DE102005052038A1

DE102005052038A1 - Bewegungseinrichtung einer Werkzeugvorrichtung

Info

Publication number: DE102005052038A1
Application number: DE200510052038
Authority: DE
Inventors: Thilo Henke
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2005-10-31
Filing date: 2005-10-31
Publication date: 2007-05-03

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Bewegungseinrichtung zum Bewegen eines Werkzeugelements einer Werkzeugvorrichtung, mit einem Antrieb. Es ist vorgesehen, dass der Antrieb (15) mindestens ein pneumatischer oder hydraulischer Muskel (17, 29) ist. DOLLAR A Ferner betrifft die Erfindung ein entsprechendes Verfahren.

Description

Die Erfindung betrifft eine Bewegungseinrichtung zum Bewegen eines Werkzeugelements einer Werkzeugvorrichtung, mit einem Antrieb.
Stand der Technik
Eine derartige Bewegungseinrichtung einer Werkzeugvorrichtung ist bekannt. Sie erzeugt eine periodisch wiederkehrende Bewegung des Werkzeugelements, die kontinuierlich sein kann, wenn sie direkt aus der Antriebsbewegung entsteht oder die sich abrupt ändert, wenn es keine kontinuierliche Wirkverbindung zwischen Antrieb und Werkzeugelement über die Bewegungseinrichtung gibt. Diese zweite Art von Bewegung des Werkzeugelements wird zum Beispiel von einem Schlagwerk realisiert. In einem rohrförmigen Gehäuse bewegt sich ein von einem Motor in eine axiale Hin- und Herbewegung versetzter Kolben und treibt dabei einen ebenfalls im Gehäuse geführten Schläger über ein zwischen Kolben und Schläger liegendes Luftpolster an. Die bewegte Schlagmasse des Schlägers überträgt beim Aufschlag auf ein Werkzeugelement einen Impuls. Gleichzeitig wird der Schläger durch den Schlag abgebremst.
Bei einem solchen Aufbau der Bewegungseinrichtung gibt es immer einen Leckageverlust des Luftpolsters, der insbesondere durch hohe Kompression des Luftpolsters auftreten kann. Der Luftverlust des Luftpolsters ist bei einem kostengünstigen Aufbau der Bewegungs einrichtung unvermeidbar, da geringe Fertigungstoleranzen die Bewegungseinrichtung teuer machen würden und eine höhere Abdichtung der Bauteile zu einem höheren Verschleiß und/oder zu einem „Festfressen" der Bauteile führen könnte. Daher können in einem solchen Fall die Leckageverluste einer derartigen Bewegungseinrichtung nicht vollständig unterbunden werden. Bei einem Antrieb durch einen Elektromotor stoppt dieser nicht unbedingt sofort nach dem Ausschalten der Werkzeugvorrichtung, so dass auch das Werkzeugelement in Bewegung bleibt, was insbesondere bei einem „Not-Stopp" der Werkzeugvorrichtung ein Sicherheitsrisiko sein kann.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Bewegungseinrichtung mit den in Anspruch 1 genannten Merkmalen bietet demgegenüber den Vorteil, dass der Antrieb eine definierte Ausgangsposition (Ruhelage) besitzt, in die er und damit auch die Bewegungseinrichtung beim Abschalten der Antriebs auf direktem Wege zurückkehrt. Eine Werkzeugvorrichtung mit diesem Antrieb bietet hohe Arbeitssicherheit, da es ein „Nachlaufen" des Antriebs mit einer damit verbundene Bewegung des Werkzeugs, sowie einer undefinierte Endposition nicht gibt. Als Ersatz für den üblichen Antrieb der Bewegungseinrichtung wird ein fluidischer Muskel, der als pneumatischer oder hydraulischer Muskel ausgebildet ist, eingesetzt. Dieser fluidische Muskel ist vereinfacht ausgedrückt zum Beispiel ein Schlauch, welcher unter Druck eines einströmenden Fluids seinen Umfang vergrößert. Dieser fluidisch druckdichte, flexible Schlauch ist zum Beispiel von festen Fasern umsponnen, die eine Netzstruktur besitzen. Diese Netzstruktur setzt den vergrößerten Umfang des Schlauchs in eine Verkürzung des Schlauchs um, sodass sich der fluidische Muskel bei Aktivierung zusammenzieht. An den Enden des Schlauchs befinden sich Befestigungselemente, mit deren Hilfe der fluidische Muskel, wie sein biologisches Vorbild, als aktives Zugelement auf eine mechanische Anordnung wirken kann.

