-
Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Lichtgitters
zum Detektieren und Vermessen von Objekten sowie ein entsprechendes
Lichtgitter.
-
Aus
der
DE 103 29 881
A1 ist eine Lichtgitteranordnung zur Positionsbestimmung
bekannt, die ein Lichtgitter mit einer Sendeleiste zum Aussenden einer
Mehrzahl von Lichtstrahlen und einer Empfangsleiste zum Empfangen
dieser Lichtstrahlen betrifft. Weiter ist eine Auswerteeinheit zur
Verarbeitung von in Abhängigkeit
von empfangenen Lichtstrahlen erzeugten Empfangssignalen und ein
Speicher für Referenzwerte
vorgesehen. Die Referenzwerte werden mittels der Auswerteeinheit
mit den Empfangssignalen verglichen. Hierzu ist ein Positionsgeber
zur Ermittlung der Position eines in den Überwachungsbereich des Lichtgitters
eingeführten
Objekts vorgesehen. Die Auswerteeinheit ist mit den vom Positionsgeber
gelieferten Positionssignalen beaufschlagbar und der Vergleich der
Referenzwerte mit den Empfangssignalen in Abhängigkeit von den Positionssignalen
durchführbar,
wodurch letztendlich eine zulässige
Objektkontur bestimmt wird.
-
Diese
Vorrichtung weist jedoch wesentliche Nachteile auf. So benötigt die
genannte Vorrichtung einen Positionsgeber zur Erfassung der genauen
Position des Objektes. Das in das Lichtgitter eingeführte Objekt
wird anhand der Positionsinformation mit einer gespeicherten Referenzkontur
des Objektes verglichen. Nachteilig muss immer ein Positionsgeber an
einem verwendeten Förderband
angebracht werden. Dies erfordert zusätzliche Kosten durch den Positionsgeber
und dessen Montage.
-
Aufgrund
der Strahlunterbrechungen durch die Geometrie des Objektes muss
die Vorrichtung eine Toleranz der unterbrochenen Strahlen gegenüber den
gespeicherten Strahlunterbrechungen des Referenzobjekts berücksichtigen.
Dies ist notwendig, da die Geometrie der Objekte Toleranzen unterworfen
ist und eine Strahlunterbrechung an leicht unterschiedlichen Punkten
der Geometrie stattfinden kann. Wird die Toleranz zu niedrig eingestellt,
kommt es zu unnötigen
Abschaltungen und damit verbundenen Störungen eines Betriebsablaufes
einer Anlage. Wird die Toleranz zu hoch eingestellt, kann es dazu kommen,
dass Objekte nicht richtig zugeordnet werden können oder unzulässige Objekte,
z. B. zu schützende
Personen, nicht richtig erkannt werden und es so zu einer Gefährdung der
Person kommen kann.
-
Zusätzlich muss
auch die aktuelle Position des Objekts mit einer Toleranz versehen
werden. Dies ist notwendig, um leichte Positionsunterschiede der
Objekte und um den Schlupf des Objektes auf einem Fördermittel
auszugleichen. Auch hier führt
eine zu kleine Toleranz zu unerwünschten
Abschaltungen einer Anlage und eine zu große Toleranz zu möglichen
Fehlern bei der Unterscheidung verschiedener Objekte.
-
Die
DE 43 05 559 A1 bezieht
sich auf eine Anordnung und ein Verfahren zur Konturerkennung von
auf einem Förderband
an einer optischen Abtasteinrichtung vorbeibewegten Flaschen. Die
Abtasteinrichtung weist eine Gruppe von in unterschiedlicher Höhe über dem
Förderband
angeordneten, quer zur Förderrichtung
ausgerichteten Lichtschranken auf, die mit einer von der Fördergeschwindigkeit
abhängigen
Wiederholfrequenz in mehreren Abtastzyklen abgetastet werden. Die
Ausgangssignale der einzelnen Lichtschranken werden durch Vergleich
mit einem vorgegebenen Schwellenwert in das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein
definierte digitale Zustandswerte umgeformt und zur Konturerkennung mit
Referenzwerten verglichen.
-
Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein neues verbessertes Verfahren
zum Betrieb eines Lichtgitters und ein neues verbessertes Lichtgitter bereitzustellen.
