DE102004007692A1

DE102004007692A1 - Facility for automated storage of nonsorted goods comprises a shelves unit and a transfer unit with at least two transfer platforms movable between a transfer zone and at least one withdrawal zone

Info

Publication number: DE102004007692A1
Application number: DE200410007692
Authority: DE
Inventors: Andreas Porten
Original assignee: Kht Kommissionier & Handhabung; KHT KOMMISSIONIER- und HANDHABUNGSTECHNIK GmbH
Current assignee: Kht Kommissionier & Handhabung; KHT KOMMISSIONIER- und HANDHABUNGSTECHNIK GmbH
Priority date: 2004-02-16
Filing date: 2004-02-16
Publication date: 2005-09-08

Abstract

Facility for automated storage of nonsorted goods comprises a shelves unit (1) and a transfer unit (4) with at least two transfer platforms movable between a transfer zone (6) and at least one withdrawal zone (7a, 7b). It also includes means for providing a control unit with information sufficient for at least one shelves servicing unit (3a, 3b) to fulfil required operations.

Description

Ein gattungsgemäßes Lager mit durchgehenden Regalflächen zur unsortierten Ablage von Arzneimittelpackungen (Waren) ist aus der DE 195 09 951.6 C2 bekannt. Der Inhalt dieser Schrift wird in die vorliegende Anmeldung ausdrücklich einbezogen. Einem Regalbediengerät, das die Waren auf den Regalflächen nach Identifizierung und Vermessung der Packungsgröße in ausreichend großen freien Lücken auf den Regalflächen ablegt, wobei die Ortsinformationen zum Wiederauffinden der Waren zusammen mit den Identifikationsdaten in einer die gesamte Anlage steuernden Steuereinheit gespeichert werden, werden die einzelnen Waren auf einem gleichzeitig als Pufferspeicher dienenden Förderband zugeführt. Das Förderband führt von außen an der Stirnseite (Schmalseite) des Regals zwischen zwei Regalböden in das Regal hinein und kann sich über die gesamte Regallänge erstrecken. Es befördert die neu einzulagernden Waren von einer Aufgabestation über eine Identifizierungs- und Vermessungsstrecke bis in den Arbeitsbereich des Regalbediengeräts, das horizontal und vertikal entlang der Regalböden verfahrbar ist.A generic warehouse with continuous shelves for unsorted storage of drug packages (goods) is from the DE 195 09 951.6 C2 known. The content of this document is expressly incorporated into the present application. A storage and retrieval device that stores the goods on the shelf space after identification and measurement of the package size in sufficiently large free gaps on the shelf space, the location information to retrieve the goods are stored together with the identification data in a control unit controlling the entire system, the individual goods supplied on a simultaneously serving as a buffer conveyor belt. The conveyor belt leads from the outside on the front side (narrow side) of the shelf between two shelves in the shelf and can extend over the entire shelf length. It transports the new goods to be stored from a loading station via an identification and surveying route to the working area of the storage and retrieval unit, which can be moved horizontally and vertically along the shelves.

