DE102005011552A1 - Method of activating a starting aid in a motor vehicle comprises responding to a movement of a motor vehicle pedal preferably the brake pedal - Google Patents

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DE102005011552A1
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DE102005011552A
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Ralph Zachmann
Michael Gille
Holger Schmidt
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Continental Teves AG and Co OHG
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Continental Teves AG and Co OHG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/122—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger for locking of reverse movement

Abstract

A method of activating a starting aid in a motor vehicle comprises having an activation that depends on a movement of a motor vehicle pedal. Preferably the speed of movement of the pedal is determined. Preferably that of the brake pedal (11) is evaluated (13) and preferably its release velocity.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aktivierung eines Anfahrassistenten eines Fahrzeugs.The The invention relates to a method for activating a start-up assistant of a vehicle.

Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Ermittlung des Aktivierungszeitpunktes eines Anfahrassistenten in einem Fahrzeug ohne Neigungssensor.Especially The invention relates to a method for determining the activation time a start-up assistant in a vehicle without tilt sensor.

Aus der DE 36 18 532 A1 ist ein Anfahrassistent für ein Kraftfahrzeug an einer Steigung bekannt. Dieser sogenannte Anfahrassistent soll beim Anfahren am Berg das komplizierte Handhaben von Bremse, Feststellbremse, Kupplung und Motor vereinfachen. Gleichzeitig soll aber sichergestellt werden, dass das Fahrzeug nicht rückwärts rollt, um beispielsweise Kollisionen mit bergab stehenden Fahrzeugen zu vermeiden. Wenn ein Fahrzeug am Berg anfahren will, gelten in erster Näherung die in 1 schematisch dargestellten Gesetzmäßigkeiten. Die Gewichtskraft FG des Fahrzeugs kann in eine Normalkomponente FN und eine Tangentialkomponente FT am Reifen eines Einradmodells zerlegt werden. FT führt zusammen mit dem Reifenradius rR zu einem Hangabtriebsmoment MH gemäß der Formel MH = FG × sin α × rR From the DE 36 18 532 A1 is a start assist for a motor vehicle on a slope known. This so-called Anfahrassistent should simplify the complicated handling of brake, parking brake, clutch and engine when starting on the mountain. At the same time, however, it should be ensured that the vehicle does not roll backwards in order, for example, to avoid collisions with vehicles standing downhill. If a vehicle wants to start on the mountain, apply in first approximation in 1 schematically represented laws. The weight F G of the vehicle can be decomposed into a normal component F N and a tangential component F T on the tire of a unicycle model. F T leads together with the tire radius r R to a downhill torque M H according to the formula M H = F G × sin α × r R

Hierbei ist α der Steigungswinkel. Das Hangabtriebsmoment MH würde ohne weitere Einflussmaßnahmen dazu führen, dass das Fahrzeug bergab rollt. Ihm entgegen wirken das haltende Bremsmoment MB und das beim Anfahren zusätzlich eingebrachte Motormoment MM. Ein Anfahrassistent am Berg kann beispielsweise das Bremsmoment MB beeinflussen. Die Beeinflussung muss aber so erfolgen, dass zu jedem Zeitpunkt sichergestellt ist, dass die Ungleichung MH < MB + MM erfüllt ist. Nur dann wird ein Rückwärtsrollen des Fahrzeugs sicher vermieden. Um die obige Gleichung erfüllen zu können, ist die Kenntnis des Hangabtriebsmoments erforderlich. Gemäß den Ausführungen in der DE 36 18 532 A1 , weist die Bremsanlage ein zwischen dem Hauptbremszylinder und den Radbremszylindern angeordnetes Ventil auf, welches im Stillstand zur Aufrechterhaltung eines Bremsbetätigungsdruckes geschlossen ist und zur Aufhebung des Bremsbetätigungsdruckes geöffnet wird. Wenn das Fahrzeug von einem Stillstand in einen Fahrzustand gebracht werden soll, wird überprüft, ob das vom Fahrzeugführer vorgegebene Motordrehmoment einem für das Anfahren benötigtem Anfahrdrehmoment entspricht. Dabei wird das benötigte Anfahrdrehmoment in Abhängigkeit eines sensorisch erfassten aktuellen Neigungswinkels des Fahrzeugs an einer Steigung und des Fahrzeuggewichts ermittelt.Here, α is the pitch angle. The downhill torque M H would result in the vehicle rolling downhill without further intervention. It is counteracted by the holding braking torque M B and the additional motor torque M M introduced during the start. An approach assistant on the mountain, for example, the braking torque M B influence. However, the influence must be such that it is ensured at all times that the inequality M H <M B + M M is satisfied. Only then is a backward rolling of the vehicle safely avoided. In order to meet the above equation, the knowledge of the slope output torque is required. According to the statements in the DE 36 18 532 A1 , The brake system has a arranged between the master cylinder and the wheel brake valve, which is closed at standstill to maintain a brake actuation pressure and is opened to cancel the brake actuation pressure. If the vehicle is to be brought from a standstill in a driving condition, it is checked whether the motor torque predetermined by the driver corresponds to a starting torque required for starting. In this case, the required starting torque is determined as a function of a sensor-detected current angle of inclination of the vehicle on a slope and the vehicle weight.