-
Der
auf das Verfahren gerichtete Teil der Aufgabe wird erfindungsgemäß nach Anspruch
1 dadurch gelöst,
dass ein Verfahren zum Betrieb eines Lichtgitters, mit folgenden
Verfahrensschritten angewendet wird:
- – Aussenden
einer Mehrzahl von linear nebeneinander beabstandeten und parallel
zueinander verlaufenden Lichtstrahlen mittels einer sich linear erstreckenden
Sendeeinheit,
- – Empfangen
dieser Lichtstrahlen mit einer sich parallel zur Sendeeinheit erstreckenden
Empfangseinheit, wodurch zwischen der Sende- und Empfangseinheit
ein Schutzfeld definiert wird,
- – Anordnen
des Schutzfeldes in einem Winkel zu einer Bewegungsrichtung von
in das Schutzfeld eindringender Objekte, wobei der Winkel zwischen
45° und
135° liegt,
ausgenommen 90°,
so dass die Lichtstrahlen sequentiell nacheinander von dem Objekt
unterbrochen werden,
- – Bestimmen
der Geschwindigkeit des Objektes aus der sequentiellen Unterbrechung,
- – Bestimmen
wenigstens einer Ausdehnung von in Bewegungsrichtung wenigstens
einem hervorstehenden Teil des Objekts,
- – Vergleichen
der erfassten Ausdehnung mit zuvor abgespeicherten Referenzwerten,
- – Erzeugen
eines Schaltsignals in Abhängigkeit des
Vergleichsergebnisses.
-
Durch
die sequentielle Unterbrechung von Lichtstrahlen kann die Geschwindigkeit
des Objektes ohne zusätzliche
Hilfsmittel ermittelt werden. Dies wird durch die Anordnung des
Schutzfeldes in einem Winkel zwischen 45° und 135°, ausgenommen 90°, erreicht.
Mit Hilfe der ermittelten Geschwindigkeit kann die Ausdehnung wenigstens
eines hervorstehenden Teils des Objektes erfasst werden und gleichzeitig
das Eindringen weiterer Objekte oder Personen überwacht werden. Abhängig von
den zuvor abgespeicherten Referenzwerten und dem Vergleich dieser
Referenzwerte mit der Ausdehnung des in Bewegungsrichtung hervorstehenden
Teils des Objektes wird ein Schaltsignal erzeugt. Dabei kann eine maximal
zulässige
Ausdehnung definiert und als Referenzwert abgespeichert werden.
Bei einem Überschreiten
dieser maximal zulässigen
Ausdehnung wird ein Schaltsignal erzeugt. Mit diesem Verfahren können zulässige Objekte,
mit definierten Abweichungen durch z. B. überstehende Teile durch ein Schutzfeld
transportiert werden, ohne trotz der Überstände ein Schaltsignal zu erzeugen.
Gelangen jedoch Objekte mit einer abweichenden Kontur oder mit zu
großen Überständen, wie
beispielsweise Personen, in das Schutzfeld so werden diese erkannt und
ein Schaltsignal erzeugt.
-
Mit
dem durch die Schalteinheit erzeugten Schaltsignal wird vorteilhaft
eine gefahrbringende Bewegung einer Maschine gestoppt. Dadurch wird die
Person vor dieser gefahrbringenden Bewegung geschützt. Zulässiges Material
kann jedoch ungehindert zur Bearbeitung an diese Maschine transportiert werden.
Dadurch ist ein effizienter und zeitsparender Materialtransport
möglich,
ohne die Maschine still zu setzen und einen maximalen Schutz für Personen
zu gewährleisten.
-
Um
die Geschwindigkeit des Objektes zu ermitteln, muss der Winkel,
in der das Schutzfeld angeordnet ist, bekannt sein. Gemäß einer
besonderen Ausführungsform
wird der Winkel innerhalb der Sende- und Empfangsleiste gemessen.
Der Winkel wird durch einen Winkelgeber erfasst. Dadurch kann das Lichtgitter
bei der Bestimmung der Geschwindigkeit die Winkelinformation aus
dem Winkelgeber direkt übernehmen.
Bei unterschiedlichen Winkellagen aufgrund unterschiedlicher Anwendungen
muss dann kein neuer Winkel von außen eingegeben werden. Bei
einer neuen Montage des Lichtgitters in einem veränderten
Winkel wird der neu eingestellte Winkel in eine neue Berechnung
der Geschwindigkeit automatisch eingerechnet.
