-
Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zum Vermessen einer Parklücke
für ein
Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs.
-
Der
Verkehrsraum und die zur Verfügung stehenden
Parkflächen
werden zunehmend geringer, insbesondere in Ballungszentren. Die
Suche nach einer geeigneten Parklücke belastet den Fahrer zusätzlich zum
immer mehr zunehmenden Verkehr. Hier kann eine Funktion zur Parklückenvermessung (PLV)
den Fahrer bei der Suche nach einer ausreichend großen Parklücke unterstützen. Dabei
hilft dann ein so genannter Semiautonomer Einparkassistent (SPA
= Semiautonomous Parking Assistent) oder Einparkassistenzsystem
zügig in
die gefundene Parklücke
einzufahren. Somit werden lange oder erfolglose Einparkvorgänge vermeidbar.
-
Das
Einparkassistenzsystem berechnet nach Ermittlung einer passenden
Parklücke
in Abhängigkeit
von deren vermessener Länge
eine optimale Einfahrbahn. Mittels geeigneter Anzeigeeinrichtungen
(optisch, akustisch, haptisch, und dergleichen) wird dem Fahrer
die Information übermittelt, wie
er zu lenken, beschleunigen und bremsen hat, um optimal in die Parklücke einzufahren.
Die Abweichungen von einer so genannten Solltrajektorie werden vom
Fahrer selbst oder automatisch abgeglichen. Die Längsbewegung
wird vom Fahrer bestimmt. Das Lenken kann auch automatisch ausgeführt werden,
wobei der Fahrer das Fahrzeug nur noch beschleunigt und abbremst.
-
Die
DE 298 04 296 U1 offenbart
eine Einparkhilfe mittels Ultraschallverfahren zum Einparken neben
einem Bordstein und warnt vor Berührung des Bordsteins. Die zugehörigen Abstandssensoren
sind seitlich am Fahrzeug in der Nähe der Räder angebracht. Der Fahrer
wird informiert, wenn die Abstandssensoren auf einer Seite beide
gleichen Abstand zum Bordstein haben. Die Größe des Bordsteins kann ermittelt
werden.
-
Patent
Abstracts of Japan 2000 – 346936
beschreibt eine Einrichtung zur Objekterfassung, wobei Boden und
Bordstein eines Abtastbereiches erkannt aber aus diesem Bereich
ausgeklammert werden. Die Einrichtung besteht aus einem Abstandssensor mit
horizontalem Abtastbereich und einem Verstellungssensor, der die
Höhenlage
des Fahrzeugs abtastet. Die Lage des Fahrzeugs wird mit einem Rechner
bestimmt, auch der Reifendruck wird mit einbezogen. Wenn der Abstandssensor
den Boden erfasst, wird seine Verstärkung reduziert. Der Abtastbereich wird
nicht durch Boden- oder Bordsteinechos gestört.
-
Ein
weiteres Verfahren verwendet einen seitlichen Abstandssensor auf
Ultraschallbasis, der beim Vorbeifahren an parkenden Fahrzeugen,
die eine Parklücke
begrenzen, mit einer konstanten Abtastrate die Grenzen der Parklücke erfasst,
wobei die Entfernung zwischen diesen Grenzen bestimmt wird. Hierbei
wird die höchst
mögliche
Abtastrate unabhängig
von der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs benutzt. Die Messreichweite
der Ultraschallsensoren hängt
jedoch unter anderem von der Schallgeschwindigkeit ab. Erhöht man die
Abtastzeit, sinkt die Abtastrate. Das wiederum kann dazu führen, dass
die Genauigkeit der Parklückenvermessung
sinkt. Ultraschallbasierte Systeme sind sehr bekannt und vergleichsweise
preiswert.
-
VORTEILE DER
ERFINDUNG
-
Das
erfindungsgemäße Verfahren
und die erfindungsgemäße Vorrichtung
zum Vermessen einer Parklücke
für ein
Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs mit den Merkmalen der
unabhängigen
Patentansprüche
1, 4 und 9 ermöglicht
es, die erforderliche Länge
und Tiefe einer möglichen
Parklücke
einfach, genau und unabhängig
von der Vorbeifahrgeschwindigkeit zu erfassen. Das hat den Vorteil, dass
im Vorgang des Vorbeifahrens die Grenzen der Parklücke, und
somit deren Länge,
und gleichzeitig die Tiefe der Parklücke mit hoher Genauigkeit auch hoher
Vorbeifahrgeschwindigkeit bis zu 30 km/h und hoher Erfassungstiefe
der Parklücke
(bis zu 4...5 m) gemessen werden.
