DE19859266A1

DE19859266A1 - Control method for motor vehicle braking system involves using at least two techniques to determine braking system correction value(s), and these are combined to form correction value(s)

Info

Publication number: DE19859266A1
Application number: DE1998159266
Authority: DE
Inventors: Matthias Horn; Hans Veil; Stefan Hummel
Original assignee: Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Current assignee: Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Priority date: 1998-12-22
Filing date: 1998-12-22
Publication date: 2000-06-29
Anticipated expiration: 2018-12-23
Also published as: DE19859266B4

Abstract

The method involves correcting at least one control signal for the braking system of the second part vehicle according to at least one correction parameter causing balancing of the braking systems of the part vehicles. At least two techniques are used to determine the correction value(s), and these are combined to form the correction value(s). An Independent claim is also included for an arrangement for controlling a motor vehicle braking system.

Description

State of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a device for controlling a brake system of a vehicle.

Bei der Steuerung von Bremsanlagen von Fahrzeugen, die aus wenigstens zwei Teilfahrzeugen bestehen, ist ein Abgleich der Radbremsen mit Blick auf die zwischen den Teilfahrzeu gen wirkenden Kräften notwendig. Diese Kräfte beeinflussen im wesentlichen Umfang den Bremsvorgang und verschlechtern ihn. Es sind daher Verfahren entwickelt worden, mit deren Hilfe die Radbremsen der Teilfahrzeuge derart abgestimmt werden, daß die zwischen den Teilfahrzeugen beim Bremsvor gang wirkenden Kräfte geeignete Werte einnehmen.In the control of braking systems of vehicles coming from If there are at least two sub-vehicles, this is a comparison of the wheel brakes with a view of the between the partial vehicles against necessary forces. Affect these forces essentially the braking process and deteriorate him. Methods have therefore been developed with which Help the wheel brakes of the sub-vehicles matched in this way be that between the sub-vehicles when braking take appropriate values.

Ein erstes Beispiel für ein derartiges Verfahren ist aus der DE-A 196 48 936 bekannt. Dort wird mittels eines Schätzverfahrens auf der Basis des Kräftegleichgewichts im Wagenzug des Gesamtfahrzeugs in Längsrichtung während eines Bremsvorgangs sowohl die Anlege- und/oder Lösesteuergröße des Anhängers bzw. Aufliegers und/oder die Bremsenkennwerte ermittelt. Abhängig von diesen geschätzten Größen werden die Steuergrößen für die einzelnen Radbremsen, insbesondere für die Radbremsen des Anhängers bzw. Aufliegers einge stellt. Ziel ist es, daß der Anlegezeitpunkt (Offset der Bremsenkennlinien) und/oder der Lösezeitpunkt aller Rad bremsen des Wagenzuges im wesentlichen gleichzeitig er folgt, und/oder die Steigungen der Bremsenkennlinien jeder Radbremse angepaßt werden kann. Diese Vorgehensweise ermög licht eine exakte Bestimmung der gewünschten Parameter, die jedoch wegen den umfangreichen Berechnungen relativ lange Zeit benötigen.A first example of such a method is from known from DE-A 196 48 936. There is a Estimation method based on the balance of forces in the Wagon train of the entire vehicle in the longitudinal direction during a Braking process both the application and / or release control size of the trailer or semitrailer and / or the brake parameters determined. Depending on these estimated sizes will be the control variables for the individual wheel brakes, in particular for the wheel brakes of the trailer or semitrailer poses. The aim is that the creation time (offset of the Brake characteristics) and / or the release time of all wheels he brakes the wagon train essentially at the same time follows, and / or the slopes of the braking characteristics of each Wheel brake can be adjusted. This procedure enables an exact determination of the desired parameters however, due to the extensive calculations, relatively long Need time.

Aus der nicht vorveröffentlichen deutschen Patentanmeldung DE 197 39 825.1 ist ein Verfahren bekannt, bei welchem mit dem gleichen Ziel auf der Basis einer aus dem Verhältnis der Bremskraft und der Normalkraft in den Teilfahrzeugen abgeleiteten Verzögerung eine Korrektursteuergröße für den Anhänger bzw. Auflieger ermittelt wird, durch welche eine Kompensation der unterschiedlichen Bremsenauslegung bzw. der unterschiedlichen Bremswirkung erreicht wird. Durch dieses Verfahren, welches im folgenden näher beschrieben ist, wird ein schneller Abgleich der Radbremsen des Wagen zuges erreicht. Allerdings zeigt dieses Verfahren Nachteile mit Blick auf die Genauigkeit.From the unpublished German patent application DE 197 39 825.1 discloses a method in which the same goal based on one out of proportion the braking force and the normal force in the sub-vehicles derived delay is a correction control variable for the Trailer or semi-trailer is determined by which one Compensation for the different brake designs or the different braking effect is achieved. By this method, which is described in more detail below is a quick adjustment of the car's wheel brakes reached. However, this method has disadvantages in terms of accuracy.

