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Die
Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur bildgestützen Mammadiagnose und -therapie,
umfassend eine Unterdrucksaugvorrichtung mit einer Unterdruckkammer
gemäß des ersten
Patentanspruchs.
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Derartige
Vorrichtungen dienen für
Brustuntersuchungen (Mammadiagnose) inklusive einer ggf. erforderlichen
Gewebeprobennahme (Biopsie) oder einer anderen Art der Diagnose
eines verdächtigen Gewebes
mit ggf. anschließender
Therapie. Unter einer Mammadiagnose wird im Rahmen dieser Anmeldung
eine Diagnose verstanden, die ggf. mit einer Biopsie ergänzt wird,
die zeitnah (on-line)
und bildgestützt
(z. B. 3D) durchgeführt
und überwacht
wird. Als chirurgische Instrumente der Interventionsvorrichtung
kommen für
die Diagnose z. B. eine Biopsienadel und für die Therapie z. B. Injektionsnadeln,
Laser- oder Kryoinstrumente zum Einsatz.
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Bei
Brustuntersuchungen von Patientinnen wird üblicherweise die zu untersuchende
Brust vom behandelnden Arzt zwischen zwei Platten komprimiert, was
von der Patientin als unangenehm oder schmerzhaft empfunden wird.
In dieser Kompression erfolgt die eigentliche Mammographie, d. h.
eine Bild gebende Untersuchung mit einem Durchstrahlungsverfahren,
vorzugsweise auf der Basis von Röntgen- oder
Ultraschallstrahlung. Entsteht dabei ein Verdacht einer krankhaften
Gewebeveränderung,
wie z. B. eines tumorartigen Prozesses, erfolgt nach Entfernung
der Kompression in einigen Fällen
eine Entnahme einer Gewebeprobe (Biopsie) auf der Basis der Aufnahmen
der vorgenannten Bild gebenden Untersuchung.
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Alternativen
für die
vorgenannte Mammographie finden sich in der Medizinischen Sonographie. Insbesondere
sind sonographische Bild gebende Brustuntersuchungen direkt an der
Patientin ohne irgendeine Fixierung der Brust bekannt, wobei die Brust
mit einem Sensorkopf ohne reproduzierbare Bewegung untersucht wird
und das gewonnene Abbild des erfassten Gewebes on-line z. B. auf
einem Bildschirm angezeigt wird. Das Verfahren ist jedoch auch auf grund
der fehlenden Fixierung und damit der sich noch während der
Untersuchung ändernden
Gestalt der Brust keinesfalls reproduzierbar und eignet sich somit
nur sehr eingeschränkt
für die
Erstellung tomographischer Befunde, die insbesondere für eine gezielte
lokale Therapie genutzt werden können. Auch
eine Beobachtung eines Befundes durch Wiederholung der Untersuchung
ist nur sehr subjektiv möglich.
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In
der
DE 100 50 232
A1 wird daher ein hochauflösender Ultraschalltomograph
für Brustuntersuchungen
vorgeschlagen. Dieser arbeitet nach dem Transmissions-, Streuungs-
und Impuls-Echo-Verfahren,
besteht dabei aus einem oben offenen, die Brust aufnehmenden Behälter mit
an der Behälterwandung über die
gesamte Wandungsfläche
fest angeordneten Ultraschallwandlern, einem Ankopplungsmedium im
Behälter,
sowie einer rechnergestützten
Steuer- und Auswerteeinheit. Die Steuer- und Auswerteeinheit ist
mit den Ultraschallwandlern in der Art verknüpft, dass das von mindestens
einem Ultraschallwandler ausgesendete Ultraschallsignal ein Ultraschallimpuls
ist, welcher von allen anderen Ultraschallwandlern parallel empfangen
und als elektrisches Signal verstärkt, gefiltert, digitalisiert
und als Datensatz abgespeichert wird. Die Aussendung von Ultraschallsignalen
erfolgt mit hoher Wiederholungsfrequenz, wobei jeweils ein anderer
Ultraschallwandler zum Einsatz kommt. Ziel ist dabei eine erhebliche Verbesserung
der zeitlichen Auflösung
bei der Rekonstruktion der dreidimensionalen Abbildung auch in Echtzeit
ohne Abstriche bei Abbildungsgenauigkeit, wodurch der Einfluss der
zeitlichen Veränderungen
der nach wie vor nicht fixierten Brust durch die hohe Repetitionsrate
praktisch eliminiert wird. Das System eignet sich jedoch nicht für eine Bild
gestützte
Biopsie oder Therapie.