Durch das Zusammenziehen des fluidischen Muskels entsteht eine Zugkraft in Axialrichtung des Muskels.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Bewegungseinrichtung als Schlagwerk mit einem Schläger für eine Werkzeugvorrichtung mit Hammerfunktion ausgebildet ist, wobei der Schläger von dem Antrieb in eine Hin- und Herbewegung versetzt wird und beim Aufschlag auf das Werkzeugelement einen Impuls direkt oder indirekt überträgt. Dieser komplett anderen Antrieb ermöglicht es, von einem Aufbau des Schlagwerks mit der Notwendigkeit einer Abdichtung bewegter Teile abzugehen. Werden Schläger und fluidischer Muskel entlang dieser Achse angeordnet, so kann der fluidische Muskel den Schläger in Zugrichtung bewegen. Strömt das Fluid aus dem fluidischen Muskel wieder aus, so stellt sich der Muskel zurück. Mit diesem Aufbau wird das Schlagwerk auf wenige, verschleißarme Bauteile reduziert. Da der fluidische Muskel sehr klein dimensioniert sein kann, dabei einen Hub von bis zu 25 % seiner Ausgangslänge erreicht und zudem Massen extrem stark beschleunigen kann, ist es möglich, dass die so aufgebaute Bewegungseinrichtung extrem geringe Abmessungen besitzt. Der fluidische Muskel ist dabei ein Gefäß, das keine Abdichtungsflächen an bewegten Teilen und daher keine durch den Aufbau bedingten Leckageverluste besitzt.

Es ist zweckmäßig, den fluidischen Muskel mit einer Pumpe zu betreiben, wobei diese, je nach dem ob es sich um einen pneumatischen oder hydraulischen Muskel handelt als pneumatische oder hydraulische Pumpe ausgebildet ist. Für einen pneumatischen Muskel ist die benötigten Pumpleistung zum Beispiel gering und kann daher von einer kleinen, günstigen und leichten Pumpe erbracht werden, welche auch in kleine Werkzeugvorrichtungen eingebaut werden kann.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass dem Antrieb mindestens ein Rückstellelement zugeordnet ist. Dieses Rückstellelement führt bei Entspannung den fluidischen Muskel rasch in seine Ausgangsposition zurück. Das Rückstellelement ist dabei so ausgelegt, dass damit auch der Schläger möglichst schnell seine ursprüngliche Position erreicht. Um einen hohen Impuls- und Energieübertrag vom Schläger auf das Werkzeugelement zu erreichen, muss die beim Aufschlag erreichte Geschwindigkeit des Schlägers möglichst hoch sein. Die dazu benötigte Beschleunigung des Schlägers kann durch die Zugkraft des Muskels oder eine Rückstellkraft des Rückstellelements erfolgen. Im Falle einer Beschleunigung des Schlägers durch das Rückstellelement muss dieses so ausgelegt sein, dass es den Schläger bis zum Aufschlag möglichst stark beschleunigt. Ein Rückstellen des Muskels ist untergeordnet. Vielmehr bringt nun der Muskel das Rückstellelement in eine Stellung, die anschließend in Bewegungsenergie des Schlägers umgesetzt werden kann.

Es ist vorteilhaft und vereinfacht den Aufbau der Bewegungseinrichtung, wenn der Antrieb das Rückstellelement integral aufweist. In diesem Fall kann das Rückstellelement bereits baueinheitlich in den fluidischen Muskel integriert sein. Es ist zum Beispiel möglich, das Rückstellelement als Federelement auszubilden und in den erwähnten Schlauch oder die Faser-Netzstruktur einzubetten.

