DE19859266B4 - Method and device for controlling a brake system of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs, welches aus wenigstens zwei Teilfahrzeugen besteht, wobei wenigstens ein Steuersignal für die Bremsanlage des zweiten Teilfahrzeugs nach Maßgabe von wenigstens einer Korrekturgröße korrigiert wird, die einen Abgleich der Bremsanlagen der beiden Teilfahrzeuge herbeiführt, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der wenigstens einen Korrekturgröße wenigstens zwei Verfahren vorgesehen sind, diein unterschiedlichen Betriebsituationen des Fahrzeugs zur Bildung der Korrekturgröße herausgezogen werden.method for controlling a brake system of a vehicle, which consists of at least two Sub-vehicles consists, wherein at least one control signal for the brake system of the second sub-vehicle in accordance with at least one Correcting quantity is corrected, which brings about a comparison of the brake systems of the two sub-vehicles, thereby characterized in that for determination the at least one correction quantity at least two methods are provided, which in different operating situations of the vehicle are pulled out to form the correction quantity.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Stand der TechnikState of technology

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs.The The invention relates to a method and a device for controlling a brake system of a vehicle.

Bei der Steuerung von Bremsanlagen von Fahrzeugen, die aus wenigstens zwei Teilfahrzeugen bestehen, ist ein Abgleich der Radbremsen mit Blick auf die zwischen den Teilfahrzeugen wirkenden Kräften notwendig. Diese Kräfte beeinflussen im wesentlichen Umfang den Bremsvorgang und verschlechtern ihn. Es sind daher Verfahren entwickelt worden, mit deren Hilfe die Radbremsen der Teilfahrzeuge derart abgestimmt werden, daß die zwischen den Teilfahrzeugen beim Bremsvorgang wirkenden Kräfte geeignete werte einnehmen.at the control of braking systems of vehicles, which consists of at least two sub-vehicles exist, is an adjustment of the wheel brakes with Looking at the forces acting between the sub-vehicles forces necessary. These forces affect substantially the extent of the braking process and worsen him. Therefore, methods have been developed with the aid of which the wheel brakes of the sub-vehicles are tuned such that the between the sub-vehicles during braking acting forces suitable take values.

Ein erstes Beispiel für ein derartiges Verfahren ist aus der DE-A 196 48 936 bekannt. Dort wird mittels eines Schätzverfahrens auf der Basis des Kräftegleichgewichts im Wagenzug des Gesamtfahrzeugs in Längsrichtung während eines Bremsvorgangs sowohl die Anlege- und/oder Lösesteuergröße des Anhängers bzw. Aufliegers und/oder die Bremsenkennwerte ermittelt. Abhängig von diesen geschätzten Größen werden die Steuergrößen für die einzelnen Radbremsen, insbesondere für die Radbremsen des Anhängers bzw. Aufliegers eingestellt. Ziel ist es, daß der Anlegezeitpunkt (Offset der Bremsenkennlinien) und/oder der Lösezeitpunkt aller Radbremsen des Wagenzuges im wesentlichen gleichzeitig erfolgt, und/oder die Steigungen der Bremsenkennlinien jeder Radbremse angepaßt werden kann. Diese Vorgehensweise ermöglicht eine exakte Bestimmung der gewünschten Parameter, die jedoch wegen den umfangreichen Berechnungen relativ lange Zeit benötigen.One first example of Such a method is known from DE-A 196 48 936. There is determined by an estimation method based on the balance of power in the wagon train of the entire vehicle in the longitudinal direction during a Braking both the application and / or release control variable of the trailer or semi-trailer and / or determines the brake characteristics. Depending on these estimated sizes the control variables for the individual Wheel brakes, especially for the wheel brakes of the trailer or semitrailer. The aim is that the application time (offset the braking characteristics) and / or the release time of all wheel brakes the wagon train takes place substantially simultaneously, and / or the Gradients of the brake characteristics of each wheel brake can be adjusted can. This procedure allows an exact determination of the desired Parameters, however, because of the extensive calculations relative need a long time.

Aus der nicht vorveröffentlichen deutschen Patentanmeldung DE 197 39 825 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei welchem mit dem gleichen Ziel auf der Basis einer aus dem Verhältnis der Bremskraft und der Normalkraft in den Teilfahrzeugen abgeleiteten Verzögerung eine Korrektursteuergröße für den Anhänger bzw. Auflieger ermittelt wird, durch welche eine Kompensation der unterschiedlichen Bremsenauslegung bzw. der unterschiedlichen Bremswirkung erreicht wird. Durch dieses Verfahren, welches im folgenden näher beschrieben ist, wird ein schneller Abgleich der Radbremsen des Wagenzuges erreicht. Allerdings zeigt dieses Verfahren Nachteile mit Blick auf die Genauigkeit.From the not previously published German patent application DE 197 39 825 A1 a method is known in which a correction control variable for the trailer or semitrailer is determined with the same aim on the basis of a derived from the ratio of the braking force and the normal force in the sub-vehicles delay, by which a compensation of the different brake design or the different Braking effect is achieved. By this method, which is described in more detail below, a quick comparison of the wheel brakes of the wagon train is achieved. However, this method shows disadvantages with regard to accuracy.

Es ist Aufgabe der Erfindung, den Zielkonflikt zu lösen und eine Vorgehensweise bereitzustellen, mit deren Hilfe schnell und genau die Radbremsen eines Wagenzuges abgestimmt werden können.It The object of the invention is to solve the conflict of goals and a procedure to provide, with the help of which quickly and accurately the wheel brakes a wagon train can be tuned.

Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängigen Patentansprüche erreicht.This is achieved by the characterizing features of the independent claims.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die nachfolgend beschriebene Vorgehensweise löst den Zielkonflikt, nach dem sowohl eine schnelle als auch eine genaue Abstimmung der Bremsen eines Wagenzuges zu erfolgen hat, um das Bremsverhalten des Wagenzuges zu verbessern.The The procedure described below solves the conflict of objectives, according to the both a quick and a precise tuning of the brakes a wagon train has to be done to the braking behavior of the wagon train to improve.

Von besonderem Vorteil ist, daß durch die Verwendung zweier Verfahren, eines Verfahrens zur schnellen Abstimmung und eines Verfahrens zur genauen Abstimmung der Radbremsen des Zuges, und je nach Anwendungsfall unterschiedlicher Gewichtungen dieser Verfahren ein auf den Anwendungsfall angepaßtes Verhalten der Abstimmung des Wagenzuges bezüglich Schnelligkeit und Genauigkeit erreicht werden kann.From particular advantage is that through the use of two methods, one method for fast Tuning and a procedure for the exact tuning of the wheel brakes of the train, and depending on the application of different weights This method adapted to the application behavior the tuning of the wagon train with regard to speed and accuracy can be achieved.

Besonders vorteilhaft ist eine Kombination der Verfahren dergestalt, daß bei Erkennen eines Auflieger- bzw. Anhängerwechsels oder nach Einschalten der Zündung immer zunächst das schnelle Abgleichverfahren gestartet wird. Parallel dazu läuft das genaue Abgleichverfahren, auf das umgeschaltet wird, sobald zuverlässige Schätzwerte vorliegen. Dadurch wird eine schnelle und genaue Abstimmung erreicht.Especially Advantageously, a combination of the methods is such that upon detection a trailer or trailer change or after switching on the ignition always first the fast calibration procedure is started. At the same time, this is going on accurate matching procedures that are switched to once reliable estimates available. This achieves fast and accurate tuning.

Von besonderem Vorteil in diesem Zusammenhang ist, daß die ermittelten Schätzwerte in einem nichtflüchtigen Speicher abgelegt werden, so daß sie bei erneutem Starten des Fahrzeugs wieder zur Verfügung stehen. Ein Rücksetzen der Schätzwerte erfolgt nur dann, wenn ein Aufliegerwechsel und/oder ein Anhängerwechsel erkannt wurde. Durch diese Maßnahmen wird im Normalfall die Schnelligkeit des Abgleichs weiter verbessert.From particular advantage in this context is that the determined estimates in a non-volatile Memory will be stored so that they be available again when starting the vehicle again. A reset the estimates occurs only if a trailer change and / or a trailer change was detected. Through these measures Normally, the speed of the adjustment is further improved.

Besonders vorteilhaft ist, daß die Art der Kombination der Abgleichverfahren vorgebbar ist, so daß für jeden Anwendungsfall die optimale Kombination mit Blick auf die Schnelligkeit und Genauigkeit des Abgleichs ermöglicht wird.Especially It is advantageous that the Type of combination of matching method is specifiable, so that for each Use case the optimal combination with view on the speed and accuracy of the adjustment is enabled.

Von besonderem Vorteil in diesem Zusammenhang ist, daß bei Auftreten von Fehlern in einem der Verfahren automatisch auf eine andere geeignete Kombination der Verfahren umgeschaltet wird, die den Fehler nicht aufweist.From particular advantage in this context is that on occurrence from errors in one of the procedures automatically to another appropriate one Combining the method is switched, the error is not having.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.Further Advantages will become apparent from the following description of exemplary embodiments or from the dependent ones Claims.

Zeichnungdrawing

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. 1 zeigt dabei ein Übersichtsblockschaltbild einer Steuereinheit zur Steuerung der Bremsanlage eines Wagenzuges, während in 2 ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorgehensweise in der Realisierung eines Rechnerprogramms als Flußdiagramm skizziert ist.The invention will be explained in more detail below with reference to the embodiments shown in the drawing. 1 shows an overview block diagram of a control unit for controlling the brake system of a wagon train, while in 2 a preferred embodiment of the procedure according to the invention in the realization of a computer program is sketched as a flow chart.

