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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Überwachungsverfahren für eine Antriebseinrichtung
auf Stillstand.
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Es
gibt Maschinenteile (z.B. ein Schrägbett bei einer Drehmaschine
oder einen Aufzugskorb bei einem normalen Förderzeug), die mittels üblicher elektrischer
Antriebseinrichtungen angetrieben werden und bei denen der Zustand „hängende Last" auftreten kann.
Das heißt,
es existiert ein Zustand, in dem vom Antrieb ein Mindestmoment aufgebracht werden
muss, um der Schwerkraft, welche die Last nach unten zieht, entgegen
zu wirken.
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Bei
einem Ausfall oder einem sonstigen Fehler der elektrischen Antriebseinrichtung
kann diese das erforderliche Moment nicht aufbringen. Wenn keine
weiteren Maßnahmen
ergriffen würden,
könnte beispielsweise
der Aufzugskorb herunterfallen und gegebenenfalls Personen und Gegenstände gefährden.
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Zum
Schutz vor derartigen Gefährdungen sind
Sicherheitseinrichtungen bekannt, z.B. lüftbare Bremsen, die im Fehlerfall
und bei Netzausfall eingreifen und die hängende Last in einen sicheren
Zustand überführen. Zur
Erkennung derartiger Fehler werden im Stand mehrkanalige, redundante
Sicherheitssysteme und Komponenten eingesetzt, die das Auslösen einer
oder mehrerer Sicherheitseinrichtungen herbeiführen.
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Das
Herbeiführen
des Überführens in
den sicheren Zustand kann natürlich
nur dann erfolgen, wenn ein aufgetretener Fehler auch erkannt wird.
Je nach Ausführung
und Anwendungsfall muss der Fehler dabei entsprechend schnell erkannt
werden.
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Es
existieren Fehler, die nicht unmittelbar erkannt werden können bzw.
zu deren Erkennung aufwendige Zusatzmaßnahmen wie beispielsweise
redundante Auslegung von Gebereinrichtungen erforderlich sind. Beispiele
derartiger Fehler sind zum Einen ein Bruch der Geberwelle, das heißt der drehfesten
Verbindung zwischen Antriebseinrichtung und einer Gebereinrichtung,
welche eine Istlage oder eine Istdrehzahl der Antriebseinrichtung
erfasst, und Fehlfunktionen im Gebersystem selbst, die scheinbar
ordnungsgemäße Signale
bewirken. Derartige Fehler können
bei einer einkanaligen Gebereinrichtung, also bei einer nicht redundanten
Gebereinrichtung, nicht erkannt werden.
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Zum
Erfassen derartiger Fehler ist es selbstverständlich möglich, eine zweite Gebereinrichtung vorzusehen,
die Gebereinrichtung also redundant auszuführen. Dies ist aber zum Einen
mit entsprechenden Kosten verbunden, zum Anderen wird hierfür auch ein
entsprechender Einbauplatz benötigt, der
nicht in allen Fällen
zur Verfügung
steht. Wenn – egal
aus welchen Gründen – eine zweite,
redundante Gebereinrichtung nicht vorgesehen wird, wird im Stand
der Technik oftmals schlichtweg angenommen, dass im laufenden Betrieb
der Antriebseinrichtung der Zustand „hängende Last" stets nur sehr kurzzeitig eintritt,
die Gefahr eine Geberwellenbruchs und einer Fehlfunktion der Gebereinrichtung
selbst während
einer derartigen Stillstandszeit der Antriebseinrichtung also hinnehmbar
ist.
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Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Überwachungsverfahren
für eine
Antriebseinrichtung auf Stillstand und hiermit korrespondierende
Einrichtungen zu schaffen, mittels derer auch die oben genannten
Fehler sicher erkannt werden können,
obwohl die Gebereinrichtung nur einkanalig vorhanden ist und obwohl
nur Signale ausgewertet werden, die zur Kontrolle der Antriebseinrichtung
in deren Normalbetrieb sowieso benötigt werden.