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Alternativ
wird in der
DE 103
40 230 A1 ein Tomograph auf der Basis eines Impedanzmessverfahrens
vorgeschlagen, bei dem eine Anzahl von Elektroden auf das zu untersuchende
Körperteil,
z. B. eine weibliche Brust, aufgesetzt werden. Dabei werden die
Leitfähigkeitverteilungen
im Gewebe zwischen den Elektroden erfasst und rechnerisch bestimmten
Gewebetypen zugeordnet. Im Rahmen dessen werden mehrere Ausführungsformen
der Elektrodenanordnungen vorgeschlagen, wie z. B. als Arrayanordnung
auf einem Plattenförmigen
Träger oder
auf der Mantelinnenseite eines zylindrischen Rings. Auch hier findet
keine bzw. eine nur unzureichenden Fixierung der Brust statt, was
eine bildgestützte
Biopsie und Therapie praktisch ausschließt.
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Eine
Formfixierung der Brust ist somit Grundvoraussetzung für eine bildgestützte Mammadiagnose
und -therapie, wobei eine entsprechende Vorrichtung die Fixierung
der Brust über
das gesamte Zeitintervall der Mammadiagnose und -therapie sicherzustellen
hat.
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DE 198 40 405 B4 offenbart
dagegen eine Vorrichtung zur Fixierung einer weiblichen Brust für medizintechnischen
Anwendungen. Die Brust einer bäuchlings
liegenden Patientin ragt dabei in einen Behälter hinein und wird dort über Kompressionskissen
an eine für
Biopsienadeln und Ultraschallwellen durchlässige Fixierungsmembran gedrückt. Es
handelt sich zwar damit um eine Vorrichtung zur Mammographiegestützten Biopsie,
bietet jedoch nur einen einseitigen Zugang der Brust für die Biopsie
und die Sonographie. Außerdem
muss die Patientin für
die Untersuchung eine Bauchlage einnehmen, was einen hohen apparativen
Aufwand nach sich zieht.
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In
der
US 5.308.321 A wird
beispielhaft eine Saugglocke zur Formfixierung einer weiblichen
Brust vorgeschlagen. Die Saugglocke besteht aus einer hohlwandigen
Schale, wobei die Innenfläche
gasdurchlässig
ist und der Hohlraum als Unterdruckkammer dient. Die Saugglocke
wird mit einem dichtenden Rand über
eine gesamte Brust gestülpt.
Der dadurch entstehende abgeschlossene Raum wird anschließend über die
vorgenannte Unterdruckkammer evakuiert, wobei sich die Brust an
die Innenfläche
der Saugglocke anlegt und durch diese in einer definierten Form
gehalten wird. Die Saugglocke verhindert jedoch den Zugang für eine Biopsie-
oder Therapievorrichtung an die Brust.
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Auch
die nächstkommende
WO 2004/093705 A2 und
die
WO 2005/087110
A1 offenbaren jeweils eine Unterdrucksaugvorrichtung mit Unterdruckkammer
zur Immobilisierung einer weiblichen Brust für die bildgestützte Mammadiagnose. Die
Unterdruckkammern weisen hierzu eine randseitige Dichtung zu der
angesaugten Brust auf. Ferner sind jeweils eine auf die Brust einwirkende
Interventionsvorrichtung sowie Mittel zur bildgebenden Mammadiagnose
in Echtzeit vorgesehen. Die Interventionsvorrichtungen sind bei
beiden Ausführungen außerhalb
der Unterdruckkammer angeordnet und wirken durch die Wandung der
Unterdruckkammer auf die Brust ein, was die Anwendungsmöglichkeiten, insbesondere
eine simultane Bildgebungs während einer
Intervention einschränkt.
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Davon
ausgehend liegt die Aufgabe der Erfindung darin, eine Vorrichtung
zur bildgestützten Mammadiagnose
und -therapie vorzuschlagen, die die vorgenannten Einschränkungen
nicht aufweist und sich durch einen guten simultanen Zugang der Brust
für eine
bildgestützten
Mammadiagnose und eine Therapie auszeichnet.
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Die
Aufgabe wird durch eine Vorrichtung gemäß dem Gegenstand des ersten
Patentanspruchs gelöst.