Die vorliegende Erfindung schlägt drei Verbesserungen hinsichtlich des im Stand der Technik bisher verwendeten Bandförderers vor. Dieser hat nämlich den Nachteil, dass die Bewegung stets über die gesamte Länge des Förderers zwangsläufig an allen aufliegenden Waren gleichzeitig zu einer Förderbewegung führt. Um die einzelnen Waren von dem Förderband mittels des Regalbediengeräts ordnungsgemäß aufnehmen zu können, ist regelmäßig ein zeitweiliger Stillstand des Förderbandes erforderlich. Das Anfahren und Abstoppen des Förderbandes muss dabei möglichst sanft und somit zusätzlich zeitraubend erfolgen, damit die Zwischenablagepositionen der auf dem Förderband aufliegenden Waren, die sich für den sicheren gezielten Zugriff durch das Regalbediengerät nicht verschieben dürfen, relativ zur Förderbandoberfläche tatsächlich unverändert bleiben. Üblicherweise beginnt die Entnahme von Waren zur Einlagerung auf den Regalböden durch das Bediengerät erst dann, wenn das Förderband einen gewissen Befüllungsgrad erreicht hat oder die einzulagernde Menge an Waren vollständig aufgelegt ist; bis zur Entnahme der letzten zwischengespeicherten Ware verharrt das Förderband im Stillstand. Während dieses zeitweiligen Bandstillstandes ist nun aber die Aufgabetätigkeit an der Aufgabestation am Anfang des Förderbandes behindert, da die dort aufgegebenen Waren nicht abtransportiert werden und entsprechende Ablagefläche auf dem Förderband dort nicht zur Verfügung steht. Dies ist besonders störend, wenn die Aufgabe der Waren rein manuell erfolgt, da dann unproduktive Wartezeiten für das Bedienpersonal entstehen.The present invention proposes three improvements in the art so far used belt conveyor in front. This one has the disadvantage that the movement always over the entire length of the conveyor inevitably on all lying goods at the same time to a conveyor movement leads. To the individual goods from the conveyor belt by means of the stacker crane record properly to be able to is a regular one temporary stoppage of the conveyor belt required. The startup and stopping of the conveyor belt must be as possible gentle and therefore additional time consuming, so that the clipboard positions on the conveyor belt overlying goods suitable for The secure targeted access by the stacker crane not allowed to move actually remain unchanged relative to the conveyor belt surface. Usually begins the removal of goods for storage on the shelves by the control unit only when the conveyor belt a certain degree of filling has reached or the quantity of goods to be stored has been completely launched; until the last cached goods are removed The conveyor belt at standstill. While This temporary band stop is now the task of the job hampered at the feed station at the beginning of the conveyor belt, as the there abandoned goods are not removed and corresponding shelf there on the conveyor not available stands. This is especially disturbing if the task of the goods is done purely manually, because then unproductive Waiting times for the operating personnel arise.

In einer ersten Lösungsvariante schlägt die Erfindung vor, statt eines Förderbandes, das eine endlose Bewegung der die Waren fördernden Förderfläche beinhaltet, eine Beförderung in portionierter Form im Sinne eines Stückprozesses vorzunehmen. Dabei werden Förderflächen in Form von einzelnen Tablaren eingesetzt, auf denen jeweils eine Mehrzahl von Waren in jeweils definierter Zwischenablagepositionen (relativ zur Oberfläche des Tablars) aufliegen. Die Tablare werden zur Gewährleistung exakter Positionsangaben mittels eines maschinellen Umsetzers (z.B. einachsiger Roboter mit Greifbacken) beladen und anschließend in eine Entnahmeposition entlang des Regals verbracht. Hierzu kann jeder beliebige Förderer (z.B. Transportwagen, Band-, Riemen- oder Kettenförderer usw.) eingesetzt werden. In der Entnahmeposition, die im Arbeitsbereich des Regalbediengeräts liegen muss, wird das sukzessiv zu entladende Tablar so lange ortsfest gehalten (z.B. an einem Anschlag), bis alle Waren durch das Regalbediengerät von dem Tablar entnommen sind.In a first solution variant beats the invention before, instead of a conveyor belt, involving an endless movement of the conveying surface conveying the goods, a conveyance in portioned form in the sense of a piece process. there are conveying surfaces in Form of individual trays used, on each of which a plurality of goods in respectively defined clipboard positions (relative to the surface of the tray). The shelves will be more accurate for your warranty Position information by means of a mechanical converter (e.g., uniaxial Robot with jaws) loaded and then in a removal position spent along the shelf. Any conveyor (e.g. Dolly, belt, belt or chain conveyors etc.) are used. In the removal position, in the work area of the storage and retrieval unit must lie, the successively to be unloaded tray is stationary so long held (for example, at a stop) until all goods by the stacker crane of the Removed tray.