-
Die
Grundidee der Erfindung wird im Folgenden erläutert. Es werden zwei Messmodi
für die
Parklückenvermessung
vorgeschlagen. Im ersten Modus wird der Abstandssensor beim Passieren
des ersten parkenden Fahrzeugs vor der Parklücke mit einer hohen Abtastrate
mit hoher Genauigkeit betrieben. Erfasst der Abstandssensor die
Parklücke,
das heißt
es werden keine Objekte mehr bis zu einem Bereich von beispielsweise
bis zu 2 m erfasst, so wird der zweite Modus mit einer niedrigen
Abtastrate ausgeführt. Hierbei
wird eine Reichweite von 4 bis 5 m erzielt, mit der die Tiefe der
Parklücke
und auch der Bordstein detektiert werden kann. Nur mit Hilfe dieser
Informationen kann eine zufriedenstellende Bahnplanung von dem Einparkassistenzsystem
durchgeführt
werden. Wird das zweite Fahrzeug bzw. Hindernis erfasst, das die
Parklücke
an ihrem Ende begrenzt, wird wieder in den ersten Modus mit hoher
Abtastrate umgeschaltet, um die zweite Begrenzung zur Längenvermessung
exakt zu erfassen.
-
Kern
der Erfindung ist die Verwendung von zwei unterschiedlichen Abtastraten,
mit denen entweder ein Abstandssensor nacheinander in Abhängigkeit
von seiner Position zu einer Parklücke und deren Begrenzungen
betrieben wird, oder mit denen zwei Abstandssensoren konstant betrieben
werden, die an verschiedenen Positionen an einer Fahrzeugseite angeordnet
sind.
-
Ein
wesentlicher Vorteil der Erfindung ist, dass der Benutzer mit konstant
hoher Geschwindigkeit an der Parklücke vorbeifahren kann und trotzdem eine
vollständige
Erfassung des freien Parklückenraumes
und eine genaue Begrenzungseckenlokalisierung durchgeführt werden
kann.
-
Ein
weiterer Vorteil besteht darin, dass mit dem erfindungsgemäßen Verfahren
und der erfindungsgemäßen Vorrichtung
nunmehr nicht nur Längsparklücken sondern
auch Querparklücken
vermessen werden können.
Dieses ist besonders in den Ländern
von großem
Vorteil, in denen Querparklücken
in besonders großer
Zahl vorhanden sind.
-
Das
erfindungsgemäße Verfahren
zum Vermessen einer Parklücke
für ein
Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs mit mindestens einem
Abstandssensor und einer Steuereinrichtung weist folgende Verfahrensschritte
auf:
- (S1) Abtasten einer ersten Eckenbegrenzung
mit dem Abstandssensor mit einer ersten Abtastrate zur Ermittlung
des Anfangs einer Parklücke;
- (S2) Messen der Länge
der Parklücke
;
- (S3) Messen der Tiefe der Parklücke mit dem Abstandssensor
mit einer zweiten Abtastrate;
- (S4) Abtasten einer zweiten Eckenbegrenzung als Ende der Parklücke mit
dem Abstandssensor;
- (S5) Beenden des Messens der Länge und der Tiefe der Parklücke; und
- (S6) Übergabe
der Vermessungswerte für
die Länge
und Tiefe der Parklücke
an das Einparkassistenzsystem.
-
Der
Verfahrensschritt (S2) Messen der Länge weist die folgenden Teilschritte
auf:
- (S2a) Betreiben des Abstandssensors mit
der ersten Abtastrate;
- (S2b) Beenden des Verfahrensschritts (S2) bei Abtasten eines
Objektes innerhalb eines vorgebbaren Bereiches und Verzweigen zu
Verfahrensschritt (S1); oder
- (S2c) Verzweigen zu Verfahrensschritt (S3) bei Überschreiten
des vorgebbaren Bereiches, ohne dass ein Objekt abgetastet wurde.
