DE102005025883A1

DE102005025883A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Antriebseinheit

Info

Publication number: DE102005025883A1
Application number: DE200510025883
Authority: DE
Inventors: Horst Wagner; Brahim Baqasse; Cornelius Munz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2005-06-06
Filing date: 2005-06-06
Publication date: 2006-12-07
Also published as: CN1877103A; FR2894348A1

Abstract

Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung (20) zum Betreiben einer Antriebseinheit mit einer Regelung (1) einer Betriebsgröße der Antriebseinheit, insbesondere einer Drehzahl, vorgeschlagen, die ein unerwünschtes Verhalten der Regelung (1) verhindern. Dabei umfasst die Regelung (1) einen Proportionalanteil (5) und einen Integralanteil (10). Der Integralanteil (10) wird abhängig von einem Ausgangssignal des Proportionalanteils (5) initialisiert.

Description

Die Erfindung geht von einem Verfahren und von einer Vorrichtung zum Betreiben einer Antriebseinheit nach der Gattung der unabhängigen Ansprüche aus.

Es sind bereits Antriebseinheiten von Kraftfahrzeugen bekannt, die eine Leerlaufdrehzahlregelung mit einem Proportionalanteil und einem Integralanteil umfassen. Dabei wird zur Vermeidung des so genannten Unterschneidens oder Ausgehens des Motors nach Sturzgas, also nach schnellem Loslassen des Fahrpedals, ein insbesondere gewichtet aufgeschaltetes Differenz-Zeit-Glied erster Ordnung eingesetzt. Im stationären Motorbetrieb muss jedoch zur Vermeidung von Instabilitäten das Differenz-Zeit-Glied erster Ordnung abgeschaltet sein. Bei Sturzgas aus hohen Drehzahlen ist durch die vom Betrag hohe negative Regelabweichung in Verbindung mit den Stellbegrenzungen des Leerlaufdrehzahlreglers gewährleistet, dass nicht das Differenz-Zeit-Glied erster Ordnung und der Leerlaufregler mit dem Proportional- und dem Integralanteil gleichzeitig im Eingriff sind. Das Differenz-Zeit-Glied erster Ordnung ist dabei nur in einem vorgegebenen Drehzahlbereich des Motors aktiviert, der einen Sollwert für die Leerlaufdrehzahl umfasst und nach oben durch einen Drehzahlwert begrenzt ist, der erheblich kleiner als die maximal mögliche Drehzahl des Motors ist.

Bei Sturzgas aus kleineren Motordrehzahlen kann es dazu kommen, dass das Differenz-Zeit-Glied erster Ordnung und der Leerlaufregler mit dem Proportional- und dem Integralanteil gleichzeitig im Eingriff sind. Dies kann zu einem instabilen, oszillierenden Einschwingverhalten des um den Ausgang des Differenz-Zeit-Gliedes erster Ordnung über lagerten Ausgangs des Leerlaufreglers mit dem Proportional- und Integralanteil führen. Dieser Zustand kann besonders dann eintreten, wenn der Verlustmomentenbedarf des Motors im Vergleich zum maximal möglichen Drehmoment des Motors vergleichsweise groß ist, wie es beispielsweise bei Fahrzeugen mit hydraulischem Drehmomentenwandler oder bei kaltem Motor und Antriebsstrang des Fahrzeugs der Fall sein kann.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Betreiben einer Antriebseinheit mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche haben demgegenüber den Vorteil, dass die Antriebseinheit eine Regelung einer Betriebsgröße der Antriebseinheit, insbesondere einer Drehzahl, mit einem Proportionalanteil und einem Integralanteil umfasst und dass der Integralanteil abhängig von einer Ausgangsgröße des Proportionalanteils initialisiert wird. Auf diese Weise wird es ermöglicht, je nach Initialisierung des Integralanteils in Abhängigkeit des Ausgangssignals des Proportionalanteils das Ergebnis der Überlagerung der Ausgangssignale des Integralanteils und des Proportionalanteils in gewünschter Weise zu beeinflussen.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen Verfahrens möglich.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Integralanteil abhängig vom Ausgangssignal des Proportionalanteils derart initialisiert wird, dass sich eine Summe aus der Ausgangsgröße des Proportionalanteils und einer Ausgangsgröße des Integralanteils nicht erhöht. Auf diese Weise kann der Eingriff der Regelung für jeden möglichen Wert der genannten Betriebsgröße der Antriebseinheit ausgeschaltet werden. Dies ist besonders dann von Vorteil, wenn der Regelung ein weiterer Anteil überlagert wird. In diesem Fall lässt sich sicherstellen, dass der weitere Anteil nicht gleichzeitig mit der Regelung aus Proportionalanteil und Integralanteil im Eingriff ist. Somit lässt sich für jeden möglichen Wert der genannten Betriebsgröße der Antriebseinheit ein instabiles, insbesondere oszillierendes Einschwingverhalten der Überlagerung der Ausgangsgröße des weiteren Anteils mit der Ausgangsgröße der Regelung aus Proportionalanteil und Integralanteil verhindern.

Dabei kann es in vorteilhafter Weise vorgesehen sein, dass der Regelung eine Ausgangsgröße eines dritten Anteils, insbesondere eines Differenzialanteils, überlagert wird, dass der dritte Anteil abhängig von einem Betriebszustand der Antriebseinheit, insbesondere abhängig von der Drehzahl, aktiviert wird und dass der Integralanteil nur dann abhängig von der Ausgangsgröße des Proportionalanteils initialisiert wird, wenn der dritte Anteil aktiviert ist. Auf diese Weise kann die Beeinflussung des Integralanteils durch den Proportionalanteil auf bestimmte Betriebszustände der Antriebseinheit eingeschränkt werden. Insbesondere für den Fall, in dem der Integralanteil abhängig vom Proportionalanteil derart initialisiert wird, dass sich Proportionalanteil und Integralanteil gerade kompensieren, ergibt sich dabei der Vorteil, dass bei aktiviertem dritten Anteil sichergestellt wird, dass die Regelung aus Proportional- und Integralanteil unabhängig vom Wert der genannten Betriebsgröße der Antriebseinheit außer Eingriff ist, sodass es nicht zu einem instabilen, insbesondere oszillierenden Einschwingverhalten kommen kann.