Es ist Aufgabe der Erfindung, den Zielkonflikt zu lösen und eine Vorgehensweise bereitzustellen, mit deren Hilfe schnell und genau die Radbremsen eines Wagenzuges abge stimmt werden können.It is an object of the invention to solve the conflict of objectives and to provide a course of action by means of which quickly and accurately the wheel brakes of a wagon train can be voted.

Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängi gen Patentansprüche erreicht.This is due to the characteristic features of the indep gene claims reached.

Advantages of the invention

Die nachfolgend beschriebene Vorgehensweise löst den Ziel konflikt, nach dem sowohl eine schnelle als auch eine ge naue Abstimmung der Bremsen eines Wagenzuges zu erfolgen hat, um das Bremsverhalten des Wagenzuges zu verbessern.The procedure described below solves the goal conflict, after which both a quick and a ge to fine tune the brakes of a train has to improve the braking behavior of the wagon train.

Von besonderem Vorteil ist, daß durch die Verwendung zweier Verfahren, eines Verfahrens zur schnellen Abstimmung und eines Verfahrens zur genauen Abstimmung der Radbremsen des Zuges, und je nach Anwendungsfall unterschiedlicher Gewich tungen dieser Verfahren ein auf den Anwendungsfall angepaß tes Verhalten der Abstimmung des Wagenzuges bezüglich Schnelligkeit und Genauigkeit erreicht werden kann.It is of particular advantage that by using two Procedure, a procedure for quick coordination and a method for the precise tuning of the wheel brakes of the Zuges, and depending on the application different weight settings of these processes adapted to the application Behavior of the coordination of the wagon train regarding Speed and accuracy can be achieved.

Besonders vorteilhaft ist eine Kombination der Verfahren dergestalt, daß bei Erkennen eines Auflieger- bzw. Anhän gerwechsels oder nach Einschalten der Zündung immer zu nächst das schnelle Abgleichsverfahren gestartet wird. Par allel dazu läuft das genaue Abgleichsverfahren, auf das um geschaltet wird, sobald zuverlässige Schätzwerte vorliegen. Dadurch wird eine schnelle und genaue Abstimmung erreicht.A combination of the methods is particularly advantageous such that when a trailer or trailer is recognized alternately or always after switching on the ignition next the fast adjustment procedure is started. Par allel to this runs the exact matching procedure, on the is switched as soon as reliable estimates are available. This ensures quick and precise coordination.

Von besonderem Vorteil in diesem Zusammenhang ist, daß die ermittelten Schätzwerte in einem nichtflüchtigen Speicher abgelegt werden, so daß sie bei erneutem Starten des Fahr zeugs wieder zur Verfügung stehen. Ein Rücksetzen der Schätzwerte erfolgt nur dann, wenn ein Aufliegerwechsel und/oder ein Anhängerwechsel erkannt wurde. Durch diese Maßnahmen wird im Normalfall die Schnelligkeit des Ab gleichs weiter verbessert.Of particular advantage in this context is that the determined estimates in a non-volatile memory be stored so that when you start driving again are available again. Resetting the Estimates are made only when there is a trailer change and / or a trailer change was recognized. Through this Usually the speed of the Ab at the same time further improved.

Besonders vorteilhaft ist, daß die Art der Kombination der Abgleichsverfahren vorgebbar ist, so daß für jeden Anwen dungsfall die optimale Kombination mit Blick auf die Schnelligkeit und Genauigkeit des Abgleichs ermöglicht wird. It is particularly advantageous that the type of combination of Adjustment procedure can be specified so that for every user the optimal combination with a view to the Allows speed and accuracy of the comparison becomes.

Von besonderem Vorteil in diesem Zusammenhang ist, daß bei Auftreten von Fehlern in einem der Verfahren automatisch auf eine andere geeignete Kombination der Verfahren umge schaltet wird, die den Fehler nicht aufweisen.Of particular advantage in this context is that Errors occur automatically in one of the procedures to another suitable combination of the methods is switched, which do not have the error.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Be schreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängi gen Patentansprüchen.Further advantages result from the following Be description of exemplary embodiments or from the dependent gene claims.

drawing

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Fig. 1 zeigt dabei ein Übersichtsblockschaltbild einer Steuerein heit zur Steuerung der Bremsanlage eines Wagenzuges, wäh rend in Fig. 2 ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der er findungsgemäßen Vorgehensweise in der Realisierung eines Rechnerprogramms als Flußdiagramm skizziert ist.The invention is explained below with reference to the embodiments shown in the drawing. Fig. 1 shows an overview block diagram of a Steuerein unit for controlling the braking system of a wagon train, while in Fig. 2 a preferred embodiment of the inventive method in the implementation of a computer program is outlined as a flowchart.