Danach wird das Tablar in Richtung der Beladestation (Umsetzer) für neu einzulagernde Waren zurückgeführt. Dort kann die Beladung aber während der gesamten Zeit praktisch ohne Unterbrechung fortgesetzt werden, da mehrere Tablare zur Verfügung stehen und nach Abtransport eines Tablars sofort das nächste an dessen Stelle tritt. Dieser sukzessive Umlauf der Tablare kann leicht realisiert werden, beispielsweise über zwei parallele gegenläufige Förderstrecken, die an ihrem Anfang und Ende jeweils mittels eines sogenannten Pushers, der ein Tablar von einer Förderstrecke auf die andere schiebt, gekoppelt sind. Die eigentliche Aufgabestation für neu einzulagernde Waren kann bei dieser Lösung weiterhin manuell betrieben werden, wobei beispielsweise beim einzelnen Auflegen der Waren auf ein Förderband die Waren zunächst zur Identifizierung an einem Scanner (Barcode-Lesung) vorbeibewegt werden. Dieses Förderband befördert die geordnet hintereinander, aber keineswegs genau positionierten Waren lediglich in den Arbeitsbereich des Umsetzers, der die Waren gezielt aufnimmt, dabei automatisch ausrichtet (z.B. durch Backengreifer) und dann in exakter Zwischenablageposition auf das bereitstehende Tablar auflegt. In an sich bekannter Weise können bis dahin z.B. durch Lichtschrankensysteme und/oder Ultraschallsensoren oder sonstige Längenmessungssysteme die Abmessungen der Waren ermittelt werden. Selbstverständlich kann statt einer Handscannung an der Aufgabestation auch eine vollautomatische Scannung während des Transports einer Ware zum Tablar erfolgen.After that the tray is moved in the direction of the loading station (converter) for new Goods returned. There but the loading can be during the throughout the period, practically without interruption, since several shelves available stand and after removal of a tray immediately to the next its place occurs. This successive circulation of the trays can be easy be realized, for example via two parallel opposing conveyor lines, at the beginning and the end respectively by means of a so-called pusher, the a tray of a conveyor line pushes on the other, are coupled. The actual feeding station for new to be stored Goods can be at this solution continue to be operated manually, for example, the individual Placing the goods on a conveyor belt the goods first passed by a scanner (barcode reading) for identification become. This conveyor belt promoted the ordered in a row, but by no means exactly positioned goods only in the workspace of the converter who targeted the goods automatically aligns with it (eg by jaw gripper) and then in exact clipboard position to the ready Tablar hangs up. In a manner known per se, hitherto, e.g. by light barrier systems and / or Ultrasonic sensors or other length measuring systems the dimensions goods are determined. Of course, instead of a handscanning at the feeding station also a fully automatic scanning during the Transport of goods to the tray done.

Mit dieser ersten Lösungsvariante wird nicht nur eine völlige prozesstechnische Entkopplung der Aufgabetätigkeit an der Aufgabestation von den Entnahme- und Einlagertätigkeiten des Regalbediengeräts erzielt. Es ergibt sich der weitere Vorteil, dass anders als beim Stand der Technik mit einem von der Aufgabestation bis zum Arbeitsbereich des Regalbediengeräts durchgehenden Förderband die Zuförderung neu einzugebender Waren nicht mehr von der Stirnseite (Schmalseite) der Regalböden aus erfolgen muss, sondern problemlos in den Bereich der Längsseite des Regals verlegt werden kann, wodurch die Baulänge der Anlage entsprechend reduziert werden kann. Dies ist möglich durch den zwischengeschalteten Umsetzer; die Zuförderung kann ohne weiteres an einem Ende des Regals oder auch im Mittenbereich des Regals angeordnet sein. Es muss lediglich das Fördersystem für den Transport der Tablare entsprechend gestaltet sein.This first solution variant is not only a complete process engineering decoupling of the task activity at the Aufgabestation of the removal and storage activities of the shelf operator scored. This results in the further advantage that, unlike the prior art with a continuous from the loading station to the work area of the storage and retrieval device conveyor the new incoming goods no longer need to be done from the front (narrow side) of the shelves, but easily in the area the longitudinal side of the shelf can be laid, whereby the overall length of the system can be reduced accordingly. This is possible through the intermediate converter; the feed can be readily arranged at one end of the shelf or in the middle of the shelf. All that needs to be done is the conveyor system for transporting the trays.

