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Die
Erfindung bezieht sich auf ein Lastaufnahme- und -transportmittel
gemäß dem Oberbegriff des
Anspruchs 1, insbesondere für
den Einsatz als Regalbediengerät
in der Lager- und Fördertechnik.
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Aus
der
DE 196 13 707
C2 ist eine Vorrichtung zur Lastaufnahme oder Lastabgabe
von Ladeeinheiten, insbesondere für Regallager mit Regalbediengeräten bekannt,
welche eine zum Erfassen einer Ladeeinheit vorgesehene Greifvorrichtung
aufweist, deren Greifer beidseitig neben der Ladeeinheit in Transportrichtung
einfahrbar oder ausfahrbar und zum Greifen gegenläufig zueinander
gegen die Seitenflächen
schwenkbar und mit Greifelementen versehen sind. Hierbei soll jeder
Greifer schwertförmig ausgebildet
und in Längsführungen
geführt,
für die Lastaufnahme
oder Lastabgabe der Ladeeinheit an dem Greifer ein auf seinem Umfang
endlos umlaufendes, angetriebenes und an seinen Enden über Umlenkmittel
geführtes
und mit Greifelementen versehenes Zugmittel angeordnet und für den Greifvorgang
die Greifer um ihre Längsrichtung
schwenkbar und die Greifelemente an die Ladeeinheit klemmend anlegbar
sein. Dadurch soll kein Präparieren
der Ladeeinheiten vor der Aus- oder Einlagerung erforderlich und
es möglich
sein, die Ladeeinheit über
die gesamte Tiefe des Regallagers zu verfahren. Weiter soll der
zur Verfügung
stehende Stauraum des Regals maximal ausnutzbar sein.
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Die
DE 81 19 291 U1 beschreibt
eine Transportvorrichtung für
Lasten mit einem ausfahrbaren Greifer, der längs und quer zur Transportrichtung
verstellbar ist. An dem Greifer sind konturierte Klemmbacken vorgesehen,
welche an den Seiten eines zu transportierenden Gegenstandes angreifen
und dadurch zumindest grob dessen Kontur erfassen. Eine entsprechende
Vorrichtung zum Ein- und
Auslagern von Behältnissen
ist in der
DE 203
03 376 U1 beschrieben.
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In
der
DE 199 55 615
C2 ist ein Sauggreifer offenbart, bei dem zusätzlich zu
einem Saugkopf Klemmbacken vorgesehen sind, die mittels elektromotorischer
Greifantriebe parallel gegeneinander bzw. auseinander bewegbar sind.
Diese Klemmbacken weisen auf ihren gegeneinander gerichteten Klemmflächen eine
nachgiebig verformbare, weiche Auflage auf, die vorzugsweise aus
schaumgummiartigem Material besteht. Hierdurch lässt sich eine kraftschlüssige und
teilweise auch formschlüssige
Fixierung des zu greifenden Stückgutes
erreichen.
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Die
DE 100 58 667 A1 beschreibt
eine Aufnahmevorrichtung für
ein kastenförmiges
Gut, bei der entlang eines Längsträgers klinkenartige
Haltemittel vorgesehen sind, die durch die Gewichtskraft des Gutes
bei dessen Aufnahme zwischen den Klinken eine Haltekraft auf das
Gut ausüben
können.
Hierbei handelt es sich also um eine Hubvorrichtung, welche das
aufzunehmende Gut nur durch die Gewichtskraft des Gutes zuverlässig hält und einklemmt.
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Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es, ein Lastaufnahme- und -transportmittel
vorzuschlagen, welches bei einfachem Aufbau eine zuverlässige Lastaufnahme
und einen zuverlässigen
Lasttransport erlaubt und sich flexibel an verschiedene Lasten bzw.
Ladehilfsmittel anpasst.