Description of exemplary embodiments

In Fig. 1 ist eine elektronische Steuereinheit skizziert, die die Bremsanlage des Zugfahrzeugs und gegebenenfalls den Druck im Kupplungskopf steuert. Die Steuereinheit 10 umfaßt eine Eingangsschaltung 12, wenigstens einen Mikrocomputer 14, wenigstens ein Speicherelement 16 und eine Ausgangs schaltung 18. Diese Elemente sind über ein Kommunikations system 20 miteinander verbunden. Der Eingangsschaltung 12 werden Eingangsleitungen 22, 24 und 26 bis 29 sowie gegebe nenfalls 30 zugeführt. Die Eingangsleitung 22 verbindet die Steuereinheit mit wenigstens einer Meßeinrichtung 32 zur Ermittlung der Bremspedalbetätigung, die Eingangsleitung 24 verbindet die Steuereinheit 10 mit einer Meßeinrichtung 34 zur Ermittlung des Drucks im Kupplungskopf, während die Eingangsleitungen 26 bis 29 die Steuereinheit 10 mit Meßeinrichtungen 36 bis 39 verbindet, die die Raddrehzahlen des Zugfahrzeugs und die Bremsdrücke in den Radbremsen des Zugfahrzeugs erfassen. Ferner wird der Steuereinheit 10 in einem Ausführungsbeispiel über die Leitung 30 das von einem Retardersteuergerät ermittelte, vom Retarder erzeugte Bremsmoment übermittelt. über Ausgangsleitungen 40 bis 43 und 44 betätigt die Steuereinheit 10 die Ventile 46 bis 49 zur Steuerung des Bremsdrucks in den Radbremsen des Zug fahrzeugs sowie das Anhängersteuerventil 50, über welches der Druck in der Steuerleitung zum Anhänger bzw. Auflieger beeinflußt wird.In Fig. 1, an electronic control unit is outlined, which controls the braking system of the towing vehicle and possibly the pressure in the coupling head. The control unit 10 comprises an input circuit 12 , at least one microcomputer 14 , at least one memory element 16 and an output circuit 18th These elements are connected to one another via a communication system 20 . The input circuit 12 are input lines 22 , 24 and 26 to 29 and 30 where appropriate. The input line 22 connects the control unit to at least one measuring device 32 for determining the brake pedal actuation, the input line 24 connects the control unit 10 to a measuring device 34 for determining the pressure in the coupling head, while the input lines 26 to 29 connects the control unit 10 to measuring devices 36 to 39 , which record the wheel speeds of the towing vehicle and the brake pressures in the wheel brakes of the towing vehicle. Furthermore, in one exemplary embodiment, the control unit 10 is transmitted via line 30 to the braking torque determined by a retarder control unit and generated by the retarder. Via output lines 40 to 43 and 44 , the control unit 10 actuates the valves 46 to 49 to control the brake pressure in the wheel brakes of the train vehicle and the trailer control valve 50 , via which the pressure in the control line to the trailer or trailer is influenced.

Insbesondere bei Wagenzügen wirken sich unterschiedliche Bremsenhysteresen, die sich in unterschiedlichen Anlege- und Lösedrücken und in unterschiedlichen Steigungen der Bremsenkennlinie für den Druckanstieg und den Druckabbau äußern, negativ auf das Bremsverhalten des Gesamtzuges aus. Im eingangs genannten Stand der Technik sind daher Lösungen vorgeschlagen, durch die die einzelnen Parameter der Rad bremsen, insbesondere die des Anhängers, mittels Schätz- und Lernverfahren erfaßt werden und bei der Steuerung der Radbremsen, d. h. bei der Steuerung der Radbremsen des An hängers bzw. Aufliegers, durch Korrektur dessen Steuersi gnals im Sinne einer Kompensation dieser unterschiedlichen Größen und der Hysterese berücksichtigt werden.Different effects are particularly evident on wagon trains Brake hysteresis, which can be found in different application and release pressures and in different gradients of Brake characteristic curve for the pressure increase and the pressure reduction express, negative on the braking behavior of the overall train. Solutions are therefore in the prior art mentioned at the beginning suggested by the the individual parameters of the wheel brake, especially that of the trailer, using and learning processes are recorded and in the control of the Wheel brakes, d. H. when controlling the An's wheel brakes trailer or trailer, by correcting its tax gnals in the sense of a compensation of these different Sizes and the hysteresis are taken into account.

Dabei sind sehr genau arbeitende Verfahren bekannt, die auf der Basis des Kräftegleichgewichtes in Längsrichtung wäh rend eines Bremsvorgangs die Anlege- bzw. Lösedrücke der Anhängerradbremsen sowie die Bremsenkennwerte der Radbrem sen des Wagenzuges mittels Schätzverfahren ermitteln. Diese sehr genauen Verfahren führen zu befriedigenden Ergebnis sen, allerdings ist die Zeit, innerhalb derer ein Abgleich der Bremsanlage erreicht wird, in Einzelfällen nicht zu friedenstellend. Ein Beispiel für ein solches Verfahren ist aus dem eingangs genannten Stand der Technik der DE-A 196 48 936 bekannt, auf deren Inhalt in Bezug auf ein solches Abgleichsverfahren Bezug genommen wird.In this case, very precisely working methods are known, based on the basis of the equilibrium of forces in the longitudinal direction During a braking process, the application or release pressures of the Trailer wheel brakes and the brake parameters of the wheel brake Determine the wagon train using an estimation method. This Very precise procedures lead to satisfactory results sen, however, is the time within which an adjustment the braking system is reached, not in individual cases peaceful. An example of such a method is from the above-mentioned prior art DE-A 196 48 936 known on their content in relation to a such adjustment procedure is referred to.