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Die
Aufgabe wird zunächst
durch ein Überwachungsverfahren
für eine
Antriebseinrichtung auf Stillstand gelöst, bei dem
- – eine Überwachungseinrichtung
die Antriebseinrichtung mit einem sich zeitlich ändernden Überwachungseingangssignal beaufschlagt,
auf Grund dessen bei ordnungsgemäßem Funktionieren
einer mit der Antriebseinrichtung verbundenen Gebereinrichtung ein
Geberausgangssignal der Gebereinrichtung entsprechend dem Überwachungseingangssignal
moduliert wird,
- – die Überwachungseinrichtung
das Geberausgangssignal entgegennimmt,
- – die Überwachungseinrichtung
das Geberausgangssignal auf das Vorhandensein einer mit dem Überwachungseingangssignal
korrespondierenden Signalkomponente überwacht und
- – die Überwachungseinrichtung
bei Nichtvorhandensein der mit dem Überwachungseingangssignal korrespondierenden
Signalkomponente eine Sicherheitseinrichtung ansteuert, die in diesem Fall
die Antriebseinrichtung in einen sicheren Zustand überführt.
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Die
Problematik, dass die oben genannten Geberfehler nicht erkannt werden
können,
tritt nur auf, wenn der Zustand „hängende Last" besteht, die Antriebseinrichtung also
nicht verfahren wird. Es ist daher ausreichend, wenn die Überwachungseinrichtung
das Überwachungsverfahren
nur dann ausführt, wenn
die Antriebseinrichtung mit Ausnahme einer durch das Überwachungseingangssignal
bewirkten Bewegung nicht verfahren wird. In Einzelfällen kann es
sogar ausreichen, wenn die Überwachungseinrichtung
das Überwachungsverfahren
nur dann ausführt,
wenn die Antriebseinrichtung während
einer Zeitspanne, die größer als
eine Wartezeit ist, nicht verfahren worden ist.
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Die
Antriebseinrichtung wird üblicherweise mittels
eines Reglers geregelt. Die Überwachungseinrichtung
kann dabei das Überwachungseingangssignal
alternativ auf ein Eingangssignal des Reglers oder auf ein Ausgangssignal
des Reglers aufschalten.
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Wenn
das Überwachungseingangssignal
auf ein Ausgangssignal des Reglers aufgeschalten wird, kann es derart
bestimmt sein, dass es trotz der durch das Überwachungseingangssignal bewirkten
Bewegung der Antriebseinrichtung ohne Einfluss auf das von dem Regler
abgegebene Ausgangssignal als solches ist.
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Der
Regler kann alternativ die Lage oder die Geschwindigkeit bzw. die
Drehzahl der Antriebseinrichtung regeln. Wenn die Antriebseinrichtung
als elektrische Antriebseinrichtung ausgebildet ist, kann der Regler
auch den die Antriebseinrichtung durchfließenden Strom regeln.
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Wenn
die elektrische Antriebseinrichtung mittels mindestens zweier phasenversetzt
zueinander arbeitender Stromregler angesteuert wird, wird die Aufgabe
auch durch ein Überwachungsverfahren gelöst, bei
dem eine Überwachungseinrichtung
ein Ausgangssignal mindestens eines der Stromregler auf Konstanz überwacht
und bei Änderung
des Ausgangssignals des mindestens einen Stromreglers eine Sicherheitseinrichtung
ansteuert, die in diesem Fall die Antriebseinrichtung in einen sicheren
Zustand überführt.
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Auch
in diesem Fall ist es möglich,
dass die Überwachungseinrichtung
das Überwachungsverfahren
nur dann ausführt,
wenn die Antriebseinrichtung nicht verfahren wird bzw. wenn die
Antriebseinrichtung während
einer Zeitspanne, die größer als
die Wartezeit ist, nicht verfahren worden ist.
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Die
Aufgabe wird weiterhin auch durch eine Überwachungseinrichtung zur
Durchführung
derartiger Überwachungsverfahren
gelöst.