Darüber hinaus ist es bekannt, eine extern verursachte, das Fahrzeug antreibende oder bremsende Größe in einem Beobachter zu ermitteln. Der Beobachter empfängt intern verursachte, das Fahrzeug antreibende oder bremsende Größen, ermittelt daraus, wie sich die Längsdynamik des Fahrzeugs entwickeln müsste, vergleicht dieses Ergebnis mit tatsächlich gemessenen Werten der Längsdynamik und schließt aus eventuellen Abweichungen auf extern verursachte, ein Fahrzeug antreibende oder bremsende Größen, insbesondere Momente ( EP 1 023 547 B1 ).In addition, it is known to determine an externally caused, the vehicle driving or braking size in an observer. The observer receives internally induced quantities driving or braking the vehicle, determines from this how the longitudinal dynamics of the vehicle would have to develop, compares this result with actually measured values of the longitudinal dynamics, and excludes from any deviations externally caused, vehicle driving or braking variables. especially moments ( EP 1 023 547 B1 ).

Weiterhin ist aus der EP 1 023 546 B1 ein Verfahren zum Unterstützen des Anfahrens eines Fahrzeugs an einem Berg bekannt, bei dem das Fahrzeugantriebsmoment während des Anfahrens und extern verursachte Momente ermittelt werden, und in Abhängigkeit von den ermittelten Momenten die Betriebsbremse, die Feststellbremse und/oder das Motormoment beeinflusst werden.Furthermore, from the EP 1 023 546 B1 a method of assisting the launching of a vehicle on a hill, in which the vehicle drive torque during startup and externally caused moments are determined, and the service brake, the parking brake and / or the engine torque are influenced in dependence on the determined moments.

Löst der Fahrer bei den vorstehend beschrieben Verfahren zum Anfahren die Bremse, wird der Bremsdruck zunächst gehalten und beim Einkuppeln über die Momentenbilanz reduziert. Diese lautet: MB = MH – MA

MB
= erforderliches Bremsmoment
MH
= Hangabtriebsmoment
MA
= Antriebsmoment des Motors
If the driver releases the brake in the method described above for starting up, the brake pressure is initially held and reduced when the clutch is engaged via the torque balance. This is: M B = M H - M A
M B
= required braking torque
M H
= Downhill torque
M A
= Drive torque of the motor

Die Funktion wird nur beim Anhalten an Steigungen aktiviert. Um die zuvor beschriebene Funktionalität zu erhalten, werden Sensoren verwendet, welche

  • a) zum Aktivieren der Funktion und
  • b) zur Berechnung des Hangabtriebsmoments
erforderlich sind.The function is activated only when stopping on gradients. To obtain the functionality described above, sensors are used which
  • a) to activate the function and
  • b) for the calculation of the slope output torque
required are.

Zur Berechnung des Hangabtriebsmoments werden Neigungssensoren oder Fahrzeuggeschwindigkeits- und Beschleunigungssensoren eingesetzt, mittels deren Ausgangssignale eine Steigung ermittelt werden kann. Dabei enthält das Beschleunigungssignal nicht nur die Beschleunigung in Längsrichtung des Fahrzeugs sondern auch die Schwerkraftkomponente g*sin α. Andererseits kann über die Raddrehzahlsensoren die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt werden. Somit entspricht der differenzierte Wert der Fahrgeschwindigkeit genau der tatsächlichen Beschleunigung des Beschleunigungssignals, so dass die Steigung nach der Beziehung

Figure 00040001
bestimmt werden kann.Inclination sensors or vehicle speed and acceleration sensors are used to calculate the slope output torque, by means of whose output signals a gradient can be determined. In this case, the acceleration signal contains not only the acceleration in the longitudinal direction of the vehicle but also the gravitational component g * sin α. On the other hand, the vehicle speed can be determined via the wheel speed sensors. Thus, the differentiated value of the vehicle speed exactly corresponds to the actual acceleration of the acceleration signal, so that the slope of the relationship
Figure 00040001
can be determined.