Aus der nicht vorveröffentlichten DE 197 39 825.1 ist ein Verfahren für einen schnellen Abgleich bekannt, welches auf der Basis des Verhältnisses von Bremskraft zur Normalkraft der Teilfahrzeuge arbeitet. Dieses Verfahren ermöglicht ei ne sehr schnelle Konvergenz und somit einen sehr schnellen Abgleich der Fahrzeugbremsen, weist aber in Einzelfällen die zur Abstimmung eines Wagenzuges notwendige Genauigkeit nicht auf.From the unpublished DE 197 39 825.1 is a Known method for a quick comparison, which is based on the basis of the ratio of braking force to normal force the sub-vehicles are working. This procedure enables egg ne very fast convergence and therefore a very fast one Adjustment of the vehicle brakes, but shows in individual cases the accuracy required to tune a wagon train not on.

Dieses Verfahren arbeitet wie folgt: Während des Bremsvor gangs wird mit Hilfe eines einfachen Bremsmodells die Bremskraft des Zugfahrzeugs nach folgender Gleichung be stimmt:
This procedure works as follows: During braking, the braking force of the towing vehicle is determined using the following equation using a simple braking model:

Bz = c1.(p1 - pa1) - c2.(p2 - pa2) (1)
Bz = c1. (P1 - pa1) - c2. (P2 - pa2) (1)

mit:
Bz Bremskraft am Zugfahrzeug
c1 Bremsenkennwert Vorderachse Zugfahrzeug
c2 Bremsenkennwert Hinterachse Zugfahrzeug
p1 Bremsdruck Vorderachse Zugfahrzeug
p2 Bremsdruck Hinterachse Zugfahrzeug
pa1 Anlegedruck der Bremsen der Vorderachse des Zugfahr zeugs
pa2 Anlegedruck der Bremsen der Hinterachse des Zugfahr zeugs
wobei für die jeweilige Achse entweder die entsprechenden Werte (Bremsdruck, Anlegedruck, Bremsenkennwert) ausgewähl ter Räder bzw. Radbremsen der entsprechenden Achsen oder Mittelwerte der Einzelwerte eingesetzt werden. Die Anlege drücke der Vorderachs- und Hinterachsbremsen des Zugfahr zeugs wurden z. B. mit anderen aus dem Stand der Technik be kannten Verfahren ermittelt und sind daher bekannt.With:
Bz braking force on the towing vehicle
c1 Brake characteristic front axle towing vehicle
c2 Brake characteristic rear axle towing vehicle
p1 Brake pressure front axle towing vehicle
p2 Brake pressure rear axle towing vehicle
pa1 Brake application pressure of the front axle of the tractor vehicle
pa2 Brake application pressure on the rear axle of the towing vehicle
whereby either the corresponding values (brake pressure, contact pressure, brake characteristic value) of selected wheels or wheel brakes of the corresponding axles or mean values of the individual values are used for the respective axle. The application pressures of the front and rear brakes of the train vehicle were, for. B. determined with other methods known from the prior art and are therefore known.

Aus Achslastsensoren wird vor Beginn der Bremsung die ge samte statische Achslast Nz (Normalkraft Zugfahrzeug-Räder) des Zugfahrzeugs ermittelt. Bei Sattelzugmaschinen genügt hierfür der bereits vorhandene Sensor an der Hinterachse des Zugfahrzeugs, der die Achslast N2 der Hinterachse be stimmt. Die Achslast N1 der Vorderachse wird mit der einfa chen Näherung wie folgt ermittelt:
Before starting braking, the entire static axle load Nz (normal force towing vehicle wheels) of the towing vehicle is determined from axle load sensors. For tractor units, the sensor on the rear axle of the towing vehicle, which determines the axle load N2 of the rear axle, is sufficient. The axle load N1 of the front axle is determined using the simple approximation as follows:

N1 = N10 + k.(N2 - N20) (2)
N1 = N10 + k. (N2 - N20) (2)

mit:
N10 Achslast an der Vorderachse der Zugmaschine im unbela denen Zustand (d. h. ohne Auflieger).
N20 Achslast an der Hinterachse der Zugmaschine im unbela denen Zustand (d. h. ohne Auflieger).
k Konstante, abhängig vom Radstand der Zugmaschine und von der Position der Sattelplatte.
N2 Achslast (gemessen) an der Hinterachse des ZugfahrzeugsWith:
N10 axle load on the front axle of the tractor in the unladen condition (ie without trailer).
N20 axle load on the rear axle of the tractor in unladen condition (ie without trailer).
k Constant, depending on the wheelbase of the tractor and the position of the fifth wheel.
N2 axle load (measured) on the rear axle of the towing vehicle

Die bei einem Sattelzug während eines Bremsvorgangs auftre tende dynamische Achslastverlagerung vom Auflieger auf das Zugfahrzeug kann bei den meisten auftretenden Bremsungen, bei denen die Verzögerung kleiner 0,15 g ist, vernachlässigt werden.Which occurs with a tractor-trailer during a braking process dynamic axle load shift from the trailer to the Towing vehicle can with most of the braking, where the delay is less than 0.15 g, neglected become.

