DE102004058704A1

DE102004058704A1 - Verfahren zur berührungslosen Überwachung des Fräserverschleisses beim Trockenwälzfräsen

Info

Publication number: DE102004058704A1
Application number: DE200410058704
Authority: DE
Inventors: Mathias Dr. Böhmisch; Friedrich Först; Cornelius Dr. Haas; Jürgen Dr. Steinwandel
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2004-12-06
Filing date: 2004-12-06
Publication date: 2006-06-08

Abstract

Verfahren zur Bestimmung des Verschleißzustands von Fräsern beim Trockenfräsen von Werkstücken mithilfe einer während des Fräsprozesses betriebenen Temperaturmesseinrichtung, wobei die flächen-spezifische Wärmestrahlung und/oder die flächenbezogene Strahlungstemperatur im Bereich der abgetrennten Späne unmittelbar nach deren Abtrennung vom Werkstück zu verschiedenen Betriebszeitpunkten gemessen und ausgewertet wird, sowie
Vorrichtung zur Bestimmung des Verschleißzustandes von Fräsern beim Trockenfräsen von Werkstücken mithilfe einer während des Fräsprozesses betriebenen Messeinrichtung, wobei die Messeinrichtung eine Thermobild- oder Infrarot-Kamera oder mindestens ein Pyrometer, die auf den Bereich der Späne unmittelbar nach deren Abtrennung vom Werkstück gerichtet sind, sowie Mittel zur Ermittlung oder Berechnung der flächen-spezifischen Wärmestrahlung und/oder der flächenbezogenen Strahlungstemperatur der Späne umfasst.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung des Verschleißzustandes von Fräsern beim Trockenfräsen von Werkstücken mithilfe einer während des Fräsprozesses betriebenen Temperaturmesseinrichtung mit den kennzeichnenden Merkmalen der Ansprüche 1, sowie eine Vorrichtung zur Bestimmung des Verschleißzustandes von Fräsern beim Trockenfräsen von Werkstücken mithilfe einer während des Fräsprozesses betriebenen Messeinrichtung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 14.

Es ist üblich, Zerspanungswerkzeuge mit Hilfe von Drehmomentmessungen, oder Messungen der Fräserleistung hinsichtlich ihres Verschleißzustandes zu überwachen. Entsprechende Vorrichtungen sind direkt am Werkzeug angebracht und beispielsweise in der DE 34 04 009 C1 , DE 31 21 461 C2 oder der DE 30 17 020 A1 bekannt.

Ebenso ist es möglich, Dehnungsmessstreifen auf speziell geschwächten Stellen der Werkzeugspindeln oder dem Spannfutter anzubringen und deren Messwert elektronisch auf einen entsprechenden hierfür vorgesehenen Werkzeughalter zu übertragen. Das Mess-System befindet sich somit in unmittelbarer Nähe zum Werkstück und kann leicht beschädigt werden, insbesondere beim Bruch des Fräsers.

Es ist grundsätzlich wünschenswert berührungslose Messverfahren zu verwenden.

Aus der DE 196 21 185 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem das Drehmoment mittels berührungsloser Wegaufnehmer erfolgt. Am Fräswerkzeug oder an der Spindel müssen geeignete Vertiefungen oder Erhebungen vorgesehen werden, aus denen die Wegabnehmer als Primärsignale periodische Abstandssignale aufnehmen. Je nach Einbausituation oder Elastizität der Spindeln oder Spindellager werden die Wegaufnehmer unterschiedlich angeordnet. Es wird die Verdrillung, die radiale Verlagerung an der Antriebsstelle oder die Längenänderung der Spindel ermittelt.

Ein weiteres Verfahren ist aus der DE 3627796 C1 bekannt, wo Körperschallmessungen genutzt werden. Der vom Werkzeug erzeigte Körperschall wird über ein Sensorelement über eine im Betriebsstoffkreislauf der Maschine vorhandene Flüssigkeit, wie Kühlschmierstoff, von dem bewegten Werkzeug oder der Halterung aufgenommen.