In einer zweiten Lösungsalternative schlägt die Erfindung die Verwendung eines Fördersystems mit einer rollladen-ähnlichen Gestaltung der Förderfläche vor. Die Förderfläche, mit der die neu einzulagernden Waren im Zugriffsbereich des Regalbediengeräts in definierter Zwischenablageposition bereitgestellt werden, ist hierbei wie die Lamellen eines Rollladens in einzelne Abschnitte aufgeteilt, die zusammenhängend in Förderrichtung bewegbar sind. Die Besonderheit besteht hierbei allerdings darin, dass jeweils mehrere solcher Abschnitte in Gruppen entweder mit vorgegebener oder aber in Weiterbildung der Erfindung mit variabler Anzahl von Abschnitten zusammenhängend transportierbar sind. Dieser Transport kann beispielsweise durch Verwendung von Seilen, Ketten, Riemen oder Bändern als Antrieb erfolgen. Eine weitere Besonderheit ist in Analogie zur vorstehend beschrieben ersten Lösungsalternative darin zu sehen, dass die mit Waren beladenen Abschnitte je nach Bedarf in eine Entnahmeposition für das Regalbediengerät transportiert und dort vom Antrieb des Transportsystems abgekoppelt werden können (z.B. durch einen Anschlag und Rutschkupplung oder durch Auskupplung des Antriebs etwa durch Abheben der Abschnitte vom antreibenden Zugmittel). Dadurch ist es möglich, beim Stillstand der zu entladenden Abschnitte gleichzeitig schrittweise unter Nutzung des selben Antriebs zur Vorwärtsbewegung die Beladung von anderen, in einer Aufnahmeposition befindlichen Abschnitten vorzunehmen. Letzteres erfolgt wie bei der ersten Lösungsvariante mittels eines maschinellen Umsetzers zur Gewährleistung einer exakten Zwischenablageposition. Insoweit kann auf die vorstehenden Erläuterungen der ersten Lösungsvariante voll inhaltlich Bezug genommen werden.In a second alternative solution beats the Invention using a conveyor system with a roller shutter-like Design of the conveying surface before. The conveying surface, with the newly stored goods in the access area of the stacker crane in defined Clipboard position are provided here as the Slats of a roller shutter divided into sections, the coherently in the conveying direction are movable. The peculiarity here, however, is that each several such sections in groups either with predetermined or in a further development of the invention with a variable number of Sections coherent are transportable. This transport can for example by Use of ropes, chains, belts or belts as drive. Another special feature is analogous to that described above first alternative solution to see that the sections loaded with goods vary according to Demand transported in a removal position for the stacker crane and There can be decoupled there from the drive of the transport system (e.g. by a stop and slip clutch or by disengaging the drive for example, by lifting off the sections of the driving traction means). Thereby Is it possible, at the same time gradually at standstill of the sections to be unloaded using the same drive for forward movement, the loading of other sections in a receiving position. The latter is done as in the first solution variant by means of a machine converter for warranty an exact clipboard position. In that regard, to the above Explanations the first solution variant full content.

