DE102005022889B4

DE102005022889B4 - A method for preventing the rolling away of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102005022889B4
Application number: DE102005022889A
Authority: DE
Inventors: Günther SOKOLL; Christian Scheinost; Toni BRÄUER; Simon Schilling
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG; Robert Bosch GmbH
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG; Robert Bosch GmbH
Priority date: 2005-03-01
Filing date: 2005-05-18
Publication date: 2008-01-10
Anticipated expiration: 2025-05-19
Also published as: DE102005022889A1

Abstract

Verfahren zum Verhindern des Wegrollens eines Kraftfahrzeugs in Verbindung mit einem Anfahrvorgang durch Erzeugen oder Aufrechterhalten einer Bremskraft, bei deren betragsmäßiger Festlegung die Masse des Kraftfahrzeugs berücksichtigt wird oder berücksichtigt worden ist, wobei an das Kraftfahrzeug ein Anhänger angekuppelt sein kann, dadurch gekennzeichnet, dass jedenfalls solange, als keine genauere Ermittlung der Fahrzeugmasse durchgeführt worden ist, für die Masse des Kraftfahrzeugs ohne angekuppelten Anhänger ein erster Wert und für die Masse des Kraftfahrzeugs mit angekuppeltem Anhänger ein zweiter Wert herangezogen wird oder wurde, und dass die Auswahl des zutreffenden Wertes oder der anhand dieses festgelegten Bremskraft durch einfache Erkennung eines angekuppelten Anhängers erfolgt.method for preventing the rolling away of a motor vehicle in conjunction with a starting operation by generating or maintaining a braking force, in determining their amount taken into account the mass of the motor vehicle is or considered has been coupled to the motor vehicle, a trailer, characterized in that at least as long as no more precise Determination of vehicle mass has been carried out for the mass of the motor vehicle without coupled trailer a first value and for the mass of the motor vehicle with trailer hitched a second value used is or was and that the selection of the true value or the basis of this specified braking force by simple detection a hitched trailer he follows.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verhindern des Wegrollens eines Kraftfahrzeugs in Verbindung mit einem Anfahrvorgang durch Erzeugen oder Aufrechterhalten einer Bremskraft, bei deren betragsmäßiger Festlegung die Masse des Kraftfahrzeugs berücksichtigt wird oder berücksichtigt worden ist, wobei an das Kraftfahrzeug, bei dem es sich insbesondere um einen Personenkraftwagen handeln kann, ein Anhänger angekuppelt sein kann. Zum technischen Umfeld wird beispielshalber auf die DE 10 2004 025 637 A1 verwiesen.The invention relates to a method for preventing the rolling away of a motor vehicle in connection with a starting process by generating or maintaining a braking force, the amount of which the mass of the motor vehicle is considered or taken into account, wherein the motor vehicle, which is in particular a Passenger car can act, a trailer can be coupled. The technical environment is for example on the DE 10 2004 025 637 A1 directed.

