DE102004013058A1

DE102004013058A1 - Verfahren zum Betreiben einer Unterdruckhandhabungseinrichtung

Info

Publication number: DE102004013058A1
Application number: DE102004013058A
Authority: DE
Inventors: Kurt Dr. Schmalz; Gernot Dr. Schmierer; Thomas Eisele
Original assignee: J Schmalz GmbH
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 2004-03-05
Filing date: 2004-03-05
Publication date: 2005-09-22
Anticipated expiration: 2024-03-06
Also published as: DE102004013058B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer von einer programmierbaren Steuerung angesteuerten Unterdruckhandhabungseinrichtung mit mindestens einem Unterdruckerzeuger, mit mehreren am Unterdruckerzeuger angeschlossenen Greifermodulen, welche mit einem Drucksensor und einem Steuerventil für den Unterdruck ausgestattet und an die programmierbare Steuerung angeschlossen sind, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Drucksensor erfasste Daten an die programmierbare Steuerung weitergeleitet und von dieser insbesondere zur Steuerung der Steuerventile genutzt werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer von einer programmierbaren Steuerung angesteuerten Unterdruckhandhabungseinrichtung mit mindestens einem Unterdruckerzeuger, mit mehreren am Unterdruckerzeuger angeschlossenen Greifermodulen, welche mit einem Drucksensor und einem Steuerventil für den Unterdruck ausgestattet und an die programmierbare Steuerung angeschlossen sind.

Eine Unterdruckhandhabungseinrichtung besteht in der Regel aus einem Vakuumerzeuger, einer Ventiltechnik zum Steuern des Vakuums, einer Sensorik zur Überwachung des Vakuums und mindestens einem pneumatischen Flächengreifer. Derartige Systeme werden sowohl im Bereich der manuellen Handhabung von Stückgütern als auch in der Automatisierungstechnik eingesetzt.

Gerade in der Automatisierungstechnik wird über eine zentrale Steuer- und Regeleinrichtung jeder Sauggreifer separat angesteuert, was zum einen einen enormen Aufwand bei der Vernetzung der Bauteile, zum anderen eine sehr hohe Fehleranfälligkeit mit sich bringt.

Die mit dem Aufbau dieser Unterdruckhandhabungseinrichtung verbundenen Kosten hängen maßgeblich von der Auswahl des Vakuumerzeugers ab. Besteht ein Flächengreifer beispielsweise aus k Einzelgreifern, so muss das Vakuumerzeugungssystem so ausgelegt sein, dass alle k Einzelgreifer mit Unterdruck versorgt werden können.

Bei dichten Werkstoffen gestaltet sich die Auswahl eines geeigneten Vakuumerzeugers aufgrund der Größe des zu evakuierenden Volumens und aufgrund der zu erzeugenden Haltekraft einfach.

Schwieriger wird es, wenn nicht mit Sicherheit vorhergesagt werden kann, ob sich alle k Einzelgreifer während des Greifvorgangs in Kontakt mit dem zu greifenden Objekt befinden. Sind beispielsweise I Einzelgreifer während des Greifvorgangs nicht in Kontakt mit dem zu greifenden Objekt, dann beteiligen sich nur m = k – I Greifer an der Kraftübertragung. Kritisch ist in diesem Zusammenhang außerdem, dass der Vakuumerzeuger nicht nur m Einzelgreifer mit Unterdruck versorgen muss, sondern gleichzeitig die Fremdluft aus I nicht belegten Greifern ebenfalls absaugen muss. Abhängig von der Saugleistung des Vakuumerzeugers kann dieser Sachverhalt zu einem Versagen des Gesamtsystems führen.

Bei undichten bzw. porösen Werkstoffen bringt der oben beschriebene Sachverhalt noch wesentlich größere Probleme mit sich, da bereits im Optimalzustand wenn alle k Einzelgreifer an der Kraftübertragung beteiligt sind, ein große Menge an Leckluft abgesaugt werden muss.