-
Hierdurch
wird bei einem vorher nicht sichtbaren Objekt innerhalb der Parklücke diese
als nicht verwendbar erkannt, wobei der Fahrer sofort darüber informiert
wird und Zeit spart.
-
Beim
Verfahrensschritt (S4) Abtasten einer zweiten Eckenbegrenzung wird
der Abstandssensor wieder mit der ersten Abtastrate betrieben. Dadurch ist
es in einfacher Weise möglich,
auch die zweite Eckenbegrenzung mit hoher Genauigkeit zu erfassen.
-
In
einer zweiten Ausführungsform
des Verfahrens zum Vermessen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem
eines Kraftfahrzeugs mit mindestens einem ersten und einem zweiten
Abstandssensor sowie einer Steuereinrichtung, weist dieses die Verfahrensschritte
auf:
- (S1) Abtasten einer ersten Eckenbegrenzung
mit dem ersten Abstandssensor mit einer ersten Abtastrate zur Ermittlung
des Anfangs einer Parklücke;
- (S2) Messen der Länge
der Parklücke;
- (S3) Abtasten der ersten Eckenbegrenzung mit dem zweiten Abstandssensor
und Beginnen des Messens der Tiefe der Parklücke mit dem zweiten Abstandssensor
mit einer zweiten Abtastrate;
- (S4) Abtasten einer zweiten Eckenbegrenzung als Ende der Parklücke mit
dem ersten Abstandssensor und Beenden des Messens der Länge der Parklücke;
- (S5) Abtasten der zweiten Eckenbegrenzung als Ende der Parklücke mit
dem zweiten Abstandssensor und Beenden des Messens der Tiefe der Parklücke; und
- (S6) Übergabe
der Vermessungswerte für
die Länge
und Tiefe der Parklücke
an das Einparkassistenzsystem.
-
Der
Vorteil dieser zweiten Ausführungsform besteht
darin, dass vorhandene Abstandssensoren so mit den unterschiedlichen
konstanten Abtastraten betrieben werden, dass die auf einer Seite
befindlichen Abstandssensoren gleichzeitig verwendet werden können. Hierbei
ist es zweckmäßig, dass
die Abstandssensoren in einem geeigneten Abstand untereinander angeordnet
sind, damit sie sich nicht gegenseitig stören.
-
Auch
in dieser zweiten Ausführungsform weist
der Verfahrensschritt (S2) Messen der Länge folgenden Teilschritte
auf:
- (S2a) Betreiben des ersten Abstandssensors
mit der ersten Abtastrate;
- (S2b) Beenden des Verfahrensschritts bei Abtasten eines Objektes
innerhalb eines vorgebbaren Bereiches und Verzweigen zu Verfahrensschritt (S1);
oder
- (S2c) Verzweigen zu Verfahrensschritt (S3) bei Überschreiten
des vorgebbaren Bereiches, ohne dass ein Objekt abgetastet wurde.
-
Das
Messen der Länge
der Parklücke
erfolgt mit einer Einrichtung zum Messen des Fahrwegs des Kraftfahrzeugs,
welche im Kraftfahrzeug vorhandene Sensoren und/oder Messwerte verwendet,
oder mit einem Sensor ausgerüstet
ist, der Messwerte für
den Fahrweg des Kraftfahrzeugs liefert. Somit werden zur Ermittlung
der Länge
bereits vorhandene Einrichtungen und Messwerte im Fahrzeug zusätzlich vorteilhaft
benutzt.
-
Die
erste und zweite Abtastrate wird von einer Einrichtung zum Erzeugen
von Abtastraten erzeugt. Hiermit bietet sich zusätzlich der Vorteil, dass diese
Einrichtung individuell eingestellt werden kann, um eine hohe Anpassung
an unterschiedliche Gegebenheiten zur erzielen.
-
Die
erste Abtastrate ist höher
als die zweite Abtastrate, und ein dazugehöriger erster Abtastbereich
weist eine kleinere Reichweite auf als ein zu der zweiten Abtastrate
zugehöriger
zweiter Abtastbereich. Durch die unterschiedlichen Abtastraten mit
ihren korrespondieren Reichweiten kann die Vermessung der Parklücke besonders
einfach und genau erfolgen.