Die aufgeführten Systeme haben den Nachteil, dass Messvorrichtungen direkt am Fräser oder an der Halterung vorgesehen werden müssen. Dies schränkt die Variabilität von Fräsvorrichtungen grundsätzlich ein. Diese Verfahren zeigen zum Teil eine nicht ausreichende Zuverlässigkeit, insbesondere da die häufig sprunghafte Zunahme des Verschleißes vor dem totalen Versagen des Fräsers nur schlecht oder spät erkannt wird. Insbesondere lassen sich die Verfahren nicht ohne konstruktive Anpassung auf bereits bestehende Fräser übertragen.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zur berührungslosen Bestimmung des Fräsverschleißes mit hoher Zuverlässigkeit aufzuzeigen, das sich im wesentlichen ohne konstruktive Anpassung bestehender Fräser verwenden lässt, sowie eine entsprechende Messvorrichtung aufzuzeigen.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Bestimmung des Verschleißzustandes von Fräsern beim Trockenfräsen von Werkstücken mithilfe einer während des Fräsprozesses betriebenen Temperaturmesseinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1, sowie einer Vorrichtung zur Bestimmung des Verschleißzustandes von Fräsern beim Trockenfräsen von Werkstücken mithilfe einer während des Fräsprozesses betriebenen Messeinrichtung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 14.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft somit ein Verfahren zur Bestimmung des Verschleißzustandes von Fräsern beim Trockenfräsen von Werkstücken mithilfe einer während des Fräsprozesses betriebenen Temperaturmesseinrichtung wobei die flächen-spezifische Wärmestrahlung und/oder die flächenbezogene Strahlungstemperatur im Bereich der abgetrennten Späne unmittelbar nach deren Abtrennung vom Werkstück zu verschiedenen Betriebszeitpunkten gemessen und ausgewertet wird.

Erfindungsgemäß findet eine thermische Analyse statt, wobei die beim Fräsen unmittelbar nach der Abtrennung entstehenden Späne thermographisch oder pyrometrisch erfasst und die gemessenen Strahlungs- oder Temperaturdaten ausgewertet werden. Dabei werden die Primärdaten, wie Strahlungsintensität, Strahlungstemperatur, oder Strahlungsdichte, in Sekundärdaten, insbesondere in flächenspezifische Daten umgewandelt. Die Sekundärdaten werden mit vorgegeben Werten, beziehungsweise Eichwerten, und/oder mit weiteren über den zeitlichen Verlauf aufgezeichneten Werten verglichen. Die Abweichungen werden ausgewertet und lassen einen Rückschluss auf den Betriebszustand des Fräsers zu.

Hierzu werden die Primärdaten über eine festgelegte Beobachtungsfläche, die im Bereich der Späne unmittelbar nach deren Abtrennung vom Werkstück liegt mittels einer optischen Temperaturmessvorrichtung, beispielsweise in Form einer Thermobildkamera, einer Infrarotkamera oder eines Pyrometers ermittelt, beziehungsweise gemessen.

Unter unmittelbar nach der Abtrennung ist der Bereich zu verstehen, in welchem sich die Temperaturen der abgetrennten Späne nur unwesentlich ändern. Dies ist unter anderem abhängig von der Fluggeschwindigkeit der Späne. In der Regel erstreckt sich dieser Bereich mindestens bis zu ca. 10 cm Abstand zum Werkstück.

Es wurde in überraschender Weise festgestellt, dass der Werkzeugverschleiß des Fräsers sehr gut mit den Spantemperaturen oder deren spezifischer Wärmeabstrahlung, beziehungsweise mit der Verteilung der Spantemperaturen oder der Verteilung der Wärmeabstrahlung über die Beobachtungsfläche korreliert. Die Späne sind unmittelbar nach der Abtrennung soweit erhitzt, dass sie eine Infrarot-Abstrahlung (IR-Abstrahlung) aufweisen, die sich unkompliziert messen lässt. So lässt sich über eine Wärmemesseinrichtung eine IR-Signatur der Späne erfassen.