Bekannt sind diese Verfahren, mit denen das Anfahren eines Kraftfahrzeugs an Steigungen vereinfacht werden kann, beispielsweise unter den Namen Anfahrassistent, Bergassistent oder Hillhold(er). Gemein ist allen diesen Verfahren beispielsweise ein hydraulisches, mechanisches oder pneumatisches Bremssystem, mittels dessen das Festhalten und die Verhinderung des Anrollens des Kraftfahrzeuges (in Gefällerichtung) bewerkstelligt wird. Auch sind Verfahren bekannt, bei denen das Anrollen des Kraftfahrzeuges über das Getriebe (insbesondere Automatikgetriebe) verhindert wird. Bei all diesen Funktionen wird beispielsweise durch Betätigung des Bremspedals oder der Handbremse oder über damit in Verbindung stehende Schaltelemente bzw. auch sonstige Betätigungselemente (z.B. Schalter, Taster o.ä.) eine Aktivierung dieser Funktion durchgeführt; eine Deaktivierung erfolgt über die gleichen oder auch andere Hilfsmittel (wie z.B. Gaspedalstellung, Kupplungssignal, Antriebsmomentsignale des Motors o.ä.). Wichtige weitere benötigte Hilfsmittel, Steuersignale oder Schaltmittel und dgl. für die Darstellung der Funktionen sind beispielsweise meist ein oder mehrere Geschwindigkeitssignale für die Erkennung des Fahrzeugstillstands, mechanische, pneumatische oder hydraulische Aktuatoren in den Radbremsen bzw. in den Zuleitungen zu den Radbremsen, über die eine Bremswirkung auf- und abgebaut bzw. zumindest temporär gehalten werden kann (z.B. Steuer-/Regelventile, integriert in Form einer vorhandenen Steuer- oder Regeleinrichtung, beispielsweise ABS-, ASC-/ASR-, DSC-/ESP-System). Ferner können Längsbeschleunigungssensoren oder Neigungssensoren im Fahrzeug vorgesehen sein, mittels derer die Fahrbahnlängsneigung (Steigung bzw. Gefälle) ermittelt und daraus die erforderliche Bremskraft für einen sicheren Stillstand des Kraftfahrzeugs und das für die Fahrbahnneigung benötigte Anfahrmoment bestimmt werden können und ein bzw. mehrere Drucksensoren, mit deren Hilfe der Bremsdruck im Bremssystem ermittelt werden kann.Known These are methods of starting a motor vehicle can be simplified on slopes, for example, among the Name start-up assistant, mountain assistant or Hillhold (he). Common is all of these methods, for example, a hydraulic, mechanical or pneumatic braking system, by means of which the holding and the prevention of the rolling of the motor vehicle (in the direction of fall) is accomplished. Also, methods are known in which the Rolling the vehicle over the transmission (especially automatic transmission) is prevented. at all of these functions, for example, by pressing the brake pedal or the handbrake or over related switching elements or other actuators (e.g., switches, buttons, etc.) an activation of this function is performed; deactivation takes place via the same or other means (such as accelerator pedal position, Drive torque signals of the engine or the like). Important additional aids required, control signals or switching means and the like. For the representation of the functions are usually a or several speed signals for vehicle standstill detection, mechanical, pneumatic or hydraulic actuators in the wheel brakes or in the supply lines to the wheel brakes, via which a braking effect and degraded or at least temporarily maintained (e.g., control valves, integrated in the form of an existing control or regulating device, for example ABS, ASC / ASR, DSC / ESP system). Furthermore, can Longitudinal acceleration sensors or inclination sensors may be provided in the vehicle, by means of which the Road pitch (Gradient or gradient) determined and from this the required braking force for a safe standstill of the motor vehicle and for the roadway inclination needed Starting torque can be determined and one or more pressure sensors, with the aid of which the brake pressure can be determined in the brake system.

Mit den bekannten Verfahren und Vorrichtungen (insbesondere in Verbindung mit hydraulischen und pneumatischen Bremssystemen) tritt das Problem auf, dass aus Sicherheitsgründen zum Halten des Kraftfahrzeuges im allgemeinen eine deutlich überhöhte Bremskraft bzw. ein überhöhter Bremsdruck eingestellt werden muss, da die genaue Masse des Kraftfahrzeuges bzw. sein Beladungszustand zum Zeitpunkt des Anhaltens meist nicht oder nicht hinreichend genau bekannt ist. Insbesondere stellt es ein Problem dar, dass sich bei einem Kraftfahrzeug, insbesondere einem Personenkraftwagen, an das bzw. den ein Anhänger angekuppelt ist, sich das zu haltende Gesamtgewicht gegenüber dem zulässigen Gesamtgewicht des Kraftfahrzeuges alleine mit angekuppeltem Anhänger mehr als verdoppeln kann und dafür systemseitig auch immer genügend Bremskraftreserven vorgehalten werden müssen.With the known methods and devices (in particular in connection with hydraulic and pneumatic braking systems) the problem occurs on that for security reasons to hold the motor vehicle in general, a significantly excessive braking force or an excessive brake pressure must be adjusted because the exact mass of the motor vehicle or its loading state at the time of stopping usually not or is not known with sufficient accuracy. In particular, it stops Problem is that in a motor vehicle, in particular a Passenger car to which a trailer is coupled, itself the total weight to be kept compared to the permissible total weight of the motor vehicle alone with hitched trailer can more than double and for that system always sufficient brake reserve must be kept.