Dieses Problem wird mit einer Unterdruckhandhabungseinrichtung gemäß der DE 101 40 248 A1 gelöst. Mit einer derartigen Unterdruckhandhabungseinrichtung können also nicht nur poröse Werkstücke angesaugt sondern es können auch Werkstücke gehandhabt werden, die kleiner sind als das Greiferfeld, das heißt es müssen nicht alle Greifermodule am Werkstück anliegen. Die nicht am Werkstück anliegenden Greifermodule können mittels des Steuerventils abgeschaltet werden. Dies kann zum Beispiel dadurch erfolgen, dass mittels einer Kamera ein Bild vom anzusaugenden Gegenstand aufgenommen wird, dass anhand der durch dieses Bild gewonnenen Daten ermittelt wird, welche Greifermodule am Werkstück anliegen und welche Greifermodule außerhalb des Werkstücks sich befinden, so dass die außerhalb des Werkstücks sich befindenden Greifermodule von der zentralen Unterdruckversorgung abgeschaltet werden können. Eine derartige Bildauswertung erfordert jedoch einen leistungsstarken und schnellen Prozessor, weshalb derartige Anlagen relativ teuer sind und die Arbeits- beziehungsweise Prozessgeschwindigkeit durch die Geschwindigkeit der Bildverarbeitung gebremst wird. Außerdem besteht das Problem, dass in relativ dunklen Räumen keine konturenscharfe Bilder erzeugt werden können, dass in staubbelasteten Räumen oder in Räumen, in denen keine freie Sicht auf den zu handhabenden Gegenstand herrscht; die Bildaufzeichnung ebenfalls nicht zufriedenstellend ist. Ferner bereiten spiegelnde Oberflächen von zu handhabenden Gegenständen, zum Beispiel blanke Metalloberflächen, Kunststoffoberflächen beziehungsweise Oberflächen von Kunststofffolien Probleme bei der Bildaufzeichnung.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben einer Unterdruckhandhabungseinrichtung vorzuschlagen, mit der auf einfache, sichere und schnelle Art und Weise Gegenstände ergriffen und angehoben werden können, wobei nicht unnötig Unterdruck verbraucht werden soll.

Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass mit dem Drucksensor erfasste Daten an die programmierbare Steuerung weitergeleitet und von dieser insbesondere zur Steuerung der Steuerventile genutzt werden. Durch Verwendung der Daten, die mit dem im Greifermodul integrierten Drucksensor erfasst worden sind, kann das Steuerventil dieses Drucksensors, können die Steuerventil anderer Drucksensoren und/oder kann die Vorrichtung, mit welcher die Unterdruckhandhabungseinrichtung manipuliert wird angesteuert werden. An Stelle des Drucksensors können auch andere Sensoren verwendet werden.

Bei einer Weiterbildung des Verfahrens ist vorgesehen, dass die mit den Drucksensoren erfassten Daten von der programmierbaren Steuerung genutzt werden, um Greifermodule, die mit dem zu handhabenden Gegenstand nicht in Kontakt sind, abzuschalten. Hierdurch wird das Ansaugen von Leckluft wesentlich verringert.

Von Vorteil ist, wenn während des Handhabungsprozesses versagende Handhabungsmodule sofort abgeschaltet werden. Auch dieser Verfahrensschritt vermeidet unnötigen Verbrauch an Unterdruck.

Gemäß einer Weiterentwicklung oder einer eigenständigen Erfindung werden in einem Speicher der programmierbaren Steuerung der Form der zu ergreifenden Werkstücke entsprechende Muster abgelegt. Über die Muster, die in einem Speicher abgelegt sind, können mittels der programmierbaren Steuerung exakt die Greifermodule angesteuert werden, die benötigt werden, um den Gegenstand ergreifen zu können. Alle außerhalb des Gegenstands sich befindenden Greifermodule werden abgeschaltet. Dadurch wird vermieden, dass über diese Greifermodule permanent Luft angesaugt wird, die mittels des Unterdruckerzeugers abgeführt werden muss. Hierdurch wird ein sehr effizientes und kostensparendes Arbeiten ermöglicht. Außerdem wird auf diese Weise sehr schnell der zum Anheben des Gegenstands erforderliche Unterdruck aufgebaut, da unmittelbar nach dem Anlegen der Greifermodule am zu ergreifenden Gegenstand keine Leckluft mehr angesaugt wird beziehungsweise bei porösen Gegenständen lediglich noch die den Gegenstand passierende Luft angesaugt wird. Es können also alle die vom Gegenstand abgedeckten Greifermodule geschaltet werden.

Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass von diesen Greifermodulen nur ein Teil geschaltet wird, und zwar so viele, welche zum sicheren Ergreifen und Handhaben des Gegenstands erforderlich sind. Dies sind zum Beispiel die Greifermodule im Randbereich des Gegenstands oder Greifermodule, die gleichmäßig über die Fläche des Gegenstands verteilt angeordnet sind. Diese Information kann mit dem Muster hinterlegt werden.

Bei einer bevorzugten Variante der Erfindung ist vorgesehen, dass der Drucksensor bei am Werkstück anliegendem Greifermodul ein Signal an die programmierbare Steuerung abgibt und die programmierbare Steuerung aus den von den Greifermodulen empfangenen Signalen ein Belegbild erzeugt und dieses Belegbild mit den abgelegten Mustern vergleicht. Bei dieser Ausführungsform der Erfindung wird also mittels der Greifermodule die Form des Werkstücks quasi ertastet, so dass das ertastete Belegbild mit den abgelegten Mustern verglichen werden kann. Stimmt das Belegbild mit einem Muster überein, dann wurde der ergriffene Gegenstand erkannt. Dadurch können auf einfache Weise unterschiedliche Gegenstände ergriffen und mit diesen unterschiedlichen Gegenständen unterschiedliche Handhabungsprozesse durchgeführt werden. Ferner kann dadurch festgestellt werden, ob der richtige Gegenstand ergriffen wurde beziehungsweise ob der Gegenstand richtig gegriffen wurde. Ferner ist dadurch feststellbar, ob die Greifermodule defekt und/oder verschmutzt sind, da diese Greifermodule dann kein korrektes Signal für das Belegbild beisteuern können.

Bei einer andern Variante ist vorgesehen, dass die am Werkstück nicht anliegenden Greifermodule ein Signal abgeben, aus welchen das Belegbild erzeugt wird. Dieses Signal wird vom Drucksensor abgegeben, sobald der Drucksensor nach dem Anlegen des Greifermoduls am Werkstück keinen Anstieg des Unterdrucks erfasst.

Ein Vorteil wird darin gesehen, dass mit dem erfindungsgemäßen Verfahren aus dem Vergleich von Belegbild und abgelegten Mustern die Lage des ergriffenen Werkstücks erkannt wird. Es ist also nicht mehr erforderlich, dass die zu ergreifenden Werkstücke vor dem Ergreifen exakt positioniert werden, so dass sie aus dieser Position ergriffen und in eine andere Lage transportiert und dort lagerichtig abgelegt werden können. Auch versetzt und/oder verdreht angeordnete Werkstücke können ergriffen und die augenblickliche Lage des Werkstücks ermittelt werden, so dass sie unabhängig von ihrer Ausgangslage in die korrekte Endposition verbracht werden können.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können defekte Werkstücke erkannt werden, da bei mit den abgelegten Mustern nicht übereinstimmenden Belegbildern eine Fehlermeldung abgegeben wird. Ein defektes Werkstück, welches eine unvollständige Form beziehungsweise Kontur aufweist, erzeugt ein Belegbild, welches nicht mit den abgelegten Mustern übereinstimmt, so dass die Handhabungsvorrichtung entweder eine Fehlermeldung abgibt oder dieses Werkstück an einem gesonderten Platz ablegt.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren erzeugt der Unterdruckerzeuger vor dem Aufsetzen auf das Werkstück einen ersten Unterdruck P₁ im System, wobei die in den Greifermodulen enthaltenen Drucksensoren bei einem zweiten Unterdruck, nämlich den Schaltdruck P₂ schalten und der zweite Unterdruck P₂ kleiner ist als der erste Unterdruck P₁. Als erster Unterdruck P₁ werden z.B. ein Unterdruck von 150 mbar (ca. 850 mbar Absolutdruck) und als Schaltdruck P₂ z.B. ein Unterdruck von 100 mbar (ca. 900 mbar Absolutdruck) verwendet. Solange die Greifermodule nicht am Werkstück anliegen, herrscht in ihnen auch bei angelegtem Unterdruck Umgebungsdruck oder ein vernachlässigbarer Unterdruck. Auf jeden Fall ist dieser vernachlässigbare Unterdruck wesentlich kleiner als der Schaltdruck P₂ der Drucksensoren. Der mittels des Unterdruckerzeugers erzeugte Unterdruck P₁ im System ist aber größer als der Schaltdruck P₂, so dass dann, wenn das Greifermodul am Werkstück anliegt und keine Luft mehr angesaugt wird, der Unterdruck im Greifermodul innerhalb von wenigen Millisekunden auf einen Wert verändert wird, der jenseits des Schaltdruckes P₂ liegt, so dass der Drucksensor anspricht. Unmittelbar nach dem Anlegen des Greifermoduls am Werkstück erhält die programmierbare Steuerung das Signal, dass dieses Greifermodul das Werkstück ergriffen hat.