Beschreibung von Ausführungsbeispielendescription of exemplary embodiments

In 1 ist eine elektronische Steuereinheit skizziert, die die Bremsanlage des Zugfahrzeugs und gegebenenfalls den Druck im Kupplungskopf steuert. Die Steuereinheit 10 umfaßt eine Eingangsschaltung 12, wenigstens einen Mikrocomputer 14, wenigstens ein Speicherelement 16 und eine Ausgangsschaltung 18. Diese Elemente sind über ein Kommunikationssystem 20 miteinander verbunden. Der Eingangsschaltung 12 werden Eingangsleitungen 22, 24 und 26 bis 29 sowie gegebenenfalls 30 zugeführt. Die Eingangsleitung 22 verbindet die Steuereinheit mit wenigstens einer Meßeinrichtung 32 zur Ermittlung der Bremspedalbetätigung, die Eingangsleitung 24 verbindet die Steuereinheit 10 mit einer Meßeinrichtung 34 zur Ermittlung des Drucks im Kupplungskopf, während die Eingangsleitungen 26 bis 29 die Steuereinheit 10 mit Meßeinrichtungen 36 bis 39 verbindet, die die Raddrehzahlen des Zugfahrzeugs und die Bremsdrücke in den Radbremsen des Zugfahrzeugs erfassen. Ferner wird der Steuereinheit 10 in einem Ausführungsbeispiel über die Leitung 30 das von einem Retardersteuergerät ermittelte, vom Retarder erzeugte Bremsmoment übermittelt. Über Ausgangsleitungen 40 bis 43 und 44 betätigt die Steuereinheit 10 die Ventile 46 bis 49 zur Steuerung des Bremsdrucks in den Radbremsen des Zugfahrzeugs sowie das Anhängersteuerventil 50, über welches der Druck in der Steuerleitung zum Anhänger bzw. Auflieger beeinflußt wird.In 1 an electronic control unit is sketched, which controls the braking system of the towing vehicle and possibly the pressure in the coupling head. The control unit 10 includes an input circuit 12 , at least one microcomputer 14 , at least one memory element 16 and an output circuit 18 , These elements are via a communication system 20 connected with each other. The input circuit 12 become input lines 22 . 24 and 26 to 29 and optionally 30 fed. The input line 22 connects the control unit with at least one measuring device 32 for determining the brake pedal operation, the input line 24 connects the control unit 10 with a measuring device 34 to determine the pressure in the coupling head while the input lines 26 to 29 the control unit 10 with measuring devices 36 to 39 connecting the wheel speeds of the towing vehicle and the brake pressures in the wheel brakes of the towing vehicle. Further, the control unit 10 in one embodiment over the line 30 transmitted by a retarder control unit, transmitted by the retarder brake torque. Via output lines 40 to 43 and 44 operates the control unit 10 the valves 46 to 49 for controlling the brake pressure in the wheel brakes of the towing vehicle and the trailer control valve 50 , via which the pressure in the control line to the trailer or semitrailer is affected.

Insbesondere bei Wagenzügen wirken sich unterschiedliche Bremsenhysteresen, die sich in unterschiedlichen Anlege- und Lösedrücken und in unterschiedlichen Steigungen der Bremsenkennlinie für den Druckanstieg und den Druckabbau äußern, negativ auf das Bremsverhalten des Gesamtzuges aus. Im eingangs genannten Stand der Technik sind daher Lösungen vorgeschlagen, durch die die einzelnen Parameter der Radbremsen, insbesondere die des Anhängers, mittels Schätz- und Lernverfahren erfaßt werden und bei der Steuerung der Radbremsen, d.h. bei der Steuerung der Radbremsen des Anhängers bzw. Aufliegers, durch Korrektur dessen Steuersignals im Sinne einer Kompensation dieser unterschiedlichen Größen und der Hysterese berücksichtigt werden.Especially at wagon trains different Bremsenhysteresen affect themselves, which differ in different Application and release pressures and in different gradients of the brake characteristic for the pressure increase and express the pressure reduction, negative on the braking behavior of the overall train. In the aforementioned The state of the art are therefore solutions proposed by which the individual parameters of the wheel brakes, especially that of the trailer, using estimation and learning methods detected and in the control of the wheel brakes, i. at the control the wheel brakes of the trailer or semitrailer, by correcting its control signal in the sense of Compensation of these different sizes and the hysteresis considered become.

Dabei sind sehr genau arbeitende Verfahren bekannt, die auf der Basis des Kräftegleichgewichtes in Längsrichtung während eines Bremsvorgangs die Anlege- bzw. Lösedrücke der Anhängerradbremsen sowie die Bremsenkennwerte der Radbremsen des Wagenzuges mittels Schätzverfahren ermitteln. Diese sehr genauen Verfahren führen zu befriedigenden Ergebnissen, allerdings ist die Zeit, innerhalb derer ein Abgleich der Bremsanlage erreicht wird, in Einzelfällen nicht zu friedenstellend. Ein Beispiel für ein solches Verfahren ist aus dem eingangs genannten Stand der Technik der DE-A 196 48 936 bekannt, auf deren Inhalt in Bezug auf ein solches Abgleichsverfahren Bezug genommen wird.there are very well known procedures that are based on of balance of power longitudinal while a braking operation, the application or release pressures of the Anhängerradbremsen and the brake characteristics determine the wheel brakes of the wagon train by means of estimation. These lead very precise procedure to satisfactory results, however, the time is within derer an adjustment of the brake system is achieved, in some cases not to peace. An example of such a process is from the aforementioned prior art DE-A 196 48 936 to their content in relation to such an alignment process Reference is made.

Aus der nicht vorveröffentlichten DE 197 39 825.1 ist ein Verfahren für einen schnellen Abgleich bekannt, welches auf der Basis des Verhältnisses von Bremskraft zur Normalkraft der Teilfahrzeuge arbeitet. Dieses Verfahren ermöglicht eine sehr schnelle Konvergenz und somit einen sehr schnellen Abgleich der Fahrzeugbremsen, weist aber in Einzelfällen die zur Abstimmung eines Wagenzuges notwendige Genauigkeit nicht auf.From the not pre-published DE 197 39 825.1 For example, there is known a method for a quick balance which operates on the basis of the ratio of braking force to the normal force of the sub-vehicles. This method allows a very fast convergence and thus a very fast adjustment of the vehicle brakes, but in individual cases does not have the accuracy necessary for tuning a wagon train.