Beim Anfahren aus dem Fahrzeugstillstand muss einerseits die eingestellte Bremskraft bzw. der Bremsdruck wieder relativ schnell gelöst werden, um ein Anfahren gegen die Bremse zu vermeiden. Dadurch ergeben sich häufig störende bzw. unnötige starke Beeinträchtigungen bezüglich Fahrzeugakus tik und Fahrdynamik (z.B. Fahrzeuglängsrucken), die aus Komfortgründen nach Möglichkeit vermieden werden müssen. Andererseits darf das Lösen der Bremse erst dann erfolgen, wenn ein ausreichend hohes Antriebsmoment zur Verfügung steht, damit sich das Kraftfahrzeug ohne Zurückrollen abhängig vom Beladungszustand, und insbesondere abhängig von einem vorhandenen oder nicht vorhanden Anhänger, in die gewünschte Fahrtrichtung in Bewegung setzen kann.At the Starting from the vehicle standstill must on the one hand the set Braking force or the brake pressure are released again relatively quickly, to avoid starting against the brake. This results often disturbing or unnecessarily strong impairments in terms of Fahrzeugakus tik and driving dynamics (for example, vehicle longitudinal pressure), which for reasons of comfort possibility must be avoided. On the other hand, the release may the brake only take place when a sufficiently high drive torque to disposal stands, so that the motor vehicle without rolling depends on the Loading condition, and in particular dependent on an existing or not present followers, in the desired Driving direction can set in motion.

Ziel sollte es daher sein, abhängig von der aktuell vorliegenden Fahrzeugmasse (nämlich unter Berücksichtigung der Tatsache, ob an das Kraftfahrzeug ein Anhänger angekuppelt ist oder nicht) die optimale Bremskraft bzw. den optimalen Bremsdruck an dem bzw. den gebremsten Rädern einzustellen. Des Weiteren sollte beim Anfahrwunsch das Lösen der Bremskraft zielgenau bei einem hinreichend hohen Anfahrmoment erfolgen, damit das Kraftfahrzeug nicht ungewollt vorzeitig entgegen der gewünschten Fahrtrichtung anrollen kann und dadurch möglicherweise Unfallsituationen herbeigeführt werden können bzw. das Kraftfahrzeug nicht gegen die Haltekraft anfährt und dadurch Komforteinbußen durch zu langes Bremskraft-Halten (bedingt durch ein zu hohes gefordertes Anfahrmoment) entstehen.aim It should therefore be dependent from the current vehicle mass (namely taking into account the fact whether a trailer is coupled to the motor vehicle or not) the optimum braking force or the optimal brake pressure at or the braked wheels adjust. Furthermore, when approaching the release of the braking force accurately with a sufficiently high starting torque, so that the motor vehicle not unintentionally prematurely against the desired direction of travel can and possibly do Accident situations brought about can or the motor vehicle does not start against the holding force and thereby loss of comfort Too long braking force holding (due to an excessive demanded Starting torque).