Alternativ oder zusätzlich ist es auch möglich, dass das Rückstellelement als separate Baugruppe ausgebildet und mit dem Muskel verbunden ist. Ein separates Rückstellelement bietet den Vorteil, dass die Anordnung von Muskel, Schläger und Rückstellelement innerhalb des Schlagwerks an verschiedenen Stellen erfolgen kann. Muskel und Rückstellelement können zum Beispiel sowohl auf einer Seite des Schlägers angeordnet sein als auch auf seinen gegenüberliegenden Seiten.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Rückstellelement mindestens ein elastisches Element ist. Dieses Element ist an einer Stelle fixiert und wird von dem fluidischen Muskel elastisch verformt. Diese Verformung kann genutzt werden, um eine rücktreibende Kraft aufzubringen, die Muskel und Schläger in ihre Ausgangspositionen zurückführen. Dabei ist die Ausnutzung jeder Art von elastischer Verformung wie zum Beispiel Dehnung, Stauchung, Scherung, etc. für diese Zwecke möglich.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist das elastische Element eine Federeinrichtung. Federeinrichtungen sind als Rückstellelemente besonders geeignet, da die Verformung bei Krafteinwirkung gezielt gerichtet ist und Federeinrichtungen auch nach einer großen Anzahl von Verformungsprozessen eine gleichbleibende Elastizität aufweisen. Zudem gibt es unterschiedliche Formen von verwendbaren Federeinrichtungen, die sich in ihrem Aufbau, in ihren Abmessungen und ihren Funktionsweisen – zum Beispiel als Zug- oder Druckfedern – unterscheiden.

Alternativ oder zusätzlich ist es auch möglich, dass das Rückstellelement mindestens ein weiterer als pneumatische oder hydraulischer Muskel ausgebildeter fluidischer Muskel ist. Ein weiterer fluidischer Muskel als Rückstellelement hat den Vorteil, dass die Hin- und Herbewegung des Schlägers als einander entsprechende Bewegungsabläufe realisierbar sind.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Druckausgleich des Muskels über eine Armatur mit der Umgebung oder einer Ausgleichsgefäß erfolgt. Soll dass, mit Hilfe der Pumpe, in den Muskel geförderte Fluid wieder aus dem Muskel ausströmen, so geschieht dies mit Hilfe eines Ausgleichsgefäßes und einer zwischen Muskel und Ausgleichsgefäß liegenden Armatur, mit der man den Fluss des Fluids steuern kann. Bei Verwendung des Fluids Luft, kann diese auch über eine Auslassöffnung aus dem Muskel strömen. Bei der Verwendung von anderen Gasen oder Flüssigkeiten wird dagegen meist ein Ausgleichsgefäß genutzt, da dieses gleichzeitig auch als Reservoir zum Befüllen des Muskels dienen kann. Die Armatur ist ein Leitungselement, das den Fluss – hier von dem Fluid zwischen dem Muskel und dem Ausgleichsgefäß – steuert. Dabei hat die Armatur zwei wesentliche Stellungen: „geschlossen" oder „offen". Beim Einstellen des Flusses kann die Armatur jedoch auch Zwischenstellungen einnehmen. Eine Armatur kann in einer von mehreren Bauarten vorliegen, zum Beispiel als Schieber, Hahn oder Ventil.

Es ist vorteilhaft, wenn der Antrieb ohne Zwischenelement, direkt mit dem Schläger verbunden ist. Durch den direkten Antrieb des Schlägers können Verluste bei der Kraftübertragung minimiert werden.

Alternativ zur direkten Verbindung von Antrieb und Schläger kann vorgesehen sein, dass der Antrieb über eine Kraftumlenkeinrichtung mit dem Schläger zusammenwirkt. Diese kann zum Beispiel einen Hebel aufweisen, mit dessen Hilfe die nutzbare Kraft des Muskels erhöht wird. Eine Kraftumlenkeinrichtung wird auch dann genutzt, wenn die Konstruktion eine direkte Kraftübertragung von dem Antrieb auf den Schläger nicht erlaubt. Wenn zum Beispiel der Muskel den Schläger gegen das Werkzeugelement beschleunigen soll, muss er bei direkter Verbindung zum Schläger, das heißt ohne Zwischenelement, auf der Werkzeugseite des Schlägers mit diesem verbunden sein. Auf der dieser Verbindung gegenüberliegenden Seite des Muskels ist dieser dann fixiert und zieht den Schläger gegen das Werkzeugelement. Bei dieser Anordnung sind Muskel und Werkzeugelement jedoch an der gleichen beziehungsweise nahezu gleichen Stelle innerhalb der Werkzeugvorrichtung angeordnet. Um dieses zu umgehen, muss der als Antrieb der Bewegungseinrichtung dienende Muskel versetzt werden. Wird er zum Beispiel seitlich neben das Werkzeugelement versetzt, so benötigt man eine Kraftumlenkeinrichtung wie zum Beispiel ein Gestänge, das entlang der Bewegungs achse des Schlägers beziehungsweise der Zugrichtung des Muskels geführt, Muskel und Schläger verbindet.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Werkzeugvorrichtung ein Handwerkzeug ist. Eine Bewegungseinrichtung mit einem Antrieb durch einen fluidischen Muskel kann aufgrund seines kompakten Aufbaus gerade in besonders kleinen und handlichen Handwerkzeugen, die eine Hammerfunktion besitzen, wie zum Beispiel Meißelhämmern, Verwendung finden.