Die flächen-spezifische Wärmestrahlung wird auch als Strahlungsleistung im Bereich der Wärme-, oder Infrarotstrahlung bezeichnet. Unter der Strahlungstemperatur ist diejenige Temperatur zu verstehen, die zum Strahlungsmaximum eines schwarzen Körpers der entsprechenden Temperatur korrespondiert. Unter der flächenspezifischen Strahlungstemperatur ist die über die kleinste durch die Messeinrichtung geometrisch auflösbare Fläche, oder kleinstes Flächenelement, gemittelte Strahlungstemperatur zu verstehen. Beispielsweise entspricht bei digitalen Bilderfassungseinrichtungen mit CCD-Sensor diese Fläche einem Pixel. Die Pixel können einzelne Flächenelemente bilden oder mehrere Pixel zu einem Flächenelement zusammengefasst sein. Im Falle nicht-bildgebender Messeinrichtungen, wie Beispielsweise Pyrometer, entspricht das kleinste Flächenelement in der Regel dem gesamten Gesichtsfeld der Messeinrichtung.

Messgröße oder Primärdaten sind dabei die abgestrahlte Wärme und/oder die Strahlungstemperatur für ein Flächenelement, das der maximalen Auflösung der Messeinrichtung entspricht.

In einer ersten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, die zu unterschiedlichen Betriebszeitpunkten gemessenen Temperaturverteilungen, bzw. Temperaturverteilungskurven miteinander zu vergleichen. Je nach Betriebszustand, insbesondere je nach Abnutzungsgrad des Fräsers werden für vergleichbare Materialien des Werkstücks unterschiedliche charakteristische Temperaturverteilungen beobachtet. Es ist möglich für eine festgelegte Paarung aus Werkstück-Material und Fräser charakteristische Kurven oder Eichkurven festzulegen und die im Betrieb gemessenen Temperaturverteilungen mit diesen Eichkurven zu vergleichen. In einer bevorzugten Ausführung werden während des Betriebs des Fräsers an demselben Werkstück sukzessive Temperaturverteilungskurven gemessen und miteinender verglichen. Hierdurch lässt sich in einfacher Weise ein Trend der Veränderung der Kurve feststellen.

Zur Bestimmung der Temperaturverteilungen wird der Temperaturwert zu jedem einzelnen Flächenelement aufgenommen und daraus die Häufigkeit jedes einzelnen Temperaturwertes ermittelt.

Die Erfindung wird unter Zuhilfenahme von Abbildungen ermittelter Messergebnisse näher beschrieben.

Dabei zeigen:

1 Strahlungsintensitätsverteilung, als Anzahl der Messpixel als Funktion der Messtemperatur (1) mit Schwellenwert (2),

2 die Infrarotaufnahme von Spänen unmittelbar nach deren Abtrennung und den Spantemperaturverlauf entlang einer waagrechten Linie durch jeweils einen Span a, b oder c,

3 Infrarotaufnahmen von Spänen oberhalb eines Schwellenwertes von 250°C, 350°C respektive 450°C.

Bevorzugt wird die Messung oder Ermittlung der flächenspezifischen Wärmestrahlung und/oder der Strahlungstemperaturen im Bereich der infraroten Strahlung durchgeführt, die einem schwarzen Körper im Temperaturbereich von 250 bis 900°C, bevorzugt 250 bis 600°C entspricht.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird nicht die gesamte Temperaturverteilungskurve ermittelt oder ausgewertet, sondern die Intensitätswerte bei ausgewählten Temperaturpunkten. Besonders bevorzugt ist es dabei, die maximal auftretenden Spantemperaturen unmittelbar nach deren Abtrennung vom Werkstück zu verschiedenen Betriebszeitpunkten zu ermitteln und deren Werte und/oder Intensitäten miteinander zu vergleichen. Besonders bevorzugt wird der zeitliche Verlauf der maximalen Spantemperaturen aufgezeichnet und ausgewertet. Unter der maximalen Spantemperatur ist der höchste Temperaturmesswert zu verstehen, welcher eine durch die Messeinrichtung noch sicher messbare Intensität aufweist.