Unteransprüche
geben vorteilhafte Ausführungen
der Vorrichtung wieder.
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Die
vorgeschlagene Vorrichtung zur bildgestützten Mammadiagnose und -therapie,
umfasst eine Unterdrucksaugvorrichtung zum Ansaugen einer Brust
an eine Saugform. Hierfür
ist eine Unterdruckkammer vorgesehen, die auf einer Seite eine Öffnung aufweist,
die durch die gasdurchlässige Saugform überspannt
wird und mit dieser Öffnung vorzugsweise über die
gesamte Brust gestülpt
wird. Durch einen in der Unterdruckkammer anliegenden Unterdruck
wird die Brust in die Öffnung
eingesaugt und gegen die Saugform gepresst. Eine randseitige Dichtung
dient dabei der Abdichtung zur die Brust umgebenden Körperoberfläche der
Patientin.
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Ein
wesentliches Merkmal der Vorrichtung umfasst eine Interventionsvorrichtung,
die von der Unterdruckkammer kommend durch die Saugform auf die
Brust einwirkt. Sie ist daher entweder ganz oder teilweise in der
Unterdruckkammer angeordnet oder wirkt durch die Unterdruckkammer
hindurch.
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Im
Rahmen einer der vorgenannten Optionen ist die Interventionsvorrichtung,
zumindest teilweise in der Unterdruckkammer angeordnet und wirkt
von dort durch die Saugform auf die Brust ein. Diese Vorrichtung
ist mit ihren mechanischen Stellelementen und Antrieben vollständig im
Unterdruckbereich angeordnet. Durch die Wandungen der Unterdruckkammer
führen
lediglich die Ansteuerungsleitungen wie Kabel oder Fluidführungen,
als Verbindung zu einer vorzugsweise vollständig außerhalb der Unterdruckkammer
angeordneten Steuerungseinheit. Da die Interventionsvorrichtung nur
bei einem Öffnen
der Unterdruckkammer mit einem damit verbundenen Unterdruckabbau
und damit wieder verbundenen Unterbrechung der Fixierung der Brust in
der Saugform zugänglich
wird, umfasst diese vorzugsweise alle Instrumente und Vorrichtungen
(vorzugsweise in Magazinen), die für die gesamte bildgestützte Mammadiagnose
und Therapie erforderlich sind.
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Alternativ
kann die Interventionsvorrichtung z. B. mit einem chirurgischen
Instrument durch die Unterdruckkammer und die Saugform hindurch
auf die Brust in der Saugform einwirken, wobei die eigentliche Interventionsvorrichtung
selbst nicht in der Unterdruckkammer angeordnet ist. Vorzugsweise
erstreckt sich dann die Unterdruckkammer als Spaltvolumen flächig über die
Saugform (z. B. ähnlich
einer Hohlglockenform), wobei die innere, nach der Brust hin gerichtete
Fläche
durch die Saugform und die äußere Fläche durch
eine von der Interventionsvorrichtung durchdringbaren, ansonsten
aber gasundurchlässige
Wandung gebildet wird. Diese Wandung ist vorzugsweise aus einem
Elastomer wie z. B. Gummi gebildet, wobei diese durch spitze Instrumente
wie Nadeln oder Trokar durchdringbar ist, die Durchdringungsöffnungen
sich aber nach einen Herausziehen dieser wieder zusammendrücken und
verschließen. Bei
dieser Variante kann die Interventionsvorrichtung bildgestützt in vorteilhafter
Weise zum einen auch manuell positioniert und bedient werden, zum
anderen auch ohne Unterbrechung der Brustfixierung in der Saugform
umgerüstet
oder gar ausgetauscht werden. Vorzugsweise ist die Interventionsvorrichtung
auf der Unterdruckkammer mechanisch z. B. auf Führungsschienen, Hebelmimiken
oder anderen Stellelementen geführt.
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Die
Interventionsvorrichtung kann auch eine einfache Injektionsvorrichtung
zur Injektion (z. B. Kontrastmittel, Medikamente etc.) oder Entnahme von
Flüssigkeiten
oder eine Vorrichtung mit z. B. Leitfasern zur Therapie z. B. mit
Laser oder tiefen Temperaturen umfassen, wobei auch hier die Stellelemente,
Antriebe für
die Positionierung und den Vorschub der Nadel oder der Leitfasern
sowie die Ansteuerung außerhalb
der Unterdruckkammer angeordnet sind. Die Spritzen für eine Injektion
bzw. für die
Ent nahme können
zudem manuell betätigbar auch
außerhalb
der Unterdruckkammer angeordnet werden und über eine die Wandung der Unterdruckkammer
durchbrechende Fluidführung
mit der Injektionsnadel verbunden sein.