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Schließlich wird
die Aufgabe noch durch ein Antriebssystem für ein bewegbares Element, insbesondere
eine hängende
Last, gelöst,
die eine Antriebseinheit zum Bewegen des bewegbaren Elements, eine
einzige Gebereinrichtung zum Erfassen einer Istlage der Antriebseinrichtung,
eine Sicherheitseinrichtung zum Überführen der
Antriebseinrichtung in einen sicheren Zustand und eine Überwachungseinrichtung
der obenstehend beschriebenen Art aufweist.
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Weitere
Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung
von Ausführungsbeispielen
in Verbindung mit den Zeichnungen. Dabei zeigen in Prinzipdarstellung:
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1 ein
Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Antriebssystems,
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2 in
Form eines Flussdiagramms ein erfindungsgemäßes Überwachungsverfahren und
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3 einen
Ausschnitt von 1 in detaillierterer, abgewandelter
Darstellung.
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Gemäß 1 weist
ein Antriebssystem eine Antriebseinrichtung 1 auf. Die
Antriebseinrichtung 1 ist dabei vorzugsweise als elektrische
Antriebseinrichtung 1 ausgebildet. Sie dient zum Bewegen
eines bewegbaren Elements 2. Dies ist in 1 durch
einen Pfeil 3 angedeutet. Das bewegbare Element 2 kann
dabei insbesondere als gegen die Schwerkraft bewegbare Last 2 ausgebildet
sein, das eine Gewichtskraft G auf die Antriebseinrichtung 1 ausübt. Dies
ist in 1 durch die Ausgestaltung des bewegbaren Elements 2 als
schematisch angedeutetes Gewicht dargestellt.
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Das
Antriebssystem weist weiterhin eine Gebereinrichtung 4 auf.
Die Gebereinrichtung 4 ist im Rahmen des erfindungsgemäßen Antriebssystems vorzugsweise
die einzige vorhandene Gebereinrichtung 4. Sie ist in ordnungsgemäßem Zustand
mit der Antriebseinrichtung 1 drehfest verbunden.
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Mittels
der Gebereinrichtung 4 wird eine Istlage s der Antriebseinrichtung 1 erfasst
und ein entsprechendes Geberausgangssignal abgegeben. Alternativ
könnte – bei entsprechender
Ausgestaltung des Antriebssystems – die Gebereinrichtung 4 auch eine
Istdrehzahl n bzw. eine Istgeschwindigkeit der An triebseinrichtung 1 erfassen.
Auf Grund einer drehfesten Verbindung der Antriebseinrichtung 1 mit einer
Seiltrommel 5 und einer kraftschlüssigen Verbindung der Seiltrommel 5 über ein
Tragseil 6 mit der Last 2 korrespondiert die Istlage
s der Antriebseinrichtung 1 zugleich auch mit einer Istposition
des bewegbaren Elements 2.
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Im
Normalfall arbeitet das Antriebssystem wie folgt:
Das Geberausgangssignal
s und eine Solllage s* der Antriebseinrichtung 1 werden über einen
ersten Knotenpunkt 7, der die Differenz von Solllage s*
und Istlage s bildet, einem Lageregler 8 zugeführt. Der
Lageregler 8 ermittelt anhand des ihm zugeführten Differenzsignals
eine Solldrehzahl n* für
die Antriebseinrichtung 1. Diese Solldrehzahl n* wird einem
zweiten Knotenpunkt 9 zugeführt.
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Das
Geberausgangssignal s wird weiterhin einem Differenzierglied 10 zugeführt, das
anhand des Geberausgangssignals s dessen zeitliche Ableitung ermittelt,
welche der Istdrehzahl n der Antriebseinrichtung 1 entspricht.
Auch die Istdrehzahl n wird dem zweiten Knotenpunkt 9 zugeführt.
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Im
zweiten Knotenpunkt 9 wird die Differenz von Solldrehzahl
n* und Istdrehzahl n gebildet und von dort einem Drehzahlregler 11 zugeführt. Der Drehzahlregler 11 ermittelt
ein Sollmoment M*, das er an einen Begrenzer 12 ausgibt.