Die Summe aus den Achslasten N1 und N2 der Vorder- und Hin terachse bildet dann die Gesamtachslast N2 des Zugfahr zeugs.
The sum of the axle loads N1 and N2 of the front and rear axles then forms the total axle load N2 of the towing vehicle.

N2 = N1 + N2 (3) N2 = N1 + N2 (3)

Somit wird aus Gleichung 1 und 3 das Verhältnis der Brems kraft BZ und der Normalkraft N2 für das Zugfahrzeug ermit telt. Beim erfindungsgemäßen Bremsenabgleich wird dieses Verhältnis in beiden Teilfahrzeugen im wesentlichen gleich eingestellt:
Thus, the ratio of the braking force BZ and the normal force N2 for the towing vehicle is determined from equations 1 and 3. In the brake adjustment according to the invention, this ratio is set essentially the same in both sub-vehicles:

Bz/Nz = Ba/Na (4)
Bz / Nz = Ba / Na (4)

mit:
Ba Bremskraft Auflieger/Anhänger
Na Normalkraft Auflieger/Anhänger - RäderWith:
Ba braking force semitrailer / trailer
Na normal force semitrailer / trailer - wheels

Dies ist der Fall, wenn die Verzögerung z = - x/g (x: 2. zeitliche Ableitung des Weges; z: Verzögerung; g: Erdbe schleunigung) des Gesamtfahrzeugs gleich dem Verhältnis aus Bremskraft und Normalfahrzeug für das Zugfahrzeug ist. Dar aus ergibt sich ein sehr einfaches Verfahren zur Durchfüh rung des Bremsenabgleichs:
Zunächst wird nach den obengenannten Gleichungen das Ver hältnis aus Bremskraft und Normalkraft für das Zugfahrzeug berechnet. Dann wird aus den Raddrehzahlsignalen des Zug fahrzeugs die tatsächliche Verzögerung z des Gesamtfahr zeugs bestimmt. Eine durch den Hangabtrieb verursachte Ver zögerung wird berücksichtigt, indem vor Beginn der Bremsung ein Verzögerungsoffsetwert zoff bestimmt wird, welcher von der während der Bremsung bestimmten Verzögerung abgezogen wird (z = z - zoff). Daraufhin wird die Regelabweichung dz durch Bildung der Differenz zwischen dem Verhältnis aus Bremskraft Bz und Normalkraft Nz für das Zugfahrzeug und der gemessenen Verzögerung z berechnet:
This is the case if the deceleration z = - x / g (x: 2nd time derivative of the path; z: deceleration; g: acceleration due to gravity) of the entire vehicle is equal to the ratio of braking force and normal vehicle for the towing vehicle. This results in a very simple procedure for performing the brake adjustment:
First, the ratio of braking force and normal force for the towing vehicle is calculated according to the above equations. Then the actual deceleration z of the entire vehicle is determined from the wheel speed signals of the train vehicle. A deceleration caused by the downhill slope is taken into account by determining a deceleration offset value zoff before braking, which is subtracted from the deceleration determined during braking (z = z - zoff). The control deviation dz is then calculated by forming the difference between the ratio of braking force Bz and normal force Nz for the towing vehicle and the measured deceleration z:

dz = Bz/Nz - z (5)dz = Bz / Nz - z (5)

Diese Regelabweichung wird über einen bestimmten Zeitraum ΔT zu einer Geschwindigkeitsabweichung dv integriert:
This control deviation is integrated into a speed deviation dv over a certain period of time ΔT:

Abhängig von der berechneten Geschwindigkeitsabweichung wird der zur Steuerung der Anhänger- bzw. Aufliegerbremsan lage verwendete Korrekturwert Δpk erhöht oder verringert. Ist die Geschwindigkeitsabweichung dv größer als ein vorge gebener Minimalwert dvmin, wird der Druckoffsetwert Δpk er höht. Dies erfolgt entweder durch Inkrementierung um einen bestimmten Betrag, einen veränderliche Betrag oder um eine Erhöhung des Druckoffsetwertes abhängig von dem Ausmaß des überschreitens des Schwellwertes dvmin. Entsprechend wird bei Unterschreiten des negativen Schwellwertes -dvmin durch die Geschwindigkeitsabweichung dv der Druckoffset Δpk ver ringert. Der Bremsdruck im Kupplungskopf zum Anhänger bzw. Anlieger wird dann unter Addition des Druckoffsetwerts Δpk korrigiert.Depending on the calculated speed deviation is used to control the trailer or semitrailer brake position used correction value Δpk increased or decreased. If the speed deviation dv is greater than a pre given minimum value dvmin, the pressure offset value Δpk er increases. This is done either by incrementing by one certain amount, a variable amount or by one Increasing the pressure offset value depending on the extent of the exceeding the threshold dvmin. Accordingly if the negative threshold falls below -dvmin the speed deviation dv the pressure offset Δpk ver wrestles. The brake pressure in the coupling head to the trailer or The resident is then added by adding the pressure offset value Δpk corrected.