-
Eine
Vorrichtung zum Vermessen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem
eines Kraftfahrzeugs umfasst
- – mindestens
einen Abstandssensor;
- – eine
Steuereinrichtung für
Abstandssensoren und ihre Signalauswertung;
- – eine
Einrichtung zum Messen des Fahrwegs des Kraftfahrzeugs; und
- - eine Einrichtung zum Erzeugen von Abtastraten für Abstandssensoren.
-
In
einer weiteren Ausgestaltung weist die Vorrichtung mindestens einen
ersten und mindesten einen zweiten Abstandssensor auf. In dieser
Ausgestaltung können
beide Abstandssensoren unabhängig
voneinander mit unterschiedlichen Abtastraten in einfacher Weise
betrieben werden, wobei ein Umschalten von Abtastraten entfällt.
-
Dabei
ist es von besonderem Vorteil, dass die Steuereinrichtung einen
Multiplexer aufweist, mit welchem der erste und der zweite Abstandssensor gleichzeitig
steuerbar ausgebildet sind. Somit lässt sich ein gleichzeitiger
Betrieb Senden/Empfangen der beiden Sensoren mit jeweils unterschiedlicher Abtastrate
einfach ermöglichen.
-
In
einer Ausgestaltung ist der erste Abstandssensor im vorderen Abschnitt
und der zweite Abstandssensor im hinteren Abschnitt des Kraftfahrzeugs
oder umgekehrt angeordnet. Somit können bestehende eingebaute
Abstandssensoren einfach verwendet werden bzw. für die Vermessung einer Parklücke benutzt
werden.
-
Die
Vorrichtung wird vorteilhaft in einem Fahrzeug separat oder besonders
vorteilhaft als Bestandteil bzw. Aufrüstung einer schon vorhandenen Steuereinrichtung
installiert, wodurch sich eine Raumersparnis ergibt.
-
Vorteilhafte
Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen und der
Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen entnehmbar.
-
ZEICHNUNGEN
-
Die
Erfindung wird nachfolgend anhand des in der Figur der Zeichnung
angegebenen Ausführungsbeispiels
näher erläutert.
-
Es
zeigt dabei:
-
1 eine
schematische Darstellung einer Einparksituation mit einem Verfahren
nach dem Stand der Technik;
-
2 eine
schematische Darstellung von Abstandssensoren an einem Kraftfahrzeug;
-
3 eine
schematische Darstellung einer Einparksituation an einer Längsparklücke mit
einer ersten beispielhaften Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Verfahrens;
-
4 eine
schematische Darstellung einer Einparksituation an einer Querparklücke mit
der ersten Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Verfahrens;
-
5a -
c eine schematische Darstellung einer weiteren Einparksituation
an einer Längsparklücke in drei
Phasen mit einer zweiten beispielhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens;
und
-
6 ein
Blockdiagramm einer beispielhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung.
-
BESCHREIBUNG
DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
-
In 1 ist
eine schematische Darstellung einer Einparksituation mit einem Verfahren
nach dem Stand der Technik gezeigt. Ein Fahrzeug als Vorbeifahrer 1 fährt auf
der Fahrbahn einer Straße
in Fahrtrichtung 19, die durch einen Pfeil gekennzeichnet
ist, an parkenden Fahrzeugen 2 auf einem Parkstreifen vorbei,
zwischen welchen sich eine Parklücke 3 befindet.
Die Parklücke 3 hat
eine Länge
L, die durch einen beidseitigen Pfeil bezeichnet ist, und erstreckt sich
zwischen der Vorderseite und Rückseite
von zwei parkenden Fahrzeugen 2, von denen eines in Fahrtrichtung 19 vor
und ein weiteres hinter der Parklücke 3 steht. Eine
Tiefe T der Parklücke 3 erstreckt sich
von dem Bordstein 4 der Straße quer zu dieser über den
Parkstreifen bis zur Fahrbahn. Am Vorbeifahrer 1 ist an
der rechten Seite im vorderen Abschnitt dieses Fahrzeugs ein Abstandssensor
angeordnet, welcher einen Abtastbereich 5 abtastet. Vor der
Parklücke 3 erfasst
der Abtastbereich 5 das parkende Fahrzeug 2, im
Bereich der Parklücke 3 kein Objekt
und am Ende der Parklücke 3 ein
weiteres parkendes Fahrzeug 2.