In der eingangs genannten DE 10 2004 025 637 A1 ist vorgeschlagen, die Masse eines Kraftfahrzeuges anhand des Verhältnisses zwischen einer Differenz zwischen zwei zu unterschiedlichen Zeitpunkten bestimmten Vortriebs- oder Bremskräften und einer Differenz zwischen zwei zu diesen Zeitpunkten erfassten Beschleunigungen oder Verzögerungen zu ermitteln. Anhand dieser solchermaßen ermittelten Fahrzeugmasse kann dann der Bremsdruck geeignet eingestellt werden, um ein unerwünschtes Wegrollen des Kraftfahrzeugs insbesondere an einer Steigung zu verhindern. Dieses vorgeschlagene Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeugmasse ist jedoch nicht immer zuverlässig, weil die zu bestimmenden Vortriebs- oder Bremskräfte und die zeitgenau dazu passenden Beschleunigungen oder Verzöge rungen im allgemeinen nicht ausreichend genau bestimmt werden können bzw. nach Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs und anschließendem Anfahren nicht sofort bekannt sind und zunächst erst mit vorher beschriebener Ungenauigkeit im Fahrbetrieb systemseitig ermittelt werden müssen.In the aforementioned DE 10 2004 025 637 A1 It is proposed to determine the mass of a motor vehicle on the basis of the ratio between a difference between two propulsion or braking forces determined at different times and a difference between two accelerations or decelerations recorded at these times. On the basis of this thus determined vehicle mass then the brake pressure can be adjusted properly to insbeson an undesirable rolling of the motor vehicle to prevent them from climbing. However, this proposed method for determining the vehicle mass is not always reliable, because the driving or braking forces to be determined and timely matching acceleration or deceleration ments in general can not be determined with sufficient accuracy or after commissioning of the motor vehicle and subsequent start-up not immediately known are and must first be determined on the system side with previously described inaccuracy in driving.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein demgegenüber vereinfachtes und dennoch zuverlässiges Verfahren aufzuzeigen, mit Hilfe dessen für ein Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen oder dgl., an das bzw. den ein Anhänger angekuppelt werden kann, ohne bzw. mit angekuppeltem Anhänger jeweils eine geeignete Bremskraft zum Verhindern des unbeabsichtigten Wegrollens des Kraftfahrzeugs in Verbindung mit einem Anfahrvorgang eingestellt werden kann.task Therefore, it is the object of the present invention to simplify one and yet reliable To show method, with the help of which for a motor vehicle, in particular a passenger car or the like., To which or a trailer coupled can be, without or with hitched trailer each a suitable braking force for preventing the unintentional rolling away of the motor vehicle can be set in conjunction with a start-up.

Die Lösung dieser Aufgabe ist für ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 dadurch gekennzeichnet, dass jedenfalls solange, als keine genauere Ermittlung der Fahrzeugmasse durchgeführt worden ist, für die Masse des Kraftfahrzeugs ohne angekuppelten Anhänger ein erster Wert und für die Masse des Kraftfahrzeugs mit angekuppeltem Anhänger ein zweiter Wert herangezogen wird oder wurde, und dass die Auswahl des zutreffenden Wertes oder der anhand dieses festgelegten Bremskraft durch einfache Erkennung eines angekuppelten Anhängers erfolgt. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Inhalt der Unteransprüche.The solution this task is for a method according to the preamble of claim 1, characterized that at least as long as no more accurate determination of vehicle mass carried out has been, for the mass of the motor vehicle without hitched trailer first value and for the mass of the motor vehicle with hitched trailer second value is or was used, and that the selection of the applicable value or the braking force determined by it easy detection of a coupled trailer takes place. advantageous Further developments are content of the subclaims.

Erfindungsgemäß wird geeignet erfasst, ob an dem betreffenden Kraftfahrzeug ein Anhänger angekuppelt ist oder nicht. Ein Anhänger kann beispielsweise systemseitig dadurch erkannt werden, indem ein entsprechendes elektrisches Signal (analog, digital oder digital kodiert, wie bspw. CAN-Bus) der Anhängevorrichtung (bspw. elektrische Steckverbindung zwischen dem elektrischen Stromkreis des Kraftfahrzeugs bzw. Personenkraftwagens und demjenigen des Anhängers) von einer Steuereinrichtung erkannt und ausgewertet wird. Auch andere Erkennungsmechanismen sind denkbar, so bspw. über mechanisch betätigte, an der Ankuppelvorrichtung angebrachte Schaltelemente oder bspw. durch Erkennung per ohnehin bereits vorgesehenem Abstandssensor.According to the invention is suitable detects whether a trailer has been attached to the relevant motor vehicle is or not. A follower For example, it can be recognized by the system by adding a corresponding electrical signal (analog, digital or digital coded, such as CAN bus) of the hitch (eg Plug connection between the electrical circuit of the motor vehicle or passenger car and that of the trailer) detected by a control device and evaluated. Other detection mechanisms are conceivable, so over mechanically operated, attached to the coupling device switching elements or eg. by detecting by already provided distance sensor.

