DE102005018869B4

DE102005018869B4 - System zur Optimierung der Abgasnachbehandlung eines Kraftfahrzeugmotors

Info

Publication number: DE102005018869B4
Application number: DE102005018869A
Authority: DE
Inventors: Olaf Graupner
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2005-04-22
Filing date: 2005-04-22
Publication date: 2009-01-02
Anticipated expiration: 2025-04-23
Also published as: DE102005018869A1; WO2006111432A1

Abstract

System zur Optimierung der Abgasnachbehandlung eines Kraftfahrzeugmotors (2) in einem Partikelfilter (1), der in wiederkehrenden Zeitabständen regeneriert wird, wobei die Fahrzustände des Kraftfahrzeugs laufend bewertet und abgespeichert werden,
dadurch gekennzeichnet,
– dass während des Fahrbetriebs Fahrzustände hohen Nutzwerts (Gakt) ermittelt und zusammen mit der jeweils zugehörigen Tageszeit (Takt) in einem Speicher (12) gespeichert werden,
– dass die gespeicherten Werte über eine vorgegebene Zeitspanne ausgewertet werden und dabei festgestellt wird, ob die Fahrzustände hohen Nutzwerts häufig zur gleichen Tageszeit auftreten und,
– dass die statistische Abweichung des jeweils ermittelten Fahrzustandes von dem ursprünglich abgespeicherten Wert sowohl bezüglich der Höhe des Nutzwertes als auch des zeitlichen Eintretens abgespeichert wird;
– dass anhand einer mit den gespeicherten Werten gebildeten statistischen Datenbasis (15) stetig wiederkehrende Fahrzustände hohen Nutzwerts erkannt werden, und
– dass der Zeitpunkt (Tx + Ttol) einer erforderlichen
Filterregeneration unter Berücksichtigung des erkannten Fahrzustands hohen...