Ein weiterer Vorteil ergibt sich, wenn die Regelung zeitdiskret aufgerufen wird und der Integralanteil bei jedem Aufruf der Regelung initialisiert wird. Auf diese Weise wird eine zeitlich kontinuierliche, ununterbrochene Beeinflussung des Integralanteils durch den Proportionalanteil gewährleistet und damit das oben beschriebene instabile, insbesondere oszillierende Einschwingverhalten optimal und unterbrechungsfrei unterdrückt.

Ein weiterer Vorteil ergibt sich, wenn der Integralanteil abhängig von einer Änderung zwischen der Ausgangsgröße des Proportionalanteils der aktuell aufgerufenen Regelung und der Ausgangsgröße des Proportionalanteils der unmittelbar zuvor aufgerufenen Regelung initialisiert wird. Auf diese Weise lässt sich die gegenseitige Kompensation des Proportionalanteils und des Integralanteils besonders einfach und zuverlässig realisieren.

Ein weiterer Vorteil ergibt sich, wenn die Änderung zwischen der Ausgangsgröße des Proportionalanteils der aktuell aufgerufenen Regelung und der Ausgangsgröße des Proportionalanteils der unmittelbar zuvor aufgerufenen Regelung auf Werte größer oder gleich Null begrenzt wird. Auf diese Weise kann bei über ihrem Sollwert steigender Betriebsgröße der Antriebseinheit und damit kleiner werdendem Proportionalanteil eine Erhöhung des Integralanteils aufgrund der Initialisierung in Abhängigkeit der Ausgangsgröße des Proportionalanteils verhindert werden.

Vorteilhaft ist weiterhin, wenn die Initialisierung des Integralanteils nach oben auf die Ausgangsgröße des Integralanteils selbst begrenzt wird. Auf diese Weise kann eine über die Integralregelung selbst hinausgehende Erhöhung der Ausgangsgröße des Integralanteils verhindert werden.

Ein weiterer Vorteil ergibt sich, wenn die Initialisierung des Integralanteils nach oben auf die Differenz zwischen der Ausgangsgröße des Integralanteils und der Änderung zwischen der Ausgangsgröße des Proportionalanteils der aktuell aufgerufenen Regelung und der Ausgangsgröße des Proportionalanteils der unmittelbar zuvor aufgerufenen Regelung begrenzt wird, wenn diese Differenz größer als Null ist und wenn andernfalls die Initialisierung des Integralanteils nach oben auf den Wert Null begrenzt wird. Auf diese Weise kann eine gewünschte gegenseitige Kompensation des Proportionalanteils und des Integralanteils der Regelung sichergestellt werden bzw. eine Summe der Ausgangsgröße des Integralanteils und der Ausgangsgröße des Proportionalanteils, die kleiner als Null ist, durch eine nachfolgende Minimalwertbegrenzung auf den Wert Null angehoben werden, um auf diese Weise den Eingriff der Regelung aus Proportionalanteil und Integralanteil auszuschalten.