-
Der
Winkel kann in einer weiteren Ausführungsform auch konfiguriert
und/oder in einem vorhandenen Speicher abgespeichert werden kann. Dies
ist dann vorteilhaft, wenn der Winkel des Schutzfeldes nicht verändert werden
soll. Solche Systeme werden dann immer in einem festen Winkel montiert.
Hier kann ein bestimmter Winkel schon bei einer Produktion der Geräte vorkonfiguriert
werden. Bei einer Veränderung
des Montagewinkels wird dann der neue Winkelwert in das Lichtgitter
konfiguriert.
-
Weiterhin
kann der abgespeicherte Winkel auch mit dem erfassten Winkel verglichen
werden und nur bei Übereinstimmung
der beiden Winkelwerte wird der Betrieb des Lichtgitters möglich. Insbesondere
in einer sicherheitstechnischen Anwendung bietet diese Ausführungsform
sehr wirksamen Manipulationsschutz bei der Montage des Lichtgitters.
-
Vorteilhaft
kann die Ausdehnung nur innerhalb eines bestimmten Zeitfensters
bestimmt werden. Dadurch ist es möglich, Überstände nur in bestimmten Bereichen
eines zulässigen
Objektes, das das Lichtgitter passiert, zuzulassen, wobei das erfindungsgemäße Verfahren
somit nur für
ein bestimmtes Zeitfenster aktiv ist nach Unterbrechung eines ersten
Lichtstrahls durch das Objekt.
-
Zur
Erhöhung
einer Sicherheitsstufe des Lichtgitters wird vorteilhafterweise
eine zweikanalige redundante Auswertung der Unterbrechung der Lichtstrahlen
durchgeführt.
Hierzu ist eine entsprechende Auswerteeinheit vorhanden. Insbesondere
in der sicherheitstechnischen Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens
können
Objekte durch die zweikanalige redundante Auswertung, entsprechend
einer vorgegebenen Sicherheitskategorie, erkannt werden. Einfache
Fehler oder nacheinander erfolgende Mehrfachfehler, zum Beispiel
durch Kurzschlüsse
oder Bauteilausfälle,
können
so erkannt werden und ein Bediener durch ein Diagnosesignal oder
eine Diagnoseanzeige auf eine Behebung des Fehlers aufmerksam gemacht
werden.
-
Vorteilhaft
beträgt
der Abstand der Lichtstrahlen etwa 30 mm. Mit diesem Abstand der
Lichtstrahlen des Lichtgitters können
Personen kostenoptimiert und sicher erkannt werden. Mit Lichtgittern dieser
Auflösung
wird mindestens eine Hand detektiert, die in das Schutzfeld des
Lichtgitters ragt. Mit Hilfe dieses Lichtgitters können Personen
geschützt werden,
die in gefährliche
Bereiche eintreten. Nach dem Erkennen der Person wird eine gefahrbringende Bewegung
abgeschaltet. Wird der Abstand der Lichtstrahlen größer gewählt, können nur
größere Objekte detektiert
werden. Wird der Abstand der Lichtstrahlen kleiner gewählt, erhöhen sich
die Kosten für
das Lichtgitter durch die Erhöhung
der Strahlanzahl. Jedoch ist das Verfahren nach Anspruch 1 auch
für andere
Strahlabstände
als etwa 30 mm anwendbar.
-
Der
auf die Vorrichtung gerichtete Teil der Aufgabe wird erfindungsgemäß nach Anspruch
7 einem Lichtgitter, mit einer Sendeeinheit zum Aussenden einer
Mehrzahl von linear nebeneinander beabstandeten und parallel zueinander
verlaufenden Lichtstrahlen, gelöst.
Dazu weist das Lichtgitter weiterhin
- – eine Empfangseinheit
zum Empfangen dieser Lichtstrahlen, die parallel zur Sendeeinheit
angeordnet ist, wodurch zwischen der Sende- und Empfangseinheit
ein Schutzfeld definiert wird auf,
- – wobei
die Sende- und die Empfangseinheit in einem Winkel zwischen 45° und 135° nicht aber
in einem Winkel von 90° zu
einer Bewegungsrichtung des Objektes angeordnet sind,
- – eine
Auswerteeinheit zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Objektes aus
einer sequentiellen Unterbrechung der Lichtstrahlen und zum Bestimmen
wenigstens einer Ausdehnung von in Bewegungsrichtung wenigstens
einem hervorstehenden Teil des Objektes,
- – eine
Vergleichseinheit zum Vergleichen der erfassten Ausdehnung mit zuvor
abgespeicherten Referenzwerten und
- – eine
Schalteinheit zum Erzeugen eines Schaltsignals in Abhängigkeit
des Vergleichsergebnisses.