Dieses Verfahren arbeitet wie folgt: Während des Bremsvorgangs wird mit Hilfe eines einfachen Bremsmodells die Bremskraft des Zugfahrzeugs nach folgender Gleichung bestimmt: Bz = c1·(p1 – pa1) – c2·(p2 – pa2) (1)mit.

Bz
Bremskraft am Zugfahrzeug
c1
Bremsenkennwert Vorderachse Zugfahrzeug
c2
Bremsenkennwert Hinterachse Zugfahrzeug
p1
Bremsdruck Vorderachse Zugfahrzeug
p2
Bremsdruck Hinterachse Zugfahrzeug
pa1
Anlegedruck der Bremsen der Vorderachse des Zugfahrzeugs
pa2
Anlegedruck der Bremsen der Hinterachse des Zugfahrzeugs
wobei für die jeweilige Achse entweder die entsprechenden Werte (Bremsdruck, Anlegedruck, Bremsenkennwert) ausgewählter Räder bzw. Radbremsen der entsprechenden Achsen oder Mittelwerte der Einzelwerte eingesetzt werden. Die Anlegedrücke der Vorderachs- und Hinterachsbremsen des Zugfahrzeugs wurden z.B. mit anderen aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren ermittelt und sind daher bekannt.This method works as follows: During the braking process, the braking force of the towing vehicle is determined using the following equation using a simple braking model: Bz = c1 * (p1-pa1) -c2 * (p2-pa2) (1) With.
Bz
Braking force on towing vehicle
c1
Brake rating for front axle towing vehicle
c2
Brake rating rear axle towing vehicle
p1
Brake pressure front axle towing vehicle
p2
Brake pressure rear axle towing vehicle
pa 1
Application pressure of the brakes of the front axle of the towing vehicle
pa2
Application pressure of the brakes of the rear axle of the towing vehicle
either the corresponding values (brake pressure, contact pressure, brake characteristic) of selected wheels or wheel brakes of the respective axles or mean values of the individual values are used for the respective axle. The contact pressures of the front axle and rear axle brakes of the towing vehicle have been determined, for example, with other methods known from the prior art and are therefore known.

Aus Achslastsensoren wird vor Beginn der Bremsung die gesamte statische Achslast Nz (Normalkraft Zugfahrzeug-Räder) des Zugfahrzeugs ermittelt. Bei Sattelzugmaschinen genügt hierfür der bereits vorhandene Sensor an der Hinterachse des Zugfahrzeugs, der die Achslast N2 der Hinterachse bestimmt. Die Achslast N1 der Vorderachse wird mit der einfachen Näherung wie folgt ermittelt: N1 = N10 + k·(N2 – N20) (2)mit.

N10
Achslast an der Vorderachse der Zugmaschine im unbeladenen Zustand (d.h. ohne Auflieger).
N20
Achslast an der Hinterachse der Zugmaschine im unbeladenen Zustand (d.h. ohne Auflieger).
k
Konstante, abhängig vom Radstand der Zugmaschine und von der Position der Sattelplatte.
N2
Achslast (gemessen) an der Hinterachse des Zugfahrzeugs
From axle load sensors, the entire static axle load Nz (normal force towing vehicle wheels) of the towing vehicle is determined prior to braking. For semitrailer tractors, the existing sensor on the rear axle of the towing vehicle, which determines the axle load N2 of the rear axle, is sufficient. The axle load N1 of the front axle is determined with the simple approximation as follows: N1 = N10 + k * (N2-N20) (2) With.
N10
Axle load on the front axle of the tractor in unloaded condition (ie without semi-trailer).
N20
Axle load on the rear axle of the tractor in unloaded condition (ie without semi-trailer).
k
Constant, depending on the wheelbase of the tractor and the position of the fifth wheel.
N2
Axle load (measured) at the rear axle of the towing vehicle

Die bei einem Sattelzug während eines Bremsvorgangs auftretende dynamische Achslastverlagerung vom Auflieger auf das Zugfahrzeug kann bei den meisten auftretenden Bremsungen, bei denen die Verzögerung kleiner 0,15g ist, vernachlässigt werden.The during a semitrailer during of a braking process occurring dynamic axle load shift of Semi-trailers on the towing vehicle can occur at most Stunts involving the delay less than 0.15g is neglected become.

Die Summe aus den Achslasten N1 und N2 der Vorder- und Hinterachse bildet dann die Gesamtachslast Nz des Zugfahrzeugs. Nz = N1 + N2 (3) The sum of the axle loads N1 and N2 of the front and rear axle then forms the total axle load Nz of the towing vehicle. Nz = N1 + N2 (3)

Somit wird aus Gleichung 1 und 3 das Verhältnis der Bremskraft BZ und der Normalkraft Nz für das Zugfahrzeug ermittelt. Beim erfindungsgemäßen Bremsenabgleich wird dieses Verhältnis in beiden Teilfahrzeugen im wesentlichen gleich eingestellt: Bz/Nz = Ba/Na (4)mit:

Ba
Bremskraft Auflieger/Anhänger
Na
Normalkraft Auflieger/Anhänger – Räder
Thus, from Equation 1 and 3, the ratio of the braking force BZ and the normal force Nz for the towing vehicle is determined. When braking compensation according to the invention, this ratio is set in both sub-vehicles substantially equal: Bz / Nz = Ba / Na (4) With:
Ba
Braking power semi-trailer / trailer
N / A
Normal power semi-trailer / trailer - wheels