In Abhängigkeit davon, ob an das Kraftfahrzeug bzw. den Personenkraftwagen oder dgl. ein Anhänger angekuppelt ist oder nicht, wird nun zum Verhindern des Wegrollens des Fahrzeugs eine Bremskraft eingestellt, die entweder für das komplette Gespann, d.h. für das Zug-Fahrzeug (Kraftfahrzeug, PKW) und Anhänger, oder für das Zugfahrzeug bzw. Kraftfahrzeug, PKW oder dgl. alleine ausreichend ist. Diese jeweilige Bremskraft (mit oder ohne angekuppelten Anhänger) wird oder wurde dabei anhand geeigneter Werte für die Masse des Gespanns einerseits sowie für die Masse des Zug-Fahrzeugs/PKW alleine andererseits geeignet festgelegt. Dabei kann diese Auslegung einmalig erfolgen und es werden bzw. sind in einer elektronischen Steuereinheit, mittels derer das vorgeschlagene Verfahren im/am Kraftfahrzeug bzw. PKW umgesetzt wird, geeignete Werte für die Bremskraft mit bzw. ohne angekuppeltem Anhänger abgelegt. Es kann jedoch auch situationsabhängig die jeweilige Bremskraft in der elektronischen Steuereinheit erst ermittelt werden, und zwar ebenfalls unter Berücksichtigung geeigneter Werte für die Masse des Fahrzeugs, und zwar in Abhängigkeit davon, ob es sich um das Zug-Fahrzeug (Kraftfahrzeug bzw. PKW) alleine handelt oder um ein Gespann, bestehend aus Zug-Fahrzeug und angekuppeltem Anhänger. Dabei ist es durchaus möglich, das hiermit vorgeschlagene einfache Verfahren nur in gewissen Betriebszuständen durchzuführen, so insbesondere dann, wenn eine durchaus mögliche Ermittlung der Masse des Fahrzeugs (vgl. bspw. den genannten Stand der Technik) noch nicht bzw. noch nicht mit hinreichender Genauigkeit durchgeführt werden konnte. Wegen der Einfachheit des vorgeschlagenen Verfahrens und den dennoch damit erzielbaren hervorragenden Ergebnissen kann das hiermit vorgeschlagene Verfahren aber auch stets und alleinig angewandt werden.In dependence whether to the motor vehicle or the passenger car or Like. A trailer is coupled or not, is now to prevent the rolling away the vehicle set a braking force, either for the complete Team, i. For the train vehicle (motor vehicle, car) and trailer, or for the towing vehicle or motor vehicle, car or the like alone is sufficient. These respective braking force (with or without hitched trailer) is or was based on suitable values for the mass of the team on the one hand also for the mass of the train vehicle / car alone on the other hand suitably set. This interpretation can be unique take place and are or are in an electronic control unit, by means of which the proposed method in / on the motor vehicle or PKW is implemented, suitable values for the braking force with or without hitched trailer stored. However, it can also depending on the situation, the respective braking force are first determined in the electronic control unit, and also considering appropriate values for the mass of the vehicle, depending on whether it is is the train vehicle (motor vehicle or car) alone or to a team, consisting of train vehicle and coupled trailer. there it is quite possible to carry out the simple method proposed here only in certain operating conditions, so especially if a quite possible determination of the mass the vehicle (see, for example, the cited prior art) yet not or not yet performed with sufficient accuracy could. Because of the simplicity of the proposed method and the nevertheless achievable excellent results, this can Proposed procedures, however, always and exclusively applied become.

Im Sinne einer vorteilhaften Weiterbildung kann auch ein vom Antriebsaggregat des Kraftfahrzeugs abzugebendes Anfahrmoment zumindest für gewisse Betriebszustände des Fahrzeugs anhand eines ersten Wertes für die Masse des Kraftfahrzeugs alleine und anhand eines zweiten Wertes für die Masse des Kraftfahrzeugs mit angekuppeltem Anhänger bestimmt werden oder bestimmt worden sein, wobei die Auswahl des zutreffenden Wertes oder des anhand dieses festgelegten Anfahrmoments durch einfache Erkennung eines angekuppelten Anhängers erfolgt. Analog der Auswahl der jeweiligen Bremskraft zum Verhindern des Wegrollens mit bzw. ohne angekuppelten Anhänger kann also auch das Anfahrmoment auf einen vorher (einmalig) festgelegten Wert eingestellt oder anhand geeigneter Werte für die zu beschleunigende Masse individuell bestimmt werden.in the Advantageously, one of the drive unit can also be used of the motor vehicle to be delivered starting torque at least for certain operating conditions of the vehicle based on a first value for the mass of the motor vehicle alone and based on a second value for the mass of the motor vehicle determined with hitched trailer be or have been determined, with the selection of the appropriate Value or the starting torque determined by this Detection of a coupled trailer takes place. Analogous to the selection the respective braking force to prevent rolling away with or without hitched trailer So also the starting torque can be set to a previously (once) fixed value adjusted or by suitable values for the mass to be accelerated be determined individually.

