ) while simultaneously transporting it to an object to be transported ( 2 ) is sucked or sucked.

Transport device according to one of claims 5 to 13, characterized by control means ( 13 ), the suction of a suction pad ( 14 ) to an object to be transported ( 2 ) only when the relevant suction pad ( 14 ) during its advancing movement ( 18 ) at the same speed as the transport movement causing at least one further suction gripper ( 12 ) emotional.

Transport device according to one of claims 5 to 14, characterized by a modular construction with several in the transport direction ( 3 ) transport modules ( 6 ), each of which has at least two suction units ( 12 ) exhibit.

Transport device according to claim 15, characterized in that in the transport direction ( 3 ) measured length of the transport modules at least and expediently substantially the length of a suction unit ( 12 ) plus their in the transport direction ( 3 ) corresponds to executable Transporthub.

Transport device according to one of claims 1 to 16, characterized in that the support means ( 5 ) the objects to be transported ( 2 ).

Transport device according to one of claims 1 to 17, characterized in that the support means ( 5 ) a horizontal transport plane ( 4 ) on which the transported objects ( 2 ) move along.

Transport device according to one of claims 1 to 18, characterized in that the support means ( 5 ) are formed by one or more non-driven roller conveyors.