Description

Die Erfindung betrifft ein System nach dem Oberbegriff von Anspruch 1. Dieses System optimiert die Abgasnachbehandlung eines Kraftfahrzeugmotors in einem Partikelfilter, der in wiederkehrenden Zeitabständen regeneriert wird, wobei die Fahrzustände des Kraftfahrzeugs laufend bewertet und abgespeichert werden.
Moderne Verbrennungskraftmaschinen benötigen zur Erfüllung künftiger Emissionsanforderungen in der Regel Systeme zur Abgasnachbehandlung, wobei einige dieser Systeme spezielle zyklische Regenerationsvorgänge durchführen. Zum Teil sind diese sehr energieaufwendig, wie zum Beispiel der Rußabbrand bei einem Partikelfilter oder die Entschwefelung bei einem NOx-Speicherkatalysator. Da sie nicht automatisch ablaufen, muss der zweckmäßige Zeitpunkt für eine solche Regeneration vorherbestimmt werden. Um den Kraftstoffmehrverbrauch zu begrenzen, ist es wichtig, diese Vorgänge dann durchzuführen, wenn hierfür günstige Fahrbedingungen vorliegen. Wegen der Länge solcher Vorgänge (sie können 10 Minuten oder länger dauern), ist es vorteilhaft, wenn diese günstigen Bedingungen entsprechend lang anhalten. Dies kann im Voraus nicht sicher prognostiziert werden.
Ein bekanntes System für die Unterstützung der Regeneration eines Partikelfilters in einer Abgasanlage eines Dieselmotors eines Kraftfahrzeugs ( EP 1 203 876 B1 ) besteht aus: Einrichtungen zur Erfassung von Daten des Betriebszustandes des Fahrzeugs und Einrichtungen zur Analyse dieser Daten zum Ermitteln eines für den Ablauf der Regeneration günstigen Fahrbetriebszustands des Fahrzeugs, um diese auszulösen. Die Einrichtungen zur Analyse sind für die Steuerung der Funktion der gemeinsamen Kraftstoffversorgungsanlage der Zylinder des Motors ausgebildet, um die Regenerationsphase des Partikelfilters durch Verbrennung der in ihm abgeschiedenen Partikel einzuleiten, indem eine Phase von mehrfachen Kraftstoffeinspritzungen in die Zylinder des Motors während ihres Arbeitstaktes ausgelöst wird. Ein Kriterium des momentanen Fahrbetriebszustands des Fahrzeugs wird nach einer angegebenen Beziehung berechnet, und zwar abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Position des Gaspedals und einem Korrekturfaktor. Der für dieses System erforderliche Aufwand, insbesondere für die zu ermittelnden und auszuwertenden Sensorsignale, ist erheblich.
Aus der DE 101 58 480 C1 geht ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Motors eines Kraftfahrzeuges hervor. In einem ersten Schritt erfolgt ein Erfassen von Fahrzustandsparametern des Motors und/oder des Kraftfahrzeuges über einen vorgegebenen Zeitraum. Danach erfolgt ein Ermitteln von Wahrscheinlichkeiten von Kenngrößen für den zukünftigen Betrieb des Motors in Abhängigkeit der erfassten Fahrzustandsparameter. Schließlich erfolgt ein Einstellen von Betriebsparametern des Motors in Abhängigkeit der ermittelten Wahrscheinlichkeitswerte für die Kenngrößen.
Des Weiteren geht aus der EP 1 203 877 A1 ein System zur Unterstützung der Regenerierung eines in einer Auspuffanlage eines Kraftfahrzeug-Dieselmotors eingegliederten Partikelfilters hervor mit Mitteln zur Erfassung der Betriebsbedingung des Fahrzeugs betreffenden Informationen und Mitteln zur Analyse dieser Informationen zur Identifizierung eines gegenwärtigen Fahrttyps des Fahrzeugs, denen Mitteln zum Speichern eines Verlaufs der Betriebsbedingung des Fahrzeugs zugeordnet sind. Dabei sind den Analysemitteln auch Mittel zur Berechnung von statistischen Informationen zugeordnet, die die Wahrscheinlichkeit betreffen, dass das Fahrzeug einen Fahrttyp annimmt, der für die Auslösung einer Regenerierung des Filters günstiger als der gegenwärtige Fahrttyp ist, um diese Auslösung entsprechend zu verzögern.
Schließlich geht aus der DE 100 49 659 A1 ein Motorsteuergerät für die Fahrprofilerkennung hervor. Dabei wird zunächst eine kurzfristige Erkennung des Fahrzustandes vorgenommen, woraus sich mittel-/langfristige Klassifizierungen von typischen Fahrstreckenprofilen ergeben, welche das Fahrzeug durchläuft. Daraus wird eine statistische Vorhersage eines bestimmten Fahrzustands auf Basis einer Wahrscheinlichkeitsrechnung ermittelt, wobei es zu dynamischen Veränderungen der Schwellwerte für eine Regenerationseinleitung anhand des aktuell ermittelten Fahrprofiles und der Wahrscheinlichkeit eines günstigen Fahrzustandes für eine Regeneration kommen kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System zur Optimierung der Abgasnachbehandlung eines Kraftfahrzeugmotors zu schaffen, das geringen Aufwand erfordert. Insbesondere soll der für die Regeneration von Abgasnachbehandlungskomponenten erforderliche zusätzliche Kraftstoffbedarf möglichst gering gehalten werden.
Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein System nach Anspruch 1 gelöst.
Bei diesem System werden während des Fahrbetriebs Fahrzustände hohen Nutzwerts – hier auch als "Günstigkeit" bezeichnet – ermittelt und zusammen mit der jeweils zugehörigen Tageszeit gespeichert; die gespeicherten Werte werden über eine vorgegebene Zeitspanne ausgewertet und dabei wird festgestellt, ob die Fahrzustände hohen Nutzwerts häufig zur gleichen Tageszeit auftreten; die statistische Abweichung des jeweils ermittelten Fahrzustandes von dem ursprünglich abgespeicherten Wert des Fahrzustandes wird sowohl bezüglich der Höhe des Nutzwerts als auch des zeitlichen Eintretens abgespeichert; anhand einer mit den gespeicherten Werten gebildeten statistischen Datenbasis werden stetig wiederkehrende Fahrzustände hohen Nutzwerts erkannt, und der Zeitpunkt einer erforderli chen Filterregeneration wird unter Berücksichtigung des erkannten Fahrzustands hohen Nutzwerts festgelegt, wobei der Zeitpunkt der Regeneration mit einem Auslösefaktor (AF) festgelegt wird, der nach folgender Gleichung berechnet wird: AF = (k1·Wx) + (k2·(Gx – Gakt – Gtol))·(Bgrenz – Bakt)/(Tx – Takt),worin:

