DE102004050052B4

DE102004050052B4 - Verfahren zur Fahrerwarnung beim Abstellen eines Kraftfahrzeugs auf längsgeneigter Fahrbahn ohne Radeinschlag

Info

Publication number: DE102004050052B4
Application number: DE102004050052A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2004-10-14
Filing date: 2004-10-14
Publication date: 2009-12-31
Anticipated expiration: 2024-10-15
Also published as: US20060097859A1; US7378988B2; DE102004050052A1

Abstract

Verfahren zur Fahrerwarnung beim Abstellen eines Kraftfahrzeugs, bei dem
– eine die Fahrbahnneigung in Fahrzeuglängsrichtung beschreibende Neigungsgröße (Δ) ermittelt wird,
– das Vorliegen eines Fahrzeugstillstands ermittelt wird und
– eine den Lenkwinkeleinschlag beschreibende Lenkwinkelgröße (δ) ermittelt wird, und
– bei Vorliegen eines Fahrzeugstillstands eine Fahrerwarninformation ausgegeben wird, wenn
– die Neigungsgröße (Δ) eine vorgegebene Neigungsbedingung erfüllt und
– die Lenkwinkelgröße (δ) eine vorgegebene Lenkwinkelbedingung erfüllt.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ausgabe einer Fahrerwarnung beim Abstellen eines Kraftfahrzeugs.
Aus der DE 298 08 977 U1 ist ein Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Feststellmittel, wenigstens einer Signaleinrichtung, wenigstens einer ersten Kontakteinrichtung an wenigstens einem der Feststellmittel für das Kraftfahrzeug und wenigstens einer Personensensoreinrichtung zum Feststellen der An- oder Abwesenheit eines Fahrers bekannt. Dabei sind die erste Kontakteinrichtung sowie die Personensensoreinrichtung mit der Signaleinrichtung verbunden. Die Signaleinrichtung weist ein erstes Signalabgabemittel auf, welches ein Signal abgibt, wenn die erste Kontakteinrichtung ein nicht arretiertes Feststellmittel für das Kraftfahrzeug und die Personensensoreinrichtung die Abwesenheit des Fahrers signalisiert.
Aus der DE 102 17 717 A1 ist ein Verfahren beim Abstellen eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei dem eine Fahrbahnneigung in Fahrzeuglängsrichtung ermittelt wird, das Vorliegen eines Fahrzeugstillstands und der Lenkwinkeleinschlag ermittelt wird, und bei Vorliegen eines Fahrzeugstillstands eine Lenkwinkeleinstellung vorgenommen wird, wobei der einzustellende Lenkwinkel von der Neigung des Fahrzeugs abhängt. Der Fahrer löst die Lenkwinkeleinstellung z. B. durch einen Schalter im Innenraum aus.
Aus der JP 01297363 A ist eine Warneinrichtung für ein Kraftfahrzeug bekannt. Dort wird eine Warninformation dann ausgegeben, wenn das Fahrzeug sich auf einer in Längsrichtung geneigten Fahrbahn im Stillstand befindet und die Bremsen nicht betätigt sind.
Als nächstliegender Stand der Technik wird die DE 102 17 717 A1 betrachtet. Die zu lösende Aufgabe besteht darin, den Fahrer bei einem bzgl. der Fahrbahnneigung wegrollgefährdet abgestellten Fahrzeug zu warnen.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abstellen eines Kraftfahrzeugs, bei dem

– eine die Fahrbahnneigung in Fahrzeuglängsrichtung beschreibende Neigungsgröße ermittelt wird,
– das Vorliegen eines Fahrzeugstillstands ermittelt wird und
– eine den Lenkwinkeleinschlag beschreibende Lenkwinkelgröße ermittelt wird, und
– bei Vorliegen eines Fahrzeugstillstands eine Fahrerwarninformation ausgegeben wird, wenn
– die Neigungsgröße eine vorgegebene Neigungsbedingung erfüllt und
– die Lenkwinkelgröße eine vorgegebene Lenkwinkelbedingung erfüllt.