Dies ist der Fall, wenn die Verzögerung z = –x/g (x: 2. zeitliche Ableitung des Weges; z: Verzögerung; g: Erdbeschleunigung) des Gesamtfahrzeugs gleich dem Verhältnis aus Bremskraft und Normalfahrzeug für das Zugfahrzeug ist. Daraus ergibt sich ein sehr einfaches Verfahren zur Durchführung des Bremsenabgleichs:
Zunächst wird nach den obengenannten Gleichungen das Verhältnis aus Bremskraft und Normalkraft für das Zugfahrzeug berechnet. Dann wird aus den Raddrehzahlsignalen des Zugfahrzeugs die tatsächliche Verzögerung z des Gesamtfahrzeugs bestimmt. Eine durch den Hangabtrieb verursachte Verzögerung wird berücksichtigt, indem vor Beginn der Bremsung ein Verzögerungsoffsetwert zoff bestimmt wird, welcher von der während der Bremsung bestimmten Verzögerung abgezogen wird (z = z – zoff). Daraufhin wird die Regelabweichung dz durch Bildung der Differenz zwischen dem Verhältnis aus Bremskraft Bz und Normalkraft Nz für das Zugfahrzeug und der gemessenen Verzögerung z berechnet: dz = Bz/Nz – z (5) This is the case when the deceleration z = -x / g (x: 2nd time derivative of the path; z: deceleration; g: acceleration due to gravity) of the whole vehicle is equal to the braking force and normal vehicle ratio for the towing vehicle. This results in a very simple method for performing the brake adjustment:
First, according to the above equations, the ratio of braking force and normal force is calculated for the towing vehicle. Then, the actual deceleration z of the entire vehicle is determined from the wheel speed signals of the towing vehicle. A deceleration caused by the downgrade is taken into account by determining a deceleration offset value zoff, which is subtracted from the deceleration determined during braking (z = z - zoff), before braking is initiated. Then the control deviation dz is calculated by forming the difference between the ratio of braking force Bz and normal force Nz for the towing vehicle and the measured deceleration z: dz = Bz / Nz - z (5)

Diese Regelabweichung wird über einen bestimmten Zeitraum ΔT zu einer Geschwindigkeitsabweichung dv integriert:

Figure 00090001
This control deviation is integrated over a certain period ΔT to a speed deviation dv:
Figure 00090001

Abhängig von der berechneten Geschwindigkeitsabweichung wird der zur Steuerung der Anhänger- bzw. Aufliegerbremsanlage verwendete Korrekturwert Δpk erhöht oder verringert. Ist die Geschwindigkeitsabweichung dv größer als ein vorgegebener Minimalwert dvmin, wird der Druckoffsetwert Δpk erhöht. Dies erfolgt entweder durch Inkrementierung um einen bestimmten Betrag, einen veränderliche Betrag oder um eine Erhöhung des Druckoffsetwertes abhängig von dem Ausmaß des Überschreitens des Schwellwertes dvmin. Entsprechend wird bei Unterschreiten des negativen Schwellwertes -dvmin durch die Geschwindigkeitsabweichung dv der Druckoffset Δpk verringert. Der Bremsdruck im Kupplungskopf zum Anhänger bzw. Anlieger wird dann unter Addition des Druckoffsetwerts Δpk korrigiert.Depending on the calculated speed deviation becomes the one for control the trailer or Semitrailer brake system used correction value Δpk increased or decreased. Is the Speed deviation dv greater than a predetermined minimum value dvmin, the pressure offset value Δpk is increased. This either by incrementing by a certain amount, a changeable one Amount or an increase dependent on the pressure offset value on the extent of transgression the threshold dvmin. Accordingly, falls below the negative threshold -dvmin due to the speed deviation dv the pressure offset Δpk reduced. The brake pressure in the coupling head to the trailer or Suburban is then corrected by adding the pressure offset value Δpk.

Zu Beginn der Fahrt ist die Integrationsdauer ΔT möglichst kurz zu wählen, um einen schnellen Abgleich zu ermöglichen (typischerweise ΔT = 1 Sec.). Nach einigen Bremsungen empfiehlt es sich, ΔT schrittweise zu erhöhen. Dadurch stabilisiert sich der eingestellte Druckoffset und das Fahrverhalten des Fahrzeugs wird verbessert.To At the beginning of the journey, the integration duration ΔT should be as short as possible to to allow a quick comparison (typically ΔT = 1 sec.). After some stunts, it is recommended that ΔT be gradual to increase. This stabilizes the set pressure offset and the handling the vehicle is improved.

Das beschriebene Verfahren setzt die Kenntnis der Bremsenkennwerte c1 und c2 des Zugfahrzeugs voraus. Diese können vorab ermittelt sein und werden als konstant angenommen. Die mögliche Veränderung dieser Kennwerte über die Lebensdauer des Fahrzeugs wird ggf. mit einem geeigneten Schätzverfahren ermittelt (vgl. z.B. DE-A 196 48 936.9).The described method sets the knowledge of the brake characteristics c1 and c2 of the towing vehicle ahead. These can be determined beforehand and are assumed to be constant. The possible change of these characteristics over the Lifespan of the vehicle is possibly using a suitable estimation method determined (see, for example, DE-A 196 48 936.9).