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Diese
Aufgabe wird bei einem Lastaufnahme- und -transportmittel der eingangs
genannten Art mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Dazu
ist ein Lastaufnahmetisch für
wenigstens eine Last bzw. wenigstens ein Ladehilfsmittel, wie Behälter, Kartons, Tablare
etc., sowie wenigstens ein in veränderlichem Querabstand zu der
Last bzw. dem Ladehilfsmittel teleskopartig in Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung
verfahrbarer z. B. lanzenartiger Greifer zur Konturerfassung der
Last bzw. des Ladehilfsmittels vorgesehen, wobei der Greifer mit über seine
Länge verteilten,
gegenüber
der Länge
des Greifers verhältnismäßig schmalen
Greiferelementen ausgestattet ist, welche beim Verfahren des Greifers
in Richtung der Last bzw. des Ladehilfsmittels in dem Bereich der Last
bzw. des Ladehilfsmittels selbsttätig formschlüssig an
der Last bzw. dem Ladehilfsmittel angreifen und außerhalb
des Bereiches der Last bzw. des Ladehilfsmittels unmittelbar vor
und/oder unmittelbar hinter der Last bzw. dem Ladehilfsmittel quer
zu der Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung in den Bewegungsweg
der Last bzw. des Ladehilfsmittels eingreifen. Zusätzlich können die
Greiferelemente in eine seitliche Vertiefung der Last und/oder des
Ladehilfsmittels eingreifen.
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Diese
Aufgabe kann bei einem Lastaufnahme- und -transportmittel der eingangs
genannten Art insbesondere auch gelöst werden mit einem Lastaufnahmetisch
für wenigstens
eine Last bzw. wenigstens ein Ladehilfsmittel, wie Behälter, Kartons,
Tablare etc., sowie mit wenigstens zwei in veränderlichem Querabstand zueinander
teleskopartig in Last- bzw. Ladehilfsmitteibewegungsrichtung verfahrbaren
z. B. lanzenartigen Greifern zur Konturerfassung der Last bzw. des Ladehilfsmittels,
wobei die Greifer mit über ihre
Länge verteilten,
gegenüber
der Länge
der Greifer verhältnismäßig schmalen
Greiferelementen ausgestattet sind, welche beim Zusammenfahren der Greifer
in Richtung der Last bzw. des Ladehilfsmittels im Bereich der Last
bzw. des Ladehilfsmittels selbsttätig formschlüssig an
der Last bzw. dem Ladehilfsmittel angreifen und außerhalb
des Bereiches der Last bzw. des Ladehilfsmittels unmittelbar vor und/oder
unmittelbar hinter der Last bzw. dem Ladehilfsmittel quer zu der
Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung
in den Bewegungsweg der Last bzw. des Ladehilfsmittels und ggf.
auch in eine seitliche Vertiefung der Last und/oder des Ladehilfsmittels eingreifen.
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Damit
dienen die erfindungsgemäßen Lastaufnahme-
und -transportmittel der automatischen Aufnahme und Abgabe von Lasten
bzw. Ladehilfsmittel unterschiedlichster Art und Form, wobei die
Lasten bzw. Ladehilfsmittel auch in Fachbodenregallagern gelagert
werden können.
Die Greifervorrichtung führt
auf einem Teleskop vorzugsweise beidseitig in Relation zu der jeweiligen
Last bzw. dem jeweiligen Ladehilfsmittel einen definierten Weg an
der Last bzw. dem Ladehilfsmittel entlang. Am Ende des Verfahrweges
werden die Greifer – durch
Breiteneinstellung – zu
der Last bzw. dem Ladehilfsmittel hin verfahren. Die Greifervorrichtung
passt sich der Kontur der Last bzw. des Ladehilfsmittel an und sorgt
so für Ein-
und Auslagerung der Lasten bzw. Ladehilfsmittel durch Formschluss.
Die Greifer können
der Last- bzw. Ladehilfsmittellänge
und -breite angepasst werden. Somit sind auf einfache Weise Lasten
bzw. Ladehilfsmittel unterschiedlicher Länge und Breite in ein und demselben
Lager handhabbar. Auch eine Höheneinstellung
ist denkbar.
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Das
als Regalbediengerät
fungierende Lastaufnahme- und -transportmittel kann z. B. auf Schienen
zwischen zwei Regalwänden
in einer Lagergasse verfahrbar sein. In Abhängigkeit zu den spezifischen
Anforderungen, welche hinsichtlich der Größe und des Gewichts der Last
bzw. des Ladehilfsmittels gefordert sind, aber auch hinsichtlich
der geforderten Geschwindigkeit des Gesamtsystems und dem damit verbundenen
maximalen Durchsatz ist das erfindungsgemäße Regalbediengerät anpassbar.
Das Regalbedienungsgerät
könnte
aber z. B. auch für
Lifte oder dgl. eingesetzt werden.
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Das
erfindungsgemäße Lastaufnahme-
und -transportmittel arbeitet nach dem Prinzip passiver Konturerkennung,
wobei sich die Greifer aufgrund ihrer mechanischen Ausgestaltung
und/oder Lagerung der Kontur der Last bzw. des Ladehilfsmittels
selbsttätig
anpassen und an diese formschlüssig
angreifen bzw. sie umgreifen. Auf diese Weise ist eine gute Transportsicherung
der Last bzw. des Ladehilfsmittel auf dem Lastaufnahmetisch während des
Transports, dem Regal und dgl. gegeben.