Das Ausgangssignal I* des Begrenzers 12 entspricht einem
Sollstrom I* für die
Antriebseinrichtung 1.
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Mittels
einer Stromerfassungseinrichtung 13 wird weiterhin ein
Iststrom I erfasst, der die Antriebseinrichtung 1 durchfließt. Sowohl
der Sollstrom I* als auch der Iststrom I werden einem dritten Knotenpunkt 14 zugeführt, in
dem die Differenz dieser beiden Größen I*, I gebildet wird. Diese
Differenz wird einem Stromregler 15 zugeführt, der
einen nachge ordneten Stromsteller 16 der Antriebseinrichtung 1 entsprechend
nachführt.
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In
der Mehrzahl der Betriebszustände
ist das durch die Antriebseinrichtung 1 aufgebrachte Moment
größer oder
kleiner als die Gewichtskraft G der Last 2 oder aber die
Last 2 wird von einer Sicherheitseinrichtung 17 – z.B. einer
Bremse 17 – gehalten.
In diesem letztgenannten Fall bringt die Antriebseinrichtung 1 selbstverständlich kein
Moment auf. Im Einzelfall ist es aber auch möglich, dass die Sicherheitseinrichtung 17 nicht
in Eingriff ist (also z.B. die Bremse 17 gelöst ist)
und das von der Antriebseinrichtung 1 aufgebrachte Moment
die Gewichtskraft G des Elements 2 gerade kompensiert.
Wenn in diesem Betriebszustand (= „hängende Last") eine Fehlfunktion der Gebereinrichtung 4 auftritt,
kann es zu einem unkontrollierten Anheben, Absenken und im Extremfall
sogar Abstürzen
der Last 2 kommen. Eine derartige Fehlfunktion muss daher
rechtzeitig erkannt werden.
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Zum
Erkennen einer derartigen Fehlfunktion, also zum Überwachen
der Gebereinrichtung 4 auf ordnungsgemäßes Funktionieren, weist das
Antriebssystem eine Überwachungseinrichtung 18 auf. Mittels
dieser Überwachungseinrichtung 18 kann
damit indirekt auch die Antriebseinrichtung 1 auf Stillstand überwacht
werden. Die Überwachungseinrichtung 18 führt ein Überwachungsverfahren
aus, das nachfolgend in Verbindung mit den 1 und 2 näher beschrieben
wird.
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Gemäß 2 nimmt
die Überwachungseinrichtung 18 zunächst in
einem Schritt S1 das Geberausgangssignal s entgegen. Durch Vergleich
mit einem unmittelbar zuvor übermittelten
Geberausgangssignal s ist die Überwachungseinrichtung 18 daher
in der Lage, in einem nachfolgenden Schritt S2 zu überprüfen, ob
die Istlage s konstant geblieben ist. Wenn dies nicht der Fall ist,
wird in einem Schritt S3 ein Zeitgeber 19 zurückgesetzt
und zum Schritt S1 zurückgesprungen.
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Wenn
die Istlage s unverändert
geblieben ist, wird zu einem Schritt S4 übergegangen, in dem geprüft wird,
ob der Zeitgeber 19 abgelaufen ist, also eine Wartezeit
T verstrichen ist. Wenn dies nicht der Fall ist, wird wieder zum
Schritt S1 zurückgesprungen,
anderenfalls wird ein Schritt S5 ausgeführt.
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Wenn
der Schritt S5 angesprungen wird, ist die Antriebseinrichtung 1 während einer
Zeitspanne, die größer als
die Wartezeit T ist, nicht verfahren worden. Daher wird in diesem
Schritt S5 von der Überwachungseinrichtung 18 die
Antriebseinrichtung 1 mit einem Überwachungseingangssignal A
bis D beaufschlagt. Das Überwachungseingangssignal
A bis D ändert
sich dabei zeitlich. Von den Überwachungseingangssignalen
A bis D wird dabei nur eines abgegeben.