In bevorzugter Weise wird für eine Werkstück/Fräserpaarung zunächst eine Eichkurve bestimmt, die den zeitlichen Verlauf der maximalen Spantemperatur und des dazugehörigen Fräserverschleißes über die Bearbeitungsdauer aufzeigt. Im späteren Fräsbetrieb können dann aus einzelnen Temperaturmessungen bestimmte maximale Spantemperaturen mit der Eichkurve verglichen werden, um den Verschleißzustand zu bestimmen.

Je nach Werkstoffpaarung aus Werkstück und Fräser, sowie Fräser- oder Bauteilgeometrie können dabei sehr flache Eichkurven entstehen, so dass diese Methode dann bevorzugt mit der Auswertung der Verteilungskurve kombiniert wird.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung werden die Intensitäten der gemessenen Spantemperatur oberhalb eines Temperaturschwellenwertes zu verschiedenen Betriebszeitpunkten miteinander verglichen. Dies entspricht in graphischer Darstellung der Fläche unterhalb der Temperaturverteilungskurve über die Temperatur vom festgelegten Temperaturschwellenwert bis zur maximal gemessen Temperatur.

In 1 ist die Strahlungsintensitätsverteilung einer exemplarischen Messung aufgeführt. Dabei ist die Anzahl der über den gesamten Bildausschnitt ermittelten Pixel über deren Temperaturwert aufgetragen. Aus dieser Darstellung lässt sich in einfache Weise der Flächenanteil oberhalb eines Temperaturschwellenwertes oder innerhalb eines Temperaturbereichs ermitteln. Ebenso können die zu einem Temperaturbereich ermittelten Flächenanteile zu verschiednen Messzeiten miteinander verglichen werden.
In der Regel wird ein fortschreitender Fräserverschleiß mit einer Zunahme des Flächenanteils bei hohen Temperaturwerten einher gehen. Es ist jedoch zweckmäßig für eine Werkstoff/Fräser-Paarung Eichmessungen durchzuführen, um quantitative Vergleichswerte und Trendaussagen zu bekommen.
In 2 sind entsprechende exemplarische Messwerte dargestellt. Dabei zeigt das obere Bild die abgetrennten Späne mit Temperaturen bis zu 580°C. Die untere Abbildung gibt die Temperaturverteilung entlang einer waagrecht durch den jeweiligen Span a, b, oder c verlaufenden Linie wieder.
Bevorzugt liegt der Schwellenwert der flächenbezogenen Strahlungstemperatur oberhalb derer eine Auswertung stattfindet im Temperaturfenster von 250°C bis 500°C.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird der Messbereich auf ein vergleichsweise kleines Temperaturfenster eingeschränkt. Die Messung oder Ermittlung der flächen-spezifischen Wärmestrahlung wird dabei auf ein Fenster im Bereich der infraroten Strahlung beschränkt, das der Strahlung eines schwarzen Körper in einem Temperaturintervall von maximal 350°C, besonders bevorzugt in einem Intervall von maximal 150°C erfolgt.
In 3 sind entsprechende exemplarische Messergebnisse am System Stahl/beschichteter Hartmetallfräser aufgezeigt. Dabei wurden die drei unteren Schwellenwerte auf 250, 350 und 450°C eingestellt. Der rechte Balken gibt die Temperaturskala bis zur maximal ausgewerteten Temperatur von 580°C an.