Alternativ ist vorgesehen, dass die Werkzeugvorrichtung eine Schervorrichtung ist. Dabei kann die vom fluidischen Muskel erzeugte Bewegung direkt in eine Hin- und Herbewegung des Werkzeugelements wie zum Beispiel eines Scherblatts einer Heckenschere umgesetzt werden. Dieser Antrieb bietet gerade bei einer Schervorrichtung hohe Sicherheit, da er bei Ausfall der Pumpe oder Unterbrechung der Fluidzufuhr sofort stoppt, sodass die Bewegungseinrichtung und das Scherwerkzeug in eine feste Ausgangsposition zurückkehren ohne „nachzulaufen".

Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Antrieb einer Bewegungseinrichtung einer Werkzeugvorrichtung, insbesondere einer vorstehend erwähnten Bewegungseinrichtung. Dabei ist vorgesehen, dass die Bewegungseinrichtung durch Zusammenziehen eines sich verkürzenden fluidischen Muskels und dessen anschließende Rückstellung in die Ausgangsposition in eine Bewegung versetzt wird. Um diese Muskelbewegung zu erzeugen, muss ein Fluid in den Muskel eingebracht und anschließend eine entsprechende Menge Fluid aus dem Muskel entfernt werden, sodass sich der Muskel zusammenzieht und anschließend wieder zurückstellt.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Werkzeugvorrichtung eine Hammerfunktion aufweist und ein Schlagwerk mit einem Schläger besitzt, wobei der Schläger durch das Zusammenziehen des Muskels alternativ in Schlagrichtung oder entgegen der Schlagrichtung beschleunigt werden kann, sodass der Schläger entweder durch die Zugkraft des fluidischen Muskels oder durch die Rückstellkraft des Muskels beim Druckausgleich, bevorzugt verstärkt durch eine zusätzliche Rückstellkraft des Rückstellelementes in Richtung des Werkzeugelements beschleunigt wird und beim Aufschlag einen Impuls überträgt.