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Vorzugsweise
sind die Greiferelemente bzw. Teile davon quer zu der Last- bzw.
Ladehilfsmittelbewegungsrichtung elastisch (flexibel) ausweichend angeordnet
bzw. ausgebildet. Sie bedürfen
daher keines besonderen Antriebs für die Anpassung an die Kontur
der Last bzw. des Ladehilfsmittels.
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Der
Verfahrweg der Greifer in Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung
und/oder quer dazu kann vorzugsweise veränderbar sein, um unterschiedlichen
Gegebenheiten hinsichtlich Form und Abmessungen der Last bzw. des
Ladehilfsmittels gerecht zu werden.
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Erfindungsgemäß sind die
Greiferelemente schieber-, bolzen- schwenkhebel- und/oder klappflügelartig ausgebildet und stützen sich
vorzugsweise auf Federelementen ab. Sie können auch selbstfedernd ausgebildet
sein und/oder durch die Schwerkraft bedingt in die Grundstellung
zurückbewegt
werden.
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Ferner
sind die Greiferelemente relativ zu ihren z. B. lanzenartigen Längsträgern quer
zu der Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung verstellbar.
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Der
Lastaufnahmetisch kann bspw. von ggf. motorisch antreibbaren Rollen
gebildet sein, um den Durchsatz zu erhöhen.
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Aus
dem gleichen Grund kann es auch zweckmäßig sein, dem Lastaufnahmetisch
zusätzliche
Hilfsfördermittel
für die
Last bzw. das Lasthilfsmittel zuzuordnen, wie bspw. Zahnriemen-
bzw. Gurtförderer
und/oder Rollenförderer.
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Weitere
Ziele, Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben
sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der
Zeichnung.
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Es
zeigen:
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1 in
Schrägansicht
ein Ausführungsbeispiel
des erfindungsgemäßen Lastaufnahme-
und -transportmittels,
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2 schematisch
in Draufsicht die Lastenaufnahme- und -transportmittel gemäß 1,
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3 schematisch
in verschiedenen Stufen den Funktionsablauf bei einem erfindungsgemäßen Regalbediengerät bei der
Aufnahme und dem Transport einer Last bzw. eines Ladehilfsmittels,
und
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4 entsprechende
Stufen eines Funktionsablaufs bei der Aufnahme und dem Transport
von zwei unmittelbar hintereinander zu fördernden Lasten bzw. Ladehilfsmitteln.
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Das
in den 1 und 2 dargestellte Ausführungsbeispiel
eines erfindungsgemäßen als Regalbediengerät einsetzbaren
Lastaufnahme- und -transportmittels weist einen Lastaufnahmetisch 2 für wenigstens
eine Last bzw. ein Ladehilfsmittel 1, wie Behälter, Kartons,
Tablare etc., auf. Ferner sind zwei in veränderlichem Querabstand Q zueinander
teleskopartig in Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung R verfahrbare
lanzenartige Greifer 4 zur Konturerfassung der Last bzw.
des Ladehilfsmittels 1 vorgesehen.
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Die
Greifer 4 sind mit über
ihre Länge
verteilten, gegenüber
der Länge
der Greifer 4 verhältnismäßig schmalen
Greiferelementen 3 ausgestattet. Statt der einzelnen schmalen
klaviaturartigen Greiferelemente 3 kann auch beidseits
je eine einzelne durchgehende Greiferleiste vorgesehen sein, welche
bereichsweise elastisch (flexibel) nachgiebig zur Anpassung an die
Kontur der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 ausweicht und
an der Last bzw. dem Ladehilfsmittel 1 nicht nur seitlich
angreift, sondern dieses auch vorne und hinten formschlüssig umgreift oder/und
in Vertiefungen der Last bzw. des Ladehilfsmittels eingreift. Hierfür kommen
z. B. geeignete Kautschuk- oder Kunststoffmaterialien in Frage.