Bakt: Beladungszustand des Partikelfilters
Bgrenz: maximal zulässige Beladung des Partikelfilters
Gakt: Nutzwert des aktuellen Fahrzustands
Gtol: Toleranzfaktor für den Nutzwert
Gx: Nutzwert (Günstigkeit) eines Fahrzustandes
k1, k2: experimentell bestimmte Konstanten
Takt: aktueller Zeitpunkt
Ttol: tolerierte Zeitabweichung
Tx: Zeitpunkt für eine Regeneration
Wx: Wahrscheinlichkeit eines Fahrzustands mit einem hohen Nutzwert

Dabei entsprechen der Nutzwert (oder die Günstigkeit) dem Grad der Übereinstimmung des Fahrzustands mit den für eine Regeneration des Partikelfilters günstigsten Fahrbedingungen.
Zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen niedergelegt.
Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, dass sich durch sie ein Abbrechen von Regenerationen, die sich auf Bestandteile des Abgassystems schädlich auswirken würden, vermeiden lässt und damit ein verbesserter Schutz von Komponenten erreicht wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
1 den Motor und die Abgasanlage eines Kraftfahrzeugs in schematischer Darstellung;
2 ein Diagramm mit zu verschiedenen Zeitpunkten erfassten Nutzwerten von Fahrzuständen;
3 ein Diagramm, in dem die Zahl der Wiederholungen von pro Woche an Arbeitstagen gemessenen Nutzwerten dargestellt ist;
4 eine nach einer Woche gespeicherte Matrix der Wahrscheinlichkeiten von Fahrzuständen, und
5 ein Struktogramm der in einem erfindungsgemäßen System bei einer Filterregeneration ablaufenden Vorgänge.
Ein System 1 zur Optimierung der Abgasnachbehandlung weist einen Partikelfilter 2 auf, der zum Reinigen der Abgase einer Verbrennungskraftmaschine (im Folgenden auch als Motor bezeichnet) 3 dient und der in dem Abgastrakt 4 des Motors angeordnet ist (1). Des Weiteren ist ein Motorsteuergerät bzw. die Motorsteuerung 5 durch Signalleitungen 6 mit Sensoren 7 in und an dem Motor 3, sowie durch Steuerleitungen 8 mit dem Motor 3 verbunden. Mit einem Sensor 10 im Partikelfil ter 2 ist die Motorsteuerung 5 durch eine weitere Signalleitung 11 verbunden.
Die genannten Sensoren 7, 10 und Leitungen 6, 8, 11 sind hier der Einfachheit halber stellvertretend für eine ganze Anzahl von tatsächlich vorhandenen Sensoren 7, 10 und Leitungen 6, 8, 11 dargestellt, die in einer Vielzahl von Ausführungen allgemein bekannt sind (vergleiche zum Beispiel die eingangs genannte Druckschrift) und die durch die Erfindung nicht verändert werden.
Der Partikelfilter 2 muss bekanntermaßen von Zeit zu Zeit regeneriert werden, wobei die Rußpartikel, die sich an ihm festgesetzt haben, durch Erhöhen der Abgastemperatur verbrannt werden. Dies erfordert einen Mehrverbrauch an Kraftstoff. Um einen Kraftstoffmehrverbrauch durch das Regenerieren so weit wie möglich zu vermeiden, wird der Nutzwert oder die Günstigkeit G der aktuellen Fahrbedingungen laufend bewertet.
Das Maß für den Nutzwert ist die sich aus dem aktuellen Fahrzustand ergebende Abgastemperatur: je höher diese Temperatur ist, um so nützlicher oder günstiger ist dieser Fahrzustand für die Filterregeneration, da der Kraftstoffmehrverbrauch dann umso geringer ist. Es kann deshalb sinnvoll sein, bei einem hohen aktuellen Nutzwert bereits vor Erreichen einer Grenzbeladung des Partikelfilters 2 eine Regeneration durchzuführen.
Durch das System 1 wird während des gesamten Fahrbetriebs, also unabhängig vom Beladungszustand des Partikelfilters 2, der Nutzwert G der aktuellen Fahrbedingungen bewertet. Hohe Nutzwerte G1, G2, G3, ... Gi werden zusammen mit den Tageszeiten T1, T2, T3, ... Ti, zu denen sie auftreten, in einem Speicher 12 gespeichert. Unter den aufgetragenen Nutzwerten G sind auf der Ordinate des Diagramms (2) ein optimaler oder höchster Nutzwert und ein Schwellwert Gschwell hervorgeho ben. Unter dem Schwellwert liegende Nutzwerte werden nicht berücksichtigt und deshalb nicht gespeichert.