Dadurch kann der Fahrer auf ein bezüglich Wegrollen ungenügend gesichertes Fahrzeug hingewiesen werden.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass

– es sich bei der Lenkwinkelgröße um den Lenkwinkel handelt,
– die Neigungsbedingung erfüllt ist, wenn der Betrag der Neigungsgröße einen Neigungsgrenzwert überschreitet und
– die Lenkwinkelbedingung erfüllt ist, wenn der Betrag des Lenkwinkels einen Lenkwinkelgrenzwert unterschreitet.

Damit kann in einfacher Art und Weise erfasst werden, ob das Lenkrad bei einer in Fahrtrichtung geneigten Fahrbahn beim Parkvorgang ausreichend stark eingeschlagen wurde.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkwinkelgrenzwert abhängig vom Neigungsgrenzwert ist. Dadurch ist es möglich, bei stärker geneigten Fahrbahnen einen stärkeren Lenkradeinschlag zu fordern.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Lenkwinkelgröße um die Lenkeinschlagsrichtung handelt und

– dass die Neigungsbedingung erfüllt ist, wenn der Betrag der Neigungsgröße einen Neigungsgrenzwert überschreitet und
– die Lenkwinkelbedingung erfüllt ist, wenn die Lenkeinschlagsrichtung entgegen einer vorgegebenen Soll-Lenkeinschlagsrichtung weist.

Damit wird der Fahrer gewarnt, falls das Lenkrad des geparkten Fahrzeugs in die falsche Richtung eingeschlagen ist.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet,

– dass anhand der Neigungsgröße ermittelt wird, ob die Fahrbahn in Fahrzeuglängsrichtung bergauf oder bergab geneigt ist und
– die Soll-Lenkeinschlagsrichtung bei einer bergab geneigten Fahrbahn und einer bergauf geneigten Fahrbahn in unterschiedliche Richtungen weist.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Neigungsgröße um die Fahrbahnkingsneigung handelt. Die Fahrbahnlängsneigung kann anhand eines Neigungssensors direkt erfasst werden oder z. B. aus anderen Sensordaten ermittelt werden (z. B. aus den fahrdynamischen Daten des Ausrollvorgangs).
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich bei Fahrzeugstillstand eine Warninformation ausgegeben wird, wenn

– die Neigungsgröße eine vorgegebene Neigungsbedingung erfüllt (z. B. einen Grenzwert überschreitet) und
– die Handbremse oder die Feststellbremse oder die Parkierbremse als nicht aktiviert detektiert wird.

Damit wird der Fahrer darauf hingewiesen, dass neben dem Lenkwinkeleinschlag auch zusätzliche Maßnahmen zur Wegrollverhinderung ergriffen werden müssen.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist deshalb auch dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich bei Fahrzeugstillstand eine Warninformation ausgegeben wird, wenn

– die Neigungsgröße eine vorgegebene Neigungsbedingung erfüllt (z. B. einen Grenzwert überschreitet) und
– bei einem Fahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe kein Gang eingelegt ist oder bei einem Fahrzeug mit Automatikgetriebe sich dieses nicht in der Parkstellung befindet.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfüllen der Lenkwinkelbedingung durch die Lenkwinkelgröße der Lenkwinkel durch ein fahrerunabhängiges Lenkstellsystem so eingestellt wird, dass die Lenkwinkelbedingung durch die Lenkwinkelgröße nicht mehr erfüllt ist. Hierzu kann beispielsweise ein Einparkassistent verwendet werden.
Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung zur Fahrerwarnung zum Abstellen eines Kraftfahrzeugs, enthaltend

