DE102004046867B4

DE102004046867B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Überprüfung der Funktion einer Feststellbremse in einer Bremseinrichtung

Info

Publication number: DE102004046867B4
Application number: DE200410046867
Authority: DE
Inventors: Joerg Haffelder; Ralf Kinder
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2004-09-28
Filing date: 2004-09-28
Publication date: 2012-10-31
Anticipated expiration: 2024-09-29
Also published as: DE102004046867A1; FR2875769A1

Abstract

Verfahren zur Überprüfung der Funktion einer Feststellbremse einer automatisierten Bremseinrichtung, wobei die Bremseinrichtung einen Bremskolben (2), einen Hilfskolben (3), einen zwischen dem Bremskolben (2) und dem Hilfskolben (3) angeordneten Fluidraum (4), eine mit dem Hilfskolben (3) über eine Gewindeverbindung (6) verbundene Spindeleinrichtung (5), einen Antrieb (13) für die Spindeleinrichtung (5) und ein Federelement (7) umfasst, welches den Hilfskolben (3) in Richtung des Bremskolbens (2) vorspannt, wobei die Spindeleinrichtung (5) ausgehend von einer Ausgangsposition, in welcher die Spindeleinrichtung (5) an einem Anschlag (11c) anliegt, in Richtung des Bremskolbens (2) bewegt wird, bis sie am Bremskolben (2) anschlägt, wobei ein Wert für den ersten zurückgelegten Weg (S1) der Spindeleinrichtung (5) ermittelt wird, dann Fluid in die Fluidkammer (4) zugeführt wird, wodurch der Bremskolben (2) und der Hilfskolben (3) mitsamt der Spindeleinrichtung (5) in entgegengesetzte Richtungen bewegt werden, wobei der Hilfskolben (3) gegen die Federkraft des Federelements (7) bewegt wird, und anschließend die...

Description

Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überprüfung der Funktion einer Feststellbremse in einer automatisierten, elektrohydraulischen Bremseinrichtung, wobei die automatisierte Bremseinrichtung insbesondere als kombinierte Betriebs-Feststellbremse ausgebildet ist.
Bremseinrichtungen für Fahrzeuge sind aus dem Stand der Technik in unterschiedlichen Ausgestaltungen bekannt.
Alternativ zu den bisher verwendeten, insbesondere mechanischen Feststellbremsen mittels Seilzug o. Ä. werden in jüngster Zeit verstärkt elektrohydraulische Bremseinrichtungen verwendet, bei denen ein Feststellbremswunsch eines Fahrers über eine Schalterbetätigung durch den Fahrer an eine Steuereinrichtung weitergegeben wird. Hierbei wird die Feststellbremse durch Zuführen eines unter Druck stehenden Fluids aktiviert und vorzugsweise elektromechanisch verriegelt.
Bekannt sind aus der DE4229042A1 auch elektrohydraulische Bremssysteme, bei denen zur Unterstützung eines Bremsbelag-Andruckkolbens ein Antriebskolben verwendet wird. Dabei bildet der Raum zwischen Bremsbelag-Andrückkolben und Antriebskolben eine Flüssigkeitskammer in die Bremsflüssigkeit eingefüllt ist. Bei einer durch den hydraulischen Druck verursachten Bewegung des Bremsbelag-Andruckkolbens in Richtung der Bremsscheibe, wird der Antriebskolben in die entgegen gesetzte Richtung gedrückt.
Zur Verriegelung einer Feststellbremse kann beispielsweise eine mittels eines Elektromotors angetriebene Spindeleinrichtung verwendet werden.
Bekannt sind auch Feststellbremssysteme, bei denen mittels einer elektronischen Steuereinheit, die zur Ansteuerung eines Elektromotors einer elektromotorisch-hydraulischen Feststellbremse vorgesehen ist, der zurückgelegte Weg eines Bremskolbens abgeschätzt und mit einem Sollwert verglichen werden kann. Siehe dazu DE10228115A1 . Das in dieser Offenlegungsschrift dargestellte Verfahren dient der Bestimmung des Bremsbelagverschleißes.