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Ein
weiteres wesentliches Merkmal der Vorrichtung umfasst Mittel zum
Bild gebenden on-line Scannen der Mamma, vorzugsweise ein Computer gestütztes Bild
gebendes Impedanzscannen mit Elektroden oder eine Ultraschalltomographie
mit Ultraschallwandler als Messaufnehmer. Die Messaufnehmer der
Mittel sind bevorzugt in der Wandung der Saugform verteilt integriert.
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Aufbauend
auf den Signalen der Messaufnehmer wird in einer Datenaufbereitung
eine dreidimensionale Darstellung der Brust erstellt, die auf einem
Monitor angezeigt wird und in dem die potentiellen Tumorregionen
markiert sind.
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Durch
die vorgenannten Mittel und die Interventionsvorrichtung erfolgt
nicht nur eine Fixierung der Brust in der Saugform, sondern auch
eine immer gleich bleibende Positionierung der vorgenannten Messaufnehmer
an der Brust für
eine vergleichende Brustuntersuchung. Außerdem können in besonders vorteilhafter
Weise ein Scannen der Mamma und eine Biopsie, Diagnose oder Therapie
an der Brust in einer Fixierung ohne eine Umrüstung erfolgen, und zwar seriell
oder parallel. Dadurch eröffnet
sich über die
vorgenannten Mittel die Möglichkeit
für eine
Bildgebende on-line überwachbare
Biopsie oder Therapie. Dabei lässt
sich eine exakte Position eines zu beprobenden Gewebes in einer
Brust nicht nur exakt wieder finden, sondern ohne irgend eine Änderung der
Fixierung auch durch ein Interventionsinstrument (z. B. Biopsienadel
oder eine Injektionsnadel) in Echtzeit z. B. auf einem Bildschirm überwachbar
ebenso exakt ansteuern. Ein besonderer Vorteil dieser Vorrichtung
liegt im Vergleich zum Stand der Technik auch im erforderlichen
erheblich geringeren Zeitaufwand für eine Brustuntersuchung durch
Scannen mit anschließender
Biopsie und Therapie, wofür
lediglich nur noch ein ambulanter Arzttermin ausreicht.
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Die
Saugform ist vorzugsweise eine feste Schale, deren Form vorzugsweise
der natürlichen Form
einer weiblichen Brust angenähert
ist. Die Vorrichtung kann durch austauschbare Saugformen unterschiedlicher
Größen z. B.
in Anlehnung an Konfektionsgrößen oder
durch in ihrer Gestalt und/oder Positionierung in der Unterdruckkammer
verstellbare Saugformen z. B. aus mehreren aufeinander aufgestellten
und fixierten konzentrischen Ringen oder aus mehreren ineinander
passenden kugel- oder kegelförmigen
Halbschalen, ggf. auch mit angepassten Messaufnehmern an unterschiedliche
Brustgrößen angepasst
werden. Dadurch ergibt sich im Vergleich zum Stand der Technik eine
für die
Patientin als vergleichsweise angenehm empfundene Fixierung der Brust,
was besonders auch länger
andauernde Untersuchungen und/oder Therapien ohne Zeitdruck erträglicher
macht.
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Vorzugsweise
weist die Saugform eine Anzahl von Öffnungen auf, die über die
Saugform verteilt die Zugänglichkeit
aller Bereiche der fixierten Brust durch das Interventionsinstrument
ermöglicht. Alternativ
ist die Saugform auf andere Weise gasdurchlässig und durch die vorgenannten
Instrumente durchdringbar, beispielsweise über eine Herstellung aus einem
porösen
und nicht zu hartem, d. h. einem durchdringbaren, aber formstabilen
Material. Die Saugform oder eine auf der Brust anliegende Zwischenlage
als Teil der Saugform kann in einer bevorzugten Ausführungsform
als austauschbare sterile Einwegkomponente in der Vorrichtung integriert
sein.
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Die
Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen
und den folgenden Figuren näher
erläutert.