– Neigungsermittlungsmittel zur Ermittlung einer die Fahrbahnneigung in Fahrzeuglängsrichtung beschreibenden Neigungsgröße,
– Stillstandserkennungsmittel zur Ermittlung des Vorliegens eines Fahrzeugstillstands,
– Lenkwinkeleinschlagsermittlungsmittel zur Ermittlung einer den Lenkwinkeleinschlag beschreibenden Lenkwinkelgröße,
– sowie Fahrerwarnmittel zur Ausgabe einer Fahrerwarnung, welche von den Neigungsermittlungsmitteln, den Stillstandserkennungsmitteln und den Lenkwinkeleinschlagsermittlungsmitteln derart angesteuert werden, dass eine Fahrerwarnung ausgegeben wird, wenn
– ein Fahrzeugstillstand vorliegt und
– die Neigungsgröße eine vorgegebene Neigungsbedingung erfüllt und
– die Lenkwinkelgröße eine vorgegebene Lenkwinkelbedingung erfüllt.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Neigungsermittlungsmitteln um einen Neigungssensor handelt.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Lenkeinschlagsermittlungsmitteln um einen Lenkwinkelsensor handelt.
Die vorteilhaften Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens äußern sich selbstverständlich auch als vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und umgekehrt.
Zeichnung
Die Zeichnung besteht aus den 1 bis 3
1 zeigt die Richtung des Lenkwinkeleinschlags bei einem abgestellten Fahrzeug.
2 zeigt das erfindungsgemäße Verfahren in Form eines Flussdiagramms.
3 zeigt den Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Ausführungsbeispiele
Das Parken an in Fahrtrichtung steigenden oder fallenden Fahrbahnneigungen, d. h. längsgeneigten Fahrbahnen, kann zu einem Wegrollen des Fahrzeugs führen. Ist die Handbremse nicht angezogen oder defekt und ist kein Gang eingelegt, dann kann, wenn der Fahrer das Fahrzeug verlassen hat, dieses aufgrund der genannten Umstände wegrollen.
Um solche Probleme zu verhindern, sollte beim Fahrzeug nach dem Abstellen auf längsgeneigter Fahrbahn vorteilhafterweise ein Gang eingelegt sein und auf jeden Fall die Handbremse angezogen sein. Der Kern der Erfindung besteht darin, dass zusätzlich zu den beschriebenen Maßnahmen die Räder eingeschlagen werden, so dass sie

– bei in Fahrtrichtung fallender Fahrbahn nach rechts und
– bei in Fahrtrichtung steigender Fahrbahn nach links

1

In 1 ist links jeweils eine Seitenansicht und rechts jeweils eine Draufsicht auf ein auf einer Fahrbahn befindliches Fahrzeug dargestellt. Die beiden oberen Bilder beziehen sich auf eine in Fahrtrichtung abfallende Fahrbahn, die beiden unteren Bilder auf eine in Fahrtrichtung ansteigende Fahrbahn.
Dabei kennzeichnet 10 jeweils die Fahrbahn und 11 die Vorderseite des Fahrzeugs 12 kennzeichnet die Reifen des Fahrzeugs und 13 den Fahrbahnrand.
Die Ermittlung der Fahrbahnneigung ist z. B. durch die in vielen modernen Fahrzeugen vorhandenen Neigungssensoren möglich. Der Lenkwinkeleinschlag kann z. B. mittels des Lenkwinkelsensors ermittelt werden.
In einer Ausgestaltung der Erfindung wird überprüft

– ob die Handbremse angezogen ist bzw. die Feststellbremse arretiert ist,
– ob ein Gang eingelegt ist und
– ob ein Lenkradeinschlag entsprechend der Neigung eingestellt ist.

