DE102005028744A1

DE102005028744A1 - Verfahren zum Führen eines chirurgischen Instruments

Info

Publication number: DE102005028744A1
Application number: DE102005028744A
Authority: DE
Inventors: Jan Dr. Boese; Andreas Meyer
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2005-06-21
Filing date: 2005-06-21
Publication date: 2006-12-28

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Führen eines chirurgischen Instruments (6) entlang eines vorgegebenen Wegs (12) zu einem Zielpunkt (14) in einem Gefäßsystems (11). Zum Ablenken eines chirurgischen Instruments (6) ist eine Ablenkeinrichtung (7, 8) vorgesehen. In einer dreidimensionalen Darstellung des Gefäßsystems (11) wird ein Weg (12) markiert und es wird auf der Grundlage des markierten Wegs (12) die Ablenkeinrichtung so gesteuert, dass das chirurgische Instrument (6) ohne Interaktion des behandelnden Arztes zum Zielpunkt (14) geschoben werden kann.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Führen eines chirurgischen Instruments entlang eines vorgegebenen Wegs zu einem Zielpunkt in einem Gefäßsystem.

Nach dem Stand der Technik sind beispielsweise Führungsdrähte oder Katheter als chirurgische Instrumente zum Einführen in das Gefäßsystem bekannt. Zum Führen eines solchen chirurgischen Instruments im verzweigten Gefäßsystem entlang eines vorgegebenen Wegs kann dessen Spitze mittels einer Ablenkeinrichtung in eine vorgegebene Richtung gebogen werden. Damit kann das chirurgische Instrument beispielsweise im Bereich einer Verzweigung in eine gewünschte Richtung abgelenkt und dann im Gefäßsystem auf dem vorgegebenen Weg weitergeschoben werden.

Nach dem Stand der Technik sind als Ablenkeinrichtungen mechanische und magnetische Ablenkeinrichtungen bekannt. Bei mechanischen Ablenkeinrichtungen kann die Spitze mittels eines im medizinischen Instrument geführten Seilzugs gebogen werden. Daneben kann das chirurgische Instrument auch um seine Achse gedreht werden. Damit kann das chirurgische Instrument z. B. im Bereich einer Verzweigung in eine gewünschte Richtung abgelenkt werden. Bei magnetischen Ablenkeinrichtungen sind an der Spitze des chirurgischen Instruments Magneten angebracht. Ferner ist eine Einrichtung zur Erzeugung eines äußeren Magnetfelds mit einer vorgegebenen Richtung vorgesehen. Durch das Einwirken eines äußeren Magnetfelds auf die Magneten kann die Spitze in eine vorgegebene Richtung abgebogen werden. Die Erzeugung des Magnetfelds sowie die Einstellung einer geeigneten Richtung des Magnetfelds können computergesteuert erfolgen. Dazu wird zunächst von einem den vorgegebenen Weg enthaltenden Abschnitt des Gefäßsystems des Patienten mittels Röntgenverfahren ein dreidimensionales Bild hergestellt. Das Einführen des medizinischen Instruments in das Gefäßsystem wird röntgenologisch überwacht. Ein dabei gewonnenes, z. B. zweidimensionales, Röntgenbild dient insbesondere zur Korrelation bzw. Registrierung mit dem zuvor hergestellten dreidimensionalen Röntgenbild des Gefäßsystems. Es ist dann möglich, das medizinische Instrument auch im dreidimensionalen Bild darzustellen. Zur Ablenkung des chirurgischen Instruments markiert der behandelnde Arzt im dreidimensionalen Bild an einer Abzweigung denjenigen Ast im Gefäßsystem, in welchen das chirurgische Instrument geschoben werden soll. Infolgedessen wird ein Magnetfeld erzeugt und die Spitze unter dem Einfluss des Magnetfelds in eine geeignete Richtung gebogen. Sobald das chirurgische Instrument in den gewünschten Ast vorgeschoben worden ist, kann das Magnetfeld wieder ausgeschaltet werden. Dieses Verfahren wird solange wiederholt, bis ein Zielpunkt am Ende des vorgegebenen Wegs erreicht worden ist. – Bei dem bekannten Verfahren erfordert jedes Umbiegen der Spitze des chirurgischen Instruments eine Interaktion des behandelnden Arztes mit dem System. Es kann dabei zu fehlerhaften Eingaben und infolgedessen zu einer Abweichung vom vorgegebenen Weg kommen. Das bekannte Verfahren ist insgesamt zeitaufwändig und damit für den Patienten belastend.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Nachteile nach dem Stand der Technik zu beseitigen. Es soll insbesondere ein Verfahren angegebenen werden, mit dem ein chirurgisches Instrument schnell und einfach entlang eines vorgegebenen Wegs zu einem Zielpunkt in einem Gefäßsystem geführt werden kann.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Merkmalen der Ansprüche 2 bis 13.