Zeichnung
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen
1 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Betreiben einer Antriebseinheit mit einer Regelung einer Betriebsgröße der Antriebseinheit,
2 ein Funktionsdiagramm zur Erläuterung des erfindingsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung,
3 ein erstes Beispiel für einen zeitlichen Drehzahl- und Momentenverlauf und
4 ein zweites Beispiel für einen zeitlichen Drehzahl- und Momentenverlauf.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
In 1 kennzeichnet 20 eine Vorrichting zum Betreiben einer Antriebseinheit. Die Antriebseinheit kann dabei beispielsweise ein Fahrzeug antreiben und zu diesem Zweck einen in 1 nicht dargestellten Verbrennungsmotor bzw. eine in 1 nicht darge stellte Brennkraftmaschine umfassen. Die Vorrichtung 20 stellt dabei eine Motorsteuerung bzw. ein Motorsteuergerät dar oder kann software- und/oder hardwaremäßig in einem solchen Motorsteuergerät implementiert sein. Im Falle der Verwendung einer Brennkraftmaschine kann es sich beispielsweise um einen Ottomotor oder um einen Dieselmotor handeln. Die Vorrichtung 20 umfasst einen Regler bzw. eine Regelung 1, die einen Istwert einer Betriebsgröße der Antriebseinheit einem Sollwert dieser Betriebsgröße nachfährt. Im Folgenden soll beispielhaft angenommen werden, dass es sich bei der Regelung 1 um eine Drehzahlregelung handelt, die einen Istwert nist der Motordrehzahl einem Sollwert nsoll der Motordrehzahl nachführt. Zu diesem Zweck umfasst die Drehzahlregelung 1 einen Proportionalregler bzw. einen Proportionalanteil 5 und einen Integralregler bzw. einen Integralanteil 10. Von einem Drehzahlsensor 65 werden in dem Fachmann bekannter Weise zeitdiskrete Werte der Motordrehzahl erfasst und als Istwert nist der Vorrichtung 20 zugeführt. Die Vorrichtung 20 umfasst einen Sollwertspeicher 70, in dem der Sollwert nsoll für die Motordrehzahl abgelegt ist. Im Folgenden soll beispielhaft angenommen werden, dass die Drehzahlregelung 1 eine Leerlaufdrehzahlregelung ist, sodass der Sollwert nsoll für die Motordrehzahl ein Sollwert für die Leerlaufdrehzahl ist. In einem ersten Subtraktionsglied 35 wird vom Sollwert nsoll der Motordrehzahl der Istwert nist der Motordrehzahl abgezogen. Die auf diese Weise gebildete Differenz Δ = nsoll – nist bildet die Regelabweichung, die dem Proportionalanteil 5 und dem Integralanteil 10 jeweils eingangsseitig zugeführt ist. Aus der Regelabweichung Δ bildet der Proportionalanteil 5 in dem Fachmann bekannter Weise eine erste Anforderung P an eine Ausgangsgröße der Antriebseinheit. Bei dieser Ausgangsgröße kann es sich beispielsweise um ein Drehmoment oder um eine Leistung oder um eine aus dem Drehmoment und/oder der Leistung abgeleitete Größe handeln. Im Folgenden wird beispielhaft angenommen, dass es sich bei der Ausgangsgröße um ein Drehmoment handelt. Der Integralanteil 10 liefert abhängig von der Regelabweichung Δ in dem Fachmann bekannter Weise eine zweite Anforderung 1 an das Drehmoment der Antriebseinheit. In einem Additionsglied 50 werden die erste Anforderung P und die zweite Anforderung I an das Drehmoment der Antriebseinheit zu einer resultierenden Anforderung des Reglers 1 addiert. Der Regler 1 umfasst somit die folgenden Komponenten: erstes Sibtraktionsglied 35, Proportionalanteil 5, Integralanteil 10 und Additionsglied 50.
Die resultierende Anforderung an das Drehmoment der Antriebseinheit wird auf einen Begrenzer 60 gegeben, der die resultierende Anforderung nach unten auf den Wert Null und nach oben auf einen in dem Fachmann bekannter Weise geeignet applizierten oberen Grenzwert begrenzt. Der Begrenzer 60 liefert an seinem Ausgang somit eine ggf. begrenzte resultierende Anforderung des Reglers 1 an das Drehmoment der Antriebseinheit. Diese ggf. begrenzte resultierende Anforderung wird einem vierten Subtraktionsglied 55 zugeführt. Die Vorrichtung 20 umfasst ferner einen dritten Anteil 15, der im Folgenden beispielhaft als Differenzialanteil ausgebildet sein soll. Dem Differenzialanteil 15 werden vom Drehzahlsensor 65 die zeitdiskreten Istwerte nist der Motordrehzahl zugeführt. Dabei umfasst der Differenzialanteil 15 eine Aktivierungseinheit 25, die den Differenzialanteil 15 abhängig vom Istwert nist der Motordrehzahl aktiviert. So kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass die Aktivierungseinheit 25 den Differenzialanteil 15 in einem Betriebsbereich der Antriebseinheit aktiviert, in dem der Istwert nist der Motordrehzahl in einem vorgegebenen Bereich liegt, beispielsweise n1 ≤ nist ≤ n2. außerhalb dieses Bereichs ist der Differenzialanteil 15 deaktiviert. Der genannte Bereich umfasst dabei in diesem Beispiel den Sollwert nsoll für die Motordrehzahl, in diesem Beispiel also den Sollwert für die Leerlaufdrehzahl. Beispielhaft kann n1 gleich Null und n2 gleich 1050 Umdrehungen pro Minute gewählt werden. Als zusätzliche Bedingung ist es in diesem Beispiel vorgesehen, dass die Aktivierungseinheit 25 den zeitlichen Gradienten des Istwertes nist der Motordrehzahl ermittelt und die Aktivierung des Differenzialanteils 15 in dem genannten Bereich für den Istwert nist der Motordrehzahl nur dann freigibt, wenn dieser zeitliche Gradient negativ ist. Der Differenzialanteil 15 kann beispielsweise als Differenz-Zeit-Glied erster Ordnung in dem Fachmann bekannter Weise ausgebildet sein und gibt an seinem Ausgang eine dritte Anforderung D an das Drehmoment der Antriebseinheit ab, die proportional zum tiefpassgefilterten zeitlichen Gradienten des Istwertes nist der Motordrehzahl ist. Diese dritte Anforderung D an das Drehmoment der Antriebseinheit wird ebenfalls dem vierten Subtraktionsglied 55 zugeführt und dort von der ggf. begrenzten resultierenden Anforderung des Reglers 1 an das Drehmoment der Antriebseinheit subtrahiert. Am vierten Subtraktionsglied 55 wird also vom Ausgang des Begrenzers 60 der dritte Anteil D subtrahiert. Die sich bildende Differenz ist die gesamte resultierende Anforderung MS an das Drehmoment der Antriebseinheit. Die sich bildende Differenz am Ausgang des vierten Subtraktionsgliedes 55 ist dann die resultierende Gesamtanforderung MS an das Drehmoment der Antriebseinheit, die beispielsweise als eine von mehreren Momentenanforderungen an einen Momentenkoordinator weitergeleitet wird zur Bildung des letztlich an der Antriebseinheit umzusetzenden Drehmomentes, beispielsweise mittels Lufteingriff Zündungseingriff oder Kraftstoffeingriff im Falle einer Brennkraftmaschine.