Um die Funktion der Feststellbremse überprüfen zu können, wäre es wünschenswert, auf einfache Weise Informationen über den Druckaufbau im Fluidraum durch das zugeführte Fluid und somit den Eingriff der Feststellbremse zu haben.
Vorteile der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 weist demgegenüber den Vorteil auf, dass eine Überprüfung der Funktion einer Feststellbremse eines Fahrzeugs schnell und einfach durchführbar ist. Das erfindungsgemäße Verfahren wird dabei während des Feststellvorgangs durchgeführt, so dass eine Überprüfung der Funktion der Feststellbremse noch während der Betätigung der Feststellbremse möglich ist. Die Feststellbremse, bei welcher das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt wird, umfasst einen Bremskolben, einen Hilfskolben, einen zwischen dem Bremskolben und dem Hilfskolben angeordneten Fluidraum und eine Spindeleinrichtung für eine mechanische Verriegelung der Feststellposition. In einer Ausgangsposition, in welcher die Spindeleinrichtung an einem Anschlag anliegt, wird die Spindeleinrichtung, die mit dem Hilfskolben über eine Gewindeverbindung verbunden ist, in einer ersten Betätigung in Richtung des Bremskolbens bewegt, bis sie am Bremskolben anschlägt. Dabei wird ein Wert für den zurückgelegten Weg der Spindeleinrichtung von der Ausgangsposition bis zur Anschlagstellung am Bremskolben ermittelt. Anschließend wird Fluid in den Fluidraum zugeführt, wodurch in Normalfall der Bremskolben und der Hilfskolben mitsamt der Spindeleinrichtung in zueinander entgegengesetzte Richtungen bewegt werden. Der Bremskolben bringt dabei einen Bremsbelag in Eingriff und der Hilfskolben wird gegen eine Kraft eines Federelements in entgegengesetzter Richtung zum Bremskolben bewegt. Dann wird die Spindeleinrichtung in einer zweiten Betätigung in entgegengesetzter Richtung zur ersten Betätigung betrieben, bis die Spindeleinrichtung wieder am Anschlag in der Ausgangsposition anliegt. Dabei wird ein Wert für den zweiten zurückgelegten Weg der Spindeleinrichtung ermittelt. Anschließend bestimmt eine Diagnoseeinrichtung anhand der beiden ermittelten Werte für die zurückgelegten Wege der Spindeleinrichtung, ob eine Fehlfunktion bei der Betätigung der Feststellbremse vorliegt oder nicht. Somit kann erfindungsgemäß die Funktion der Feststellbremse einfach überprüft werden.
Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
Vorzugsweise vergleicht die Diagnoseeinrichtung die ermittelten Werte für die zurückgelegten Wege der Spindeleinrichtung mit vorgegebenen, theoretischen Werten.
Gemäß einer anderen bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vergleicht die Diagnoseeinrichtung die ermittelten Werte für die zurückgelegten Wege der Spindeleinrichtung mit gespeicherten Werten aus vorhergehenden Betätigungen der Feststellbremse. Es sei angemerkt, dass zur Plausibilitätsüberprüfung die Diagnoseeinrichtung die ermittelten Werte für die zurückgelegten Wege sowohl mit vorgegebenen, theoretischen Werten als auch mit Werten aus vorhergehenden Betätigungen vergleichen kann. Wenn die aktuellen Werte außerhalb vorgegebener Grenzen liegen, bestimmt die Diagnoseeinrichtung, dass eine Fehlfunktion der Feststellbremse vorliegt.
Weiter bevorzugt bestimmt die Diagnoseeinrichtung, dass ein Druckaufbau im Fluidraum der Feststellbremse nicht ausreichend ist, wenn ein Verhältnis des ermittelten Wertes für die zweite Betätigung der Spindel zum ermittelten Wert der ersten Betätigung der Spindel größer als ein vorbestimmtes Referenzverhältnis ist. Wenn nämlich ein Druckaufbau im Fluidraum nicht ausreichend ist, d. h. wenn der Druck im Fluidraum zu klein ist, um die Feststellbremse zu aktivieren, wird der Hilfskolben mitsamt der Spindel nur in geringem Umfang bzw. im Extremfall gar nicht bewegt. Von daher wird der zweite ermittelte Wert für die Betätigung der Spindeleinrichtung deutlich größer als ein vorgegebener Wert. im Extremfall, wenn der Druckaufbau im Fluidraum nicht ausreichend ist, um den Hilfskolben zu bewegen, ist die zurückgelegte Weglänge der Spindeleinrichtung bei der zweiten Betätigung gleich der bei der ersten Betätigung, so dass der Quotient 1 wird.