Zu Beginn der Fahrt ist die Integrationsdauer ΔT möglichst kurz zu wählen, um einen schnellen Abgleich zu ermöglichen (typischerweise ΔT = 1 Sec.). Nach einigen Bremsungen emp fiehlt es sich, ΔT schrittweise zu erhöhen. Dadurch stabi lisiert sich der eingestellte Druckoffset und das Fahrver halten des Fahrzeugs wird verbessert.At the start of the journey, the integration period ΔT is as possible select briefly to enable quick adjustment (typically ΔT = 1 sec.). After some braking emp it is advisable to gradually increase ΔT. This makes it stable the set pressure offset and the travel ver keeping the vehicle is improved.

Das beschriebene Verfahren setzt die Kenntnis der Bremsen kennwerte c1 und c2 des Zugfahrzeugs voraus. Diese können vorab ermittelt sein und werden als konstant angenommen. Die mögliche Veränderung dieser Kennwerte über die Lebens dauer des Fahrzeugs wird ggf. mit einem geeigneten Schätz verfahren ermittelt (vgl. z. B. DE-A 196 48 936.9). The method described implies knowledge of the brakes characteristic values c1 and c2 of the towing vehicle ahead. these can be determined in advance and are assumed to be constant. The possible change of these parameters over life The duration of the vehicle may be estimated using a suitable estimate method determined (see e.g. DE-A 196 48 936.9).

Somit stehen dem Fachmann Verfahren zur Verfügung, die sehr genau die Nullpunktswerte sowie die Steigungen der Bremsen hysterese der einzelnen Teilfahrzeuge ermitteln und die schnell einen Abgleich auf der Basis der Fahrzeugverzöge rung herstellen. Eine Kombination der beiden prinzipiellen Vorgehensweisen ergibt eine deutliche Verbesserung des Bremsenabgleichs.Methods are therefore available to the person skilled in the art which are very exactly the zero point values and the slopes of the brakes Determine the hysteresis of the individual sub-vehicles and the quick adjustment based on vehicle delays manufacture. A combination of the two principal Approaches result in a significant improvement in Brake adjustment.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel, welches nachste hend anhand des Flußdiagramms nach Fig. 2 skizziert ist, wird nach Erkennen eines Auflieger- bzw. Anhängerwechsels und/oder nach Einschalten des Fahrtschalters (Einschalten der Zündung) zuerst ein schnelles Abgleichsverfahren gestar tet. Das Steuersignal zum zweiten Teilfahrzeug wird dann auf der Basis eines wie oben als zweites geschilderten Ver fahrens korrigiert. Parallel dazu wird mit einem genauen Verfahren die einzelnen Bremsenparameter vor allem des An hängers ermittelt. Sobald zuverlässige Schätzwerte für die se Bremsenparameter vorliegen, d. h. sobald die ermittelten Schätzwerte in aufeinanderfolgenden Schätzvorgängen sich nicht wesentlich unterscheiden, wird das schnelle Abgleich verfahren abgeschaltet. Die Korrektur für das Steuersignal zum Anhänger bzw. Auflieger wird dann aus den ermittelten, geschätzten Bremsenparametern bestimmt und somit die Genau igkeit des Abgleichs erhöht.In a preferred embodiment, which is outlined below with reference to the flowchart according to FIG. 2, after a trailer or trailer change has been recognized and / or after the driving switch has been switched on (switching on the ignition), a quick adjustment process is first started. The control signal to the second sub-vehicle is then corrected on the basis of a method described as the second method described above. In parallel, the individual brake parameters, especially those of the trailer, are determined using a precise method. As soon as reliable estimated values for these brake parameters are available, that is, as soon as the estimated values determined in successive estimation processes do not differ significantly, the fast adjustment method is switched off. The correction for the control signal to the trailer or semitrailer is then determined from the determined, estimated brake parameters and the accuracy of the adjustment is thus increased.

Ergänzend dazu ist vorgesehen, daß die ermittelten Bremsen parameter gemäß dem erstgenannten Verfahren in einem nicht flüchtigen Speicher abgelegt werden, so daß diese sofort nach erneutem Starten des Fahrzeugs wieder zur Verfügung stehen. Dadurch wird eine schnellere Konvergenz der Verfah ren erreicht. Die Bremsenparameter des Aufliegers bzw. des Anhängers werden dann zurückgesetzt, wenn ein Auflieger- bzw. Anhängerwechsel erkannt wird. Der Vorteil dieser Vor gehensweise liegt darin, daß nach erneutem Start des Fahr zeugs das schnelle Abgleichsverfahren gestartet wird, wobei, da die Bremsenparameter aus dem letzten Fahrzyklus bekannt sind, der vor dem Abstellen des Fahrzeugs zuletzt verwende te Korrekturwert für das Steuersignal aus den gespeicherten Daten bestimmt und als Startwert für das schnelle Abgleich verfahren verwendet. Die Schnelligkeit des Abgleichs wird also weiter verbessert.In addition, it is provided that the brakes determined parameters according to the former method in one volatile memory are stored, so this immediately available after restarting the vehicle stand. This will speed up the process convergence ren reached. The brake parameters of the trailer or the Trailers are reset when a trailer or trailer change is recognized. The advantage of this before way is that after restarting the drive the quick comparison procedure is started, whereby, since the brake parameters are known from the last driving cycle are the last to use before parking the vehicle te correction value for the control signal from the stored Data determined and as a starting value for the quick comparison process used. The speed of the comparison will so further improved.