Erfindungsgemäß umfasst nun die Vorrichtung 20 eine Initialisierungseinheit 30, der zum Einen die erste Anforderung P und zum Anderen die zweite Anforderung I an das Drehmoment der Antriebseinheit zugeführt werden und die in Abhängigkeit der ersten Anforderung P und der zweiten Anforderung I ein Initialisierungssignal Init bildet, mit dem der Integralanteil 10 initialisiert wird.
In 2 ist die Initialisierungseinheit 30 in Form eines Funktionsdiagramms dargestellt. Dabei wird die erste Anforderung P an das Drehmoment der Antriebseinheit einem Verzögerungsglied 75 zugeführt, das mit der Verzögerungszeit einer Abtastperiode der Drehzahlerfassung durch den Drehzahlsensor 65 diese erste Anforderung an seinem Ausgang abgibt. Somit liegt am Ausgang des Verzögerungsgliedes 75 die vorletzte gebildete Anforderung P_–1 an das Drehmoment der Antriebseinheit. Diese wird einem zweiten Subtraktionsglied 40 zugeführt. Die zuletzt ermittelte erste Anforderung P an das Drehmoment der Antriebseinheit wird vom Proportionalanteil 5 direkt auf das zweite Subtraktionsglied 40 gegeben. Das zweite Sibtraktionsglied 40 bildet dann die Differenz ΔP zwischen der aktuellen, d. h. zuletzt ermittelten ersten Anforderung P und der vorletzten ermittelten ersten Anforderung P_–1, sodass ΔP = P – P_–1 ist. Diese Differenz ΔP wird einem dritten Subtraktionsglied 45 zugeführt und dort von der zweiten Anforderung I an das Drehmoment der Antriebseinheit abgezogen. Die sich dabei ergebende Differenz ΔI = I – ΔP wird einem ersten Eingang 90 eines Maximalauswahlgliedes 80 zugeführt, dem über einen zweiten Eingang 95 der Wert Null zugeführt wird. Das Maximalauswahlglied 80 wählt aus den beiden Eingangsgrößen ΔI und Null den größeren der beiden Werte aus und gibt ihn auf einen ersten Eingang 100 eines Minimalauswahlgliedes 85. Einem zweiten Eingang 105 des Minimalauswahlgliedes 85 ist die zweite Anforderung I an das Drehmoment der Antriebseinheit zugeführt. Das Minimalauswahlglied 85 wählt aus den über seine beiden Eingange 100, 105 zugeführten Eingangsgrößen das Minimum aus und liefert dieses als Initialisierungswert Init an den Integralanteil 10, der mit diesem Initialisierungswert Int für einen nachfolgenden Integrationsschritt initialisiert wird. Dabei werden auch die erste Anforderung P und die zweite Anforderung I im durch die Abtastfrequenz des Drehzahlsensors 65 definierten Zeitraster vom Proportionalanteil 5 bzw. vom Integralanteil 10 ermittelt. Durch die Initialisierung des Integralanteils 10 mit dem Wert Int wird beim nachfolgenden Integrationsschritt die zweite Anforderung I als Summe des Initialisierungswertes Init und des Produktes aus der Regelabweichung Δ mit dem Verstärkungsfaktor des Integralanteils 10 gebildet.
Somit wird auch die Drehzahlregelung 1 insgesamt im Zeitraster der Abtastfreguenz des Drehzahlsensors 65 zur Bildung entsprechend zeitdiskreter Werte für die resultierende Anforderung des Reglers 1 aufgerufen. Im selben Zeitraster wird auch der Differenzialanteil 15 zur Bildung der ebenfalls entsprechend zeitdiskreten Werte für die dritte Anforderung D aufgerufen. Wenn der Differenzialanteil 15 deaktiviert ist, dann ist die dritte Anforderung D an das Drehmoment der Antriebseinheit gleich Null. Die erste Anforderung P an das Drehmoment der Antriebseinheit stellt eine Ausgangsgröße des Proportionalanteils 5 dar. Die zweite Anforderung I an das Drehmoment der Antriebseinheit stellt eine Ausgangsgröße des Integralanteils 10 dar. Die dritte Anforderung D an das Drehmoment der Antriebseinheit stellt eine Ausgangsgröße des Differenzialanteils 15 dar.
Durch die Initialisierungseinheit 30 lässt sich der Integralanteil 10 abhängig vom Proportionalanteil 5 bzw. von dessen Ausgangsgröße P initialisieren. Für diese Initialisierung lassen sich drei Fälle unterscheiden. Für den Fall, dass ΔI größer als Null und kleiner als I ist, entspricht der Initialisierungswert Int der Differenz ΔI am Ausgang des dritten Subtraktionsgliedes 45. auf diese Weise wird der Integralanteil 10 derart vom Ausgangssignal bzw. von der ersten Anforderung P des Proporionalanteils 5 initialisiert, dass sich die erste Anforderung P und die zweite Anforderung I an das Drehmoment der Antriebseinheit gerade kompensieren.
Somit wird die Drehzahlregelung 1 zeitdiskret im Zeitraster der Abtastfrequenz des Drehzahlsensors 65 zur Bildung der resultierenden Anforderung an das Drehmoment der Antriebseinheit am Ausgang des Additionsgliedes 50 aufgerufen und der Integralanteil 10 bei jedem Aufruf der Drehzahlregelung 1 initialisiert. Im gleichen Zeitraster wird auch der Differenzialanteil 15, sofern er aktiviert ist, aufgerufen zur Bildung der dritten Anforderung D, sodass im genannten Zeitraster zu jedem Abtastzeitpunkt des Drehzahlsensors 65 auch jeweils ein Wert für die gesamte resultierende Anforderung MS an das Drehmoment der Antriebseinheit gebildet wird. Dabei wird für die Initialisierung des Integralanteils 10 gemäß 2 der Integralanteil 10 abhängig von der Differenz ΔP der ersten Anforderung P und damit abhängig von der Änderung zwischen der ersten Anforderung P des Proportionalanteils 5 der aktuell, d. h. zuletzt aufgerufenen Drehzahlregelung 1 und der ersten Anforderung P_–1 des Proportionalanteils 5 der unmittelbar zuvor, d. h. vorletzten aufgerufenen Drehzahlregelung 1 initialisiert.
Für den Fall, dass ΔI kleiner Null und kleiner I ist, wird der Integralanteil 10 mit dem Wert Null initialisiert, wobei in diesem Fall bei sinkendem Istwert nist der Motordrehzahl das Ausgangssignal und damit die resultierende Anforderung des Reglers 1 an das Drehmoment der Antriebseinheit negativ ist und vom Begrenzer 60 nach unten auf den Wert Null begrenzt ist. Somit liefert auch in diesem Fall der Drehzahlregler 1 keinen Beitrag an das vierte Subtraktionsglied 55 und bleibt somit außer Eingriff.
Für den Fall, dass I kleiner als Null oder kleiner als ΔI ist, wird der Integralanteil 10 mit der zweiten Anforderung I initialisiert und arbeitet genauso wie ein Integralanteil gemäß dem Stand der Technik.