Weiterhin sind Anfahrassistenten für Kraftfahrzeuge an einer Steigung ohne Sensor bekannt. Dabei sieht die DE 199 50 162 A1 vor, dass zum Auslösen des Anfahrassistenten der Bremsdruck durch den Fahrer erhöht werden muss, damit ein zeitverzögertes Deaktivieren des Betriebsbremssteuerdrucks erfolgt. Systeme ohne Steigungssensor haben folgende Nachteile:

  • – Aus Komfortgründen muss auf die automatische Aktivierung verzichtet werden, um ein unerwünschtes Anfahren gegen einen Bremsdruck in der Ebene zu vermeiden. Das System muss bei Bedarf manuell aktiviert werden.
  • – Das Hangabtriebsmoment kann nicht bestimmt werden, wodurch je nach Steigung entweder ein Zurückrollen des Fahrzeugs oder ein Anfahren gegen Bremsdruck unausweichlich ist.
Furthermore, start-up assistants for motor vehicles are known on a slope without a sensor. It sees the DE 199 50 162 A1 to trigger the start-up assistant, the brake pressure must be increased by the driver, so that a time-delayed deactivation of the service brake control pressure takes place. Systems without gradient sensor have the following disadvantages:
  • - For reasons of comfort, the automatic activation must be avoided in order to avoid an undesired approach to a brake pressure in the plane. The system must be activated manually if necessary.
  • - The downhill torque can not be determined, which is inevitable depending on the slope either a rolling back of the vehicle or a start against brake pressure.

Es ist in der älteren DE 10 2004 012 689.5 daher bei der Realisierung eines Anfahrassistenten ohne Neigungssensor bereits vorgeschlagen worden, ein unkomfortables Anfahren in der Ebene gegen einen Bremsdruck zu vermeiden, indem bis zur ersten Fahrzeugbewegung der Bremsdruck in den Radbremsen abgelassen wird, was in der Ebene einem vollständigen Druckabbau gleichkommt. Die Ermittlung der Fahrzeugbewegung dabei soll anhand von drehrichtungserkennenden Radrehzahlsensoren des Fahrzeugs festgestellt werden.It's in the older one DE 10 2004 012 689.5 Therefore, in the realization of a starting assistant without tilt sensor has already been proposed to avoid an uncomfortable start in the plane against a brake pressure by the brake pressure in the wheel brakes is discharged until the first vehicle movement, which is equivalent to a complete pressure reduction in the plane. The determination of the vehicle movement is to be determined on the basis of rotational direction-detecting wheel speed sensors of the vehicle.

Ein Nachteil dieser Realisierung besteht darin, dass bei einer Aktivierung am Hang zwar die Steigung anhand des zum Halten des Fahrzeugs erforderlichen Drucks bestimmt werden kann, allerdings fehlt eine Information über die Fahrbahnneigung (Steigung oder Gefälle), wenn keine drehrichtungserkennenden Raddrehzahlsensoren vorhanden sind. Somit kann nicht detektiert werden, wenn der Fahrer das Gefälle zum Anrollen nutzen möchte.One Disadvantage of this realization is that when activated on the slope, although the slope on the basis of holding the vehicle required Pressure can be determined, however, lack of information about the Road inclination (incline or incline), if no direction of rotation Wheel speed sensors are available. Thus it can not be detected be when the driver is down the slope want to use to start rolling.

Ein weiteres Problem besteht darin, den Auslösezeitpunkt zur Aktivierung des Anfahrassistenten zu erkennen. Mit dem Lösen des Bremspedals muss der Bremsdruck eingesperrt und damit die Fahrzeugbremse vom Bremspedal entkoppelt werden. Das Einsperren geschieht in der Regel durch Schließen der Einlassventile der Bremsanlage. Normalerweise wird mit dem Einsperren des Bremsdrucks begonnen, sobald der Fahrer den von ihm in die Bremsanlage eingesteuerten Bremsdruck reduziert. Löst der Fahrer das Bremspedal jedoch nicht vollständig, sondern beginnt lediglich das Pedal zu modulieren, hat er ab dem Auslösezeitpunkt des Anfahrassistenten ein völlig ungewohntes Pedalgefühl.One Another problem is the triggering time for activation to recognize the startup assistant. With the release of the brake pedal of the Brake pressure locked and thus the vehicle brake from the brake pedal be decoupled. The locking is usually done by closing the Intake valves of the brake system. Usually with the lock up The brake pressure started as soon as the driver took the brake from him reduced brake pressure reduced. The driver releases the brake pedal but not complete, but he just begins to modulate the pedal, he has from the Trigger point of the startup assistant a completely unusual pedal feel.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein weiteres Verfahren zur Aktivierung eines Anfahrassistenten bereitzustellen, das einen verbesserten Auslösezeitpunkt des Anfahrassistenten erkennt.Of the Invention is based on the object, a further method for Activation of a start-up assistant to provide an improved triggering time of the startup assistant recognizes.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einem Verfahren zur Aktivierung eines Anfahrassistenten eines Fahrzeugs gelöst, in dem die Aktivierung des Anfahrassistenten in Abhängigkeit von einer Pedalbewegung eines Fahrzeugpedals ermittelt wird.According to the invention this Task for a method for activating a start-up assistant a vehicle solved, in which the activation of the start-up assistant in dependence is determined by a pedal movement of a vehicle pedal.