Um das Ansaugen von Umgebungsluft auf ein Minimum zu reduzieren, werden nach dem Ergreifen des Werkstücks diejenigen Greifermodule von der Unterdruckversorgung abgeschaltet, bei denen der Saugdruck kleiner als der Schaltdruck P₂ ist. Dies sind die Greifermodule, die nicht am Werkstück anliegen.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass mittels der programmierbaren Steuerung auch erkannt wird, ob das Belegbild ein Vielfaches eines abgelegten Musters ist, so dass erkannt wird, ob ein oder mehrere Werkstücke angesaugt wurden.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass nach dem Ansaugen mehrerer Werkstücke durch gezielte Ansteuerung einzelner Greifermodule die Werkstücke einzeln abgelegt werden. Dies kann entweder unmittelbar nach dem Ergreifen erfolgen, so dass beim Ansaugen mehrerer Werkstücke alle bis auf eines wieder abgelegt werden, so dass lediglich ein Werkstück ergriffen und abgehoben wird oder dass die mehreren angesaugten Werkstücke angehoben und an unterschiedliche Orte transportiert werden, wo sie nacheinander abgelegt werden.

Zum schnellen Belüften des Greifermoduls ist das Steuerventil für den Unterdruck als 2-3-Wege-Ventil ausgebildet. Das Ventil besitzt also einen Ausgang zum Werkstück, einen Ausgang zum Unterdruckerzeuger und einen Ausgang in die Umgebung, wobei in der einen Schaltstellung der Unterdruckerzeuger mit dem Ausgang zum Werkstück und in der anderen Stellung die Umgebung mit dem Ausgang zum Werkstück verbunden werden. Dadurch ist ein schnelles Belüften der Greifermodule und somit ein schnelles Abwerfen des Gegenstands möglich.

Um neue Werkstücksformen schnell abspeichern zu können ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass beim erstmaligen Ergreifen eines Gegenstands ein Lernprogramm durchlaufen wird und anhand der belegten Greifermodule ein Belegbild erzeugt wird, das als Muster in einem Speicher der programmierbaren Steuerung ablegbar ist. Hierdurch können, wie bereits erwähnt, neue Formen eingelesen, es können aber auch gleiche Gegenstände in unterschiedlichen Positionen beziehungsweise Drehlagen erfasst werden. Dadurch wird die Erfassungsgenauigkeit und Erkennungsgenauigkeit weiter verbessert.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer Unterdruckhandhabungseinrichtung sowie ein Verfahrensschema im einzelnen beschrieben werden. Dabei können die in der Zeichnung dargestellten sowie in der Beschreibung und in den Ansprüchen erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.