-
Im
Folgenden wird die Erfindung an Hand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme
auf die Zeichnung im Einzelnen erläutert.
-
In
der Zeichnung zeigt:
-
1;
eine schematische Darstellung einer Absicherung eines Gefahrenbereichs
mit einem erfindungsgemäßen Lichtgitter;
-
2 bis 4;
schematische Querschnitte einer weiteren Absicherung zur Darstellung
des Verfahrens mit bewegtem Objekt;
-
5;
ein weiterer schematischer Querschnitt mit einer in ein Schutzfeld
eintretenden Person.
-
1 zeigt
eine Absicherung eines Gefahrenbereichs mit einem erfindungsgemäßen Lichtgitter 1 zur
Durchführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Ein Objekt 12, z. B. eine Papierrolle 12, wird auf
einer Transportvorrichtung 34 in Richtung einer Maschine 24 bewegt
zur weiteren Bearbeitung des Objektes 12. Die Maschine 24 führt dabei
in dem Gefahrenbereich eine gefahrbringende Bewegung aus, die für eine Person 14 im
Bereich der Maschine 24 eine Verletzungsgefahr darstellt.
-
Der
Transport des Objektes 12 erfolgt ohne Überwindung von mechanischen
Barrieren zu der Maschine 24. Zur Zutrittsabsicherung sind
an zwei Seiten der Maschine 24 Sperrgitter 36 angebracht, um
den unzulässigen
Zugang zu dem Gefahrenbereich an die Maschine 24 abzusperren.
Um den Zugang zu dem Gefahrenbereich zum Schutz der Person 14 zu überwachen
und gleichzeitig den Transport des Objektes 12 zu ermöglichen,
ist das erfindungsgemäße Lichtgitter 1 zu
beiden Seiten eines Transportweges angebracht. Das Objekt 12 wird
mit einer Transportvorrichtung 34 in Bewegungsrichtung 16 bewegt.
-
Das
Lichtgitter 1 besteht dabei unter anderem aus einer Sendeeinheit 4 und
einer zu der Sendeeinheit 4 ausgerichteten Empfangseinheit 6.
Die Sendeeinheit 4 weist dabei eine Vielzahl von nebeneinander
angeordneten Sendeelementen zum Aussenden von Lichtstrahlen 2 auf.
Die Lichtstrahlen 2 werden dabei sequentiell nacheinander
ausgesendet. Diese Lichtstrahlen 2 werden von der Empfangseinheit 6 empfangen.
Durch die ausgesendeten Lichtstrahlen 2 entsteht zwischen
Sendeeinheit 4 und Empfangseinheit 6 ein Schutzfeld 10.
Werden einzelne Lichtstrahlen 2' unterbrochen, so wird das Schutzfeld 10 zwischen
Sendeeinheit 4 und Empfangseinheit 6 verletzt.
-
Die
Sendeeinheit 4 und die Empfangseinheit 6 sind
dabei in einem Winkel α zur
Bewegungsrichtung des Objektes 12 geneigt. Der Winkel α kann zwischen
45° und
135°, ausgenommen
90°, zu
der Bewegungsrichtung 16 des Objektes 12 betragen.
Das Lichtgitter bzw. eine zugehörige
Auswerteeinheit 18 sind dabei so programmiert, dass zulässige Objekte, die
das Lichtgitter 1 passieren dürfen, definiert sind, beispielsweise
mittels ihrer Kontur. Ein solches zulässiges Objekt 12 kann
beispielsweise ein Objekt 12 mit geschlossener Umfangskontur
sein, wie die Papier rolle 12. Durch das im Winkel α angeordnete
Lichtgitter 1, unterbricht das Objekt 12, mit
im Wesentlichen senkrechten Eintrittsflächen, nebeneinanderliegende
Lichtstrahlen 2' des
Lichtgitters 1. Nur eine Unterbrechung von benachbarten
Lichtstrahlen 2' durch
die geschlossene Kontur ist somit zulässig und erlaubt ein Passieren
der Papierrolle 12 durch das Schutzfeld 10. Eine
Person wird aufgrund ihrer unregelmäßigen Umfangskontur nie permanent
nur benachbarte Lichtstrahlen unterbrechen und wird deshalb als
unzulässig
erkannt.