Die Funktionsweise der Erfindung ist nun anhand der 3 und 4 veranschaulicht. 3 zeigt in einem einzigen Diagramm mit zwei verschiedenen Skalierungen der Ordinaten zum Einen einen zeitlichen Drehzahlverlauf und zum Anderen einen zeitlichen Drehmomentenanforderungsverlauf. 3 beschreibt dabei den Fall von Sturzgas aus vergleichsweise hoher Motordrehzahl. So lässt zu einem ersten Zeitpunkt t_–1 der Fahrer des Fahrzeugs schlagartig das Fahrpedal los. Zum ersten Zeitpunkt t_–1 beträgt dabei der Istwert nist der Motordrehzahl etwa den Wert 2250 Umdrehungen pro Minute. Vom ersten Zeitpunkt t_–1 an fällt somit der Istwert nist der Motordrehzahl steil ab. Trotz dem, dass der Fahrer zum ersten Zeitpunkt t_–1 schlagartig vom Fahrpedal geht, benötigt das Fahrpedal eine gewisse Zeit, um in seine stationäre Ruheposition zurückzukehren. Bei betätigtem Fahrpedal wird die zweite Anforderung I auf einem vorgegebenen Wert, in diesem Beispiel bei etwa 90 Nm in dem Fachmann bekannter Weise eingefroren oder konstant gehalten. Erst mit Erreichen einer vorgegebenen Fahrpedalstellung wird die zweite Anforderung I in dem Fachmann bekannter Weise freigegeben. Diese vorgegebene Fahrpedalstellung wird zu einem dem ersten Zeitpunkt t_–1 nachfolgenden zweiten Zeitpunkt t₀ erreicht. Aufgrund der Tatsache, dass der Istwert nist zum zweiten Zeitpunkt t₄ noch erheblich über dem Sollwert nsoll der Motordrehzahl liegt, beginnt die zweite Anforderung I ab dem zweiten Zeitpunkt t₀ ebenfalls zu fallen. Der Sollwert nsoll der Motordrehzahl liegt dabei etwa bei 780 Umdrehungen pro Minute. Der erste Anteil P verhält sich proportional zur Regelabweichung Δ, wird jedoch in dem Fachmann bekannter und in Figur 1 nicht dargestellter Weise nach unten auf einen vorgegebenen Wert, in diesem Beispiel auf –350 Nm begrenzt. Ab einem Zeitpunkt zwischen dem ersten Zeitpunkt t_–1 und dem zweiten Zeitpunkt t₀ erhöht sich dann die erste Anforderung P über diesen vorgegebenen unteren Grenzwert und verläuft anschließend proportional zur Regelabweichung Δ. Da die erste Anforderung P negativ und betragsmäßig zunächst größer als die zweite positive Anforderung I ist, ergibt sich am Ausgang des ersten Additionsgliedes 50 ein negativer Wert, der durch den Begrenzer 60 nach unten auf Null begrenzt wird.
In vorteilhafter Weise ist es vorgesehen, dass der Differenzialanteil 15 abhängig von einem Betriebszustand der Antriebseinheit aktiviert wird und dass der Integralanteil 10 nur dann abhängig von der ersten Anforderung P initialisiert wird, wenn der Differenzialanteil 15 aktiviert ist. Andernfalls wird der Integralanteil 10 in herkömmlicher Weise betrieben und durch die zuletzt ermittelte zweite Anforderung I initialisiert. Dies ist in 1 dadurch dargestellt, dass ein gesteuerter Schalter 110 vorgesehen ist, der von der Aktivierungseinheit 25 angesteuert entweder das Ausgangssignal I mit einem Initialisierungseingang 115 des Integralanteils 10 verbindet, sodass der Initialisierungswert Init gleich I ist, oder den Ausgang der Initialisierungseinheit 30 auf den Initialisierungseingang 115 führt. Dies ist auch entsprechend in 2 eingezeichnet. Wenn also der Differenzialanteil 15 von der Aktivierungseinheit 25 aktiviert wird, dann veranlasst die Aktivierungseinheit 25 den gesteuerten Schalter 110 zur Verbindung des Ausgangs der Initialisierungseinheit 30 mit dem Initialisierungseingang 115 des Integralanteils 10. Andernfalls, also bei Deaktivierung des Differenzialanteils 15 veranlasst die Aktivierungseinheit 25 den gesteuerten Schalter 110 zur Verbindung des Ausgangs des Integralanteils 10 mit dem Initialisierungseingang 115. Die Aktivierung des Differenzialanteils 15 erfolgt abhängig vom Betriebszustand der Antriebseinheit. Der Betriebszustand der Antriebseinheit kann beispielsweise abhängig vom Istwert nist der Motordrehzahl ermittelt werden. Zu diesem Zweck ist der Istwert nist der Motordrehzahl auch der Aktivierungseinheit 25 zugeführt. In einem vorgegebenen Bereich des Istwertes nist der Motordrehzahl, der beispielsweise den Sollwert nsoll umfasst, aktiviert die Aktivierungseinheit 25 den Differenzialanteil 15 und veranlasst den gesteuerten Schalter 110 zur Verbindung des Ausgangs der Initialisierungseinheit 30 mit dem Initialisierungseingang 115 des Integralanteils 10. Außerhalb dieses vorgegebenen Drehzahlbereichs deaktiviert die Aktivierungseinheit 25 den Differenzialanteil 15 und veranlasst den gesteuerten Schalter 110 zur Verbindung des Ausgangs des Integralanteils 10 mit dem Initialisierungseingang 115. in 1 ist zur Verdeutlichung dargestellt, dass der Istwert nist der Motordrehzahl sowohl der Aktivierungseinheit 25 als auch dem Differenzialanteil 15 selbst zugeführt ist, sodass der Differenzialanteil 15 die dritte Anforderung D proportional zu dem vom Differenzialanteil 15 ermittelten zeitlichen Gradienten des Istwertes nist der Motordrehzahl ermitteln und abgeben kann.
Es soll nun beispielhaft angenommen werden, dass der vorgegebene Drehzahlbereich für die Aktivierung des Differenzialanteils 15 wie folgt vorgegeben ist:
0 ≤ nist < 1050 Umdrehungen pro Minute.
Außerhalb dieses vorgegebenen Drehzahlbereichs ist der Differenzialanteil 15 in diesem Beispiel deaktiviert, sodass außerhalb dieses Bereiches die dritte Anforderung D gleich Null ist. Zu einem dritten Zeitpunkt t₁, der dem zweiten Zeitpunkt t₀ nachfolgt, erreicht die zweite Anforderung I den Wert Null. Ein in 1 nicht dargestellter Begrenzer am Ausgang des Integralanteils 10 begrenzt die zweite Anforderung I nach unten auf den Wert Null, sodass ab dem dritten Zeitpunkt t₁ die zweite Anforderung I gleich Null ist. Zu einem dem dritten Zeitpunkt t₁ nachfolgenden vierten Zeitpunkt t₂ erreicht der Istwert nist der Motordrehzahl den vorgegebenen Bereich für die Aktivierung des Differenzialanteils 15, unterschreitet also den Drehzahlwert 1050 Umdrehungen pro Minute. Somit wird ab dem vierten Zeitpunkt t₂ der Differenzialanteil 15 aktiviert und der gesteuerte Schalter 110 von der Verbindung des Ausgangs des Integralanteils 10 auf den Initialisierungseingang 115 umgeschaltet zur Verbindung des Ausgangs der Initialisierungseinheit 30 mit dem Initialisierungseingang 115 des Integralanteils 10. Bis zum vierten Zeitpunkt t₂ ist sowohl der Ausgang des Begrenzers 60 als auch die dritte Anforderung D gleich Null, sodass sich als gesamte resultierende Anforderung MS an das Drehmoment der Antriebseinheit bis zum vierten Zeitpunkt t₂ der Wert Null ergibt. Bis zum vierten Zeitpunkt t₂ wird der Integralanteil 10 mit seinem Ausgangssignal I initialisiert. Ab dem vierten