Der Rücktransport der Abschnitte von der Entnahmeposition in den Bereich der Aufnahmeposition kann beispielsweise in entsprechender Weise wie bei einem Untertrum eines Förderbandes, das allerdings eine endlose Förderfläche aufweist und daher nur insgesamt bewegt oder angehalten werden kann, unterhalb der Förderebene der beladenen Abschnitte erfolgen. Die einzelnen Abschnitte einer zusammenhängend zu transportierenden Anzahl von Abschnitten können beispielsweise mit Magneten lösbar zusammengehalten werden, so dass eine Reihe von Abschnitten an beliebigen Stellen auftrennbar ist. Selbstverständlich sind auch andere Systeme zur lösbaren Verbindung einzelner Abschnitte einsetzbar (z.B. mechanische Verhakung, die etwa durch einfaches Anheben eines Abschnitts lösbar ist). Es kann auch auf eine gesonderte Kopplung gemeinsam zu bewegender Abschnitte völlig verzichtet werden, wenn das verwendete Transportsystem zur Bewegung der Abschnitte eine völlig gleichförmige Bewegung gleichzeitig aller zu einer Transporteinheit zusammengefassten Abschnitte erlaubt. Währen des kurzeitigen Transports der beladenen Abschnitte in die Entnahmeposition für das Regalbediengerät können die in bzw. vor der Aufnahmeposition für die Beladung mittels des Umsetzers wartenden Abschnitte vorübergehend ortsfest gehalten werden (ähnlich wie in der Entnahmeposition). Der Antrieb des Transportsystems steht dann in dieser Phase, die im Vergleich zur Dauer der Entnahme und Einlagerung der Waren auf den Regalböden vernachlässigbar kurz ist, allein für den Transport zwischen Aufnahme- und Entnahmeposition zur Verfügung. Sobald die Entnahmeposition erreicht ist, kann der Antrieb wieder die schrittweise Bewegung der wartenden und der bereits beladenen Abschnitte im Bereich der Aufnahmeposition (Arbeitsbereich des Umsetzers) vornehmen.Of the repatriation of the sections from the picking position to the area of the picking position can, for example, in a similar manner as in a lower strand a conveyor belt, however, has an endless conveying surface and therefore only can be moved or stopped altogether, below the funding level the loaded sections take place. The individual sections of a coherently For transporting number of sections, for example, with magnets held together releasably be, leaving a series of sections anywhere is separable. Of course Other systems are also solvable Connection of individual sections (for example mechanical entanglement, which is about solvable by simply lifting a section). It can also be moved to a separate coupling together Sections completely be waived if the transport system used to move the sections one completely uniform Movement at the same time all combined into one transport unit Sections allowed. During the short-term transport of the loaded sections in the removal position for the Storage and retrieval unit can in or before the receiving position for the loading by means of Translator waiting sections temporarily held stationary be similar as in the removal position). The drive of the transport system is stationary then at this stage compared to the duration of the withdrawal and Storage of goods on the shelves negligible short, alone for the transport between receiving and removal position available. As soon as the removal position is reached, the drive can return to the step by step Movement of waiting and already loaded sections in the area take the pickup position (work area of the converter).

Die waren können jeweils einzeln allein für sich auf einem Abschnitt abgelegt werden; es kann aber bei Bedarf auch vorteilhaft vorgesehen werden, dass eine einzelne Ware über eine Trennlinie unmittelbar benachbarter Abschnitte hinaus auf zwei oder sogar noch mehr Abschnitten abgelegt wird (je nach Breite des Abschnitts, in Transportrichtung gesehen, und nach Länge der Ware). Die Abschnitte selbst können aus einem steifen Material (z.B. Kunststoff- oder Metalllamellen) oder aber auch aus einem gespannten flexiblen Material (z.B. Gewebebahn, Kunststoff- oder Gummistreifen) gebildet sein.The could be each individually alone be placed on a section; but it can if necessary be advantageously provided that a single product over a Dividing line immediately adjacent sections on two or even even more sections is filed (depending on the width of the section, seen in the direction of transport, and according to the length of the goods). The sections yourself can made of a rigid material (for example plastic or metal lamellae) or also from a stretched flexible material (e.g., fabric web, plastic web or rubber strips).

Auch bei der zweiten Variante der vorliegenden Erfindung, die in ihrem Grundprinzip der ersten Variante sehr ähnlich ist, wird eine prozesstechnische Entkopplung der Aufgabetätigkeit des Umsetzers von der Einlagertätigkeit des Regalbediengeräts erreicht.Also in the second variant of the present invention, in its Basic principle of the first variant is very similar, is a procedural Decoupling of the task activity the implementer of the storage activity of the storage and retrieval unit reached.