Der Fahrer erhält hierdurch eine verbesserte Unterstützung beim Anfahren an einem Berg. Ein völlig ungewohntes Pedalgefühl ab dem Auslösezeitpunkt des Anfahrassistenten wird vermieden.Of the Driver receives This improved support when starting on a Mountain. A completely unusual pedal feel from the triggering time of the startup assistant is avoided.

Der Auslösezeitpunkt des Anfahrassistenten wird vorteilhaft in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugpedals, vorzugsweise der des Bremspedals ermittelt. Zweckmäßig wird die Lösegeschwindigkeit des Bremspedals ausgewertet. Die Lösegeschwindigkeit des Bremspedals kann anhand von Druckwerten der Bremsanlage bestimmt werden, so dass keine zusätzlichen Sensoren erforderlich sind.Of the Trigger point of the startup assistant becomes advantageous as a function of the movement speed the vehicle pedal, preferably the brake pedal determined. It is useful the dissolution rate evaluated the brake pedal. The release speed of the brake pedal can be determined on the basis of pressure values of the brake system, see above that no extra Sensors are required.

Das Verfahren ist gekennzeichnet durch die Schritte Messen des Drucks in der Bremsleitung der Bremsanlage, Filtern des gemessenen Drucks mit einem Filter der ersten Ordnung,
Ermitteln der Differenz zwischen dem gefilterten und dem gemessenen Bremsdruck,
Aktivieren des Anfahrassistenten, wenn der Schwellenwert erreicht oder überschritten wird.The method is characterized by the steps of measuring the pressure in the brake line of the brake system, filtering the measured pressure with a first-order filter,
Determining the difference between the filtered and the measured brake pressure,
Activating the start-up assistant when the threshold is reached or exceeded.

Wird der Schwellenwert nicht erreicht oder überschritten, erfolgt der Abbau des Bremsdrucks bis zur vollständigen Entbremsung ohne dass der Anfahrassistent aktiviert wird. Dem liegt die Überlegung zugrunde, dass beim Anrollen auf einem Gefälle keine Veranlassung besteht, das Bremspedal schlagartig zu lösen, sondern es kann durch langsames Lösen ein dosiertes An rollen erreicht werdenBecomes the threshold is not reached or exceeded, the reduction takes place the brake pressure until complete Braking without the start assist is activated. That is based on the consideration, that when rolling on a slope There is no reason to suddenly release the brake pedal, but instead it can be solved by slow release a metered roll to be achieved

Zur Überführung des Fahrzeugs in den Stillstand ist vorgesehen, dass der Bremsdruck in der Bremsanlage eingesperrt wird, wenn der Schwellenwert erreicht oder überschritten wird. Bei einem Anfahrvorgang am Hang wird davon ausgegangen, dass der Fahrer das Bremspedal zügig löst, um frühzeitig Gas geben zu können.To the transfer of the Vehicle at a standstill is provided that the brake pressure locked in the brake system when the threshold is reached or exceeded becomes. When starting on a slope, it is assumed that the driver accelerates the brake pedal solve, um early To give gas.

Bei der Ermittlung des Aktivierungszeitpunktes des Anfahrassistenten über die Lösegeschwindigkeit des Bremspedals, wird das unterschiedliche Anfahrverhalten des Fahrers am Berg zugrunde gelegt. Aus diesem, anhand der Lösegeschwindigkeit des Bremspedals bestimmten Anfahrverhaltens kann vorteilhaft ohne spezielle Raddrehzahlsensoren ermittelt werden, ob das Fahrzeug bergauf oder bergab anfährt. Das Verfahren enthält somit eine Fahrtrichtungserkennung, bei der vorzugsweise eine Ermittlungseinheit so ausgebildet ist, dass sie die Lösegeschwindigkeit des Bremspedals bestimmt. Mit dem Einsatz von der Ermittlungseinheit zur Erkennung der Lösegeschwindigkeit des Bremspedals lässt sich eine Fahrtrichtungserkennung realisieren, die eine Richtung der Hangneigung (Gefälle oder Steigung) des aus dem Stillstand bewegten Fahrzeugs abschätzt. Das Fahrzeug steht bergaufwärts, wenn der Schwellenwert überschritten und bergabwärts, wenn der Schwellenwert nicht erreicht wird.When determining the activation time of the start-up assistant on the release speed of the brake pedal, the different starting behavior of the driver on the mountain is used. For this, based on the release speed of the brake pedal certain starting behavior can be determined advantageously without special wheel speed sensors, whether the vehicle starts uphill or downhill. The method thus includes a direction of travel detection, in which preferably a determination unit is designed such that it determines the release speed of the brake pedal. With the use of the detection unit for detecting the release speed of the brake pedal, a direction of travel detection can be realized, which estimates a direction of the slope (slope or slope) of the moving from standstill vehicle. The vehicle is uphill when the threshold is exceeded and downhill when the threshold is not reached.