Zeitpunkt t₂ wird der Integralanteil 10 mit dem Ausgangssignal der Initialisierungseinheit 30 initialisiert. Dabei ist ab dem vierten Zeitpunkt t₂ ΔI größer als Null und damit auch größer als I₂ weil I nach wie vor nach unten auf den Wert Null begrenzt ist. Somit wird als Initialisierungswert auch nach dem vierten Zeitpunkt t₂ gemäß dem Funktionsdiagramm nach 2 die zweite Anforderung I gewählt, sodass die Initialisierung des Integralanteils 10 auch nach dem vierten Zeitpunkt t₂ wie auch vor dem vierten Zeitpunkt t₂ durch das Ausgangssignal I des Integralanteils 10 selbst erfolgt. Die zweite Anforderung I bleibt somit auch nach dem vierten Zeitpunkt t₂ gleich Null, wohingegen die erste Anforderung P nach wie vor negativ ist, sodass die resiltierende Anforderung am Ausgang des Reglers 1 negativ und der Ausgang des Begrenzers 60 somit Null ist. Somit entspricht nach dem vierten Zeitpunkt t₂ die gesamte resiltierende Anforderung MS der dritten Anforderung D multipliziert mit minus Eins.
In 3 ist zu erkennen, dass ab dem vierten Zeitpunkt t₂ die gesamte resultierende Anforderung MS der mit minus Eins multiplizierten dritten Anforderung D entspricht.
Zu einem dem vierten Zeitpunkt t₂ nachfolgenden fünften Zeitpunkt t₃ erreicht der Istwert nist der Motordrehzahl den Sollwert nsoll und unterschreitet diesen anschließend. Somit steigen sowohl die erste Anforderung I als auch die zweite Anforderung P nach dem fünften Zeitpunkt t₃ auf positive Werte an, wobei I größer als P ist. ΔP ist ab dem fünften Zeitpunkt t₃ etwa gleich Null, sodass I ungefähr ΔI ist. Da I größer als Null ist ab dem fünften Zeitpunkt t₃, ergibt sich somit, dass auch ab dem fünften Zeitpunkt t₃ die Initialisierung des Integralanteils 10 mit dem Ausgangssignal I des Integralanteils 10 erfolgt. Zu einem dem fünften Zeitpunkt t₃ nachfolgenden sechsten Zeitpunkt t₄ steigt der Istwert nist der Motordrehzahl erstmals wieder an, sodass der Differenzialanteil 15 deaktiviert wird.
Die Aktivierung des Differenzialanteils 15 erfolgt dabei in vorteilhafter Weise nur unter der zusätzlichen Bedingung, dass der zeitliche Gradient des Istwertes nist der Motordrehzahl negativ ist. Dies wird ebenfalls von der Aktivierungseinheit 25 geprüft. Somit wird auch der gesteuerte Schalter 110 von der Aktivierungseinheit 25 nur unter der zusätzlichen Bedingung von der Verbindung des Ausgangs des Integralanteils 10 zur Verbindung des Ausgangs der Initialisierungseinheit 30 mit dem Initialisierungseingang 115 umgeschaltet, wenn zusätzlich der zeitliche Gradient des Istwertes nist der Motordrehzahl negativ ist.
Somit wird zum sechsten Zeitpunkt t₄ der Differenzialanteil 15 deaktiviert. Entsprechend wird zum sechsten Zeitpunkt t₄ der gesteuerte Schalter 110 zur Verbindung des Ausgangs des Integralanteils 10 auf den Initialisierungseingang 115 umgeschaltet. Somit wird auch ab dem sechsten Zeitpunkt t₄ der Integralanteil 10 weiterhin mit der zweiten Anforderung I initialisiert. Ab dem fünften Zeitpunkt t₃ bewegt sich der Istwert nist im Bereich des Sollwertes nsoll, sodass sich an der zum sechsten Zeitpunkt t₄ vorliegenden beschriebenen Situation der Anforderungen P, I, D keine wesentliche Änderung mehr ergibt.
4 zeigt nun ein Beispiel, bei dem das Fahrpedal ausgehend von einem vergleichsweise kleineren Istwert nist der Motordrehzahl schlagartig losgelassen wird. Dieses schlagartige Loslassen erfolgt dabei etwa zu einem siebten Zeitpunkt t₅, zu dem der Ist wert nist der Motordrehzahl etwa bei 1080 Umdrehungen pro Minute und damit über dem Sollwert nsoll von etwa 770 Umdrehungen pro Minute liegt.
Dabei entspricht die Fahrpedalstellung unmittelbar nach dem Loslassen beim siebten Zeitpunkt t₅ bereits der Fahrpedalstellung, bei der die zweite Anforderung I ausgehend vom eingefrorenen Zustand losgelassen wird, sodass die zweite Anforderung I vom siebten Zeitpunkt t₅ an absinkt, da ja der Istwert nist größer als der Sollwert nsoll der Motordrehzahl ist. Zum siebten Zeitpunkt t₅ ist die erste Anforderung P aufgrund ihrer Proportionalität zur Regelabweichung Δ negativ und liegt bei etwa –80 Nm. Die zweite Anforderung I liegt zum siebten Zeitpunkt t₅ bei etwa 70 Nm. Somit ist I + P < 0 und die gesamte resultierende Anforderung MS ist zum siebten Zeitpunkt t₅ gleich Null, zumal der Differenzialanteil 15 noch nicht aktiviert ist. Zu einem dem siebten Zeitpunkt t₅ nachfolgenden achten Zeitpunkt t₆ unterschreitet aber der Istwert nist der Motordrehzahl den vorgegebenen Drehzahlschwellwert von 1050 Umdrehungen pro Minute zur Aktivierung des Differenzialanteils 15. Somit wird zum achten Zeitpunkt t₆ neben der Aktivierung des Differenzialanteils 15 auch der gesteuerte Schalter 110 zur Verbindung des Ausgangs der Initialisierungseinheit 30 mit dem Initialisierungseingang 115 umgeschaltet. Bis zum achten Zeitpunkt t₆ wird der Integralanteil 10 durch sein Ausgangssignal I initialisiert. Ab dem achten Zeitpunkt t₆ erfolgt die Initialisierung des Integralanteils 10 dann durch den Ausgang der Initialisierungseinheit 30. Dabei verläuft der erste Anteil P ab dem siebten Zeitpunkt t₅ mit positiver Steigung. Diese positive Steigung liegt auch noch nach dem achten Zeitpunkt t₆ vor. Somit ist ab dem achten Zeitpunkt t₆ ΔI kleiner als I, da ΔP positiv ist. Gleichzeitig ist aber ΔI ab dem achten Zeitpunkt t₆ zunächst größer als Null, sodass der Integralanteil 10 durch den Wert ΔI ab dem achten Zeitpunkt t₆ initialisiert wird. Dies führt dazu, dass sich die erste Anforderung P und die zweite Anforderung I ab dem achten Zeitpunkt t₆ gerade kompensieren, sodass die resultierende Anforderung am Ausgang des Additionsgliedes 50 gleich Null ist. Somit ist auch der Ausgang des Begrenzers 60 ab dem achten Zeitpunkt t₆ gleich Null und die gesamte resultierende Anforderung MS am Ausgang des vierten Subtraktionsgliedes 55 entspricht dem dritten Anteil D mit umgekehrtem Vorzeichen, wie in 4 zu erkennen ist. Zu einem dem achten Zeitpunkt t₆ nachfolgenden neunten Zeitpunkt t₇ erreicht die zweite Anforderung I den Wert Null und wird daher nach unten auf diesen Wert ab dem neunten Zeitpunkt t₇ begrenzt. Zum neunten Zeitpunkt t₇ ist die erste Anforderung P immer noch kleiner als Null und steigt an. Somit ist ΔI spätestens zum neunten Zeitpunkt t₇ kleiner als Null, sodass spätestens ab dem neunten Zeitpunkt t₇ der Integralanteil 10 mit dem Wert Null initialisiert wird. Somit ergibt sich aufgrund der weiterhin negativen ersten Anforderung P ab dem neunten Zeitpunkt t₇ am Ausgang des Additionsgliedes 50 ein negativer Wert, der durch den Begrenzer 60 nach unten auf den Wert Null begrenzt wird, sodass sich am Ausgang des vierten Subtraktionsgliedes 55 nach dem neunten Zeitpunkt t₇ als gesamte resultierende Anforderung MS die Vorzeichenumgekehrte dritte Anforderung D ergibt.