Bei einem mit Automatikgetriebe ausgestatteten Fahrzeug kann anstelle des eingelegten Ganges überprüft werden, ob sich das Automatikgetriebe in der Parkstellung befindet. Der Ablauf dieses erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 2 dargestellt.
Das Verfahren startet in Block 200 mit dem Parken des Kraftfahrzeugs. Dazu wird überprüft, ob die Geschwindigkeit Null ist. Anschließend wird in Block 201 das Vorhandensein einer Fahrbahnlängsneigung Δ ermittelt. In Block 202 wird abgefragt, ob der Betrag |Δ| der Fahrbahnlängsneigung einen vorgegebenen Grenzwert SW überschreitet. Ist dies der Fall (in 2 stets mit „y” gekennzeichnet), dann wird zu Block 203 weitergegangen. Ist dies nicht der Fall (in 2 stets mit „n” gekennzeichnet), dann wird zum Verfahrensende in Block 213 gesprungen.
In Block 203 wird der Status P der Handbremse bzw. Parkbremse bzw. Feststellbremse abgefragt. Anschließend wird in Block 204 abgefragt, ob die Handbremse angezogen ist bzw. die Feststellbremse sich in einem arretierten oder verriegelten Zustand befindet. Dies ist durch die Abfrage P = 1 angedeutet. Lautet die Antwort „Nein”, dann wird in Block 205 eine Warnung an den Fahrer abgegeben. Lautet die Antwort „Ja”, dann wird in Block 206 der eingelegte Gang G ermittelt. Bei Fahrzeugen mit Automatikgetriebe wird anstelle dessen der Betriebszustand des Automatikgetriebes ermittelt. In der folgenden mit „G ≠ 0” gekennzeichneten Abfrage 207 wird ermittelt, ob ein Gang eingelegt ist (bzw. bei Automatikfahrzeugen: ob die Parkstellung eingelegt ist). Lautet die Antwort „nein”, wird in Block 208 eine Warninformation an den Fahrer ausgegeben und zu Block 209 weitergegangen. Lautet die Antwort „Ja”, dann wird in Block 209 der Lenkwinkeleinschlag δ vermittelt. Anschließend wird in Block 210 abgefragt, ob der Betrag des Lenkwinkeleinschlags einen anhand der Fahrbahnlängsneigung vorgegebenen Mindestwert überschreitet und/oder ob die Richtung des Lenkwinkeleinschlags korrekt ist. Ist dies der Fall, dann wird in Block 213 das Verfahren beendet. Wird die Abfrage in Block 210 jedoch mit „Nein” beantwortet (d. h. Lenkwinkeleinschlag ist zu gering bzw. in die falsche Richtung weisend), dann wird in Block 211 eine Fahrerwarnung ausgegeben. Anschließend besteht in Block 213 die optionale Möglichkeit, den Lenkwinkeleinschlag anhand der ermittelten Fahrbahnneigung automatisch korrigieren bzw. einstellen zu lassen. Dies kann z. B. durch eine Einparkassistentenfunktion erfolgen.
Der Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist in 3 dargestellt. Dabei sind

300 = Neigungsermittlungsmittel zur Ermittlung einer die Fahrbahnneigung in Fahrzeuglängsrichtung beschreibenden Neigungsgröße Δ,
301 = Stillstandserkennungsmittel zur Ermittlung des Vorliegens eines Fahrzeugstillstands (Fahrzeuglängsgeschwindigkeit v = 0),
302 = Lenkwinkeleinschlagsermittlungsmittel zur Ermittlung einer den Lenkwinkeleinschlag beschreibenden Lenkwinkelgröße δ,
303 = Fahrerwarnmittel zur Ausgabe einer Fahrerwarnung, welche von den Neigungsermittlungsmitteln, den Stillstandserkennungsmitteln und den Lenkwinkeleinschlagsermittlungsmitteln derart angesteuert werden, dass eine Fahrerwarnung ausgegeben wird, wenn

– ein Fahrzeugstillstand vorliegt und
– die Neigungsgröße Δ eine vorgegebene Neigungsbedingung erfüllt und
– die Lenkwinkelgröße δ eine vorgegebene Lenkwinkelbedingung erfüllt.

Optional erhalten die Fahrerwarnmittel auch noch von Block 304 Informationen über den eingelegten Gang G und den Zustand P der Handbremse.