Unterschreitet der Bremsdruck einen Schwellenwert und es wird keine Bewegung des Fahrzeugs ermittelt, kann auf einen Stillstand in der Ebene geschlossen werden. Der Anfahrassistent kann dann deaktiviert werden.falls below the brake pressure is a threshold and there is no movement of the vehicle determined, can be concluded on a standstill in the plane. The approach assistant can then be deactivated.

Vorteilhaft kann bei einer Realisierung eines Anfahrassistenten ohne Neigungssensor das Löseverhaltens der Bremse zur Aktivierung des Anfahrassistenten herangezogen werden. Gegenüber anderen Lösungen, die einen separaten Taster benötigen oder eine bestimmte Bremspedalmodulation als Auslösekriterium verwenden, wird mit dieser Realisierung das intuitive Verhalten des Fahrers ausgenutzt.Advantageous can in a realization of a start-up assistant without inclination sensor the dissolution behavior the brake are used to activate the start-up assistant. Across from other solutions, need a separate button or Using a specific brake pedal modulation as a trigger criterion is with this realization exploits the intuitive behavior of the driver.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass der Bremsdruck erst dann eingesperrt werden muss, sobald der Fahrer beginnt, das Pedal schnell zu lösen. Andernfalls müsste der maximale Bremsdruck schon ab Fahrzeugstillstand eingesperrt werden, was ein ungewohntes Pedalgefühl bei einer Pedalmodulation zur Folge hätte.One Another advantage is that the brake pressure only then locked must be as soon as the driver starts to release the pedal quickly. Otherwise should the maximum brake pressure is already locked in when the vehicle is at a standstill what an unfamiliar pedal feel in a pedal modulation Episode would have.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird unter Berücksichtigung der Zeichnung und vorteilhafter weiterer Merkmale im Folgenden beschrieben.One embodiment The invention is considered the drawing and other advantageous features described below.

Es zeigenIt demonstrate

1 ein Schema der Gesetzmäßigkeiten eines Fahrzeugs am Hang 1 a scheme of the laws of a vehicle on a slope

2 ein Ablaufschema zum Aktivieren eines Anfahrassistenten 2 a flowchart for activating a startup assistant

3 das Löseverhalten des Bremspedals beim Anfahren 3 the release behavior of the brake pedal when starting

4 ein Schema einer Aktivierungseinrichtung für den Anfahrassistenten 4 a scheme of activation means for the startup assistant

3 zeigt das Löseverhalten des Bremspedals anhand des Bremsdruckes einer in 4 nur schematisch dargestellten Aktivierungseinrichtung 10. 4 weist im wesentlichen ein Bremspedal 11 und eine Bremsanlage mit Drucksensor 12 auf, die z.B. als bekannte hydraulische Bremsanlage ausgebildet sind. Derartige Bremsanlagen weisen in der Regel einem pneumatischen Bremskraftverstärker, einen Druckmittelvorratsbehälter aufweisenden Hauptbremszylinder, dessen Druckkammern über Bremsleitungen mit Radbremsen verbunden sind, auf, wobei die Radbremsen paarweise in sogenannten Bremskreisen I, II zusammengefasst sind. Bei den Bremskreisen I, II hat sich die sogenannte Diagonalaufteilung unter Zusammenfassung von diagonal gegenüberliegenden Radbremsen der Vorderachse und Hinterachse eines Fahrzeugs durchgesetzt, wobei prinzipiell auch andere Aufteilung wie beispielsweise die sogenannte Schwarz/Weiß Aufteilung unter paarweiser Kombination der Radbremsen einer Achse möglich ist. 3 shows the release behavior of the brake pedal based on the brake pressure of an in 4 only schematically illustrated activation device 10 , 4 essentially has a brake pedal 11 and a brake system with pressure sensor 12 on, which are designed for example as a known hydraulic brake system. Such brake systems generally have a pneumatic brake booster, a pressure medium reservoir having master cylinder whose pressure chambers are connected via brake lines with wheel brakes on, the wheel brakes are combined in pairs in so-called brake circuits I, II. In the brake circuits I, II, the so-called diagonal distribution has been enforced by combining diagonally opposite wheel brakes of the front and rear axle of a vehicle, in principle, other division such as the so-called black / white division under pairwise combination of the wheel brakes of an axle is possible.