Zeichnungen
Die Erfindung wird nachfolgend in einem Ausführungsbeispiel anhand der zugehörigen Zeichnung näher erläutert. Es zeigt:
1 eine schematische Schnittdarstellung durch eine als pneumatischer Hammer ausgebildete Werkzeugvorrichtung.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
In 1 ist eine als pneumatischer Hammer 1 ausgebildete Werkzeugvorrichtung 2 gezeigt. Der eine Endbereich 4 eines Gehäuses 3 ist als ein für Handwerkzeuge 5 charakteristischer Handgriff 6 ausgebildet. Der andere Endbereich 7 hat eine Werkzeugaufnahme 8 zur Aufnahme eines Werkzeugs 9, das bei einem pneumatischen Hammer 1 zum Beispiel ein Meißel 10 ist. Am Fußende 11 des Werkzeugs 9 schließt sich eine Bewegungseinrichtung 12 an. Dabei ist das Werkzeug 9 und die Bewegungseinrichtung 12 fluchtend auf einer Arbeitsachse 13 angeordnet. Die Bewegungseinrichtung 12 besteht aus einem Schläger 14 und dessen Antrieb 15. Der Antrieb 15 kann mit mindestens einem nicht dargestellten Bedienelement, das sich zum Beispiel am Handgriff 6 befindet, an- und abgeschaltet werden. Vorzugsweise ist dazu der Handgriff 6 als Pistolengriff 16 ausgebildet. Der Antrieb 15 der Bewegungseinrichtung 12 ist ein pneumatischer Muskel 17, der einer Federeinrichtung 18 bezüglich der Lage des Schlägers 14 auf der Arbeitsachse 13 gegenüberliegend angeordnet ist. Der Schläger 14 hat eine Stirnseite 19 die dem Werkzeug 9 und der Federeinrichtung 18 zugewandt ist und eine Hinterseite 20, die dem pneumatischen Muskel 17 zugewandt ist. Das eine Ende des pneumatischen Muskels 17 ist mit dieser Hinterseite 20 des Schlägers 14 verbunden und das andere Ende an einem Befestigungspunkt 21 mit dem Gehäuse 3 gehäusefest verbunden. Die als Zugfeder 22 ausgebildete Federeinrichtung 18 umgibt das Fußende 11 des Werkzeugs 9 und ist auf der einen Seite mit dem Außenbereich der Stirnseite 19 des Schlägers 14 verbunden und auf der anderen Seite an einem Befestigungspunkt 23 ebenfalls mit dem Gehäuse 3 gehäusefest verbunden. Die Befestigungspunkte 21 und 23, an denen der Schläger 14 über den pneumatischen Muskel 17 und die Federeinrichtung 18 auf der Arbeitsachse 13 beweglich befestigt ist, liegen auf der Arbeitsachse 13 oder nur unwesentlich neben dieser Achse. Der pneumatische Muskel 17 ist über ein Leitungselement 24, wie zum Beispiel einen Schlauch, mit einer pneumatischen Pumpe 25 strömungstechnisch verbunden.
Es ergibt sich folgende Funktion der Bewegungseinrichtung 12: Die erwähnte pneumatische Pumpe 25 pumpt über das Leitungselement 24 Luft in den pneumatischen Muskel 17. Durch die Erhöhung des Innendrucks im pneumatischen Muskel 17 dehnt sich dieser radial aus, was der pneumatische Muskel 17 durch seine Struktur gleichzeitig in eine den Muskel verkürzende Bewegung umsetzt. Da der pneumatische Muskel 17 auf der einen Seite am Befestigungspunkt 21 mit dem Gehäuse verbunden ist, zieht er den Schläger 14 und die an der Stirnseite 19 des Schlägers 14 mit diesem verbundene Federeinrichtung 18 entlang der Arbeitsachse 13 in Richtung des Befestigungspunktes 21. Da das gegenüberliegende Ende der Federeinrichtung 18 am Befestigungspunkt 23 mit dem Gehäuse verbunden ist, zieht der Muskel 17 den Schläger 14 einerseits vom Fußende 11 des Werkzeuges 9 weg und spannt dabei gleichzeitig die als Zugfeder 22 ausgebildete Federeinrichtung 18. Wird der pneumati sche Muskel 17 durch Druckausgleich mit Umgebungsluft – über eine nicht dargestellte Auslassöffnung oder die pneumatische Pumpe 25 – wieder entspannt und bringt damit nicht mehr die zum Vorspannen der Zugfeder 22 benötigte Zugkraft, so beschleunigt die Zugfeder 22 den Schläger 14 in Richtung des Fußendes 11 des Werkzeugs 9 und bringt gleichzeitig den pneumatischen Muskel 17 in seine Ausgangsposition zurück. Trifft der Schläger 14 mit seiner Stirnseite 19 auf das Fußende 11 des Werkzeugs 9, so überträgt er beim Aufschlag einen Impuls auf das Werkzeug 9. Wird diese Bewegung der Bewegungseinrichtung 12 periodisch wiederholt, so ergibt sich ein periodisches, hämmerndes Vorschnellen des Werkzeugs 9 in Schlagrichtung (Pfeil 26) mit gleicher Frequenz. Diese Bewegung kann zum Beispiel zum Vorantreiben eines Meißels 10 in ein zu bearbeitendes hartes Werkstück genutzt werden. Die Bewegungseinrichtung 12 mit dem pneumatischen Muskel 17 kann dabei mögliche Reflektionen des Impulses an dem Werkstück auffangen.
Alternativ zum pneumatischen Muskel 17 können auch andere fluidische Muskel 27, wie zum Beispiel ein hydraulischer Muskel 29, zum Antrieb der Bewegungseinrichtung 12 genutzt werden. Auch die Verwendung anderer Fluide als Luft sind denkbar, allerdings werden diese dann beim Entspannen des fluidischen Muskels 27 nicht über eine Auslassöffnung an die Umgebung abgegeben. In diesem Fall ist die Verwendung eines Ausgleichsgefäßes sinnvoll, das über den Druckausgleich beim Entspannen des fluidischen Muskels 27 das Fluid aufnimmt, und aus dem, über die Pumpe, Fluid zum Befüllen des fluidischen Muskels 27 entnommen werden kann. Zur Steuerung des Fluidflusses zwischen fluidischem Muskel 27, Pumpe und Ausgleichsgefäß kann zum Beispiel das Leitungselement 24 eine Armatur 30 aufweisen.
Ferner kann der fluidische Muskel auch mit einem anderen Rückholelement 28 als einer Federeinrichtung 18 in seine Ausgangsposition zurückgeführt werden. Dabei ist es auch denkbar, einen zweiten flui dischen Muskel 27 als Rückstellelement 28 zu verwenden. Um diesen Muskel 27 nicht auf der dem ersten Muskel gegenüberliegenden Seite des Schlägers 14 anbringen zu müssen, wo sich das Werkzeug 9 befindet, kann dieser über eine Kraftumlenkeinrichtung mit dem Schläger verbunden – zum Beispiel seitlich versetzt zur Arbeitsachse 13 – auf der gleichen oder gegenüberliegenden Seite des Schlägers 14 angeordnet werden.
Bei einer Ausbildung der Werkzeugvorrichtung 2 als nicht dargestellte Schervorrichtung, wie zum Beispiel eine Heckenschere, kann diese aus einer tragbaren Schereinrichtung mit einer Bewegungseinrichtung und einem Scherwerkzeug, sowie einer separaten Pumpeinrichtung bestehen, wobei die Schereinrichtung und die Pumpeinrichtung durch eine flexible Druckleitung verbunden sind. Dabei ist die tragbare Schereinrichtung von dem Zuleitungskabel der Pumpeinrichtung räumlich klar getrennt, so dass die Gefahr eines Durchtrennens des Kabels mit dem Scherwerkzeug gering ist. Sollte das Scherwerkzeug die Druckleitung unterbrechen, so kehrt das Scherwerkzeug auf direktem Weg in eine vom Muskel vorgegebene, feste Ausgangsposition zurück.