In einer dritten Variante der Erfindung, die ebenfalls ein weitestgehend gleichzeitiges Stattfinden der vorgenannten Tätigkeiten erlaubt, ist vorgesehen, dass außerhalb der Ablageflächen des Regals ein umlauffähiger Zwischenspeicher angeordnet ist. Dieser Zwischenspeicher, der beispielsweise als Paternoster oder als Trommel mit vertikaler Drehachse und mehreren Speicheretagen ausgebildet sein kann, liegt im unmittelbaren Zugriffbereich des Regalbediengeräts am Ende des Regals und wird vorzugsweise wie bei den beiden anderen Varianten der Erfindung durch einen einfachen Umsetzer befüllt, der bei Bedarf allerdings zusätzlich in vertikaler Richtung (bei Trommelspeicher) verfahrbar ausgebildet sein kann, um die einzelnen Ebenen des Zwischenspeichers bedienen zu können.In a third variant of the invention, which also allows a largely simultaneous taking place of the aforementioned activities, it is provided that outside the shelves of the shelf, a circulatable buffer is arranged. This temporary storage, which may be designed, for example, as a paternoster or as a drum with a vertical axis of rotation and several storage levels, lies in the immediate access area of the Re galbediengeräts at the end of the shelf and is preferably filled as in the other two variants of the invention by a simple converter, which, however, in addition, in the vertical direction (drum memory) can be made movable in order to serve the individual levels of the buffer can.

Claims

Automatic warehouse, in particular pharmacy warehouse, with shelf space for storage of goods and a storage and retrieval unit, which stores the goods after identification and measurement of the package size in sufficiently large gaps on the shelf space, the location information to retrieve the goods together with the identification data of the goods in one the entire system controlling the control unit are stored and the individual goods are conveyed by means designed as a buffer storage conveyor in a defined Zwischenablageposition on the buffer to the working area of the storage and retrieval unit, characterized in that as a buffer memory a plurality of shelves is provided by means of a conveyor between a loading position and a lying in the workspace of the storage and retrieval device removal position are successively circulating transportable and the storage of the goods each one temporarily stationary preserved Tablets through the stacker crane while loading another tray with other goods is feasible.

Bearing according to claim 1, characterized in that the conveyor as a belt, belt, or chain conveyor is trained.

Bearing according to one of claims 1 to 2, characterized that for the successive circulation of the trays two parallel opposing conveyor lines are provided with a pusher at the beginning and end of the conveyor line, each one pushes a tray from one conveyor line to the other.

Automatic warehouse, in particular pharmacy warehouse, with shelves for storage of goods and a storage and retrieval device, which the goods after identification and measurement of the package size in sufficient huge free gaps on the shelf surfaces deposits, with the location information to retrieve the goods together with the identification data of the goods in one the whole Plant controlling unit will be stored and the individual Goods by means of a designed as a buffer storage conveyor in a defined clipboard position on the buffer up to promote the working area of the storage and retrieval unit, characterized in that that the conveyor a revolving conveyor with upper strand and lower strand, whose conveying surface is similar to a roller shutter in single Divided into sections that are movable in the conveying direction, in each case a plurality of such sections can be transported in groups in a coherent manner and are each a group of goods loaded sections in a removal position for the stacker crane transportable and for the purpose of goods removal for storage by temporary decoupling from the drive of the conveyor is stable while at the same time gradually using the drive of the conveyor to the forward movement the loading of other sections in a loading position with goods feasible is.

Bearing according to claim 4, characterized in that the conveyor a drive based on ropes, chains, belts or belts.

Bearing according to one of claims 4 to 5, characterized that the groups each have a variable number of sections.

Bearing according to one of claims 4 to 6, characterized that the sections are detachable, in particular by magnets, are zusammenhaltbar.

Bearing according to one of claims 4 to 7, characterized that the sections are each in the form of lamellae of a rigid material, in particular made of plastic, rubber or metal.

Bearing according to one of claims 4 to 7, characterized that the sections of a flexible, tensioned material, in particular as Fabric web or plastic or rubber strips are formed.

Automatic warehouse, in particular pharmacy warehouse, with shelf space for storage of goods and a storage and retrieval unit, which stores the goods after identification and measurement of the package size in sufficiently large gaps on the shelf space, the location information to retrieve the goods together with the identification data of the goods in one the entire system controlling the control unit are stored and the individual goods are conveyed by means designed as a buffer storage conveyor in a defined Zwischenablageposition on the buffer up to the working area of the storage and retrieval unit, characterized in that the buffer memory is arranged as outside the shelf arranged rotatable buffer, in particular as Paternoster or as a drum store with vertical axis of rotation.