Der zur Erfassung des fahrerseitig eingesteuerten Drucks dienende Drucksensor 12 stellt das gemessene Drucksignal 14 einer Auswerteeinheit 13 zur Verfügung. Die Auswerteeinheit 13 erhält auch ein gefiltertes Drucksignal 15 von dem zwischen 12 und 13 angeordneten Filter 16.The pressure sensor used to detect the driver-side pressure applied 12 represents the measured pressure signal 14 an evaluation unit 13 to disposal. The evaluation unit 13 also receives a filtered pressure signal 15 from between 12 and 13 arranged filters 16 ,

In der Auswerteeinheit 13 wird die Differenz zwischen gefiltertem p_filt und gemessenem Bremsdruck p_mess ermittelt. Die Differenz Δpfilt-mess = p_filt-p_mess wird im Vergleicher 17 mit einem Schwellenwert k = 0,3·p_mess verglichen. Überschreitet die Differenz Δpfilt-mess 30 % des gemessenen Bremsdrucks p_mess, so dass p_filt – p_mass > 0,3·p_messbei einer Filterzeitkonstanten von 40ms für den gefilterten Druck,
dann wird ein Aktivierungssignal für die Absperrvorrichtung 18 erzeugt. Als Absperrvorrichtung 18 sind die Einlassventile der Bremsanlage vorgesehen, die geschlossen werden.In the evaluation unit 13 the difference between filtered p_filt and measured brake pressure p_mess is determined. The difference Δp filt-mess = p_filt-p_mess is in the comparator 17 compared with a threshold k = 0.3 x p_mess. If the difference Δp filt-mess exceeds 30% of the measured brake pressure p_mess, so that p_filt - p_mass> 0.3 · p_mess with a filter time constant of 40ms for the filtered pressure,
then an activation signal for the shut-off 18 generated. As a shut-off device 18 the inlet valves of the brake system are provided, which are closed.

Filter 16 und Vergleicher 17 können in der Auswerteeinheit 13 integriert sein. Auswerteeinheit 13 selbst kann Bestandteil einer an sich bekannten ESP-Fahrdynamikregelung sein, wie sie beispielsweise in der DE 195 15 051 A1 beschrieben ist.filter 16 and comparators 17 can in the evaluation unit 13 be integrated. evaluation 13 itself can be part of a per se known ESP vehicle dynamics control, as shown for example in the DE 195 15 051 A1 is described.

2 hat das Ablaufschema des Anfahrassistenten zum Gegenstand. Mit dem gezeigten Ablauf kann der Anfahrassistent aktiviert werden. 2 has the flowchart of the start-up assistant to the object. The start-up assistant can be activated with the procedure shown.

Ausgehend von einer gegebenen, bestimmten Situation 20, in der der Fahrer im Stillstand für eine Mindestzeitdauer mit einem Mindestdruck p_mind auf das Bremspedal tritt bzw. die Bremsanlage betätigt, wird zunächst in Raute 21 festgestellt ob die Differenz Δpfilt-mess > k ist, nach der Beziehung p_filt – p_mess > 0,3·p_mess,bei einer Filterzeitkonstanten von 40ms für den gefilterten Druck und mit k = 0,3·p_mess

p_filt
= gefilterter Bremsdruckwert
p_mess
= gemessener Bremsdruckwert.
Starting from a given, specific situation 20 , in which the driver steps on the brake pedal for a minimum period of time with a minimum pressure p_mind or actuates the brake system at standstill, is first in rhombs 21 determined whether the difference Δp filt-mess > k, according to the relationship p_filt - p_mess> 0.3 · p_mess, with a filter time constant of 40ms for the filtered pressure and with k = 0.3 · p_mess
p_filt
= filtered brake pressure value
p_mess
= measured brake pressure value.

Die genannten Druckdifferenzen hängen unmittelbar mit der gewählten Filterzeitkonstante der Druckfilterung in Filter 16 zusammen. Bei stärkerer Filterung ist eine höhere Druckdifferenz erforderlich, um die gleiche Auslöseempfindlichkeit zu erhalten.The mentioned pressure differences are directly related to the selected filter time constant of the pressure filtering in filters 16 together. For heavier filtering, a higher pressure differential is required to achieve the same trip sensitivity.

Bevorzugt sind als Grenzwerte für die Filterzeitkonstante Wertebereich von ca. 30–100ms vorgesehen, der Wertebereich für die Druckdifferenz hängt, wie bereits erwähnt, von der Filterzeitkonstante ab und beträgt bei 30ms zwischen 15 und 40%, bei 100ms zwischen 40 bis 75%.Prefers are as limits for the filter time constant value range of about 30-100ms provided, the value range for the Pressure difference depends, As already mentioned, from the filter time constant and is at 30ms between 15 and 40%, at 100ms between 40 to 75%.