Somit stehen dem Fachmann Verfahren zur Verfügung, die sehr genau die Nullpunktswerte sowie die Steigungen der Bremsenhysterese der einzelnen Teilfahrzeuge ermitteln und die schnell einen Abgleich auf der Basis der Fahrzeugverzögerung herstellen. Eine Kombination der beiden prinzipiellen Vorgehensweisen ergibt eine deutliche Verbesserung des Bremsenabgleichs.Consequently For the person skilled in the art, methods are available that very precisely match the zero point values and the slopes of the brake hysteresis of the individual sub-vehicles determine and quickly establish an adjustment based on the vehicle deceleration. A combination of the two principal procedures results a significant improvement in brake balancing.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel, welches nachstehend anhand des Flußdiagramms nach 2 skizziert ist, wird nach Erkennen eines Auflieger- bzw. Anhängerwechsels und/oder nach Einschalten des Fahrtschalters (Einschalten der Zündung) zuerst ein schnelles Abgleichverfahren gestartet. Das Steuersignal zum zweiten Teilfahrzeug wird dann auf der Basis eines wie oben als zweites geschilderten Verfahrens korrigiert. Parallel dazu wird mit einem genauen Verfahren die einzelnen Bremsenparameter vor allem des Anhängers ermittelt. Sobald zuverlässige Schätzwerte für diese Bremsenparameter vorliegen, d.h. sobald die ermittelten Schätzwerte in aufeinanderfolgenden Schätzvorgängen sich nicht wesentlich unterscheiden, wird das schnelle Abgleichverfahren abgeschaltet. Die Korrektur für das Steuersignal zum Anhänger bzw. Auflieger wird dann aus den ermittelten, geschätzten Bremsenparametern bestimmt und somit die Genauigkeit des Abgleichs erhöht.In a preferred embodiment, which will be described below with reference to the flowchart 2 is sketched, after detecting a trailer or trailer change and / or after switching on the drive switch (switching on the ignition) is first started a fast adjustment process. The control signal to the second sub-vehicle is then corrected on the basis of a second method as described above. At the same time, the individual brake parameters, especially of the trailer, are determined with a precise procedure. As soon as reliable estimates for these brake parameters are available, ie as soon as the estimated values determined in successive estimation processes do not differ significantly, the fast calibration method is switched off. The correction for the control signal to the trailer or semitrailer is then determined from the determined, estimated brake parameters and thus increases the accuracy of the adjustment.

Ergänzend dazu ist vorgesehen, daß die ermittelten Bremsenparameter gemäß dem erstgenannten Verfahren in einem nicht flüchtigen Speicher abgelegt werden, so daß diese sofort nach erneutem Starten des Fahrzeugs wieder zur Verfügung stehen. Dadurch wird eine schnellere Konvergenz der Verfahren erreicht. Die Bremsenparameter des Aufliegers bzw. des Anhängers werden dann zurückgesetzt, wenn ein Auflieger- bzw. Anhängerwechsel erkannt wird. Der Vorteil dieser Vorgehensweise liegt darin, daß nach erneutem Start des Fahr zeugs das schnelle Abgleichverfahren gestartet wird, wobei, da die Bremsenparameter aus dem letzten Fahrzyklus bekannt sind, der vor dem Abstellen des Fahrzeugs zuletzt verwendete Korrekturwert für das Steuersignal aus den gespeicherten Daten bestimmt und als Startwert für das schnelle Abgleichverfahren verwendet. Die Schnelligkeit des Abgleichs wird also weiter verbessert.Additional to is provided that the determined brake parameters according to the former method in a non-volatile Memory are stored so that these immediately after re-starting the vehicle again available. This achieves a faster convergence of the methods. The brake parameters of the semi-trailer or trailer are then reset, if a trailer or trailer change is recognized. The advantage of this procedure is that after renewed Start of the vehicle, the fast calibration procedure is started, where, since the brake parameters from the last driving cycle known are the last used correction value before parking the vehicle for the Control signal determined from the stored data and as the starting value for the used fast adjustment method. The speed of the adjustment will be further improved.

Neben der beschriebenen Kombination sind je nach Anwendungsfall andere Kombinationen möglich. Besonders vorteilhaft ist, daß das schnelle Bremsenabgleichverfahren in Verbindung mit der Schätzung der Bremsenkennwerte des Zugfahrzeugs, d.h. der Steigung der Kennlinien für den Druckaufbau bzw. Druckabbau eingesetzt wird, wobei die ermittelten Bremsenkennwerte das zum schnellen Abgleich verwendete Bremsenmodell korrigieren.Next the combination described are different depending on the application Combinations possible. Especially it is advantageous that the fast brake alignment method in conjunction with the estimation of brake characteristics of the towing vehicle, i. the slope of the pressure build-up curves or pressure reduction is used, the determined brake characteristics Correct the brake model used for quick adjustment.

Ferner wird in einem Ausführungsbeispiel lediglich ein Nullpunktsabgleich oder ein Steigungsabgleich gemäß dem oben dargestellten genauen Bremsenabgleichsverfahren mit vorgeschalteter schnellen Bremsenanpassung durchgeführt.Furthermore, in one embodiment, only a zeroing or a slope adjustment according to the above detailed accurate brake compensation method with an upstream fast Brem senanpassung carried out.