Beim Bewerten der Nutzwerte wird außerdem zwischen Arbeitstagen und Wochenenden unterschieden. Ein Beispiel von Wiederholungen von Nutzwerten, die an Wochentagen festgestellt worden sind, und zwar von Wiederholungen im Laufe einer Woche, ist aus 3 ersichtlich.
Diese abgespeicherten Fahrzustände hohen Nutzwerts werden im Fahrbetrieb verifiziert, das heißt bei einem wiederholtem Auftreten eines günstigen Fahrzustands zu der (innerhalb einer vorgegebenen Toleranzspanne liegenden) selben Tageszeit wird der Zählerstand eines Zählers 14 um Eins inkrementiert. Gleichzeitig wird die statistische Abweichung des aktuellen Nutzwerts von dem ursprünglich gespeicherten Nutzwert, und zwar sowohl bezüglich der Höhe des Nutzwerts als auch seines zeitlichen Eintretens, gespeichert.
Neben der vorstehenden Speicherung wird der Zählerstand des Zählers 14 mit dem Fortschreiten der Zeit verringert, so dass ein Ausbleiben von bewerteten Ereignissen zu einem Absinken des Zählerstandes führt. Aus all dem ergibt sich eine Matrix von statistischen Daten, die stetig wiederkehrende Fahrzustände mit hohem Nutzwert wiedergeben. In der Praxis tritt dieser Effekt vor allem dann auf, wenn ein Fahrzeug bevorzugt für bestimmte wiederholbare Routen, zum Beispiel für Fahrten zur Arbeitstätte, zur Schule, zum Sportplatz und so weiter verwendet wird. Da Fahrten zum Sportverein meistens nur an einem bestimmten Tag in der Woche und Familienheimfahrten von Pendlern montags und freitags durchgeführt werden, kann das System 1 die Analyse der günstigen Fahrzustände auch tagesindividuell (anstatt nur für alle Wochentage) durchführen.
Eine während einer Woche Fahrbetrieb gespeicherte Wahrscheinlichkeitsmatrix 15 ist aus 4 ersichtlich. In Richtung der Ordinate ist jeweils die Wahrscheinlichkeit Wx des Auftretens eines Fahrzustands mit hohem Nutzwert zu einer Tageszeit Ti aufgetragen. In Richtung der Abszisse sind die Tageszeiten Ti und die Varianzen der Messwerte bezüglich der einzelnen Zeitachsen Ti dargestellt. Eine Wahrscheinlichkeit W1, die kleiner als ein Schwellwert Wschwell ist, wird nicht berücksichtigt. Gespeichert werden, um den Speicherbedarf gering zu halten, zehn aufeinander folgende Messwerte. Ein neuer Messwert löscht den jeweils ältesten Messwert aus dem Speicher 12.
Erfolgt im Fahrbetrieb zu einem Zeitpunkt Takt aufgrund des Füllungsgrads (auch: "der Beladung") des Partikelfilters 2 eine Anforderung einer baldigen Regeneration, dann wird der Nutzwert Gakt des aktuell anliegenden Fahrzustands verglichen mit der abgelegten statistischen Datenbasis. Zeigt diese eine hohe Wahrscheinlichkeit Wx eines Fahrzustands mit einem höheren Nutzwert Gx als dem aktuellen an, dann wird die Regeneration bis zu einem abgespeicherten Zeitpunkt Tx hinausgezögert, sofern der Beladungszustand Bakt des Partikelfilters 2 dies noch zulässt. Hierzu wird ein Auslösefaktor AF errechnet, welcher von folgenden Größen abhängt:
Einer Auftrittswahrscheinlichkeit Wx der Anforderung, einem Nutzwertvorteil Gx > Gakt, einer Beladungsreserve des Partikelfilters Bakt < Bgrenz und der Dauer bis zum Eintreten der Anforderung 1/(Tx – Takt).
Eine zweckmäßige Möglichkeit der Berechnung ist folgende: AF = (k1·Wx) + (k2·(Gx – Gakt – Gtol))·(Bgrenz – Bakt)/(Tx – Takt),worin:

Bakt: Beladungszustand des Partikelfilters
Bgrenz: maximal zulässige Beladung des Partikelfilters
Gakt: Nutzwert des aktuellen Fahrzustands
Gtol: Toleranzzuschlag für den Nutzwert
Gx: Nutzwert (Günstigkeit) eines Fahrzustandes
k1, k2: experimentell bestimmte Konstanten
Takt: aktueller Zeitpunkt
Ttol: tolerierte Zeitabweichung
Tx: Zeitpunkt für eine Regeneration
Wx: Wahrscheinlichkeit eines Fahrzustands mit einem hohen Nutzwert

Die vorstehende Gleichung gilt unter der Bedingung, dass alle Einzelterme jeweils größer null sind.
Ist der Faktor AF größer als ein Risikofaktor RF, der sich aus der Differenz der aktuellen und der kritischen Grenzbeladung des Partikelfilters ergibt, wird die Regeneration bis zu einem Zeitpunkt Tx plus einem Toleranzwert Ttol hinausgezögert. Tritt innerhalb dieses Verzögerungszeitraums kein Fahrzustand mit dem erwarteten Nutzwert Gx-Gtol auf, wird das Aussetzen der Regeneration abgebrochen. Damit beginnt die Prozedur von neuem, aufgrund des inzwischen höheren Beladungsniveaus des Partikelfilters aber auf höherem Niveau, das heißt, dass ein neuerliches Aussetzen der Regeneration eine noch höhere Wahrscheinlichkeit oder einen Nutzwertvorteil erfordert.
Im Einzelnen verfährt das System 1 bei der Regeneration des Partikelfilters 2 in folgenden Schritten Sn (5):
S1 Anfordern einer Regeneration zu einem Zeitpunkt Takt.
S2 Es erfolgt eine Analyse des Fahrzustands: Ist der Nutzwert des aktuellen Fahrzustands Gakt größer als der Schwellwert Gschwell? Für den Fall, dass dies nicht vorliegt, wird in einem Schritt
S3 abgewartet, bis Gakt größer als der Schwellwert Gschwell ist. Für den Fall, dass dies vorliegt, wird in einem Schritt
S4 abgefragt, ob ein gespeicherter Fahrzustand mit folgenden Merkmalen vorliegt:

– der Nutzwert Gx ist größer als der Nutzwert des aktuellen Fahrzustands Gakt (gegebenenfalls plus einem Toleranzzuschlag Gtol),
– Warscheinlichkeit eines Fahrzustands mit hohem Nutzwert Wx ist größer als der Schwellwert Wschwell,
– der Zeitpunkt für eine Regeneration Tx minus dem aktuellen Zeitpunkt Takt ist kleiner als eine tolerierte Zeitabweichung Ttol (Toleranzzuschlag), und,
– die Beladung des Partikelfilters ist kleiner als seine Grenzbeladung. Für den Fall, dass dies nicht vorliegt, wird in einem Schritt

Die Abfolge der einzelnen Analyse- und Abfrageschritte ist in 5 durch Doppellinien mit Pfeilspitzen kenntlich gemacht, die Steueraktionen durch punktierte Linien mit Pfeilspitzen.
Das vorstehend beschriebene System kann zweckmäßigerweise mit anderen Systemen oder Anlagen zur Abgasnachbehandlung, die in anderen Fahrsituationen als den hier behandelten vorteilhaft sind, kombiniert werden.