-
Die
Papierrolle 12 tritt dabei beispielsweise zunächst mit
der in Bewegungsrichtung zeigenden oberen Kante in das Schutzfeld 10 ein
und unterbricht damit einen Lichtstrahl 2'. Während der weiteren Bewegung
der Papierrolle 12 werden weitere benachbarte Lichtstrahlen 2' durch das Objekt 12 unterbrochen.
Es handelt sich dabei um einen zusammenhängenden Bereich nebeneinanderliegender
Lichtstrahlen 2'.
Beim Unterbrechen weiterer Lichtstrahlen 2 die nicht neben
den bereits durch das Objekt 12 unterbrochenen Lichtstrahlen 2' liegen, würde eine
unerlaubte Verletzung des Schutzfeldes 10 vorliegen und
das Lichtgitter 1 mit einer Schalteinheit die gefahrbringende
Bewegung der Maschine 24 stillsetzen.
-
2 zeigt
einen Querschnitt einer Anwendung des Lichtgitters 1 vergleichbar
mit der in 1 dargestellten Anwendung. Hier
ist die Sendeeinheit 4 des Lichtgitters 1 dargestellt.
Die Sendeeinheit 4 und die nicht dargestellte zugehörige Empfangseinheit sind
dabei in einem anderen Winkel α angeordnet, als
in 1. Die einzelnen Lichtstrahlen 2 sind
punktförmig
dargestellt und verlaufen senkrecht zur Figurenebene und parallel
zueinander. Zur Erkennung des Winkels α des Lichtgitters 1 ist
an der Sendeeinheit 4 und der Empfangseinheit 6 jeweils
ein Winkelgeber 26 vorhanden. Bei der Montage des Lichtgitters 1 wird
der aktuelle Winkel α über den
Winkelgeber 26 erkannt und in dem Lichtgitter 1 abgespeichert.
Hierzu ist ein Speicher 30 vorhanden.
-
Die
Papierrolle 12 wird mit der Bewegungsrichtung 16 und
der Geschwindigkeit v auf das Lichtgitter 1 mittels der
Transportvorrichtung 34 bewegt. Die Papierrolle 12 weist
dabei etwa senkrechte Umrisse und einen hervorstehenden Teil 32 mit
einem Überstand
s auf. Zur Bearbeitung der Papierrolle 12 ist die Maschine 24 vorhanden.
Die Maschine 24 dient beispielsweise der Aufbringung von
Kennzeichnungen.
-
Das
Lichtgitter 1 weist weiterhin eine Auswerteeinheit 18,
eine Vergleichseinheit 20, die Schalteinheit 22,
Konfigurationsmittel 28 und den Speicher 30 auf.
Diese Einheiten sind miteinander verbunden. Die Auswerteeinheit 18 ist
direkt mit dem Lichtgitter 1 verbunden und wertet eine
Unterbrechung der Lichtstrahlen 2 aus. Die nachgeschaltete Vergleichseinheit 20 vergleicht
die Anzahl und Position der unterbrochenen oder nicht unterbrochenen Lichtstrahlen 2 mit
Referenzwerten aus dem Speicher 30. Aufgrund eines Ergebnisses
dieses Vergleiches kann mit Hilfe der Schalteinheit 22,
die mit der Maschine 24 verbunden ist, ein Schaltsignal
erzeugt werden, um die Maschine 24 stillzusetzen. Zusätzlich ist
das Konfigurationsmittel 28 vorhanden, um beispielsweise
den Winkel α oder
Geräteeinstellungen für das Lichtgitter 1 einzugeben
und mit dem Speicher 30 in dem Lichtgitter 1 abzulegen.
-
3 zeigt
die Anordnung aus 2 zu einem späteren Zeitpunkt.