-
Für ein im
Vorbeifahrer 1 angeordnetes Einparkassistenzsystem, welches
auch mit Wegsignalgeber und Lenkwinkelsensor ausgerüstet sein
kann, ist die Vermessung der Parklücke 3 erforderlich,
damit das Assistenzsystem eine zufriedenstellende Bahnplanung zum
Einfahren in die Parklücke 3 ermitteln
kann. Dazu ist es notwendig, eine erste Eckbegrenzung 12 und
eine zweite Eckbegrenzung 13 der Parklücke 3 genau festzustellen.
Die erste Eckbegrenzung 12 ist die vordere linke Ecke des
in Fahrtrichtung 19 vor der Parklücke 3 parkenden Fahrzeugs 2 und
die zweite Eckbegrenzung 13 ist die hintere linke Ecke
des in Fahrtrichtung 19 hinter der Parklücke 3 parkenden
Fahrzeugs 2. Bei Verkehrssystemen mit Linksverkehr gelten
die umgekehrten Seitenbezeichnungen.
-
Die
hierzu eingesetzten Abstandssensoren sind im vorliegenden Beispiel
Ultraschallsensoren, die einen Schallimpuls aussenden und das von
ihm an einem Objekt reflektierte Echo auswerten, wobei die Laufzeit
des Echos ein Maß für den Abstand
des Objektes zum Abstandssensor bzw. zum Fahrzeug ist, an dem der
Abstandssensor angebracht ist. Diese sogenannten Echoverfahren zur
Abstandsbestimmung sind bekannt und sollen nicht weiter erläutert werden.
-
Die
Ermittlung der Länge
L der Parklücke 3 wird
durchgeführt,
indem die Entfernung nach dem Abtasten der ersten Eckbegrenzung 12 bis
zum Abtasten der zweiten Eckbegrenzung 13 gemessen wird.
Dieses kann auf unterschiedliche Weise erfolgen, zum Beispiel mittels
eines im Wagen schon vorhandenen Fahrtstreckenzählers.
-
Es
ist hierbei erforderlich, dass die Abtastrate der verwendeten Abstandssensoren
während
der Vorbeifahrt an der Parklücke 3 konstant
beibehalten wird. Somit ist die Reichweite des Abtastbereichs 5 zu
gering, um gleichzeitig die Tiefe T der Parklücke 3 und auch die
Lage des Bordsteins 4 zu erfassen.
-
Die
Abstandssensoren sind an einem Fahrzeug 14 im vorderen
Bereich und im hinteren Bereich angeordnet, wie 2 veranschaulicht.
Es sind je Bereich sechs Sensoren üblich, die jeweils vordere Abtastbereiche 6,
vordere seitliche Abtastbereiche 7, 7', hintere seitliche
Abtastbereiche 8, 8' und
hintere Abtastbereiche 9 um das Fahrzeug 14 herum
abdecken. Für
das Vermessen der Parklücke 3 sind
hierbei die Sensoren für
die jeweiligen vorderen und/oder hinteren seitlichen Bereiche 7, 7', 8, 8' von Bedeutung.
-
Eine
schematische Darstellung einer Einparksituation an einer Parklücke 3 mit
einer ersten Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Verfahrens
stellt 3 dar. Der Vorbeifahrer 1 schaltet die in
diesem Fahrzeug vorhandene Einparkhilfe ein, wobei zunächst der
vordere rechte Abstandssensor mit einem ersten Abtastbereich 10 das
in Fahrtrichtung 19 vor der Parklücke 3 parkende Fahrzeug 2 in
einem ersten Verfahrensschritt S1 erfasst. Beim langsamen Beim Weiterfahren
des Vorbeifahrers 1 mit einer geringen Geschwindigkeit
ermittelt dieser Sensor mit einer ersten Abtastrate und einem relativ
kurzen Abtastweg, aber hoher Genauigkeit, die erste Eckbegrenzung 12.
-
Es
ist nun zu erwarten, dass der darauffolgende Bereich ein freie Parklücke 3 ist.
Dabei wird zu Beginn des folgenden Verfahrensschritts S2 eine Einrichtung 21 (siehe 6)
zum Messen der Länge L
der Parklücke 3 gestartet.
Wird nun innerhalb eines vorgebbaren Bereichs in Fahrtrichtung 19,
zum Beispiel in der Länge
von 2 m, doch ein beispielsweise vorher nicht sichtbares Objekt
erfasst, so wird der Verfahrensschritt S2 abgebrochen und dem Fahrer ein
entsprechendes Signal vom Einparkassistenzsystem gegeben, dass eine
neue Parklücke 3 gesucht
werden muss.