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Das Überwachungseingangssignal
A ist ein Lagesignal. Es wird vor dem Lageregler 8 auf
dessen Eingangssignal aufgeschaltet. Alternativ könnte es auch,
wie in 1 gestrichelt angedeutet ist, auf die Istlage
s oder die Solllage s* aufgeschaltet werden.
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Das Überwachungseingangssignal
B ist ein Drehzahlsignal. Es wird vor dem Drehzahlregler 11 auf
dessen Eingangssignal aufgeschaltet. Alternativ könnte es
auch, wie in 1 gestrichelt angedeutet ist,
auf das Ausgangssignal des Lagereglers 8 oder auf das Ausgangssignal
des Differenziergliedes 10 aufgeschaltet werden.
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Das Überwachungseingangssignal
C ist ein Stromsignal. Es wird vor dem Stromregler 15 auf
dessen Eingangssignal aufgeschaltet. Alternativ könnte es
auch, wie in 1 gestrichelt angedeutet ist,
auf den Sollstrom I* oder den Iststrom I aufgeschaltet werden.
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Das Überwachungseingangssignal
D ist ein Stellsignal für
den Stromsteller 16. Es wird hinter dem Stromregler 15 auf
dessen Ausgangssignal aufgeschaltet.
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Auf
Grund des Aufschaltens eines der sich zeitlich ändernden Überwachungseingangssignale
A bis D wird die Antriebseinrichtung 1 mit diesem Überwachungseingangssignal
A bis D beaufschlagt. Dadurch wird – ein ordnungsgemäßes Funktionieren der
Gebereinrichtung 4 vorausgesetzt – das Geberausgangssignal s
entsprechend dem verwendeten Überwachungseingangssignal
A bis D moduliert. Die Überwachungseinrichtung 18 ist
daher in der Lage, das Geberausgangssignal s auf das Vorhandensein einer
Signalkomponente zu überwachen,
welche mit dem aufgeschalteten Überwachungseingangssignal A
bis D korrespondiert. Ist die korrespondierende Signalkomponente
vorhanden, funktioniert die Gebereinrichtung 4 ordnungsgemäß. Anderenfalls
weist sie eine Fehlfunktion auf.
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Die Überwachungseinrichtung 18 nimmt
daher in einem Schritt S6 erneut das Geberausgangssignal s entgegen.
In Schritten S7 und S8 prüft
sie, ob das Geberausgangssignal s die korrespondierende Signalkomponente
enthält.
Beispielsweise kann hierzu eine Fourieranalyse des Geberausgangssignals
s auf eine bestimmte Frequenz hin vorgenommen werden.
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Enthält das Geberausgangssignal
s die korrespondierende Signalkomponente, überprüft die Überwachungseinrichtung 18 in
einem Schritt S9, ob – mit
Ausnahme der Modulation durch das Überwachungseingangssignal A
bis D – das
Geberausgangssignal s im Übrigen
konstant geblieben ist. Wenn dies der Fall ist, geht sie zum Schritt
S5 zurück. Anderenfalls
setzt sie in einem Schritt S10 den Zeitgeber 19 zurück und springt
wieder zum Schritt S1.
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Wenn
in den Schritten S7 und S8 die korrespondierende Signalkomponente
nicht vorhanden war, ist in der Gebereinrichtung 4 ein
Fehler aufgetreten. In diesem Fall wird vom Schritt S8 aus zu einem Schritt
S11 verzweigt. In dem Schritt S11 steuert die Überwachungseinrichtung 18 die
Sicherheitseinrichtung 17 an, so dass diese die Antriebseinrichtung 1 in einen
sicheren Zustand überführt.