Dabei ist die Papierrolle 12 weiter von der Transportvorrichtung 34 in
Bewegungsrichtung 16 mit der Geschwindigkeit v in das Schutzfeld 10 des
Lichtgitters 1 bewegt worden. Die Papierrolle 12 unterbricht
dabei während
der Bewegung nacheinander nebeneinanderliegende Lichtstrahlen 2' des Schutzfeldes 10.
Aufgrund der nacheinander erfolgender Unterbrechung kann die Geschwindigkeit
v der Papierrolle 12 erfasst werden. Die Geschwindigkeit
v wird ermittelt und in dem Speicher 30 zwischengespeichert.
-
4 zeigt
die Anordnung aus 3 zu einem weiteren späteren Zeitpunkt.
Dabei ist die Papierrolle 12 weiter von der Transportvorrichtung 34 in Bewegungsrichtung 16 mit
der Geschwindigkeit v in das Schutzfeld 10 des Lichtgitters 1 bewegt
worden. Weitere nebeneinanderliegende Lichtstrahlen 2' wurden unterbrochen,
um weiterhin die Geschwindigkeit v der Papierrolle 12 zu
bestimmen. Zusätzlich
wurde ein weiterer Lichtstrahl 2'' durch
den hervorstehenden Teil 32 der Papierrolle 12 unterbrochen,
der nicht benachbart mit den bisher unterbrochenen Lichtstrahlen 2' ist. Aufgrund
der bisher erfassten Geschwindigkeit v und des zusätzlich unterbrochenen Lichtstrahles 2'' kann nun die Ausdehnung des hervorstehenden
Teiles 32, also der Überstand
s nach der Formel s = cos α·v·t berechnet
werden. Dabei ist das Lichtgitter 1 mit dem Winkel α zur Bewegungsrichtung 16 der
Papierrolle 12 angeordnet. Die Zeit t stellt eine Zeitdauer
dar, mit der ein Lichtstrahl nach Unterbrechung eines vorhergehenden
Lichtstrahls unterbrochen wurde. Typische Zahlenwerte können sein:
v = 1 m/s, t = 90 ms, 30 ms pro Strahl, α = 50°, wodurch sich s zu 5,8 cm errechnet.
Aufgrund eines eingespeicherten Referenzwertes kann der ermittelte Überstand
s als zur Papierrolle gehörend
zugeordnet werden. Es wird kein Schaltsignal erzeugt. Die Maschine 24 wird
nicht abgeschaltet. Überschreitet
der hervorstehende Teil 32 der Papierrolle 12 eine
bestimmte Ausdehnung s, führt
dies zur Abschaltung der Maschine 24.
-
5 zeigt
die Anordnung aus 2, jedoch mit der Person 14,
die sich in das Schutzfeld 10 bewegt. Dabei werden mehrere
nicht zusammenhängende
Lichtstrahlen 2' und 2'' unterbrochen. Weiterhin wurde
durch den Eintritt der Person 14 die Geschwindigkeit v
des Eintrittes ermittelt. Aufgrund der Unterbrechung des Lichtstrahles 2'' kann auch hier ein Abstand s ermittelt
werden. Der Abstand s der Unterbrechung des Lichtstrahles 2'' durch die Person lässt sich
mit den Werten v = 1 m/s und t = 240 ms, bei 30 ms pro Strahl und α = 50° mit s =
15,43 cm ermitteln. Aufgrund des eingespeicherten Referenzwertes
kann die ermittelte Unterbrechung eines Armes der Person 14 als
unzulässig
eingestuft werden und über
die Schalteinheit 22 die Maschine 24 stillgesetzt
werden.
-
- 1
- Lichtgitter
- 2
- Lichtstrahlen
- 2', 2''
- unterbrochene
Lichtstrahlen
- 4
- Sendeeinheit
- 6
- Empfangseinheit
- 10
- Schutzfeld
- 12
- Objekt/Papierrolle
- 14
- Person
- 16
- Bewegungsrichtung
- 18
- Auswerteeinheit
- 20
- Vergleichseinheit
- 22
- Schalteinheit
- 24
- Maschine
- 26
- Winkelgeber
- 28
- Konfigurationsmittel
- 30
- Speicher
- 32
- hervorstehender
Teil des Objekts/Papierrolle
- 34
- Transportvorrichtung
- 36
- Sperrgitter
- α
- Winkel
- s
- Überstand
- v
- Geschwindigkeit
- t
- Zeit