Wird der Schwellenwert k nicht erreicht oder überschritten, erfolgt der Abbau des Bremsdrucks in 24 bis zur vollständigen Entbremsung. Dem liegt die Überlegung zugrunde, dass beim Anrollen auf einem Gefälle keine Veranlassung besteht, das Bremspedal schlagartig zu lösen, sondern es kann durch langsames Lösen ein dosiertes Anrollen erreicht werden Wird der Schwellenwert k erreicht oder überschritten ist eine Aktivierung 23 des Anfahrassistenten vorgesehen. Die Aktivierung 23 wird jedoch erst ausgelöst, wenn der gemessene Bremsdruck p_mess einen Wert p_hold_max unterschreitet, der zum Halten an einer maximalen Steigung erforderlich ist (z.B.35bar), nach der Beziehung P_mess < p_hold_max. If the threshold k is not reached or exceeded, the brake pressure is reduced in 24 until complete braking. This is based on the consideration that when rolling on a slope there is no reason to suddenly release the brake pedal, but it can be achieved by slow release dosed rolling is the threshold k reached or exceeded is an activation 23 provided the startup assistant. The activation 23 however, it is triggered only when the measured brake pressure p_mess falls below a value p_hold_max required to hold at a maximum slope (eg, 35bar), according to the relationship P_mess <p_hold_max.

Wird der Wert des Bremsdrucks p_hold_max nicht unterschritten, erfolgt in 29 ein Bremsdruckabbau.If the value of the brake pressure p_hold_max does not fall below, takes place in 29 a brake pressure reduction.

Die Absperreinheit wird aktiviert und der Bremsdruck eingesperrt.The Shut-off unit is activated and the brake pressure is locked.

Falls der Fahrer das Bremspedal 11 nach der Beziehung p_mess < p_mind,mit p_mind = 1,5 bis 3 bar
vollständig löst, geht der Anfahrassistent in den Zustand über, in dem der Haltedruck ermittelt wird. Dieser Vorgang erfolgt nach dem in der älteren DE 10 2004 012 689.5 beschriebenen Verfahren, indem der Bremsdruck solange verringert wird, bis in 25 eine Fahrzeugbewegung v ermittelt wird oder der Fah rer losfahren möchte. Wird keine Fahrzeugbewegung v erkannt, erfolgt in 28 der vollständige Bremsdruckabbau. In 19 erfolgt ein Bremsdruckaufbau bis in 26 nach der Beziehung p_stat + p_messs > p_holdfestgestellt wird, dass der bei einer Fahrzeugbewegung v ermittelte Bremsdruck p_mess um den Bremsdruck p_stat erhöht ist, damit das Fahrzeug sicher in den Stillstand 27 überführt werden kann.If the driver depresses the brake pedal 11 after the relationship p_mess <p_mind, with p_mind = 1.5 to 3 bar
completely releases, the approach assistant goes into the state in which the holding pressure is determined. This process takes place after that in the older one DE 10 2004 012 689.5 described method by the brake pressure is reduced until in 25 a vehicle movement v is determined or the driver would like to drive off. If no vehicle movement v is detected, takes place in 28 the complete brake pressure reduction. In 19 a brake pressure build-up takes place up to 26 after the relationship p_stat + p_messs> p_hold it is determined that the brake pressure p_mess determined during a vehicle movement v is increased by the brake pressure p_stat, so that the vehicle safely stops 27 can be transferred.

Falls der Fahrer nur mit dem Pedal moduliert ohne die Bremse wirklich zu lösen, kann eine fälschlich erkannte Aktivierung unter folgenden Bedingungen auch wieder zurückgenommen werden:

  • – Bremse wird nicht vollständig gelöst (p_mess > Mindestdruck (2bar)) UND
  • – Die Differenz zwischen gefiltertem und gemessenem Druck unterschreitet 15% des gemessenen Drucks (p_filt – p_mess < 0,15·p_mess), d.h. der Gradient des Druckabbaus wird sehr flach (Fahrer hält Pedal) oder geht in einen Druckaufbau über (Fahrer tritt wieder fester auf die Bremse). Anschließend ist eine erneute Auslösung über die unter 1. aufgeführten Bedingungen möglich.
If the driver modulates only with the pedal without actually releasing the brake, a wrongly recognized activation can also be withdrawn under the following conditions:
  • - Brake is not completely released (p_mess> minimum pressure (2bar)) AND
  • - The difference between filtered and measured pressure falls below 15% of the measured pressure (p_filt - p_mess <0.15 · p_mess), ie the gradient of the pressure reduction is very flat (driver holds pedal) or enters a pressure build-up (driver comes back solid on the brake). Subsequently, a new triggering on the conditions listed in 1. is possible.