Neben der beschriebenen Kombination sind je nach Anwen dungsfall andere Kombinationen möglich. Besonders vorteil haft ist, daß das schnelle Bremsenabgleichsverfahren in Ver bindung mit der Schätzung der Bremsenkennwerte des Zugfahr zeugs, d. h. der Steigung der Kennlinien für den Druckaufbau bzw. Druckabbau eingesetzt wird, wobei die ermittelten Bremsenkennwerte das zum schnellen Abgleich verwendete Bremsenmodell korrigieren.In addition to the combination described, depending on the application other combinations possible. Particularly advantageous is that the quick brake adjustment procedure in Ver binding with the estimation of the brake parameters of the train driving stuff, d. H. the slope of the characteristic curves for the pressure build-up or pressure reduction is used, the determined Brake parameters that used for quick adjustment Correct the brake model.

Ferner wird in einem Ausführungsbeispiel lediglich ein Nullpunktsabgleich oder ein Steigungsabgleich gemäß dem oben dargestellten genauen Bremsenabgleichsverfahren mit vorgeschalteter schnellen Bremsenanpassung durchgeführt.Furthermore, in one embodiment, only one Zero point adjustment or a slope adjustment according to the exact brake adjustment procedure shown above upstream quick brake adjustment performed.

Die Auswahl der gewünschten Kombination und Verfahren ist wählbar. Somit kann für jeden Anwendungsfall eine optimale Kombination der beiden Verfahren ausgewählt werden, so daß für jeden Anwendungsfall die optimale Kombination der Ab gleichsverfahren hinsichtlich der gewünschten Schnelligkeit und Genauigkeit des Abgleichs erreicht werden kann.The selection of the desired combination and procedure is selectable. Thus, an optimal one for every application Combination of the two methods can be selected so that the optimal combination of the Ab same procedure with regard to the desired speed and accuracy of the adjustment can be achieved.

Eine weitere vorteilhafte Verbesserung ist, daß bei Auftre ten von Fehlern in einem dieser Verfahren bzw. in einem Teil dieser Verfahren automatisch eine andere geeignete Kombination der Verfahren ausgewählt wird. Beispielsweise wird, wenn sowohl Nullpunkts- als auch Steigungsabgleich durchgeführt werden soll, auf den Steigungsabgleich ver zichtet werden, wenn durch einen Fehler im System keine Schätzung der Masse des Fahrzeugs möglich ist und somit keine Schätzung der Bremsenkennwerte durchführbar ist.Another advantageous improvement is that when it occurs errors in one of these processes or in one Part of this procedure automatically adjusts another appropriate one Combination of procedures is selected. For example when both zero point and slope adjustment should be carried out on the slope adjustment ver be canceled if there is no fault in the system Estimation of the mass of the vehicle is possible and therefore it is not possible to estimate the brake parameters.

Fig. 2 zeigt ein Flußdiagramm, welches ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorgehensweise zum Abgleich der Bremsanlage eines Wagenzuges darstellt. Das Programm wird nach Einschalten der Zündung aktiviert und durchlaufen, wenn ein Bremsvorgang vorliegt. Im darauf folgenden Schritt 100 wird das schnelle Abgleichsverfahren aktiviert. Im nächsten Schritt 102 wird neben der Aktivie rung und Durchführung des schnellen Abgleichsverfahrens Schätzwerte für die Bremsenparameter, d. h. die Anlege- und/oder Lösedrücke bzw. der Bremsenkennwerte des Zugfahr zeugs und/oder des Anhängers bzw. Aufliegers ermittelt. Im darauffolgenden Schritt 104 wird überprüft, ob zuverlässige Schätzwerte für diese Bremsenparameter vorliegen. Dies ist dann der Fall, wenn bei allen Schätzwerten die Veränderun gen zwischen dem aktuellen und einem vorhergehenden Schätz vorgang einen bestimmten Toleranzbereich unterschritten ha ben. Ist dies nicht der Fall, wird gemäß Schritt 100 der Bremsvorgang weiterhin mit Hilfe des schnellen Abgleichsver fahrens gesteuert und die Steuergröße für den Anhänger bzw. Auflieger nach Maßgabe des Resultats des schnellen Ab gleichs korrigiert. FIG. 2 shows a flowchart which represents a preferred exemplary embodiment of the procedure according to the invention for adjusting the brake system of a wagon train. The program is activated when the ignition is switched on and run through when the brakes are applied. In the subsequent step 100 , the fast adjustment method is activated. In the next step 102 , in addition to the activation and implementation of the fast adjustment method, estimated values for the brake parameters, ie the application and / or release pressures or the brake parameters of the towing vehicle and / or the trailer or semitrailer, are determined. In the subsequent step 104 , it is checked whether there are reliable estimates for these brake parameters. This is the case if the changes between the current and a previous estimation process have fallen below a certain tolerance range for all estimated values. If this is not the case, the braking process is still controlled according to step 100 with the aid of the fast adjustment method and the control variable for the trailer or semitrailer is corrected in accordance with the result of the fast adjustment.