Claims

Bewegungseinrichtung zum Bewegen eines Werkzeugelements einer Werkzeugvorrichtung, mit einem Antrieb, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (15) mindestens ein pneumatischer oder hydraulischer Muskel (17, 29) ist.
Bewegungseinrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die Ausbildung als Schlagwerk (12) mit einem Schläger (14) einer Werkzeugvorrichtung (2) mit Hammerfunktion, wobei der Schläger (14) von dem Antrieb (15) in eine Hin- und Herbewegung versetzt wird und beim Aufschlag auf das Werkzeugelement einen Impuls direkt oder indirekt überträgt.
Bewegungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine pneumatische oder hydraulische Pumpe (25) zum Betrieb des Muskels (17).
Bewegungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Antrieb (15) mindestens ein Rückstellelement (28) zugeordnet ist.
Bewegungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch dass der Antrieb (15) das Rückstellelement (28) integral aufweist.
Bewegungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (28) als separate Baugruppe ausgebildet und mit dem Muskel (17) verbunden ist.
Bewegungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (28) mindestens ein elastisches Element ist.
Bewegungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das elastische Element eine Federeinrichtung (18) ist.
Bewegungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückstellelement (28) mindestens ein weiterer pneumatischer oder hydraulischer Muskel (17, 29) ist.
Bewegungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Armatur (30) zum Druckausgleich des Muskels (17) über eine Auslassöffnung oder ein Ausgleichsgefäß.
Bewegungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (15) mit dem Schläger (14) verbunden ist.
Bewegungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (15) über eine Kraftumlenkeinrichtung mit dem Schläger (14) zusammenwirkt.
Bewegungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugvorrichtung (2) ein Handwerkzeug (5) ist.
Bewegungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugvorrichtung (2) eine Schervorrichtung ist.
Verfahren zum Antrieb einer Bewegungseinrichtung einer Werkzeugvorrichtung, insbesondere nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung der Bewegungseinrichtung durch Zusammenziehen eines sich verkürzenden pneumatischen oder hydraulischen Muskels und dessen anschließende Rückstellung in die Ausgangsposition erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugvorrichtung eine Hammerfunktion aufweist und ein Schlagwerk mit einem Schläger besitzt, wobei der Schläger durch Zusammenziehen mindestens einen sich verkürzenden pneumatischen oder hydraulischen Muskels und dessen anschließende Rückstellung in die Ausgangsposition in eine Hin- und Herbewegung versetzt wird.