Was die bereits mehrfach genannten Werte für die Masse des Fahrzeugs ohne bzw. mit angekuppelten Anhänger betrifft, so stellen diese quasi Ersatzwerte für die jeweilige tatsächliche Masse dar, die auch als „Schätzwerte" bezeichnet werden können, wenngleich keine Schätzung im eigentlichen Sinne durchgeführt wird. Vielmehr kann vorzugsweise als erster Schätzwert bzw. genannter erster Wert im wesentlichen das zulässige Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs alleine verwendet werden oder verwendet worden sein. Als zweiter Ersatzwert oder „Schätzwert" oder genannter Wert, der bei angekuppeltem Anhänger verwendet wird, wird dann vorzugsweise die Summe aus dem maximal zulässigen Anhänger-Gewicht und einem geeigneten Wert für das Gewicht des Kraftfahrzeugs verwendet. Es wird somit im wesentlichen jeweils vom zulässigen Gesamtgewicht entweder des Zug-Fahrzeugs alleine oder des Gespanns ausgegangen.As far as the values for the mass of the vehicle without or with coupled trailers already mentioned several times are concerned, these represent quasi substitute values for the respective actual mass, which can also be referred to as "estimated values", although no actual estimate is made. Rather, it may be preferable to use the first estimated value or the first value mentioned essentially the permissible total weight of the motor vehicle has been used or used alone. The second substitute value or "estimated value" or value used when the trailer is hitched is then preferably the sum of the maximum permissible trailer weight and a suitable value for the weight of the motor vehicle, thus essentially becoming the total permissible weight either the train vehicle alone or the team went out.

Für die Festlegung der Bremskraft mit angekuppeltem Anhänger kann ein multiplikativer oder additiver Verstärkungsfaktor gegenüber der Bremskraft ohne angekuppelten Anhänger Berücksichtigung finden, der im wesentlichen aus dem Verhältnis der Summe aus zulässigem Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs und maximal zulässigem Anhänger-Gewicht zum zulässigem Gesamtgewicht des Kraftfahrzeugs alleine gebildet wird oder gebildet wurde. Hiermit ist die im Anhängerbetrieb bzw. Gespannbetriebbetrieb erforderliche Bremskraft besonders einfach bestimmbar.For the determination The braking force with coupled trailer can be a multiplicative or additive gain across from Consider the braking force without hitched trailer in the essential from the ratio the sum of admissible Total weight of the motor vehicle and maximum permissible trailer weight to the permissible total weight of the motor vehicle alone is formed or formed. Herewith is the trailer operation or Gespannbetriebbetrieb required braking force particularly easy to determine.