-
In
dein Fall, in welchem in dem vorgebbaren Bereich kein Objekt erfasst
wird, wird bei Überschreiten
dieses vorgebbaren Bereichs der Abstandssensors mit einer zweiten
Abtastrate betrieben, welche eine größere Reichweite als die erste
Abtastrate aufweist, beispielsweise 4 bis 5 m.
-
Mit
dieser zweiten Abtastrate erfolgt im Verfahrensschritt S3 das Messen
der Tiefe T der Parklücke 3,
wobei der Bordstein 4 und seine Position ermittelt wird.
Ist der Bordstein 4 sehr flach ausgebildet, so ist seine
Erfassung nicht zwingend notwendig, da ein Überfahren keine Gefahren darstellt.
Ist der Bordstein 4 jedoch als eine Wand ausgebildet, so
kann dieses ebenfalls erfasst werden, denn diese Information ist
für das
Erstellen einer Einfahrbahn wichtig, da ein Überqueren dieser „Grenze" mit einem Teil des Fahrzeugs
zu Schäden
führen
kann.
-
Am
Ende der Parklücke 3 ermittelt
der zu diesem Zeitpunkt noch mit der zweiten Abtastrate betriebene
Abstandssensor das in Fahrtrichtung 19 hinter der Parklücke 3 parkende
Fahrzeug 2 im folgenden Verfahrensschritt S4. Zur exakten
Ermittlung der zweiten Eckbegrenzung 13 wird der Abstandssensor dann
wieder mit der ersten Abtastrate beaufschlagt und beendet im darauf
folgenden Verfahrensschritt S5 das Messen der Länge L und der Tiefe T der Parklücke 3.
-
In
einem Verfahrensschritt S6 erfolgt dann eine Übergabe der ermittelten Länge L und
Tiefe T der Parklücke 3 an
das Einparkassistenzsystem beispielsweise in bekannter Art in Form
von Datenworten, wodurch das Einparkassistenzsystem in der Lage
ist, eine an die vermessene Parklücke 3 vorteilhaft
genau angepasste Bahnplanung zum Einparken dem Fahrer zur Verfügung zu
stellen.
-
Das
Messen der Tiefe T der Parklücke 3 erfolgt
in bekannter Weise mit einer Abstandsmessung, wobei das Messen der
Länge L
der Parklücke 3 mittels
einer Einrichtung 21 zum Messen des Verfahrweges des Kraftfahrzeugs l4 durchgeführt wird
(siehe 6). Dieses kann beispielsweise ein vom internen System
des Kraftfahrzeugs 14 bereitgestellter oder gemessener
Wert sein, der zum Beispiel auf dem so genannten CAN-Bus im Fahrzeug
verfügbar
ist. Dieser Längenwert
wird durch das Starten und Beenden des Messens in den Verfahrensschritten
S2 und S5 in bekannter Weise bestimmt, die nicht weiter erläutert wird.
-
Die
unterschiedlichen Abtastraten des Abstandssensors für den ersten
Abtastbereich 10 und den zweiten Abtastbereich 11 werden
in einer Einrichtung 22 zur Erzeugung von Abtastraten generiert (siehe 6),
die sich beispielsweise in einer Steuereinrichtung 15 für die Abstandssensoren
befindet. Die Steuereinrichtung 15 ist so ausgebildet,
dass sie beispielsweise durch bestimmte vorgebbare Schwellwerte
im Vergleich mit den von den Abstandssensoren gelieferten Signalen
das jeweilige Einschalten bzw. Umschalten der zugehörigen Abtastrate
für den Abstandssensor
durchführt.
Dieses kann in einer anderen Ausgestaltungsform auch von der Einrichtung 22 zur
Erzeugung von Abtastraten ausgeführt
werden.
-
4 zeigt
die Verwendung den oben beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens
bei einer quer zur Fahrbahn verlaufenden Parklücke 3, wobei besonders
der zweite Abtastbereich 11 mit der zweiten Abtastraten
mit einer Reichweite von ca. 4 bis 5 m vorteilhaft anzuwenden ist.