In der Zeichnung zeigen:
1 eine perspektivische Ansicht eines Greifermoduls;
2 einen Ausschnitt einer Unterdruckhandhabungseinrichtung mit mehreren Greifermodulen; und
3 ein Flussdiagramm, das erfindungsgemäße Verfahren darstellend.
In der 1 ist mit dem Bezugszeichen 10 ein Greifermodul bezeichnet, welches an seinem unteren Ende ein Saugelement 12 aufweist, das nur beispielhaft für alle Varianten von Saugelementen dargestellt ist. Das Saugelement 12 besitzt Saugöffnungen 14, mittels denen ein Werkstück 50 angesaugt wird. Das Saugelement 12 ist an einer Hülse 16 befestigt, die ihrerseits in einer Aufnahme 18 verschieblich gehalten ist. Die hülsenförmige Aufnahme 18 stützt sich sowohl mit ihrer Oberseite als auch mit ihrer Unterseite jeweils über eine Wendelfeder 20 beziehungsweise 22 an flanschartigen Vorsprüngen 24 in der Hülse 16 abstützen. Die Hülse 16 ist somit nach beiden Seiten in der Aufnahme 18 gelagert. Am oberen Ende der Hülse 18 ist ein Nippel 26 angeschlossen, in welchem ein Drucksensor und ein Steuerventil vorhanden ist. Mit dem Bezugszeichen 28 ist ein Anschlusskontakt für einen Stecker 30 einer Datenleitung bezeichnet, mit welcher Daten vom Nippel 26 zu einer programmierbaren Steuerung 32 beziehungsweise von der programmierbaren Steuerung 32 zum Nippel 26 übertragen werden können. Das obere Ende bildet ein Anschlussstück 34, an welchem ein Unterdruckschlauch 36 befestigt wird.
In der 2 sind mehrere derartige Greifermodule 10 über die Aufnahmen 18 an einem Balken 38 befestigt, wobei mehrere derartige Balken 38 zu einem Flächengreifer 40 zusammengefasst sind. Die Balken 38 sind so ausgebildet, dass sie einen Unterdruckkanal besitzen, an welchen das freie Ende 42 des Unterdruckschlauchs 36 angeschlossen ist.
Die 3 zeigt ein Flussdiagramm für das Verfahren zum Betreiben des Flächengreifers 40, der in 2 dargestellt ist. Im ersten Verfahrensschritt 44 wird ein Unterdruckerzeuger 46, an welchen die Balken 38 mittels einer Unterdruckleitung 48 angeschlossen sind, angeschaltet. Dabei berühren die Saugelemente 12 noch nicht das anzusaugende Werkstück 50. Mit den Greifermodulen 10 wird Luft aus der Umgebung angesaugt und es herrscht ein Unterdruck P₁ in der Unterdruckleitung 48 von mindestens 150 mbar. Daraufhin wird im Verfahrensschritt 52 der Flächengreifer 40 auf das Werkstück 50 abgesenkt. Im Verfahrensschritt 54 berühren die Saugelemente 12 das Werkstück 50. In den Greifermodulen 10, die das Werkstück 50 berühren, steigt der Unterdruck auf einen Wert von mindestens 150 mbar an, was vom Drucksensor ermittelt wird, der einen Schaltdruck von 100 mbar besitzt. 200 ms nach dem Aufsetzen der Flächengreifer 40 auf das Werkstück 50 wird im Verfahrensschritt 56 ermittelt, ob der Unterdruck im Greifermodul 10 auf einen Wert oberhalb von 100 mbar angestiegen ist oder nicht, das heißt ob das Greifermodul 10 auf dem Werkstück 50 aufsitzt oder nicht. Ist das Saugelement 12 vom Werkstück 50 nicht bedeckt, dann wird im Verfahrensschritt 58 das Steuerventil in diesem Greifermodul 10 geschlossen. Ist dagegen das Saugelement 12 vom Werkstück 50 abgedeckt, dann wird der Verfahrensschritt 58 übersprungen, das heißt, das Steuerventil bleibt geöffnet, so dass am Saugelement 12 weiterhin der Unterdruck anliegt. Im Verfahrensschritt 60 wird der Gesamtdruck im System, das heißt der Unterdruck in der Unterdruckleitung 48, gemessen. Dieser Gesamtdruck liefert der programmierbaren Steuerung 32 einen Wert, mit dem die Saugkraft, das heißt die Haltekraft, ermittelt werden kann, in Abhängigkeit der zum Beispiel ein Robotersystem, insbesondere die Beschleunigungen des Robotersystems gesteuert werden.
Das Werkstück 50 kann unmittelbar nach dem Aufsetzen des Flächengreifers 40 angehoben werden. Jedoch ist der Gesamtdruck des Systems, das heißt in der Unterdruckleitung 48, noch relativ gering, so dass noch nicht die maximale Leistung des Robotersystems gefahren werden kann, da noch nicht die maximalen Haltekräfte erreicht sind. Dies bedeutet, dass abhängig vom ermittelten Unterdruck in der Unterdruckleitung 48 das Robotersystem angesteuert wird, so dass das Werkstück 50 sehr früh gehandhabt werden kann, wobei nach wie vor sichergestellt ist, dass das Werkstück 50 nicht vom Flächengreifer 40 abgerissen wird. Auf diese Weise können die Werkstücke 50 schneller transportiert werden. Im Verfahrensschritt 62 wird die Geschwindigkeit des Robotersystems permanent an den sich aufbauenden Unterdruck im Gesamtsystem angepasst, so dass mit zunehmendem Unterdruck das Werkstück 50 schneller transportiert wird beziehungsweise die auf das Werkstück 50 einwirkenden Kräfte erhöht werden können.
Im Verfahrensschritt 64 wird das Werkstück 50 abgesetzt und es werden die Greifermodule 10 belüftet, indem die Steuerventile mit der Umgebung verbunden werden. Mit 66 ist das Ende des Handhabungsverfahrens und somit das Abheben des Flächengreifers 40 vom Werkstück 50 bezeichnet.