Wird also beispielsweise ein Signal erkannt, das darauf hinweist, das sich am Kraftfahrzeug ein Anhänger befindet, so wird erfindungsgemäß das notwendige Haltedruckniveau (Bremskraft-/Bremsmomentniveau) eines sog. Anfahrassistenz-Systems (das zweckmäßigerweise aber nicht notwendigerweise in einem Fahrwerksregelsystem wie ABS, ASR/ASC, ESP/DSC o.ä integriert sein kann) gegenüber einem Kraftfahrzeug ohne erkanntem Anhänger verändert bzw. angepasst, um das sichere Festhalten des Gespanns bei längsgeneigten Fahrbahnen zu gewährleisten. Die Veränderung bzw. Anpassung des Haltedruckniveaus kann dabei z.B. einfach aus dem Verhältnis des bekannten und in der Steuereinheit abgespeicherten zulässigen Gespann-Gesamtgewichtes (Summe aus zulässigem Kraftfahrzeug- Gesamtgewicht und aus zulässigem Anhänger-Gesamtgewicht) zu dem ebenfalls bekannten und in der Steuereinheit abgespeicherten zulässigen Kraftfahrzeug-Gesamtgewicht ermittelt werden. Der daraus ermittelte Verstärkungsfaktor wird bei der Berechnung des zugrunde gelegten oder ansonsten evtl. nur steigungsabhängig berechneten Haltedruckniveaus für die Bremskraft beispielhaft multiplikativ oder additiv zugeschlagen. Bei nicht erkanntem Anhänger hingegen wird das Bremskraft-Haltedruckniveau entsprechend auf das zulässige Kraftfahrzeug-Gesamtgewicht eingestellt.Becomes So, for example, a signal detected, indicating that on the motor vehicle a trailer is, then according to the invention the necessary Holding pressure level (braking force / braking torque level) of a so-called start-up assistance system (the expediently but not necessarily in a chassis control system like ABS, ASR / ASC, Integrated ESP / DSC or similar can be) opposite a motor vehicle without a recognized trailer changed or adapted to the secure retention of the combination on longitudinally inclined carriageways guarantee. The change or adjustment of the holding pressure level may be e.g. simply from the relationship the known and stored in the control unit permissible trailer total weight (Sum of admissible Gross vehicle weight and permissible total trailer weight) to the also known and stored in the control unit permissible gross vehicle weight be determined. The resulting gain factor is used in the calculation of the underlying or else possibly only gradient-dependent calculated Holding pressure levels for the braking force added by way of example multiplicatively or additively. With unrecognized trailer however, the braking force holding pressure level becomes according to the permissible Motor vehicle total weight set.

Die beschriebene Anhängererkennung des Anfahrassistenz-Systems erlaubt bei entsprechender Ausgestaltung auch im Signal-Fehlerfall bzw. bei Signal-Inplausibilität eine sichere Haltefunktion zu gewährleisten. So kann beispielsweise eine Unterbrechung eines einmal erkannten Anhängersignals im laufenden Fahrbetrieb ignoriert und aus Sicherheitsgründen das geänderte Haltedruckniveau bei Eintreten entsprechender Fahrsituationen weiterhin aufrecht erhalten werden. Ebenso kann bei Signal-Inplausibilität (z.B. erkannter elektrischer Übergangswiderstand an der Steckverbindung zum Anhänger oder im Falle einer CAN-Signalübertragung an die Steuereinheit beispielsweise ein ungültiges CAN-Signal) zur Sicherheit immer ein geändertes Haltedruckniveau, nämlich ein solches für einen angekuppelten Anhänger, systemseitig vorgegeben werden.The described trailer detection the start assist system allowed with appropriate design also in case of signal error or signal inplausibility a secure hold function to ensure. For example, an interruption of a once detected trailers signal ignored in the current driving and for safety reasons the modified Haltedruckniveau continue when appropriate driving situations to be obtained. Likewise, with signal implausibility (e.g. detected electrical contact resistance at the plug-in to the trailer or in the case of a CAN signal transmission to the control unit, for example, an invalid CAN signal) for safety always a changed one Holding pressure level, namely such for a hitched trailer, be specified on the system side.