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Beim
Zusammenfahren der Greifer 4 in Richtung der Last bzw.
des Ladehilfsmittels 1 greifen im Bereich der Last bzw.
des Ladehilfsmittels 1 Greiferelemente 3 – je nach
der Oberflächenstruktur
der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 – selbsttätig formschlüssig an
der Last bzw. dem Ladehilfsmittel 1 an. In dem Bereich
außerhalb
der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 greifen Greiferelemente 3 unmittelbar vor
oder hinter der Last bzw. dem Ladehilfsmittel 1 quer zu
der Last- bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung R in den Bewegungsweg
der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 ein. Die Last bzw.
das Ladehilfsmittel 1 sind damit formschlüssig umgriffen.
Die Greiferelemente 3 bzw. ein Teil davon sind quer zu
der Last- bzw. der Ladehilfsmittelbewegungsrichtung R elastisch
(flexibel) ausweichend angeordnet bzw. ausgebildet, um im Bereich
der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 beim Zusammenfahren
der Greifer 4 einfach ausweichen zu können, während außerhalb dieses Bereiches die
Greiferelemente 3 nach innen vorstehen. Der Lastaufnahmetisch 2 ist
von ggf. motorisch antreibbaren Rollen 7 gebildet.
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In
der Darstellung von 3a befindet sich das
erfindungsgemäße Regalbediengerät in Grundstellung
unmittelbar vor einem Lagerfach, in welchem sich die Last bzw. das
Ladehilfsmittel 1, welches transportiert werden soll, befindet.
In 3b sind die beidseits der Last
bzw. des Ladehilfsmittels 1 vorgesehenen Greifer 4 teleskopartig
ausgefahren, so dass deren Greiferelemente 3 bis auf das
vordere und rückwärtige Ende
im Bereich der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 liegen.
Gemäß 3c sind die Greifer 4 in Richtung
auf die Last bzw. das Ladehilfsmittel 1 zusammengefahren
derart, dass die Greiferelemente 3 im Bereich der Last
bzw. des Ladehilfsmittels 1 an dieser bzw. diesem formschlüssig angreifen.
Unmittelbar vor und hinter der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 werden
in jeder Ecke mindestens ein Greiferelement 3 nicht elastisch
nachgiebig zurückgedrückt; sie
bleiben vielmehr vorwärts
und rückwärts im Bewegungsweg
der Last bzw. des Ladehilfsmittels 1 stehen, so dass bei
der Transportbewegung des Regalbediengerätes gemäß 3d die
Last bzw. das Ladehilfsmittel 1 formschlüssig mitgenommen
wird.
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4 veranschaulicht
dieselben Funktionsstufen, die in 3 dargestellt
sind, nur sind in diesem Falle zwei Lasten bzw. Ladehilfsmittel 1 hintereinander
zum Transport vorgesehen. Insbesondere aus 4c ist
zu ersehen, dass in diesem Fall mindestens ein Greiferelement 3 vor
und hinter der Last bzw. dem Ladehilfsmittel 1, d. h. auch
zwischen die beiden Lasten bzw. Ladehilfsmitteln 1 ein greifen. Aufgrund
der passiven Konturerfassung bleibt der notwendige Abstand zwischen
den Lasten bzw. Ladehilfsmitteln 1 gewahrt (Vereinzelung).
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Das
Umgreifen der Lasten bzw. der Ladehilfsmittel 1 ermöglicht eine
genaue Positionierung am Lagerplatz. Handhabungs- und verpackungsbedingte
Toleranzen können
ausgeglichen werden. Die Ausfahrlänge der Greifer 4 erfolgt
variabel in Abhängigkeit
der verschiedenen Lasten bzw. Ladehilfsmitteltypen, wodurch eine
Verbesserung der Handhabung und Optimierung der Spielzeit erreicht
werden kann. Unterschiedliche Ladehilfsmittelbreiten, -längen und
-höhen
können
realisiert werden. Das erfindungsgemäße Formschluss-Wirkprinzip ermöglicht eine
sehr hohe Prozesssicherheit. Auch Lasten bzw. Ladehilfsmittel 1 mit
glatter Oberfläche
können
problemlos transportiert werden. Die erfindungsgemäße Lastaufnahme-
und -transportmittel gewährleisten kurze
Verfahrwege und damit erhöhten
Durchsatz.
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- 1
- Last
bzw. Ladehilfsmittel
- 2
- Lastaufnahmetisch,
z. B. Rollenbahn
- 3
- Greiferelemente
zur positiven Konturerfassung
- 4
- teleskopartig
verfahrbare Greifer
- 5
- Schlitten
für die
Greifer 4
- 6
- Längsträger für die Greiferelemente 3
- 7
- Rollen
- Q
- Querrichtung
- R
- Last-
bzw. Ladehilfsmittelbewegungsrichtung