Vorzugsweise wird, wenn die Diagnoseeinrichtung bestimmt hat, dass die Funktion der Feststellbremse gegeben ist, eine mechanische Verriegelung durchgeführt. Die mechanische Verriegelung wird vorzugsweise durch nochmaliges Betätigen der Spindeleinrichtung in Richtung auf den Bremskolben durchgeführt, bis die Spindeleinrichtung am Bremskolben anliegt und der Bremskolben somit mechanisch verriegelt ist. Anschließend kann der Druckraum vom Fluid entlastet werden, so dass die Feststellbremse nur über die mechanische Verriegelung halt.
Vorzugsweise werden die Werte für die zurückgelegten Wege der Spindeleinrichtung mittels eines Sensors unmittelbar an der Spindeleinrichtung erfasst. Hierbei wird besonders bevorzugt ein optischer Sensor verwendet.
Gemäß einer anderen bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung werden die Werte für die zurückgelegten Wege der Spindeleinrichtung anhand von Motorlaufzeiten eines Antriebs der Spindeleinrichtung ermittelt.
Eine weitere beorzugte Ausgestaltung nutzt das Signal eines Differential- oder Drehwinkelgebers am Motor, also den vom Motor zurückgelegten Weg.
Um zu verhindern, dass äußere Einflüsse, wie z. B. elf größerer Reibwert der Spindeleinrichtung bei der zweiten Betätigung, die Messwerte beeinflussen, werden vorzugsweise verschiedene Parameter des Antriebsmotors, insbesondere die Stromaufnahme des Motors, zusätzlich zu den Motorlaufzeiten aufgenommen und die Motorparameter während der ersten und der zweiten Betätigung der Spindel verglichen. Erst wenn ein Vergleich der Motorparameter ergeben hat, dass keine Abweichungen zwischen der ersten und der zweiten Betätigung vorliegen, werden aufgenommenen Werte für die Motorlaufzeiten als verwertbar angenommen und der Diagnoseeinrichtung zugeführt.
Wenn die Diagnoseeinrichtung festgestellt hat, dass die Funktion der Feststellbremse fehlerhaft ist, wird vorzugsweise eine Warnmeldung an den Fahrer gegeben.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Überprüfung der Funktion einer Feststellbremse einer automatisierten Bremseinrichtung verwendet das vorher beschriebene erfindungsgemäße Verfahren.
Zeichnung
Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die Figuren ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:
1 eine schematische Schnittansicht einer erfindungsgemäßen Feststellbremsvorrichtung in einem Ausgangszustand,
2 eine schematische Schnittansicht der Feststellbremse von 1 in einer zweiten Stellung,
3 eine schematische Schnittansicht der Feststellbremse von 1 in einer dritten Stellung und
4 eine schematische Schnittansicht der Feststellbremse von 1 in einer vierten Stellung.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 ein Ausführungsbeispiel der Erfindung im Detail beschrieben.
Wie in 1 gezeigt, umfasst die erfindungsgemäße Feststellbremse 1 einen Bremskolben 2 und einen Hilfskolben 3. Zwischen dem Bremskolben 2 und dem Hilfskolben 3 ist ein Fluidraum 4 angeordnet. Dem Fluidraum 4 kann über eine Leitung 14 unter Druck stehendes Fluid, z. B. Hydraulikflüssigkeit, zugeführt werden. Ferner umfasst die Feststellbremse 1 eine Spindel 5, welche mittels eines Elektromotors 13 angetrieben wird. Die Spindel 5 befindet sich über eine Gewindeverbindung 6 mit dem Hilfskolben 3 in Verbindung. Der Hilfskolben 3 stellt dabei die Funktion einer Mutter eines Spindeltriebs bereit und ist gegen Verdrehen gesichert. Der Hilfskolben 3 wird mittels eines Federelements 7 in Richtung des Bremskolbens 2 vorgespannt.