Claims

Verfahren zum Betreiben einer von einer programmierbaren Steuerung (32) angesteuerten Unterdruckhandhabungseinrichtung (40) mit mindestens einem Unterdruckerzeuger (46), mit mehreren am Unterdruckerzeuger (46) angeschlossenen Greifermodulen (10), welche mit einem Sensor und einem Steuerventil für den Unterdruck ausgestattet und an die programmierbare Steuerung (32) angeschlossen sind, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Sensor erfasste Daten an die programmierbare Steuerung (32) weitergeleitet und von dieser insbesondere zur Steuerung der Steuerventile (26) genutzt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die mit den Sensoren erfassten Daten von der programmierbaren Steuerung (32) genutzt werden, um nicht in Kontakt mit dem Handhabungsgegenstand befindliche Greifmodule (10) abzuschalten.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass während des Handhabungsprozesses versagende Greifermodule (10) sofort abgeschaltet werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche oder nach dem Oberbegriff des Anspruches 1, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Speicher der programmierbaren Steuerung (32) der Form der zu ergreifenden Werkstücke (50) entsprechende Muster abgelegt werden.
Verfahren nach der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor bei am Werkstück (50) anliegendem Greifermodul (10) ein Signal an die programmierbare Steuerung (32) abgibt und die programmierbare Steuerung (32) aus den von den Greifermodulen (10) empfangenen Signalen ein Belegbild erzeugt und dieses Belegbild mit den abgelegten Mustern vergleicht.
Verfahren nach der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor bei am Werkstück (50) nicht anliegendem Greifermodul (10) ein Signal an die programmierbare Steuerung (32) abgibt und die programmierbare Steuerung (32) aus den von den Greifermodulen (10) empfangenen Signalen ein Belegbild erzeugt und dieses Belegbild mit den abgelegten Mustern vergleicht.
Verfahren nach der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Vergleich von Belegbild und abgelegten Mustern das ergriffene Werkstück (50) erkannt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Vergleich von Belegbild und abgelegten Mustern die Lage des ergriffenen Werkstücks (50) erkannt wird.
Verfahren nach der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei mit den abgelegten Mustern nicht übereinstimmendem Belegbild eine Fehlermeldung ausgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Aufsetzen auf das Werkstück (50) der Unterdruckerzeuger (46) einen ersten Unterdruck P₁ im System erzeugt und die in den Greifermodulen (10) enthaltenen Sensoren bei einem zweiten Schaltdruck P₂ schalten, wobei P₂ kleiner ist als P₁.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Ergreifen des Werkstücks (50) diejenigen Greifermodule (10) vom Unterdruckerzeuger (46) abgeschaltet werden, bei denen der Saugdruck kleiner als der Schaltdruck P₂ ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass erkannt wird, ob ein oder mehrere Werkstücke (50) angesaugt werden.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Ansaugen mehrerer Werkstücke (50) durch gezielte Ansteuerung einzelner Greifermodule (10) die Werkstücke (50) einzeln abgelegt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim erstmaligen Ergreifen eines Gegenstands (50) ein Lernprogramm durchlaufen wird und anhand der belegten Greifermodule (10) ein Belegbild erzeugt wird, das als Muster in einem Speicher der programmierbaren Steuerung (32) ablegbar ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor ein Drucksensor, ein insbesondere optischer Taster, ein induktiver oder ein kapazitiver Näherungsschalter, ein Sensor zum Erfassen der Durchflussmenge oder der Durchflussgeschwindigkeit oder dergleichen verwendet wird.