Claims

System zur Optimierung der Abgasnachbehandlung eines Kraftfahrzeugmotors (2) in einem Partikelfilter (1), der in wiederkehrenden Zeitabständen regeneriert wird, wobei die Fahrzustände des Kraftfahrzeugs laufend bewertet und abgespeichert werden, dadurch gekennzeichnet, – dass während des Fahrbetriebs Fahrzustände hohen Nutzwerts (Gakt) ermittelt und zusammen mit der jeweils zugehörigen Tageszeit (Takt) in einem Speicher (12) gespeichert werden, – dass die gespeicherten Werte über eine vorgegebene Zeitspanne ausgewertet werden und dabei festgestellt wird, ob die Fahrzustände hohen Nutzwerts häufig zur gleichen Tageszeit auftreten und, – dass die statistische Abweichung des jeweils ermittelten Fahrzustandes von dem ursprünglich abgespeicherten Wert sowohl bezüglich der Höhe des Nutzwertes als auch des zeitlichen Eintretens abgespeichert wird; – dass anhand einer mit den gespeicherten Werten gebildeten statistischen Datenbasis (15) stetig wiederkehrende Fahrzustände hohen Nutzwerts erkannt werden, und – dass der Zeitpunkt (Tx + Ttol) einer erforderlichen Filterregeneration unter Berücksichtigung des erkannten Fahrzustands hohen Nutzwerts festegelegt wird, wobei der Zeitpunkt der Regeneration mit einem Auslösefaktor (AF) festgelegt wird, der nach folgender Gleichung berechnet wird: AF = (k1·Wx) + (k2·(Gx – Gakt – Gtol))·(Bgrenz – Bakt)/(Tx – Takt),worin: Bakt Beladungszustand des Partikelfilters Bgrenz maximal zulässige Beladung des Partikelfilters Gakt Nutzwert des aktuellen Fahrzustands Gtol Toleranzfaktor für den Nutzwert Gx Nutzwert (Günstigkeit) eines Fahrzustandes k1, k2 experimentell bestimmte Konstanten Takt aktueller Zeitpunkt Ttol tolerierte Zeitabweichung Tx Zeitpunkt für eine Regeneration Wx Wahrscheinlichkeit eines Fahrzustands mit einem hohen Nutzwert sind.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei wiederholtem Auftreten eines Fahrzustandes hohen Nutzwerts etwa zur selben Tageszeit der Zählerstand eines Zählers (14) um eins inkrementiert wird, und dass der Zählerstand bei Ausbleiben von nützlichen Fahrzuständen in gleichmäßigen Zeitabständen dekrementiert wird.
System nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass an Arbeitstagen und an Wochenenden wiederkehrende Fahrzustände hohen Nutzwerts getrennt gespeichert werden.
System nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennen eines hohen aktuellen Nutzwerts des Fahrzustands schon vor Erreichen einer Grenzbeladung (Bgrenz) eine Regeneration des Partikelfilters durchgeführt wird.
System nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Fahrbetrieb beim Entstehen aufgrund des Füllungsgrads des Partikelfilters eines Bedarfes nach einer baldigen Regeneration, der Nutzwert (Gakt) des aktuell anliegenden Fahrzustands mit der abgelegten statistischen Datenbasis (15) verglichen wird, und dass wenn diese eine hohe Wahrscheinlichkeit (Wx) eines Fahrzustands mit einem höheren Nutzwert (Gx) als den aktuellen Nutzwert anzeigt, die Regeneration bis zu dem abgespeicherten Zeitpunkt (Tx) hinausgezögert wird, sofern der Beladungszustand des Partikelfilters (Bakt) dies noch zulässt.
System nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Zeitpunkt der Regeneration mit einem aus den gespeicherten Daten rechnerisch ermittelten Auslösefaktor (AF) festgelegt wird.
System nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dm Speicher (12) zehn aufeinander folgende Messwerte der Wahrscheinlichkeit (Wx) des Auftretens eines Fahrzustands mit hohem Nutzwert (Gakt) gespeichert werden, und dass der jeweils älteste Messwert durch einen neuen Messwert gelöscht wird.