Claims

Verfahren zur Fahrerwarnung beim Abstellen eines Kraftfahrzeugs, bei dem – eine die Fahrbahnneigung in Fahrzeuglängsrichtung beschreibende Neigungsgröße (Δ) ermittelt wird, – das Vorliegen eines Fahrzeugstillstands ermittelt wird und – eine den Lenkwinkeleinschlag beschreibende Lenkwinkelgröße (δ) ermittelt wird, und – bei Vorliegen eines Fahrzeugstillstands eine Fahrerwarninformation ausgegeben wird, wenn – die Neigungsgröße (Δ) eine vorgegebene Neigungsbedingung erfüllt und – die Lenkwinkelgröße (δ) eine vorgegebene Lenkwinkelbedingung erfüllt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – es sich bei der Lenkwinkelgröße (δ) um den Lenkwinkel handelt – die Neigungsbedingung erfüllt ist, wenn der Betrag der Neigungsgröße (Δ) einen Neigungsgrenzwert überschreitet und – die Lenkwinkelbedingung erfüllt ist, wenn der Betrag des Lenkwinkels (δ) einen Lenkwinkelgrenzwert unterschreitet.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkwinkelgrenzwert abhängig vom Neigungsgrenzwert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Lenkwinkelgröße um die Lenkeinschlagsrichtung handelt und – dass die Neigungsbedingung erfüllt ist, wenn der Betrag der Neigungsgröße (Δ) einen Neigungsgrenzwert überschreitet und – die Lenkwinkelbedingung erfüllt ist, wenn die Lenkeinschlagsrichtung entgegen einer vorgegebenen Soll-Lenkeinschlagsrichtung weist.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, – dass anhand der Neigungsgröße (Δ) ermittelt wird, ob die Fahrbahn in Fahrzeuglängsrichtung bergauf oder bergab geneigt ist und – die Soll-Lenkeinschlagsrichtung bei einer bergab geneigten Fahrbahn und einer bergauf geneigten Fahrbahn in unterschiedliche Richtungen weist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Neigungsgröße (Δ) um die Fahrbahnlängsneigung handelt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich bei Fahrzeugstillstand eine Warninformation ausgegeben wird, wenn – die Neigungsgröße (Δ) eine vorgegebene Neigungsbedingung erfüllt und – die Handbremse oder die Feststellbremse oder die Parkierbremse als nicht aktiviert detektiert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich bei Fahrzeugstillstand eine Warninformation ausgegeben wird, wenn – die Neigungsgröße (Δ) eine vorgegebene Neigungsbedingung erfüllt und – bei einem Fahrzeug mit manuellem Schaltgetriebe kein Gang eingelegt ist oder bei einem Fahrzeug mit Automatikgetriebe sich dieses nicht in der Parkstellung befindet.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfüllen der Lenkwinkelbedingung durch die Lenkwinkelgröße die Lenkwinkelgröße (δ) durch ein fahrerunabhängiges Lenkstellsystem so eingestellt wird, dass die Lenkwinkelbedingung durch die Lenkwinkelgröße (δ) nicht mehr erfüllt ist.
Vorrichtung zur Fahrerwarnung zum Abstellen eines Kraftfahrzeugs, enthaltend – Neigungsermittlungsmittel (300) zur Ermittlung einer die Fahrbahnneigung in Fahrzeuglängsrichtung beschreibenden Neigungsgröße (Δ), – Stillstandserkennungsmittel (301) zur Ermittlung des Vorliegens eines Fahrzeugstillstands, – Lenkwinkeleinschlagsermittlungsmittel (302) zur Ermittlung einer den Lenkwinkeleinschlag beschreibenden Lenkwinkelgröße (δ), – sowie Fahrerwarnmittel (303) zur Ausgabe einer Fahrerwarnung, welche von den Neigungsermittlungsmitteln (300), den Stillstandserkennungsmitteln (301) und den Lenkwinkeleinschlagsermittlungsmitteln (302) derart angesteuert werden, dass eine Fahrerwarnung ausgegeben wird, wenn – ein Fahrzeugstillstand vorliegt und – die Neigungsgröße (Δ) eine vorgegebene Neigungsbedingung erfüllt und – die Lenkwinkelgröße (δ) eine vorgegebene Lenkwinkelbedingung erfüllt.
Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Neigungsermittlungsmitteln um einen Neigungssensor handelt.
Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Lenkeinschlagsermittlungsmitteln um einen Lenkwinkelsensor oder einen Lenkradwinkelsensor handelt.