Die für die Deaktivierung (Bremskraft-/momentabbau bzw. Druckabbau) des Anfahrassistenz-Systems notwendigen Anfahrbedingungen werden erfindungsgemäß ebenso über den vorher beschriebenen Anhänger-Erkennungsmechanismus variiert. Dabei kann in analoger Weise wie bei der Haltedruckermittlung bei erkanntem Anhänger aus dem Verhältnis des zulässigen Gespann-Gesamtgewichtes zum zulässigen Kraftfahrzeug-Gesamtgewicht ein Verstärkungsfaktor errechnet bzw. vorgegeben werden, der in die Berechnung der zugrunde gelegten oder ansonsten evtl. steigungsabhängig ermittelten Anfahrbedingung(en) beispielhaft additiv oder multiplikativ eingeht. Auch hier kann/können bei nicht erkanntem Anhänger die notwendige Anfahrbedingung(en) (z.B. Gaspedalstellung bzw. Höhe des Antriebsmomentes oder andere Bedingungen) entsprechend den Gewichtsverhältnissen beim Solo-Kraftfahrzeug (ohne Anhänger) geändert bzw. angepasst werden. Im Anhängersignal-Fehlerfall bzw. bei Signal-Inplausibilität gilt analog das oben Gesagte wie bei der HaltedruckermittlungThe for the Deactivation (braking force / moment reduction or pressure reduction) of the start-up assistance system necessary starting conditions are also according to the invention over the previously described trailer detection mechanism varies. It can in an analogous manner as in the holding pressure determination at recognized trailer out of proportion the permissible Total trailer weight to the permissible Motor vehicle total weight a gain factor calculated or specified in the calculation of the basis set or otherwise possibly gradient-dependent start-up condition (s) exemplary additive or multiplicative received. Again, can / can at unrecognized trailer the necessary start-up condition (s) (e.g., accelerator pedal position or height of drive torque) or other conditions) according to the weight ratios be changed or adapted in a solo vehicle (without trailer). In trailer signal error case or in the case of signal implausibility applies analogously the above as in the holding pressure determination

Grundsätzlich ergibt sich somit eine Sicherheits- bzw. Komfortverbesserung durch Anpassen des jeweiligen Haltekraftniveaus (z.B. Bremsdruckniveau) bzw. der Anfahrbedingungen eines Anfahrassistenten bei Masseänderungen durch erkannten oder nicht erkannten Anhänger bzw. bei Detektion eines fehlerhaften Anhängersignals, wobei noch darauf hingewiesen sei, dass durchaus eine Vielzahl von Details abweichend von obigen Erläuterungen gestaltet sein kann, ohne den Inhalt der Patentansprüche zu verlassen.Basically results Thus, a safety or comfort improvement by adjusting the respective holding force levels (e.g., brake pressure level) and starting conditions, respectively a start-up assistant in case of mass changes due to detected or unrecognized followers or upon detection of a faulty trailer signal, still on it It should be noted that quite a variety of details deviate from above explanations may be designed without departing from the content of the claims.

Claims

A method for preventing the rolling away of a motor vehicle in connection with a starting process by generating or maintaining a braking force, the amount of which the mass of the motor vehicle is considered or taken into account, wherein the trailer may be coupled to the motor vehicle, characterized in that at least as long as when no more accurate determination of the vehicle mass has been made, a first value for the mass of the motor vehicle without coupled trailer and a second value is or has been used for the mass of the trailer-hitched vehicle and that the selection of the applicable value or the braking force determined therefrom is made by simply detecting a hitched-on trailer.

The method of claim 1, wherein for starting at a slope degraded the corresponding determined braking force and from the vehicle drive unit a starting torque is delivered, characterized in that the From the drive unit of the motor vehicle to be issued starting torque at least as long as no more accurate determination of the vehicle mass carried out has been based on the first value for the mass of the motor vehicle alone and based on the second value for the mass of the motor vehicle with hitched trailer is determined or was, and that the selection of the applicable Value or the starting torque determined by this Detection of a coupled trailer takes place.

Method according to claim 1 or 2, characterized that as the first value substantially the permissible total weight of the motor vehicle is or has been used.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the second value is the sum of the maximum permissible trailer weight and a suitable value for the Weight of the motor vehicle is used or was.

Method according to one of the preceding claims, characterized marked that for the determination of the braking force with hitched trailer multiplicative or additive gain factor over the Braking power without coupled trailer takes into account, which is essentially out of proportion the sum of admissible Total weight of the motor vehicle and maximum permissible trailer weight to the gross vehicle weight of the motor vehicle alone or was formed.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the detection of a coupled trailer takes place thereby, that an electrical signal of the motor vehicle circuit, at the trailer is coupled, is evaluated, or that a suitable switching element or a suitable sensor indicates a hitched trailer.

Electronic control unit for a motor vehicle, in particular a passenger car, to carry out the procedure after a of the preceding claims.