-
In
einer zweiten Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Verfahrens
sind am Vorbeifahrer 1 zwei seitliche Abstandssensoren
in einem vorderen und in einem hinteren Abschnitt des Fahrzeugs
angeordnet. Hierbei wird der vordere Abstandssensor mit der ersten
Abtastrate in dem ersten Abtastbereich 10 und der hintere
Abstandssensor mit der zweiten Abtastrate in dem zweiten Abtastbereich 11 betrieben, wenn
das Einparkassistenzsystem vom Fahrer aktiviert wird. Dieses zeigt 5a bis
c in drei aufeinanderfolgenden Phasen einer Einparksituation.
-
Wenn
wie in 5a gezeigt der vordere mit der
ersten Abtastrate betriebene Abstandssensor im ersten Abtastbereich 10 die
erste Eckbegrenzung 12 in einem ersten Verfahrensschritt
S1 erfasst, wird ein Messen der Länge L der Parklücke 3 im
folgenden Verfahrensschritt S2 begonnen. Auch in dieser Ausführungsform
wird bei Erfassen eines beispielsweise vorher nicht sichtbaren Objekts
innerhalb eines vorgebbaren Bereichs in Fahrtrichtung 19,
zum Beispiel in der Länge
von 2 m, der Verfahrensschritt S2 abgebrochen und dem Fahrer ein
entsprechendes Signal vom Einparkassistenzsystem gegeben, dass eine neue
Parklücke 3 gesucht
werden muss.
-
Bei Überschreiten
dieses vorgebbaren Bereichs wird der vordere Abstandssensor in dem
ersten Abtastbereich 10 weiterhin mit der ersten Abtastrate
betrieben. Ein Umschalten auf eine andere Abtastrate findet hierbei
nicht statt.
-
In 5b erfasst
der zweite Abtastbereich 11 des hinteren Abstandssensors
die erste Eckbegrenzung 12 in einem Verfahrensschritt S3.
Dabei wird das Vermessen der Tiefe T der Parklücke 3 gestartet, wobei
auch die Position des Bordsteins 4 oder anderer möglicher
Hindernisse erfasst wird. Dieses erfolgt mit der zweiten Abtastrate,
mit der der zweite Abtastbereich 11 betrieben wird, ohne
dass eine andere Abtastrate auf ihn geschaltet wird.
-
Beim
Weiterfahren des Vorbeifahrers 1 erfasst der erste Abtastbereich
des mit der ersten Abtastrate betriebenen Abstandssensors den hinteren Abschnitt
des die Parklücke 3 in
Fahrtrichtung 19 hinten begrenzenden parkenden Fahrzeugs 2.
Mit der ersten Abtastrate ist es möglich, die zweite Eckbegrenzung 13 exakt
zu erfassen und in diesem Verfahrensschritt S4 das Messen der Länge L der
Parklücke 3 zu
beenden.
-
5c zeigt
in einer dritten Phase, wie in einem Verfahrensschritt S5 die zweite
Eckbegrenzung 13 durch den zweiten Abtastbereich 11 erfasst
wird, wobei das Vermessen der Tiefe T der Parklücke 3 beendet wird.
-
Die
so erfassten Vermessungswerte der Länge L und Tiefe T der Parklücke 3 werden
wie oben beschrieben an das Einparkassistenzsystem weitergeleitet.
-
In
dieser zweiten Ausführungsform
werden in der Einrichtung 22 zum Erzeugen von Abtastraten ebenfalls
mindestens zwei unterschiedliche Abtastraten erzeugt, die jeweils
zu einem Abstandssensor gehören
und nicht umgeschaltet werden. Dieses ist in der 6 gezeigt,
die ein Blockdiagramm einer beispielhaften Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 20 für das Verfahren
nach der zweiten Ausführungsform
in einem Kraftfahrzeug 14 darstellt.
-
An
der Vorderseite des Kraftfahrzeugs 14 sind zum Beispiel
sechs vordere Abstandssensoren V1 bis V6 angeordnet, von denen zwei
Abstandssensoren V1 und V6 jeweils zur Seite, das heißt quer
zur Fahrtrichtung 19, weisen, wobei die anderen Abstandssensoren
in Fahrrichtung 19 ausgerichtet sind.