Werden keine besonders hohen Ansprüche an die Genauigkeit des Verfahrens gestellt kann es auch ausreichen nur einen feste Strahlungstemperatur zu beobachten und keine Auswertungen über einen Strahlungstemperaturbereich vorzunehmen.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, die flächenbezogene Strahlungstemperatur und/oder die maximale Spantemperatur zu verschiedenen Betriebszeitpunkten miteinander zu vergleichen. Dabei ist als flächenbezogene Strahlungstemperatur die einem bestimmten Wert einer gemessenen Strahlungstemperatur zugeordnete Fläche zu verstehen. So ist es beispielsweise möglich die Zunahme des Verschleißes festzustellen, indem die Fläche einer zuvor ausgewählten Strahlungstemperatur zunimmt. Die für das Werkzeug/Werkstück-System am besten geeignete Strahlungstemperatur kann zuvor in Eichmessungen bestimmt werden. Beispielsweise wird diese Strahlungstemperatur bei Werkstücken aus weichen Legierungen, wie beispielsweise Al-Legierungen niedriger liegen, als bei hochfesten oder gehärteten Stählen.
Das Verfahren wird bevorzugt auf das Fräsen von Stählen und Hartmetallfräsern oder beschichteten Hartmetallfräsern angewendet. Hier treten vergleichsweise hohe maximale Spantemperaturen und entsprechend ein weiter auswertbarer Strahlungstemperaturbereich auf.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bestimmung des Verschleißzustandes von Fräsern beim Trockenfräsen von Werkstücken mithilfe einer während des Fräsprozesses betriebenen Messeinrichtung, wobei die Messeinrichtung eine Thermobild- oder Infrarot-Kamera oder mindestens ein Pyrometer, die oder das auf den Bereich der Späne unmittelbar nach deren Abtrennung vom Werkstück gerichtet sind, sowie Mittel zur Ermittlung oder Berechnung der flächen-spezifischen Wärmestrahlung und/oder der flächenbezogenen Strahlungstemperatur der Späne umfasst.
Die Messeinrichtung ist dabei erfindungsgemäß so positioniert, dass die Späne bereits im Bereich ihrer Abtrennung vom Werkstück erfasst werden können.
Bevorzugt wird das Gesichtsfeld der Messeinrichtung zumindest so groß gewählt, dass der wesentliche Anteil der abgetrennten Späne unmittelbar nach deren Abtrennung erfasst werden können.
Nach der Abtrennung vom Werkstück durchfliegen die Späne das Gesichtsfeld der Messeinrichtung. Somit wird die messtechnische Erfassung einzelner Späne sowohl durch die Größe des Gesichtsfeldes als auch zeitlich begrenzt.
Bevorzugt wird das Gesichtsfeld der Messeinrichtung so gewählt, dass sich die Flugbahn einzelner Späne nach der Abrennung mindestens für 1 ms, besonders bevorzugt für mindestens 10 ms verfolgen lässt.
Bei der Messeinrichtung kann es sich um eine Thermobild- oder Infrarot-Kamera oder dem mindestens ein Pyrometer handeln.
Die Messeinrichtung weist bevorzugt einen Strahlungsfilter auf. Dabei wird die Auswertung der Messdaten oberhalb eines Schwellenwertes der Strahlungstemperatur erheblich vereinfacht.
Soll eine Auswertung nur über einen engen Strahlungstemperaturbereich oder gar nur über eine einzige Strahlungstemperatur erfolgen, so wird bevorzugt ein Strahlungsfilter verwendet, der nur ein enges Strahlungsfenster im IR-Bereich besitzt.
Bevorzugt enthält die Messeinrichtung bereits die Auswertemittel zur Berechnung der flächen-spezifischen Wärmestrahlung, der flächenbezogenen Strahlungstemperatur, der maximalen Spantemperatur, der Fläche oder der Anzahl der Späne und/oder der aufsummierten Wärmeenergie aller Späne zu bestimmten Betriebszeitpunkten. Dies kann durch einen in der Messeinrichtung integrierten Mikrocomputer erfolgen.