Sind die Schätzwerte gemäß Schritt 104 jedoch zuverlässig, so wird gemäß Schritt 106 das schnelle Abgleichsverfahren abgeschaltet und gemäß Schritt 108 die Korrektur des Steu ersignals für den Anhänger bzw. Auflieger nach Maßgabe der geschätzten Bremsenparameter aus dem genauen Abgleichsver fahren ermittelt. Ferner wird gemäß Schritt 108 weitere Schätzungen der Bremsenparameter vorgenommen, um die Genau igkeit der Bremsenparameter weiter zu verbessern und den Bremsvorgang weiter zu optimieren. Im Schritt 110 wird überprüft, ob das Fahrzeug abgestellt ist, d. h. ob der Fahrtschalter ausgeschaltet ist. Ist dies nicht der Fall, wird Schritt 108 wiederholt und der Bremsvorgang mit Hilfe des dort beschriebenen Verfahrens gesteuert, bei abgeschal tetem Fahrzeug wird das Programm beendet. Wird der Brems vorgang beendet, wird auch das Programm beendet.However, if the estimated values according to step 104 are reliable, the fast adjustment method is switched off according to step 106 and the correction of the control signal for the trailer or semitrailer is determined according to the estimated brake parameters from the exact adjustment method according to step 108 . Furthermore, according to step 108, further estimates of the brake parameters are made in order to further improve the accuracy of the brake parameters and to further optimize the braking process. In step 110 it is checked whether the vehicle is parked, ie whether the travel switch is switched off. If this is not the case, step 108 is repeated and the braking process is controlled with the aid of the method described there; when the vehicle is switched off, the program is ended. If the braking process is ended, the program is also ended.

Anstelle des beschriebenen genauen Abgleichsverfahrens auf der Basis des Kräftegleichgewichts in Längsrichtung werden in einem anderen Ausführungsbeispiel die Bremsenparameter des Aufliegers mit Hilfe der Achslast und einer Drehmomen tenbeziehung am Zugfahrzeug oder Anhänger bezogen auf einen gewählten Bezugspunkt (z. B. Königszapfen), wobei die Drehmomenten aus den am Fahrzeug wirkenden Kräfte und dem gewählten Bezugspunkt berechnet werden.Instead of the exact matching procedure described the basis of the equilibrium of forces in the longitudinal direction in another embodiment, the brake parameters of the trailer using the axle load and a torque relationship on the towing vehicle or trailer related to one selected reference point (e.g. kingpin), the Torques from the forces acting on the vehicle and the selected reference point can be calculated.

Claims

1. A method for controlling a braking system of a vehicle which consists of at least two sub-vehicles, at least one control signal for the braking system of the second sub-vehicle being corrected in accordance with we at least one correction quantity which brings about a comparison of the braking systems of the two sub-vehicles , characterized in that for determining the at least one correction variable, at least two methods are provided which are combined to form the correction variable.

2. The method according to claim 1, characterized in that a quick adjustment procedure and an exact adjustment same procedures are provided.

3. The method according to claim 2, characterized in that the fast adjustment procedure the correction quantity the basis of the deceleration of the vehicle, the exact Ab equal method based on the balance of forces in the longitudinal direction or with the help of the axle load and one Torque relationship is performed.

4. The method according to any one of the preceding claims characterized in that after closing the travel scarf ter the vehicle a fast, on the vehicle deceleration adjustment-based comparison procedure is activated and the correction of the control signal based on this Ab same procedure.

5. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the determination of estimators for the brake parameters in accordance with a second Procedure in addition to the active fast adjustment procedure is carried out.

6. The method according to claim 5, characterized in that the fast adjustment process is switched off and the correction based on the estimated brake pair meter is determined when the estimates are reliable are.

7. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the determined, estimated Brake parameters after parking the vehicle in one non-volatile memory are stored and when renewed Closing the travel switch to determine the cor rectification signal can be used.

8. The method according to any one of the preceding claims characterized in that the stored values for the brake parameters of the second sub-vehicle are reset be set when the second sub-vehicle is changed has been.

9. The method according to any one of the preceding claims, since characterized in that when the The quick adjustment process is active, the correction signal according to the last ver applied correction is determined.

10. The method according to any one of the preceding claims characterized in that in the event of a part failure ei automatic adjustment procedure to another suitable combination of the adjustment procedures becomes.

11. Device for controlling a braking system of a driver stuff, which consists of at least two sub-vehicles stands, with a control unit, which at least one Microcomputer has at least one control signal for the braking system of the second sub-vehicle made to measure corrected by at least one correction variable, where when comparing the braking systems of the two partial runs is brought about, characterized in that Determining means for determining the at least one Correction size are provided, the at least two ver drive include that at different times Combination formation can be combined.