-
An
der Rückseite
des Kraftfahrzeugs 14 sind zum Beispiel auch sechs hintere
Abstandssensoren H1 bis H6 angeordnet, von denen auch zwei Abstandssensoren
H1 und H6 jeweils zur Seite weisen, das heißt quer zur Fahrtrichtung 19,
wobei die anderen Abstandssensoren gegen die Fahrrichtung 19 ausgerichtet
sind.
-
Die
vorderen in Fahrtrichtung 19 weisenden Abstandssensoren
V2 bis V5, der vordere seitlich nach rechts ausgerichtete Abstandssensor
V1 und der hintere seitlich nach rechts ausgerichtete Abstandssensor
H1 sind gemeinsam mit einem ersten Anschluss 17 eines Multiplexers 16 der
Steuereinrichtung 15 verbunden. Ebenso sind die hinteren
gegen die Fahrtrichtung 19 weisenden Abstandssensoren H2
bis H5, der hintere seitlich nach links ausgerichtete Abstandssensor
H6 und der vordere seitlich nach links ausgerichtete Abstandssensor
V6 sind gemeinsam mit einem zweiten Anschluss 18 des Multiplexers 16 der
Steuereinrichtung 15 verbunden.
-
Mit
dieser Ausgestaltung wird sichergestellt, dass die mit einer ersten
Abtastrate betriebenen vorderen seitlichen Abstandssensoren V1 und
V6 gleichzeitig mit den mit einer zweiten Abtastrate betriebenen
hinteren seitlichen Abstandssensoren H1 und H6 jeweils für die gleiche
Seite auf Senden/Empfangen geschaltet werden können.
-
Die
Vorrichtung 20 weist weiterhin die schon oben beschriebenen
Einrichtung 21 zum Messen und die Einrichtung 22 zum
Erzeugen von Abtastraten auf. Diese werden jeweils von der Steuereinrichtung 15 in
bekannter und weiter nicht beschriebener Weise in dem erfindungsgemäßen Verfahren
entsprechend verwendet und gesteuert.
-
Der
Multiplexer 16 und die Einrichtungen 21 und 22 können Bestandteil
der Steuereinrichtung 15 sein und zum Teil oder ganz separat
angeordnet sein. Weiterhin kann die Steuereinrichtung 15 einen
zusätzlichen
nicht dargestellten Speicher zum Speichern von vorgebbaren Werten
für bestimmte
Bereiche oder dergleichen aufweisen.
-
Die
Erfindung ist nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele
beschränkt,
sondern auf vielfältige
Art und Weise modifizierbar.
-
So
ist es beispielsweise denkbar, dass die ersten und zweiten Abtastbereiche 10, 11 weitere
Informationen über
die Beschaffenheit der Parklücke 3 wie
beispielsweise des Fahrbahnbodens, des Bordsteins und dergleichen
liefern.
-
Ebenfalls
sind außer
Ultraschallverfahren alle Echoverfahren, wie beispielsweise RADAR,
LIDAR und dergleichen anwendbar.
-
Weiterhin
ist eine Minimalversion zum Vermessen einer Parklücke für ein Einparkassistenzsystem
denkbar, die zum Beispiel nur aus einem vorderen linken und rechten
Abstandssensor bzw. nur aus jeweils zwei seitlich ausgerichteten
Abstandssensoren besteht.
-
Die
Anordnung von einem oder mehreren Abstandssensoren an der Seite
eines Fahrzeugs ist unabhängig
von Anbauort auf der jeweiligen Seite. Je nach Echoverfahren sind
jedoch bestimmte Abstände
untereinander zwecks Störungsminderung
einzuhalten.
-
Die
Anordnung von zwei Abstandssensoren innerhalb eines Gehäuses ist
ebenfalls denkbar, wobei diese beispielsweise unterschiedliche Trägerfrequenzen
bzw. Einrichtungen aufweisen, die eine gegenseitige Störung verhindern.
-
Auch
die Kombination von unterschiedlichen Echoverfahren ist hierbei
denkbar.
-
Die
Vorrichtung 20 ist ebenfalls für die erste Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Verfahrens
verwendbar, wobei zum Beispiel verschiedene Abtastraten auf die
Abstandssensoren mittels der Steuereinrichtung 15 und des
Multiplexers 16 geschaltet werden können. Somit wird eine besonders vorteilhafte
große
Flexibilität
erreicht.