Claims

Verfahren zur Bestimmung des Verschleißzustandes von Fräsern beim Trockenfräsen von Werkstücken mithilfe einer während des Fräsprozesses betriebenen Temperaturmesseinrichtung dadurch gekennzeichnet, dass die flächen-spezifische Wärmestrahlung und/oder die flächenbezogene Strahlungstemperatur im Bereich der abgetrennten Späne unmittelbar nach deren Abtrennung vom Werkstück zu verschiedenen Betriebszeitpunkten gemessen und ausgewertet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Temperaturverteilungen oder Temperaturverteilungskurven ermittelt und zu verschiedenen Betriebszeitpunkten miteinander oder mit einem Eichwert vergleichen werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Wärmeabstrahlung oder die Strahlungstemperatur innerhalb definierter Flächenelemente oberhalb eines Temperaturschwellenwertes ermittelt und zu verschiedenen Betriebszeitpunkten miteinander oder mit einem Eichwert vergleichen werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die abgestrahlte Wärmeenergie über das gesamte Gesichtsfeld der Messeinrichtung integral ermittelt und zu verschiedenen Betriebszeitpunkten miteinander oder mit einem Eichwert verglichen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Objekterkennung einzelner Späne oberhalb eines bestimmten Schwellenwertes der flächen-spezifischen Wärmeabstrahlung oder der Strahlungstemperatur der jeweiligen Späne erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl der Späne oberhalb eines bestimmten Schwellenwertes der flächen-spezifischen Wärmeabstrahlung oder der Strahlungstemperatur ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Spantemperatur ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messung oder Ermittlung der flächen-spezifischen Wärmestrahlung und/oder der Strahlungstemperatur im Bereich der infraroten Strahlung erfolgt.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messung oder Ermittlung der flächen-spezifischen Wärmestrahlung über ein Fenster oder einen Bereich der Strahlungstemperatur von mindestens 50°C erfolgt.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die flächen-spezifische Wärmestrahlung, – die flächenbezogene Strahlungstemperatur, – und/oder die maximale Spantemperatur zu verschiedenen Betriebszeitpunkten miteinander verglichen werden.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehrere der Messwerte gegen einen für die Werkstoff/Fräser-Paarung typischen Eichwert verglichen werden.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Werkstück ein Stahl und als Fräser ein Hartmetallfräser oder beschichteter Hartmetallfräser, eingesetzt werden.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Schwellenwert der flächenbezogenen Strahlungstemperatur eine Temperatur im Bereich von 400°C bis 500°C gewählt wird.
Vorrichtung zur Bestimmung des Verschleißzustandes von Fräsern beim Trockenfräsen von Werkstücken mithilfe einer während des Fräsprozesses betriebenen Messeinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung eine Thermobild- oder Infrarot-Kamera oder mindestens ein Pyrometer, die auf den Bereich der Späne unmittelbar nach deren Abtrennung vom Werkstück gerichtet sind, sowie Mittel zur Ermittlung oder Berechnung der flächenspezifischen Wärmestrahlung und/oder der flächenbezogenen Strahlungstemperatur der Späne umfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass sie vor der Thermobild- oder Infrarot-Kamera oder dem mindestens einen Pyrometer Strahlungsfilter aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlungsfilter geeignet sind, die durchgelassene Strahlung oberhalb und/oder unterhalb eines Schwellenwertes im IR-Bereich abzuschneiden.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass sie Mittel zum Vergleich – der flächen-spezifische Wärmestrahlung, – der flächenbezogenen Strahlungstemperatur, – der maximalen Spantemperatur – der Fläche oder der Anzahl der Späne, – und/oder der aufsummierten Wärmeenergie aller Späne, zu bestimmten Betriebszeitpunkten enthält.