Nach Maßgabe der Erfindung ist ein Verfahren zum Führen eines chirurgischen Instruments entlang eines vorgegebenen Wegs zu einem Zielpunkt in einem Gefäßsystem mit folgenden Schritten vorgesehen:

a) Bereitstellen einer Ablenkeinrichtung zum Ablenken einer Spitze des chirurgischen Instruments,
b) Bereitstellen eines einem ersten Koordinatensystem zugeordneten ersten Bilddatensatzes zur dreidimensionalen Darstellung zumindest eines Abschnitt des Wegs enthaltenen Teils des Gefäßsystems,
c) Herstellung eines einem zweiten Koordinatensystem zugeordneten zweiten Bilddatensatzes zur zwei- oder dreidimensionalen Darstellung einer Position der Spitze im Gefäßsystem,
d) Korrelieren des ersten und des zweiten Koordinatensystems,
e) Bestimmen eines Anfangspunkts und des Zielpunkts in der dreidimensionalen Darstellung und Erzeugen eines den Weg im ersten Koordinatensystem beschreibenden Datensatzes und
f) Steuern der Ablenkeinrichtung unter Verwendung des Datensatzes derart, dass damit die Spitze in Abhängigkeit deren Position auf dem Weg automatisch so abgelenkt wird, dass sie bis zum Zielpunkt vorgeschoben werden kann.

Mit dem vorgeschlagenen Verfahren ist es möglich, die Spitze des chirurgischen Instruments automatisch an jeder Verzweigungsstelle oder starken Biegung im Gefäßsystem in eine durch den Datensatz vorgegebene Richtung abzulenken. Es ist keine Interaktion des behandelnden Arztes mit dem System mehr erforderlich. Der Arzt kann sich auf das Vorschieben des chirurgischen Instruments und/oder das Erreichen des Zielpunkts konzentrieren. Die Erfindung ermöglicht ein zügiges und stetiges Führen des chirurgischen Instruments im Gefäßsystem. Das vorgeschlagene Verfahren belastet den Patienten erheblich weniger als die nach dem Stand der Technik bekannten Verfahren.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, dass der erste Bilddatensatz unter Verwendung zumindest eines der folgenden Verfahren hergestellt wird: Röntgen-Computertomografie, Magnetresonanz-Tomografie, optische Kohärenz-Tomografie (OCT), Ultraschall-Tomografie. Selbstverständlich ist es auch möglich, den ersten Datensatz unter Verwendung einer Kombination von Daten herzustellen, welche mit mehreren der vorgenannten Verfahren gewonnen worden sind. Die gewonnenen Daten können dann nach bekannten Verfahren zum ersten Bilddatensatz verarbeitet werden. Auf der Grundlage eines solchen ersten Bilddatensatzes kann ein besonders aussagekräftiges dreidimensionales Bild des interessierenden Abschnitts des Gefäßsystems hergestellt werden. Darin können insbesondere auch Detailinformationen über ein das Gefäßsystem unmittelbar umgebendes Gewebe und dgl. enthalten sein.

Nach einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass zwischen dem Anfangs- und dem Zielpunkt zumindest ein Zwischenpunkt festgelegt wird. Selbstverständlich können zwischen dem Anfangs- und dem Zielpunkt auch mehrere Zwischenpunkte festgelegt werden. Eine derartige manuelle Interaktion ermöglicht die Festlegung eines Wegs, welcher von einem vom System z. B. automatisch berechneten Weg abweicht. Bei dem automatisch berechneten Weg kann es sich beispielsweise um einen kürzesten Weg handeln.

Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, im Datensatz den Weg als Polygonzug zu beschreiben. In diesem Fall kann z. B. an jeder Ecke des Polygonzugs automatisch eine Ansteuerung der Ablenkeinrichtung und infolgedessen eine Biegung der Spitze in eine durch den Polygonzug vorgegebene Richtung erzeugt werden.

Zur korrekten Darstellung der Spitze des chirurgischen Instruments in der dreidimensionalen Darstellung ist es erforderlich, eine aktuelle Position der Spitze des chirurgischen Instruments im Gefäßsystem zu bestimmen. Auf der Grundlage der bei der Bestimmung der aktuellen Position gewonnenen Daten kann ggf. eine Korrektur der in der dreidimensionalen Darstellung angezeigten virtuellen Position der Spitze des chirurgischen Instruments erfolgen.

Die Position der Spitze im Gefäßsystem kann, vorzugsweise fortwährend, mit einem der folgenden Verfahren ermittelt werden: Röntgenverfahren, elektromagnetische Positionsbestim mung, GPS-Positionsbestimmung. Bei den vorgenannten Verfahren handelt es sich um nach dem Stand der Technik bekannte Verfahren. Ein bei der Ermittlung der Position unter Verwendung der vorgenannten Verfahren ggf. verwendetes drittes Koordinatensystem wird zweckmäßigerweise mit dem ersten oder zweiten Koordinatensystem korreliert. Damit wird sichergestellt, dass die mit den vorgenannten Verfahren ermittelte Position der Spitze exakt mit der in der dreidimensionalen Darstellung wiedergegebenen virtuellen Position der Spitze übereinstimmt.

Nach einer weiteren Ausgestaltung ist es auch möglich, die Position der Spitze im Gefäßsystem aus einer Vorschublänge des chirurgischen Instruments zu ermitteln. Es genügt dazu, eine erste Position der Spitze beim Einführen des chirurgischen Instruments in das Gefäßsystem beispielsweise mittels eines Röntgenverfahrens zu ermitteln. Die weiteren Positionen der Spitze auf dem vorgegebenen Weg ergeben sich dann rechnerisch aus der Vorschublänge. Die Vorschublänge kann zweckmäßigerweise automatisch mittels einer Einrichtung zum Messen gemessen werden. Die dabei gewonnenen Messwerte können an einen Computer übermittelt und in entsprechende Bilddaten zur Darstellung der virtuellen Position in der dreidimensionalen Darstellung umgerechnet werden. Aus der Vorschublänge kann zu diesem Zweck beispielsweise auch eine Distanz zwischen einem Anfangspunkt und der Spitze ermittelt werden.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es auch möglich, dass das chirurgische Instrument mittels einer Vorschubeinrichtung automatisch bewegt wird. Damit ist es vorteilhafterweise möglich, eine Vorschubgeschwindigkeit beispielsweise in Abhängigkeit der Gestalt des den vorgegebenen Weg beschreibenden Polygonzugs zu ändern. So kann bei einer geraden Wegstrecke eine Vorschubgeschwindigkeit erhöht und bei einer Verzweigung oder Krümmung die Vorschubgeschwindigkeit automatisch derart herabgesetzt werden, dass ein einwandfreies Führen des chirurgischen Instruments entlang des vorgegebenen Wegs sichergestellt ist.

Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, zum Ablenken der Spitze in Abhängigkeit der jeweiligen Position ein äußeres Magnetfeld zu erzeugen, welches eine zur jeweiligen Position vorgegebene Ablenkrichtung aufweist. Es kann insbesondere beim Erzeugen des den Weg beschreibenden Datensatzes ein Steuerdatensatz zur Steuerung der Ablenkeinrichtung erzeugt werden. Der Steuerdatensatz enthält zu bestimmten vorgegebenen Positionen, welche sich z. B. im Bereich von Verzweigungen oder Krümmungen des Gefäßsystems befinden, automatisch berechnete Ablenkungsrichtungen sowie Steuerdaten zur Erzeugung einer entsprechenden Ablenkung der Spitze des chirurgischen Instruments. Mit den Steuerdaten kann beispielsweise ein äußeres Magnetfeld mit einer der Ablenkrichtung entsprechenden Richtung erzeugt werden. Bei der Ablenkeinrichtung kann es sich aber auch um eine mechanische Ablenkeinrichtung handeln, bei der die Spitze mittels eines Seilzugs gebogen und die Ablenkrichtung des Weiteren durch eine geeignete Rotation des chirurgischen Instruments eingestellt werden kann.