Der Fluidraum 4 wird durch drei Dichtungen 8, 9 und 10 abgedichtet. Die Dichtung 8 ist dabei zwischen dem Bremskolben 2 und einem Gehäuse 11 angeordnet. Die Dichtung 9 ist zwischen dem Bremskolben 2 und dem Hilfskolben 3 angeordnet und die Dichtung 10 zwischen dem Hilfskolben 3 und dem Gehäuse 11.
Das Dichtelement 8 ist dabei als Dichtmanschette ausgebildet und übt eine Rückstellkraft auf den Bremskolben 2 in Richtung des Hilfskolbens 3 aus, sobald der Bremskolben 2 von seiner in 1 dargestellten Ausgangsstellung nach unten bewegt wird.
Die Funktion der Feststellbremse 1 wird nachfolgend im Detail beschrieben. 1 zeigt die Ausgangsstellung der Feststellbremse 1. In der Ausgangsstellung befindet sich die Spindel 5 an einem oberen Anschlag. Der obere Anschlag wird in diesem Ausführungsbeispiel durch einen Teil 11c des Gehäuses 11 gebildet. Wenn die Feststellbremse 1 aktiviert werden soll, wird die Spindel 5 vom Elektromotor 13 ausgehend von der in 1 gezeigten Ausgangsstellung nach unten bewegt. Die Spindel 5 wird dabei so lange nach unten bewegt, bis sie in einer Sacklochbohrung 2a im Bremskolben 2 anschlägt.
Der Boden der Sacklochbohrung 2a dient dabei als Anschlag für die Spindel 5. Es sind auch Ausführungen mit ebener Anschlagsfläche (ohne Sacklochbohrung) denkbar.
In 2 ist die erste Betätigung der Spindel 5 durch den Pfeil R angedeutet. Die Spindel legt dabei eine erste Weglänge S1 zurück. Die in 2 gezeigte Anschlagposition der Spindel 5 kann beispielsweise durch eine erhöhte Motorstromaufnahme am Elektromotor 13 detektiert werden.
Wenn die Spindel 5 am Bremskolben 2 anliegt, wird dem Fluidraum 4 unter Druck stehendes Fluid über die Leitung 14 zugeführt. Wie in 3 gezeigt, bewegt sich durch die Drucksteigerung im Fluidraum 4 der Bremskolben 2 in Richtung des Pfeils T nach unten und der Hilfskolben 3 mitsamt der Spindel 5 in Richtung des Pfeils S nach oben. Der Bremskolben 2 bringt dabei einen nicht dargestellten Bremsbelag mit einer Bremsscheibe in Eingriff. Der Hilfskolben 3 wird in Pfeilrichtung S nach oben entgegen der Federkraft des Federelements 7 bewegt. Der Weg des Hilfskolbens 3 wird dabei durch einen im Gehäuse 11 gebildeten Anschlag 11b beschränkt. Diese Stellung der Feststellbremse ist in 3 gezeigt. In diesem Zustand kann der Hilfskolben 3 nicht weiter nach oben bewegt werden und somit wird auch die Spindel 5 nicht weiter bewegt. Wie in 3 gezeigt, hat die Spindel 5 noch einen Abstand zum Gehäuse 11. Dieser Abstand ist in 3 mit S2 bezeichnet.
Wenn die in 3 gezeigte Eingriffsstellung der Feststellbremse 1 erreicht ist, wird der Fluiddruck im Fluidraum 4 aufrechterhalten. Nun wird der Elektromotor 13 derart betrieben, dass er die Spindel 5 wieder nach oben bewegt, bis die Spindel 5 gegen die Wand des Spindelraums 12 im Gehäuse 11 anschlägt. Dies ist in 4 durch den Pfeil U gekennzeichnet. Dabei legt die Spindel 5 den zwischen der Spindel und dem Gehäuse vorhandenen Abstand S2 zurück.