Es zeigen
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1 eine
seitliche Schnittdarstellung einer ersten Ausführungsform,
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2 eine
stirnseitige Ansicht der Saugform der in 1 dargestellten
Ausführungsform,
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3a bis c beispielhaft seitliche Schnittdarstellungen
von Messaufnehmern sowie
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4 eine
seitliche Schnittdarstellung einer weiteren Ausführungsform.
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Die
erste Ausführungsform
gemäß 1 und 2 umfasst
eine zylindrische Unterdruckkammer 1 mit einem offenen
und einem geschlossenen Ende 2 bzw. 3 und einer
innen liegenden glatten Zylinderlauffläche 4. In das offene
Ende ist in die Zylinderlauffläche
konzentrisch eine Saugform 5 mit einer Vielzahl von Elektroden 6 (vgl.
auch 2) für
eine Computer gestützte
Bild gebende Impedanzscannervorrichtung 7 eingesetzt. Die
Saugform ist im Bereich des offenen Endes 2 in der Zylinderlauffläche und
im Bereich des geschlossenen Endes 3 über eine axial an die Saugform
anschließende
konzentrische Führungsstange 8 in
einer stirnseitigen Führungsbohrung 9 in
der Unterdruckkammer geführt.
Ein Knauf am außerhalb
des Unterdruckvolumens 10 angeordneten Teils der Führungsstange 8 dient
der manuellen Rotation und axialen Verschiebung der Saugform in
der Unterdruckkammer. Ein stirnseitiger Unterdruckanschluss 15 dient
dem Anschluss einer Unterdruckeinheit, vorzugsweise einer Vakuumpumpe
(in 1 nicht dargestellt). Ferner weist die Vorrichtung am
offenen Ende 2 eine randseitige Dichtung 19 als glatte
Randfläche
der Unterdruckkammer und/oder der Saugform zur Aufnahme der Brust
auf. Diese Dichtung muss nicht unbedingt absolut gasdicht sein, sollte
aber eine Aufrechterhaltung des im Unterdruckvolumen befindlichen
Drucks gewährleisten.
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Durch
ein axiales Verstellen der Saugform in der Unterdruckkammer lässt sich
die Vorrichtung auf verschiedene Größen der weiblichen Brust einstellen.
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Es
ist im Unterdruckvolumen 10 des ersten Ausführungsbeispiels
ein Interventionsmanipulator 16 angeordnet, der statisch
bestimmt z. B. auf mehreren angetriebenen und freilaufenden Ku geln 17 zwischen
der Führungsstange 8 und
Zylinderlauffläche 4 gelagert
ist. Ein motorischer Antrieb dient der axialen und/oder tangentialen
Verschiebung des Interventionsmanipulators im Unterdruckvolumen
und der Schwenkung eines Interventionsinstruments 18 in
zwei Kippfreiheitsgraden (vgl. 1).
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Die
Impedanzscannervorrichtung umfasst einen Steuerungscomputer 11 mit
Bildschirm außerhalb
der Unterdruckkammer und ist über
eine elektrische Verbindung (vorzugsweise parallele Verbindung)
mit einem Multiplexer 12 (Digital-MUX) verbunden. Ebenfalls
zur Impedanzscannervorrichtung zählen
eine Anzahl von A/D-Wandlern 13 sowie analogen Messverstärkern 14 für die Elektroden 6 (vgl. 1).
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Vorzugsweise
sind die genannten Komponenten der Impedanzscannervorrichtung, die
in der Unterdruckkammer angeordnet sind, zugunsten einer freien
Beweglichkeit des Interventionsmanipulators in der Saugform integriert
oder konzentrieren sich in Bereichen, die vom Interventionsmanipulator 16 nicht
anfahrbar sind. Alternativ können
die Komponenten an den Interventionsmanipulator angebaut oder verbunden
sein, was aber u. U. flexible Signalleitungen zu den Messaufnehmern
erfordert und die Bewegungsfreiheit des Interventionsmanipulators auf
andere Weise einschränken
könnte.
Ebenso alternativ lassen sich ein oder mehrere der Messaufnehmer
anstelle oder zusammen mit dem Interventionsinstrument über den
Interventionsmanipulator verschieben und über Stellbewegungen punktuell einsetzen
(z. B. Punktuelle Einleitung von Ultraschall oder elektrischer Energie
und Aufnahme der Transmissionsspektren mit den ortsfesten anderen
Aufnehmern). Der Interventionsmanipulator ist bei Verwendung eines
Therapieinstruments auch als Therapiemanipulator zu verwenden. Ebenso
ist eine manuelle Therapie möglich,
wobei auch hier die on-line Bildgebung zur Anwendung kommt. Bei
einer manuellen Intervention werden die Öffnungen in der Saugglocke
ohne weitere Hilfseinrichtungen verwendet.