Es kann selbstverständlich auch sein, dass der Steuerdatensatz Bestandteil des Datensatzes oder umgekehrt ist. Zur Ansteuerung der Ablenkeinrichtung können laufend die aktuelle Position wiedergebende gemessene Positionsdaten mit den im Datensatz bzw. Steuerdatensatz enthaltenen vorgegebenen Positionsdaten verglichen werden. Gegebenenfalls diesen Positionsdaten zugeordnete Steuerdaten können bei einer Übereinstimmung der gemessenen mit den vorgegebenen Positionsdaten an die Ablenkeinrichtung zur Ablenkung der Spitze übermittelt werden. Dabei kann ein von der Ablenkeinrichtung verwendetes viertes Koordinatensystem mit dem ersten und/oder zweiten und/oder dritten Koordinatensystem korreliert werden. Damit wird eine besonders exakte Ansteuerung der Ablenkeinrichtung sichergestellt.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

1 schematisch eine Röntgenvorrichtung zur Herstellung zweidimensionaler Röntgenaufnahmen,

2 eine perspektivische Ansicht eines Ausschnitts aus einem Gefäßsystem und

3 einen Verfahrensablauf.

1 zeigt eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Mit dem Bezugszeichen 1 ist eine Röntgenvorrichtung bezeichnet, welche an einem C-Bogen in gegenüberliegender Anordnung eine Röntgenquelle 2 und einen Röntgendetektor 3 aufweist. Mit der Röntgenvorrichtung 1 ist es möglich sowohl zweidimensionale Röntgenaufnahmen als auch – durch eine Rotation des C-Bogens – dreidimensionale Röntgenaufnahmen herzustellen.

Mit dem Bezugszeichen 4 ist ein Patiententisch bezeichnet, auf dem ein Patient 5 aufgenommen ist. Zur Ablenkung eines Katheters 6 sind Ablenkmagneten 7 vorgesehen. In 1 ist der Deutlichkeit halber lediglich ein Ablenkmagnet 7 gezeigt. In der Praxis sind üblicherweise beiderseits des Patienten 5 Ablenkmagneten 7 angeordnet.

Eine Steuervorrichtung 8 zur Ansteuerung der Ablenkmagneten 7 ist mit einem Computer 9 verbunden. Der Computer 9 ist außerdem zur Steuerung und zur Auswertung gelieferter Signale mit der Röntgenvorrichtung 1 verbunden. Zur Darstellung der mit dem Computer 9 rekonstruierten zwei- oder dreidimensionalen Bilder des Gefäßsystems 11 ist der Computer 9 mit einem Bildschirm 10 verbunden.

2 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Gefäßsystems 11. Ein hier beispielhaft als Polygonzug ausgebildeter Weg 12 weist einen Anfangspunkt 13, einen Zielpunkt 14 sowie Zwischenpunkte 15a und 15b auf.

Ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist in dem in 3 gezeigten Verfahrensablauf dargestellt.

In einem ersten Verfahrensschritt wird von dem Teil des Gefäßsystems 11, in welchem sich der Zielpunkt 14 befindet, beispielsweise mittels der Röntgenvorrichtung 1 eine dreidimensionale Darstellung hergestellt. Eine solche dreidimensionale Darstellung kann nach dem Prinzip der Computertomographie und unter Verwendung eines Kontrastmittels hergestellt werden. Einem der dreidimensionalen Darstellung zu Grunde liegenden ersten Bilddatensatz ist ein erstes Koordinatensystem zugeordnet.