Anhand der zurückgelegten Weglänge S2 während der zweiten Betätigung der Spindel kann nun bestimmt werden, ob ein Druck im Fluidraum 4 ausreichend ist, um die Feststellbremse in Eingriff zu bringen. Wenn nämlich der Druck im Fluidraum 4 kleiner als ein vorbestimmter Druckwert ist, verhindert das Federelement 7, dessen Federkraft auf diesen Druckwert eingestellt ist, dass sich der Hilfskolben 3, so weit wie in 3 gezeigt in Richtung des Pfeils S nach oben bewegt. Wenn dann die Spindel 5 vom Elektromotor 13 nach oben gedreht wird, wird der zurückzulegende Weg der Spindel 5 bis zum Anschlag am Gehäuse 11 länger als die vorgegebene Weglänge S2. Wenn eine Diagnoseeinrichtung erkennt, dass der zweite Weg länger als eine vorgegebene Weglänge ist, stellt die Diagnoseeinrichtung eine Fehlfunktion der Feststellbremse 1 fest und gibt eine entsprechende Warnung an einen Fahrer.
Wenn in einem negativen Extremfall kein Druck im Fluidraum 4 aufgebaut wird, verbleibt der Bremskolben 2 und der Hilfskolben 3 in der in 2 gezeigten Stellung und der Weg S2, welchen die Spindel 5 während der zweiten Betätigung nach oben zurücklegt, ist gleich der Weglänge S1 während der ersten Betätigung.
Die von der Spindel 1 zurückgelegte Weglänge S1 während der ersten Spindelbetätigung und die zurückgelegte Weglänge S2 während der zweiten Spindelbetätigung können mittels Sensoren aufgenommen werden, welche beispielsweise im Spindelraum 12 angeordnet sind. Eine alternative Möglichkeit zur Feststellung der Weglängen S1 und S2 ist, die Motorlaufzeiten des Elektromotors während der ersten und der zweiten Betätigung der Spindel zu erfassen. Anstelle der Motorlaufzeiten kann auch die vom Motor zurückgelegte Strecke über die allgemein bekannten Zustandsgleichungen für Elektromotoren ermittelt werden. Da die Motorparameter für die erste und die zweite Betätigung der Spindel mit Ausnahme der Bewegungsrichtung gleich sind, kann aus den Motorlaufzeiten auf die zurückgelegten Weglängen S1 und S2 geschlossen werden. Vorzugsweise bildet die Diagnoseeinrichtung einen Verhältniswert oder eine Differenz auf die Weglängen S1 und S2, so dass gegebenenfalls systembedingt auftretende Toleranzen bei beiden Messungen gleich sind und somit keine Verfälschung der Messung ergeben. Dadurch wird insbesondere verhindert, dass sich Fehler während der Messungen addieren können und so zu einem falschen Ergebnis führen können.
Weiter bevorzugt verwendet die Diagnoseeinrichtung vorgegebene Toleranzwerte, um Fehler während der Messung, z. B. aufgrund von Motorschwankungen o. Ä., mit einzuberechnen.
Somit kann erfindungsgemäß ein einfaches und kostengünstiges Verfahren zur Überprüfung der Funktion der Feststellbremse bereitgestellt werden.
Der zurückgelegte Weg der Spindel 5 kann dabei mittels Sensoren absolut gemessen werden oder es wird die Anzahl der Umdrehungen gemessen und anhand der bekannten geometrischen Abmessungen, insbesondere der Gewindesteigung, der zurückgelegte Weg der Spindel berechnet.
Ferner sei angemerkt, dass zur Verbesserung der Genauigkeit der Messung vor der eigentlichen Betätigung der Feststellbremse 1 die Spindel 5 zuerst nach oben angetrieben werden kann, so dass sichergestellt ist, dass die Spindel 5 sich in ihrer Ausgangslage am Anschlag am Gehäuse 11 befindet. Erst dann wird die Spindel 5 entgegengesetzt nach unten in Richtung des Bremskolbens 2 bewegt.