Zu einem dem neunten Zeitpunkt t₇ nachfolgenden zehnten Zeitpunkt t₈ schneidet der zeitliche Verlauf des Istwertes nist den Sollwert nsoll der Motordrehzahl. Dies führt zu einem Anstieg der zweiten Anforderung I ab dem zehnten Zeitpunkt t₈ und des ersten Anteils P jeweils auf Werte größer Null, wobei jedoch P kleiner I ist. Somit ist ab dem zehnten Zeitpunkt t₈ wieder I größer als ΔI und ΔI größer als Null und der Integralanteil 10 wird ab dem zehnten Zeitpunkt t₈ wieder mit dem Wert ΔI initialisiert. Ab einem dem zehnten Zeitpunkt t₈ nachfolgenden elften Zeitpunkt t₉ geht die Steigung des zeitlichen Verlaufs des Istwertes nist der Motordrehzahl gegen Null bzw. variiert nur noch vergleichsweise mit geringer Steigung, sodass ab dem elften Zeitpunkt t₉ im Falle von positiver Steigung des Istwertes nist der Differenzialanteil 15 deaktiviert, andernfalls die dritte Anforderung D aufgrund des geringen zeitlichen Gradienten des Istwertes nist vernachlässigbar klein ist. Wesentliche Änderungen der Anforderungen P, I, D ergeben sich somit ab dem elften Zeitpunkt t₉ nicht mehr und I ist somit ab dem elften Zeitpunkt t₉ etwa gleich ΔI und größer als Null, sodass die Initialisierung des Integralanteils 10 unabhängig von der Schalterstellung des Schalters 110 etwa mit der zweiten Anforderung I erfolgt.
Für den Fall, dass beim Beispiel nach 4 zwischen dem achten Zeitpunkt t₆ und dem neunten Zeitpunkt t₇ der Istwert nist motorisch bedingt kurzfristig einen kleinen Anstieg aufweisen sollte, würde sich die erste Anforderung P während dieses Anstiegs absenken, ΔP wäre also negativ und ΔI wäre größer als I, sodass der Integralanteil 10 für diesen kurzen Anstieg des Istwertes nist mit der zuletzt ermittelten zweiten Anforderung I initialisiert würde. Zwischen dem neunten Zeitpunkt t₇ und dem zehnten Zeitpunkt t₈ würde ein solcher kurzfristiger Anstieg des Istwertes nist zu einer Initialisierung des Integralanteils 10 mit der zuletzt ermittelten und auf den Wert Null nach unten begrenzten zweiten Anforderung I erfolgen. Die Begrenzung der zweiten Anforderung I erfolgt dabei am Ausgang des Integralanteils 10 vor der Zuführung der zweiten Anforderung I an die Initialisierungseinheit 30 bzw. über den gesteuerten Schalter 110 auf den Initialisierungseingang 115.
Alternativ kann es auch vorgesehen sein, die Änderung ΔP der ersten Anforderung auf Werte größer oder gleich Null zu begrenzen, wozu zwischen dem zweiten Subtraktionsglied 40 und dem dritten Subtraktionsglied 45 eine entsprechende Begrenzungseinheit in der Initialisierungseinheit 30 vorgesehen sein kann. Somit wird eine unerwünschte Erhöhung der zweiten Anforderung I bei dem beschriebenen kurzfristigen Anstieg des Istwertes nist der Motordrehzahl zwischen dem achten Zeitpunkt t₆ und dem zehnten Zeitpunkt t₈ vermieden.
Bei Sturzgas bzw. schlagartigem Loslassen des Fahrpedals aus vergleichsweise kleinen Istwerten nist der Motordrehzahl größer als dem Sollwert nsoll der Motordrehzahl wird der Stelleingriff des Integralanteils 10 langsamer abgebaut als der Stelleingriff des Proportionalanteils 5 ansteigt. Um ein unerwünschtes Ansteigen der durch den Begrenzer 60 begrenzten Summe der Ausgangssignale des Proportionalanteils 5 und des Integralanteils 10 zu verhindern, wird die erfindungsgemäße Initialisierung des Integralanteils 10 durch die Initialisierungseinheit 30 vorgeschlagen. Dabei wird der Integralanteil 10 jeweils so initialisiert, dass bei fallendem Istwert nist der Motordrehzahl und damit steigender erster Anforderung P die Summe aus der ersten Anforderung P und der zweiten Anforderung I nicht steigt. Im Falle der Kompensation der ersten Anforderung P durch die zweite Anforderung I gelangt der Regler 1 außer Eingriff.
Die Summe der ersten Anforderung P und der zweiten Anforderung I wird durch den Begrenzer 60 nach unten auf den Wert Null begrenzt.
Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung können in entsprechender Weise zur Regelung auch einer anderen Betriebsgröße als der Motordrehzahl verwendet werden, beispielsweise zur Regelung des Ausgangsdrehmomentes der Antriebseinheit. Die Antriebseinheit muss auch nicht unbedingt eine Brennkraftmaschine umfassen, sondern kann beispielsweise auch einen Hybridantrieb aus Brennkraftmaschine und Elektromotor oder einen reinen Elektromotor umfassen.
Der Differenzialanteil 15 ist im beschriebenen Ausführungsbeispiel der Regelung 1 im Sinne einer Vorsteuerung überlagert. Alternativ kann der Differenzialanteil 15 auch Teil der Reglerstruktur des Reglers 1 sein, sodass auch dem Differenzialanteil 15 die Regelabweichung Δ zugeführt und von diesem differenziert wird. Die beschriebene Aktivierung bzw. Deaktivierung des Differenzialanteils 15 kann dabei beibehalten werden.
Als zu regelnde Betriebsgröße eignet sich beispielsweise auch ein Ladedruck für den Fall, dass die Antriebseinheit eine aufladbare Brennkraftmaschine umfasst.
Ferner muss es sich bei dem dritten Anteil 15 nicht unbedingt um einen Differenzialanteil handeln. Ganz allgemein kann der dritte Anteil 15 eine beliebige Vorsteuerung oder Komponente des Reglers 1 bilden, die es ermöglicht, ein Unterschneiden des Motors insbesondere nach Sturzgas zu vermeiden. Auch bei Verwendung des Differenzialanteils muss nicht in der beschriebenen Weise ein Differenz-Zeit-Glied verwendet werden, es kann auch ein einfaches Differenzglied ohne Tiefpassverhalten verwendet werden. Je nachdem, welche Betriebsgröße der Antriebseinheit durch den Regler 1 geregelt wird, kann der Betriebszustand der Antriebseinheit zur Bestimmung, ob der dritte Anteil 15 aktiviert werden soll oder deaktiviert werden soll allgemein abhängig von der zu regelnden Betriebsgröße bestimmt werden.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung lässt sich also auch bei Sturzgas aus verhältnismäßig kleinen Istwerten nist über dem Sollwert nsoll der Motordrehzahl ein gleichzeitiger Eingriff des Reglers 1 und des dritten Anteils 15 verhindern.