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Das Überwachungseingangssignal
A bis D muss selbstverständlich
derart bestimmt sein, dass das Geberausgangssignal s entsprechend
moduliert wird. Prinzipiell kann das Überwachungseingangssignal A
bis D über
den Umweg des Geberausgangssignals s daher Auswirkungen sowohl auf
den Lageregler 8 als auch auf den Drehzahlregler 11 als
auch auf den Stromregler 15 haben. Wenn aber z.B. das Überwachungseingangssignal
B auf das Eingangssignal des Drehzahlreglers 11 aufgeschaltet
wird, kann das Überwachungseingangssignal
B unter Umständen
derart bestimmt sein, dass das aufgeschaltete Überwachungseingangssignal – hier das Überwachungseingangssignal
B – ohne
Einfluss auf Regler ist – hier
den Lageregler 8 -, welche dem Aufschaltpunkt vorgeordnet
sind. Denn die einzelnen Regler 8, 11 und 15 weisen
nicht notwendigerweise das gleiche Frequenz- und Integrationsverhalten auf. Wenn z.B.
der Lageregler 8 eine große Integrationszeit und ein
relativ schlechtes Frequenzverhalten aufweist, der Drehzahlregler 11 und
der Stromregler 15 hingegen kleine Integrationszeiten und
ein gutes Frequenzverhalten, kann die Frequenz des herangezogenen Überwachungseingangssignals
B derart gewählt
werden, dass sie zwar unterhalb der Grenzfrequenz des Drehzahlreglers 11 und
des Stromreglers 15 liegt, aber oberhalb der Grenzfrequenz
des Lagereglers 8. Auch kann möglicherweise die Amplitude so
klein gewählt
werden, dass sich zwar Auswirkungen auf das Geberausgangssignal
s ergeben, auf Grund des Integrationsverhaltens des Lagereglers 8 die
Auswirkungen sich aber im Ausgangssignal n* des Lagereglers 8 als
solches nicht bemerkbar machen.
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Bei
den obenstehend in Verbindung mit insbesondere 2 beschriebenen Überwachungsverfahren
erfolgt das Beaufschlagen der Antriebseinrichtung 1 mit
dem sich zeitlich ändernden Überwachungseingangssignal
A bis D nebst nachfolgendem Auswerten des Geberausgangssignals s,
also das Ausführen
der Schritte S5 bis S11, nur dann, wenn die Antriebseinrichtung 1 während einer
Zeitspanne nicht verfahren worden ist, die größer als die Wartezeit T ist.
Die Wartezeit T ist dabei durch den Zeitgeber 19 bestimmt.
Sie liegt üblicherweise
im Bereich zwischen einer Sekunde und einer Minute. Meist liegt sie
im einstelligen Sekundenbereich. Es ist aber auch möglich, dass
die Schritte S3, S4 und S10 entfallen. Auch in diesem Fall führt die Überwachungseinrichtung 18 das Überwachungsverfahren
der Schritte S5 bis S11 nur dann aus, wenn die Antriebseinrichtung 1 – mit Ausnahme
der durch das Überwachungseingangssignal
A bis D bewirkten Bewegung – nicht
verfahren wird. In diesem Fall wird aber die Ausführung des Überwachungsverfahrens
sofort aufgenommen, sowie die Antriebseinrichtung 1 zum
Stillstand gekommen ist.
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Es
ist sogar möglich,
zusätzlich
zu den Schritten S3, S4 und S10 auch die Schritte S2 und S9 entfallen
zu lassen. In diesem Fall wird das Überwachungsverfahren stets
ausgeführt.
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Zusätzlich zu
den obenstehend beschriebenen Verfahren existiert eine weitere Möglichkeit,
einen Stillstand der Antriebseinrichtung 1 zu erkennen. Diese
Möglichkeit
ist aber nur bei einer elektrischen Antriebseinrichtung 1 anwendbar,
die mittels mindestens zweier phasenversetzt zueinander arbeitender Stromregler 15a, 15b angesteuert
wird. Ein Beispiel einer derartigen elektrischen Antriebseinrichtung 1 und
deren Ansteuerung ist in 3 dargestellt. Die Darstellung
von 3 entspricht dabei einer möglichen konkreten Ausgestaltung
des Stromreglers 8 und des Stromstellers 16 von 1.