Die Auswahl der gewünschten Kombination und Verfahren ist wählbar. Somit kann für jeden Anwendungsfall eine optimale Kombination der beiden Verfahren ausgewählt werden, so daß für jeden Anwendungsfall die optimale Kombination der Abgleichsverfahren hinsichtlich der gewünschten Schnelligkeit und Genauigkeit des Abgleichs erreicht werden kann.The Selection of the desired Combination and procedure can be selected. Thus, for every application an optimal combination of the two methods selected so that for everyone In the case of use, the optimal combination of comparison methods with regard to the desired Speed and accuracy of the adjustment can be achieved.

Eine weitere vorteilhafte Verbesserung ist, daß bei Auftreten von Fehlern in einem dieser Verfahren bzw. in einem Teil dieser Verfahren automatisch eine andere geeignete Kombination der Verfahren ausgewählt wird. Beispielsweise wird, wenn sowohl Nullpunkts- als auch Steigungsabgleich durchgeführt werden soll, auf den Steigungsabgleich ver zichtet werden, wenn durch einen Fehler im System keine Schätzung der Masse des Fahrzeugs möglich ist und somit keine Schätzung der Bremsenkennwerte durchführbar ist.A Another advantageous improvement is that when errors occur in one of these methods or in a part of these methods automatically another suitable combination of the methods is selected. For example, if both zero and slope adjustment carried out is to be paid to the slope adjustment ver, if by an error in the system no estimate the mass of the vehicle possible is not an estimate the brake characteristics feasible is.

2 zeigt ein Flußdiagramm, welches ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorgehensweise zum Abgleich der Bremsanlage eines Wagenzuges darstellt. Das Programm wird nach Einschalten der Zündung aktiviert und durchlaufen, wenn ein Bremsvorgang vorliegt. Im darauffolgenden Schritt 100 wird das schnelle Abgleichsverfahren aktiviert. Im nächsten Schritt 102 wird neben der Aktivierung und Durchführung des schnellen Abgleichsverfahrens Schätzwerte für die Bremsenparameter, d.h. die Anlege- und/oder Lösedrücke bzw. der Bremsenkennwerte des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängers bzw. Aufliegers ermittelt. Im darauffolgenden Schritt 104 wird überprüft, ob zuverlässige Schätzwerte für diese Bremsenparameter vorliegen. Dies ist dann der Fall, wenn bei allen Schätzwerten die Veränderungen zwischen dem aktuellen und einem vorhergehenden Schätzvorgang einen bestimmten Toleranzbereich unterschritten haben. Ist dies nicht der Fall, wird gemäß Schritt 100 der Bremsvorgang weiterhin mit Hilfe des schnellen Abgleichverfahrens gesteuert und die Steuergröße für den Anhänger bzw. Auflieger nach Maßgabe des Resultats des schnellen Abgleichs korrigiert. 2 shows a flow chart, which represents a preferred embodiment of the procedure according to the invention for balancing the brake system of a wagon train. The program is activated after switching on the ignition and run through when a braking process is present. In the following step 100 the fast calibration procedure is activated. In the next step 102 In addition to the activation and execution of the rapid adjustment method, estimated values for the brake parameters, ie the application and / or release pressures or the brake characteristics of the towing vehicle and / or the trailer or semitrailer are determined. In the following step 104 a check is made as to whether reliable estimates for these brake parameters are available. This is the case if, for all estimates, the changes between the current and a previous estimation process have fallen below a certain tolerance range. If this is not the case, it will be in step 100 the braking operation continues to be controlled by means of the rapid adjustment method and the control quantity for the trailer or semi-trailer is corrected in accordance with the result of the quick adjustment.

Sind die Schätzwerte gemäß Schritt 104 jedoch zuverlässig, so wird gemäß Schritt 106 das schnelle Abgleichverfahren abgeschaltet und gemäß Schritt 108 die Korrektur des Steuersignals für den Anhänger bzw. Auflieger nach Maßgabe der geschätzten Bremsenparameter aus dem genauen Abgleichsverfahren ermittelt. Ferner wird gemäß Schritt 108 weitere Schätzungen der Bremsenparameter vorgenommen, um die Genauigkeit der Bremsenparameter weiter zu verbessern und den Bremsvorgang weiter zu optimieren. Im Schritt 110 wird überprüft, ob das Fahrzeug abgestellt ist, d.h. ob der Fahrtschalter ausgeschaltet ist. Ist dies nicht der Fall, wird Schritt 108 wiederholt und der Bremsvorgang mit Hilfe des dort beschriebenen Verfahrens gesteuert, bei abgeschaltetem Fahrzeug wird das Programm beendet. wird der Bremsvorgang beendet, wird auch das Programm beendet.Are the estimates according to step 104 however reliable, so will according to step 106 the fast calibration procedure is switched off and according to step 108 the correction of the control signal for the trailer or semitrailer is determined according to the estimated brake parameters from the exact matching method. Further, according to step 108 made further estimates of the brake parameters to further improve the accuracy of the brake parameters and to further optimize the braking process. In step 110 it is checked whether the vehicle is turned off, that is, whether the drive switch is turned off. If this is not the case, then step 108 repeatedly and controlled the braking process using the method described there, with the vehicle off the program is terminated. If the braking process is ended, the program is also ended.