In der 3 ist der Bremsdruckverlauf über der Zeit in mindestens einem Radzylinder der Bremsanlage 11,12 bei einem Anfahrassistenten dargestellt. Mit 30 ist der Bremsdruckverlauf bezeichnet, bei dem der Fahrer das Bremspedal 11 moduliert, d.h. bei dem der Fahrer über die Bremspedalbetätigung den Druck verändert. Zu den Zeitpunkten 35, 36 löst der Fahrer die Bremse.In the 3 is the brake pressure over time in at least one wheel cylinder of the brake system 11 . 12 shown in a startup assistant. With 30 is the brake pressure curve designated at which the driver is the brake pedal 11 modulated, ie in which the driver changes the pressure on the brake pedal operation. At the times 35 . 36 the driver releases the brake.

Das im Filter 16 gefilterte Bremsdruck-Signal 32 oder 33 folgt dem gemessenen Bremsdruck aufgrund der Filterung etwas verzö gert, womit sich eine Differenz Δpfilt-mess zwischen beiden Signalen ergibt, die um so größer wird, je schneller der gemessene Bremsdruck abfällt. Dabei ist ein schnelles Lösen des Bremspedals 11, mithin ein Abfall des gemessenen Bremsdrucks über eine kürzere Zeitspanne mit 34 bezeichnet, während ein langsames Lösen des Bremspedals 11, mithin ein Abfall des Bremsdruckes über eine längere Zeitspanne mit 31 gekennzeichnet ist. Die dazugehörigen gefilterten Bremsdruckwerte sind mit 32 für das schnelle Lösen und 33 für das langsame Lösen des Bremspedals bezeichnet. Überschreitet die Differenz Δpfilt-mess zwischen dem gemessenen Bremsdruckwert und dem gefilterten Bremsdruckwert den Schwellenwert k, wird der Anfahrassistent aktiviert Schnelles Lösen des Bremspedals 11 führt dabei zu einem Bremsdrucksignal 34 mit nacheilendem gefilterten Signal 32 deren Differenz den Schwellenwert k überschreitet und den Anfahrassistenten aktiviert.That in the filter 16 filtered brake pressure signal 32 or 33 follows the measured brake pressure due to the filtering something verzö Gert, which results in a difference Δp filt-mess between the two signals, which is greater, the faster the measured brake pressure drops. Here is a quick release of the brake pedal 11 , thus a drop in the measured brake pressure over a shorter period of time 34 during a slow release of the brake pedal 11 , thus a drop in brake pressure over a longer period of time 31 is marked. The associated filtered brake pressure values are with 32 for quick release and 33 for the slow release of the brake pedal. If the difference Δp filt-mess between the measured brake pressure value and the filtered brake pressure value exceeds the threshold value k, the approach assist is activated. Fast release of the brake pedal 11 leads to a brake pressure signal 34 with lagging filtered signal 32 whose difference exceeds the threshold k and activates the start-up assistant.

Der Bremsdruck wird zu einem Zeitpunkt eingeschlossen, wenn die weitere Bedingung P_mess < p_hold_max. erfüllt istOf the Brake pressure is included at a time when the others Condition P_mess <p_hold_max. Fulfills is

Claims (8)

Verfahren zur Aktivierung eines Anfahrassistenten eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet dass die Aktivierung des Anfahrassistenten in Abhängigkeit von einer Pedalbewegung eines Fahrzeugpedals ermittelt wird.Method for activating a start-up assistant of a vehicle, characterized in that the activation of the start-up assistant is determined as a function of a pedal movement of a vehicle pedal. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugpedals ermittelt wird.Method according to claim 1, characterized in that that the movement speed of the vehicle pedal is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Bremspedals ausgewertet wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that the movement speed of the brake pedal is evaluated. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Lösegeschwindigkeit des Bremspedals ausgewertet wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized that the dissolution speed of the brake pedal is evaluated. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Lösegeschwindigkeit anhand von Druckwerten der Bremsanlage ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized that the dissolution speed determined by pressure values of the brake system. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch die Schritte Messen des Drucks in der Bremsleitung der Bremsanlage, Filtern des gemessenen Drucks mit einem Filter der ersten Ordnung, Ermitteln der Differenz zwischen dem gefilterten und dem gemessenen Bremsdruck, Vergleichen des Differenzwerts mit einem Schwellenwert und Aktivieren des Anfahrassistenten wenn der Schwellenwert erreicht oder überschritten wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized through the steps Measuring the pressure in the brake line of Brake system, filtering the measured pressure with a filter of first order, Determine the difference between the filtered and the measured brake pressure, Compare the difference value with a threshold and Activating the startup assistant when the threshold is reached or exceeded. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck bis zur vollständigen Entbremsung abgebaut wird, wenn der Schwellenwert nicht erreicht oder überschritten wird.Method according to Claim 6, characterized that the brake pressure degraded until complete braking if the threshold is not reached or exceeded becomes. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsdruck in der Bremsanlage eingesperrt wird, wenn der Schwellenwert erreicht oder überschritten wird.Method according to Claim 6, characterized that the brake pressure in the brake system is locked when the Threshold reached or exceeded becomes.
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