Claims

Verfahren zur Überprüfung der Funktion einer Feststellbremse einer automatisierten Bremseinrichtung, wobei die Bremseinrichtung einen Bremskolben (2), einen Hilfskolben (3), einen zwischen dem Bremskolben (2) und dem Hilfskolben (3) angeordneten Fluidraum (4), eine mit dem Hilfskolben (3) über eine Gewindeverbindung (6) verbundene Spindeleinrichtung (5), einen Antrieb (13) für die Spindeleinrichtung (5) und ein Federelement (7) umfasst, welches den Hilfskolben (3) in Richtung des Bremskolbens (2) vorspannt, wobei die Spindeleinrichtung (5) ausgehend von einer Ausgangsposition, in welcher die Spindeleinrichtung (5) an einem Anschlag (11c) anliegt, in Richtung des Bremskolbens (2) bewegt wird, bis sie am Bremskolben (2) anschlägt, wobei ein Wert für den ersten zurückgelegten Weg (S1) der Spindeleinrichtung (5) ermittelt wird, dann Fluid in die Fluidkammer (4) zugeführt wird, wodurch der Bremskolben (2) und der Hilfskolben (3) mitsamt der Spindeleinrichtung (5) in entgegengesetzte Richtungen bewegt werden, wobei der Hilfskolben (3) gegen die Federkraft des Federelements (7) bewegt wird, und anschließend die Spindeleinrichtung (5) entgegengesetzt zur ersten Betätigungsrichtung angetrieben wird, bis die Spindeleinrichtung (5) wieder am Anschlag (11c) der Ausgangsposition anliegt, wobei ein Wert für den zweiten zurückgelegten Weg (S2) der Spindeleinrichtung (5) ermittelt wird, und eine Diagnoseeinrichtung anhand des ersten und zweiten ermittelten Wertes (S1, S2) für die zurückgelegten Wege der Spindeleinrichtung (5) bestimmt, ob eine Fehlfunktion der Feststellbremse vorliegt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Diagnoseeinrichtung die ermittelten Werte (S1, S2) mit vorgegebenen, theoretischen Werten vergleicht.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Diagnoseeinrichtung die ermittelten Werte (S1, S2) mit gespeicherten Werten von vorhergehenden Betätigungen der Feststellbremse (1) vergleicht.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Diagnoseeinrichtung bestimmt, dass ein Druckaufbau im Fluidraum (4) nicht ausreichend ist, wenn ein Verhältnis des zweiten ermittelten Wertes (S2) zum ersten ermittelten Wert (S1) größer als ein vorbestimmtes Referenzverhältnis ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Diagnoseeinrichtung feststellt, dass keine Fehlfunktion vorliegt, eine dritte Betätigung der Spindeleinrichtung (5) derart erfolgt, dass die Spindeleinrichtung (5) in Richtung des Bremskolbens (2) bewegt wird, bis sie am Bremskolben (2) anschlägt und die Feststellposition der Feststellbremse mechanisch verriegelt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Werte für die zurückgelegten Wege (S1, S2) der Spindeleinrichtung (5) mittels eines Sensors unmittelbar an der Spindeleinrichtung (5) ermittelt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Werte für die zurückgelegten Wege (S1, S2) der Spindeleinrichtung (5) mittels der Motorlaufzeiten des Antriebs (13) der Spindeleinrichtung oder mittels der Motorzustandsgleichungen während der ersten und der zweiten Betätigung ermittelt werden.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass Parameter des Antriebes (13) während der ersten und der zweiten Betätigung der Spindeleinrichtung (5) aufgenommen werden und die Diagnoseeinrichtung einen Vergleich der aufgenommenen Parameter des Motors während der ersten und der zweiten Betätigung der Spindeleinrichtung durchführt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Diagnoseeinrichtung bestimmt, dass eine Fehlfunktion der Feststellbremse (1) vorliegt, eine Fehlermeldung an einen Fahrer gegeben wird.
Vorrichtung zur Feststellung einer Funktion einer Feststellbremse (1) in einer automatisierten Bremseinrichtung, wobei die Vorrichtung ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche verwendet.