In einem zweiten Verfahrensschritt wird der Katheter 6 im Bereich des Anfangspunkts 13 in das Gefäßsystem 11 des Patienten 5 eingeführt. Das Einführen des Katheters 6 wird röntgenografisch überwacht. Dazu kann in einem zweiten Verfahrensschritt ebenfalls mit der Röntgenvorrichtung 1 eine zweidimensionale Darstellung des Gefäßsystems 11 und des darin aufgenommenen Katheters 6 hergestellt werden. Die zweidimensionale Darstellung, welche zumindest eine Spitze des Katheters 6 enthält, ist einem zweiten Koordinatensystem zugeordnet.

In einem vierten Verfahrensschritt wird nun der erste Bilddatensatz mit dem zweiten Koordinatensystem registriert. D. h., das erste und das zweite Koordinatensystem werden korreliert, so dass die dreidimensionale Darstellung des Gefäßsystems 11 mit der zweidimensionalen Darstellung übereinstimmt. Es kann infolgedessen eine Position der Spitze des Katheters 6 exakt in der dreidimensionalen Darstellung angezeigt werden.

In einem fünften Verfahrensschritt werden vom behandelnden Arzt in der dreidimensionalen Darstellung des Gefäßsystems 11 der Anfangspunkt 13, der Zielpunkt 14 sowie ggf. Zwischenpunkte 15a und 15b festgelegt. Die Festlegung der Punkte 13, 14, 15a, 15b kann durch eine Markierung in der dreidimensionalen Darstellung erfolgen.

Anschließend wird in einem sechsten Verfahrensschritt nach einem vorgegebenen Algorithmus mittels des Computers 9 der Weg 12 berechnet. Es kann sich dabei vorzugsweise um einen in Form eines Polygonzugs ausgebildeten Weg 12 handeln.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung können in einem siebten Verfahrensschritt zu den Eckpunkten des Polygonzugs Steuerdaten berechnet werden, welche eine Richtungsänderung des Polygonzugs in einem dreidimensionalen Koordinatensystem wiedergeben. Derartige Steuerdaten können anschließend vom Computer 9 an die Steuereinrichtung 8 übermittelt werden. Dort können die Steuerdaten in Steuersignale zur Ansteuerung der Ablenkmagneten 7 umgewandelt werden.

In einem achten Verfahrensschritt wird der Katheter 6 nun vom behandelnden Arzt manuell oder auch mittels einer (hier nicht gezeigten) automatisch Vorschubeinrichtung im Gefäßsystem 11 vorgeschoben. Dabei wird eine Position einer Spitze des Katheters 6 entweder laufend mittels einer Positionserkennungseinrichtung oder in bestimmten Zeitabständen beispielsweise durch Herstellung weiterer zweidimensionaler Röntgenaufnahmen bestimmt. Als Positionsbestimmungseinrichtung kann beispielsweise eine nach dem Stand der Technik bekannte Positionsbestimmungseinrichtung verwendet werden, bei der an einer Spitze des Katheters 6 mehrere elektromagnetische Sende-/Empfangseinrichtungen vorgesehen sind, welche mit einer außerhalb des Körpers vorgesehenen korrespondierenden Sende-/Empfangseinrichtung zur Positionsbestimmung zusammenwirken. Bei der Verwendung einer solchen Positionsbestimmungseinrichtung müssen in einem dritten Koordinatensystem erfasste Positionsdaten mit dem ersten und/oder zweiten Koordinatensystem korreliert werden.

Die ermittelten Positionsdaten werden an den Computer 9 und von da an die Steuereinrichtung 8 übermittelt. In Abhängigkeit der gelieferten Positionsdaten wird in einem neunten Verfahrensschritt bei Erreichen einer vorgegebenen Position eine Spitze des Katheters 6 mittels der Ablenkmagneten 7 au tomatisch in die gewünschte Richtung gebogen. Ein von der Steuereinrichtung 8 zu diesem Zweck verwendetes viertes Koordinatensystem wird zuvor mit dem ersten und/oder zweiten und/oder dritten Koordinatensystem korreliert, so dass die von der Steuereinrichtung 8 verwendeten Positionsdaten exakt der Position der Spitze des Katheters 6 in der dreidimensionalen Darstellung entsprechen.