Claims

Verfahren zum Betreiben einer Antriebseinheit mit einer Regelung (1) einer Betriebsgröße der Antriebseinheit, insbesondere einer Drehzahl, wobei die Regelung (1) einen Proportionalanteil (5) und einen Integralanteil (10) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass der Integralanteil (10) abhängig von einer Ausgangsgröße des Proportionalanteils (5) initialisiert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Integralanteil (10) abhängig, vom Ausgangssignal des Proportionalanteils (5) derart initialisiert wird, dass sich eine Summe aus der Ausgangsgröße des Proportionalanteils (5) und einer Ausgangsgröße des Integralanteils (10) nicht erhöht.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung (1) zeitdiskret aufgerufen wird und der Integralanteil (10) bei jedem Aufruf der Regelung (1) initialisiert wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Integralanteil (10) abhängig von einer Änderung zwischen der Ausgangsgröße des Proportionalanteils (5) der aktuell aufgerufenen Regelung (1) und der Ausgangsgröße des Proportionalanteils (5) der unmittelbar zuvor aufgerufenen Regelung (1) initialisiert wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderung zwischen der Ausgangsgröße des Proportionalanteils (5) der aktuell aufgerufenen Regelung (1) und der Ausgangsgröße des Proportionalanteils (5) der unmittelbar zuvor aufgerufenen Regelung (1) auf Werte größer oder gleich Null begrenzt wird.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Initialisierung des Integralanteils (10) nach oben auf die Ausgangsgröße des Integralanteils (10) selbst begrenzt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Initialisierung des Integralanteils (10) nach oben auf die Differenz zwischen der Ausgangsgröße des Integralanteils (10) und der Änderung zwischen der Ausgangsgröße des Proportionalanteils (5) der aktuell aufgerufenen Regelung (1) und der Ausgangsgröße des Proportionalanteils (5) der unmittelbar zuvor aufgerufenen Regelung (1) begrenzt wird, wenn diese Differenz größer als Null ist und dass andernfalls die Initialisierung des Integralanteils (10) nach oben auf den Wert Null begrenzt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Summe der Ausgangsgröße des Proportionalanteils (5) und der Ausgangsgröße des Integralanteils (10) nach unten auf den Wert Null begrenzt wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regelung (1) eine Ausgangsgröße eines dritten Anteils (15), insbesondere eines Differentialanteils, überlagert wird, dass der dritte Anteil (15) abhängig von einem Betriebszustand der Antriebseinheit, insbesondere abhängig von der Drehzahl, aktiviert wird und dass der Integralanteil (10) nur dann abhängig von der Ausgangsgröße des Proportionalanteils (5) initialisiert wird, wenn der dritte Anteil (15) aktiviert ist.
Vorrichtung (20) zum Betreiben einer Antriebseinheit mit einer Regelung (1) einer Betriebsgröße der Antriebseinheit, insbesondere einer Drehzahl, wobei die Regelung (1) einen Proportionalanteil (5) und einen Integralanteil (10) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass eine Initialisierungseinheit (30) vorgesehen ist, die den Integralanteil (10) abhängig von einer Ausgangsgröße des Proportionalanteils (5) initialisiert.