Anstelle des beschriebenen genauen Abgleichverfahrens auf der Basis des Kräftegleichgewichts in Längsrichtung werden in einem anderen Ausführungsbeispiel die Bremsenparameter des Aufliegers mit Hilfe der Achslast und einer Drehmomentenbeziehung am Zugfahrzeug oder Anhänger bezogen auf einen gewählten Bezugspunkt (z.B. Königszapfen), wobei die Drehmomenten aus den am Fahrzeug wirkenden Kräfte und dem gewählten Bezugspunkt berechnet werden.Instead of the described exact balance method based on the balance of forces longitudinal be in another embodiment the brake parameters of the trailer using the axle load and a Torque relationship on towing vehicle or trailer with respect to a selected reference point (e.g., kingpin), wherein the torques from the forces acting on the vehicle and the selected Reference point are calculated.

Claims (11)

Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs, welches aus wenigstens zwei Teilfahrzeugen besteht, wobei wenigstens ein Steuersignal für die Bremsanlage des zweiten Teilfahrzeugs nach Maßgabe von wenigstens einer Korrekturgröße korrigiert wird, die einen Abgleich der Bremsanlagen der beiden Teilfahrzeuge herbeiführt, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der wenigstens einen Korrekturgröße wenigstens zwei Verfahren vorgesehen sind, diein unterschiedlichen Betriebsituationen des Fahrzeugs zur Bildung der Korrekturgröße herausgezogen werden.Method for controlling a brake system of a vehicle, which consists of at least two sub-vehicles, wherein at least one control signal for the brake system of the second sub-vehicle is corrected in accordance with at least one correction quantity, which brings about an adjustment of the brake systems of the two sub-vehicles, characterized in that for determining at least two methods are provided for the at least one correction variable, which are extracted in different operating situations of the vehicle for the formation of the correction variable. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein schnelles Abgleichverfahren und ein genaues Abgleichverfahren vorgesehen sind.Method according to claim 1, characterized in that the existence fast matching method and an accurate matching method are. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das schnelle Abgleichverfahren die Korrekturgröße auf der Basis der Verzögerung des Fahrzeugs, das genaue Abgleichverfahren auf der Basis des Kräftegleichgewichts in Längsrichtung oder mit Hilfe der Achslast und einer Drehmomentenbeziehung durchgeführt wird.Method according to claim 2, characterized in that that this fast adjustment method, the correction quantity based on the delay of the Vehicle, the exact balance method based on the balance of power longitudinal or with the aid of the axle load and a torque relationship. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nach Schließen des Fahrtschal ters des Fahrzeugs ein schnelles, auf der Fahrzeugverzögerung basierende Abgleichsverfahren aktiviert wird und die Korrektur des Steuersignals auf der Basis dieses Abgleichverfahrens erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that after closing the cruise control of the vehicle a quick, based on the vehicle deceleration adjustment method is activated and the correction of the control signal is based on this balancing method. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung von Schätzwerten für die Bremsenparameter nach Maßgabe eines zweiten Verfahren neben dem aktiven schnellen Abgleichsverfahren durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Determination of estimates for the Brake parameters as specified a second method in addition to the active fast matching method carried out becomes. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das schnelle Abgleichsverfahren abgeschaltet wird und die Korrektur auf der Basis der geschätzten Bremsenparameter ermittelt wird, wenn die Schätzwerte zuverlässig sind.Method according to claim 5, characterized in that that this fast adjustment process is turned off and the correction based on the estimated Brake parameter is determined if the estimates are reliable. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelten, geschätzten Bremsenparameter nach Abstellen des Fahrzeugs in einem nicht flüchtigen Speicher abgelegt werden und bei erneutem Schließen des Fahrtschalters zur Bestimmung des Korrektursignals verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that determined, estimated Brake parameter after stopping the vehicle in a non-volatile Memory are stored and the next time the switch to the Determination of the correction signal can be used. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die gespeicherten Werte für die Bremsenparameter des zweite Teilfahrzeugs zurückgesetzt werden, wenn das zweite Teilfahrzeug gewechselt wurde.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that stored values for the brake parameters of the second sub-vehicle reset when the second car has been changed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei Wiedereinschalten des Fahrtschalters das schnelle Abgleichverfahren aktiv ist, wobei das Korrektursignal nach Maßgabe der zuletzt verwendeten Korrektur bestimmt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Restarting the drive switch the quick adjustment procedure is active, with the correction signal in accordance with the last used Correction is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im Fehlerfall eines Teiles eines Abgleichverfahrens automatisch auf eine andere geeignete Kombination der Abgleichverfahren übergegangen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that Error case of a part of a calibration procedure automatically another suitable combination of matching procedures becomes. Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs, welches aus wenigstens zwei Teilfahrzeugen besteht, mit einer Steuereinheit, welche wenigstens einen Mikrocomputer aufweist, der wenigstens ein Steuersignal für die Bremsanlage des zweiten Teilfahrzeugs nach Maßgabe von wenigstens einer Korrekturgröße korrigiert, wobei ein Abgleich der Bremsanlagen der beiden Teilfahrzeuge herbeigeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß Bestimmungsmittel zur Bestimmung der wenigstens einen Korrekturgröße vorgesehen sind, die wenigstens zwei Verfahren ausführen, die in unterschiedlichen Betriebsituationen des Fahrzeugs zur Bildung der Korrekturgröße heraugezogen werden.Device for controlling a brake system of a Vehicle, which consists of at least two sub-vehicles, with a control unit which has at least one microcomputer, the at least one control signal for the brake system of the second Part-vehicle according to specification corrected by at least one correction quantity, wherein an adjustment of the brake systems of the two sub-vehicles is brought about, characterized in that determining means are provided for determining the at least one correction quantity, the at least perform two procedures in different operating situations of the vehicle for education the corrective value become.
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