Mit dem vorgeschlagenen Verfahren kann der Katheter 6 also auf dem gesamten vom Anfangspunkt 13 bis zum Zielpunkt 14 sich erstreckenden Weg 12 ohne weitere Interaktion geführt werden. Ein Einführen eines Katheters 6 unter Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens belastet einen Patienten 5 weniger.

Zur Überwachung der jeweiligen Position des Katheters 6 ist es nicht unbedingt erforderlich, Röntgenverfahren zu verwenden. Es kann dazu auch eine Positionsbestimmungseinrichtung verwendet werden. Insoweit kann eine Strahlenbelastung für den Patienten 5 und den behandelnden Arzt erheblich vermindert werden. Es ist lediglich erforderlich, am Beginn der Behandlung eine zweidimensionale Röntgenaufnahme zur Kontrolle der Lage der Spitze des Katheters 6 in Bezug zum Anfangspunkt 13 herzustellen.

Claims

Verfahren zum Führen eines chirurgischen Instruments (6) entlang eines vorgegebenen Wegs (12) zu einem Zielpunkt (14) in einem Gefäßsystem (11) mit folgenden Schritten: a) Bereitstellen einer Ablenkeinrichtung (7, 8) zum Ablenken einer Spitze des chirurgischen Instruments (6), b) Bereitstellen eines einem ersten Koordinatensystem zugeordneten ersten Bilddatensatzes zur dreidimensionalen Darstellung zumindest eines Abschnitts des Wegs (12) enthaltenen Teils des Gefäßsystems (11), c) Herstellung eines einem zweiten Koordinatensystem zugeordneten zweiten Bilddatensatzes zur zwei- oder dreidimensionalen Darstellung einer Position der Spitze im Gefäßsystem (11), d) Korrelieren des ersten und des zweiten Koordinatensystems, e) Bestimmen eines Anfangspunkts (13) und des Zielpunkts (14) in der dreidimensionalen Darstellung und Erzeugen eines den Weg (12) im ersten Koordinatensystem beschreibenden Datensatzes und f) Steuern der Ablenkeinrichtung (7, 8) unter Verwendung des Datensatzes derart, dass damit die Spitze in Abhängigkeit deren Position auf dem Weg (12) automatisch jeweils so abgelenkt wird, dass sie bis zum Zielpunkt (14) vorgeschoben werden kann.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der erste Bilddatensatz unter Verwendung zumindest eines der folgenden Verfahren hergestellt wird: Röntgen-Computertomografie, Magnetresonanz-Tomografie, optische Kohärenz-Tomografie (OCT), Ultraschall-Tomografie.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zwischen dem Anfangs- (13) und dem Zielpunkt (14) zumindest ein Zwischenpunkt (15a, 15b) festgelegt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Datensatz der Weg (12) als Polygonzug beschrieben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Position mit einem der folgenden Verfahren ermittelt wird: Röntgenverfahren, elektromagnetische Positionsbestimmung, GPS-Positionsbestimmung.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein bei der Ermittlung der Position ggf. verwendetes drittes Koordinatensystem mit dem ersten und/oder zweiten Koordinatensystem korreliert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Position aus einer Vorschublänge des chirurgischen Instruments (6) ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorschublänge mittels einer Einrichtung zum Messen gemessen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei aus der Vorschublänge eine Distanz zwischen dem Anfangspunkt (13) und der Spitze ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das chirurgische Instrument (6) mittels einer Vorschubeinrichtung bewegt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zum Ablenken der Spitze in Abhängigkeit der jeweiligen Position ein äußeres Magnetfeld erzeugt wird, welches eine zur jeweiligen Position vorgegebene Ablenkrichtung aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei beim Erzeugen des Datensatzes ein Steuerdatensatz zum Steuern der Ablenkeinrichtung (7, 8) erzeugt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein von der Ablenkeinrichtung (7, 8) verwendetes viertes Ko ordinatensystem mit dem ersten und/oder zweiten und/oder dritten Koordinatensystem korreliert wird.