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3 gibt
Schnittdarstellungen möglicher Gestaltungen
und Anordnungen von Messaufnehmern (Elektroden 6 in 3a und b, Ultraschallwandler 20 mit
Auskopplungsschicht 21 in 3c)
in der Saugform 2 wieder. Alle dargestellten Messaufnehmer
sind in die feste Schale der Saugform eingesetzt, weisen elektrische
Anschlüsse 22 sowie
jeweils einen Durchbruch 23 auf und sind als Saugelemente mit
je einer ringförmigen
Ansaugdichtung 24 konzipiert. Während 3a eine
Ausführungsform
wiedergibt, die durch den Durchbruch 23 ein Durchstechen
eines z. B. chirurgischen Interventionsinstrumentes in einem großen Winkelbereich
zulässt,
stellen 3b und c Varianten dar, bei
denen die Durchbrüche
durch separat angeschlossene Leitungen 26 gebildet werden,
die diesen großen
Winkelverstellbereich nicht ermöglichen.
Sie geben aber mit Ihrer Ausrichtung bevorzugt eine bestimmte Richtung
vor und sind ebenso bevorzugt als Instrumentenführung nutzbar. Dadurch sind
in vorteilhafter Weise z. B. lange flexible Biopsie- und/oder Infusionsnadeln
auch an den unzugänglichen
Seitenbereichen 25 (vgl. 1) einsetzbar.
Alle in 3a bis c dargestellten Durchbrüche eignen
sich als Unterdruckanschlussleitung für die Saugelektrode, beispielsweise
als Verbindungsleitung zum Unterdruck im Unterdruckvolumen 10 sowie
der Einleitung oder Absaugung von Fluiden zwischen Elektrode und
aufliegender weiblichen Brust, beispielsweise von elektrischen oder akustischen
Ankopplungsfluiden.
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Die
erste Ausführungsform
gemäß 4 umfasst
Unterdruckkammer 1, die ein flächig über die gasdurchlässige Saugform 5 mit
einer Vielzahl von Durchbrüchen 23 (ähnlich einer
Hohlglockenform) erstreckendes Spaltvolumen als Unterdruckvolumen 10 abdeckt.
Die Unterdruckkammer besteht aus einem vom Interventionsinstrument
durchdringbaren gasundurchlässigen
Material, vorzugsweise Gummi, wobei sich die Durchdringungsöffnungen 25 bei
einem Entfernen der Interventionsinstrumente elastisch wieder verschließen. Die
Interventionsvorrichtung ist auf einer um die Führungsstange 8 gelagerten
Schienenführung 26 manuell
führbar,
wobei sie in praktisch jeder Position manuell bedienbar, änderbar oder
austauschbar ist.
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Die
Saugform aller dargestellten Ausführungsformen besteht optional
aus mehreren ineinander fixierbaren konzentrischen Halbschalen 27 bevorzugt
mit deckungsgleichen Durchbrüchen 6 (beispielhaft
dargestellt in 4). Damit besteht die Möglichkeit,
die Vorrichtung an die unterschiedlichen Brustgrößen anpassen.
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- 1
- Unterdruckkammer
- 2
- offenes
Ende
- 3
- geschlossenes
Ende
- 4
- Zylinderlauffläche
- 5
- Saugform
- 6
- Elektrode
- 7
- Bild
gebende Impedanzscannervorrichtung
- 8
- Führungsstange
- 9
- Führungsbohrung
- 10
- Unterdruckvolumen
- 11
- Steuerungscomputer
- 12
- Multiplexer
- 13
- A/D-Wandler
- 14
- Messverstärker
- 15
- Unterdruckanschluss
- 16
- Interventionsmanipulator
- 17
- Kugel
- 18
- Interventionsinstrument
- 19
- Dichtung
- 20
- Ultraschallwandler
- 21
- Auskopplungsschicht
- 22
- Anschluss
- 23
- Durchbruch
- 24
- Ansaugdichtung
- 25
- Durchdringungsöffnung
- 26
- Schienenführung
- 27
- Halbschalen