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Gemäß 3 sind
genau zwei Stromregler 15a, 15b vorhanden. Die
Stromregler 15a, 15b arbeiten in der Regel um
90° phasenversetzt.
Ihre Ausgangssignale werden über
einen ersten Vektordreher 20 einem ersten Koordinatenwandler 21 zugeführt. Der
erste Koordinatenwandler 21 rechnet die Ausgangssignale
der Stromregler 15a, 15b in Phasenspannungssollwerte
um. Diese Phasenspannungssollwerte werden dann an einen Steuersatz 16' ausgegeben,
der seinerseits Leistungsschalter des nachgeordneten Wechselrichters 16 entsprechend ansteuert.
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Gemäß 3 werden
mindestens zwei der Phasenstromistwerte mittels entsprechender Stromerfassungseinrichtungen 13a, 13b erfasst
und über einen
zweiten Koordinatenwandler 23 einem zweiten Vektordreher 24 zugeführt. Der
zweite Koordinatenwandler 23 und der zweite Vektordreher 24 wandeln die
erfassten Phasenstromistwerte in an sich bekannter Weise in korrespondierende,
auf die Stromregler 15a, 15b bezogene Stromistwerte
um.
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Die
Ausgangssignale der Stromregler 15a, 15b werden
wieder einer Überwachungseinrichtung 18' zugeführt. Diese
ist natürlich
nicht mit der Überwachungseinrichtung 18 von 1 identisch,
dient aber dem gleichen Zweck. Sie prüft, ob bei Stillstand der Antriebseinrichtung 1,
das heißt
bei konstantem Geberausgangssignal s, die Ausgangssignale der Stromregler 15a, 15b konstant
bleiben. Denn nur dann befindet sich die elektrische Antriebseinrichtung 1 tatsächlich im
Stillstand. Ändert
sich hingegen mindestens eines der beiden Ausgangssignale, befindet
sich die Antriebseinrichtung 1 doch nicht im Stillstand.
In diesem Fall steuert die Überwachungseinrichtung 18' die Sicherheitseinrichtung 17 an,
welche in diesem Fall die Antriebseinrichtung 1 in einen sicheren
Zustand überführt. Die
Sicherheitseinrichtung 17 von 3 kann dabei
mit der Sicherheitseinrichtung 17 von 1 identisch
sein.
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Prinzipiell
ist es ausreichend, wenn der Überwachungseinrichtung 18' nur ein einziges
der Ausgangssignale der Stromregler 15a, 15b zugeführt wird.
Wenn aber zufällig
das zugeführte
Ausgangssignal betragsmäßig gerade
ein Maximum annimmt, ist das Verfahren sehr unempfindlich gegenüber Lageänderungen
der Antriebseinrichtung 1. Eine unerwünschte Bewegung der Antriebseinrichtung 1 wird also
erst relativ spät
erfasst. Daher werden vorzugsweise beide Ausgangssignale der Überwachungseinrichtung 18 zugeführt. Denn
auf Grund des Phasenversatzes von 90° ist, wenn das eine Ausgangssignal betragsmäßig maximal
ist, das andere Signal in der Nähe
seines Nulldurch gangs. Im Bereich des Nulldurchgangs weisen die
Ausgangssignale aber ihre größte Empfindlichkeit
auf eine Lageänderung
der Antriebseinrichtung 1 auf.
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Das
obenstehend in Verbindung mit 3 beschriebene Überwachungsverfahren
kann – ebenso
wie das in Verbindung mit den 1 und 2 beschriebene Überwachungsverfahren – alternativ sofort
bei Erreichen des Stillstands der Antriebseinrichtung 1 oder
erst nach Ablauf der in Verbindung mit den 1 und 2 erwähnten Wartezeit
T durchgeführt
werden.
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Mittels
der erfindungsgemäßen Ausgestaltungen
ist somit auf einfache Weise ein Erkennen einer Fehlfunktion der
Gebereinrichtung 4 auch dann möglich, wenn weder eine weitere
Gebereinrichtung vorhanden ist noch andere zusätzliche Signale erfasst werden.