DE3503714A1

DE3503714A1 - METHOD AND DEVICE FOR HANDLING ITEMS IN A STORAGE SYSTEM

Info

Publication number: DE3503714A1
Application number: DE19853503714
Authority: DE
Inventors: Francesco San Macario Varese Canziani
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1984-02-03
Filing date: 1985-02-04
Publication date: 1985-08-14
Also published as: SE8500435L; IT1173215B; FR2559138B1; FR2559138A1; SE8500435D0; IT8419437A0; JPS60183408A; GB8502411D0; GB2153801A

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen in einem LagersystemMethod and device for handling objects in a storage system

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, das es erlaubt, Gegenstände in einem sogenannten dynamischen Lagersystem, das im folgenden auch als Regalsystem bezeichnet wird, schnell zu handhaben. Ein derartiges Lager- oder Regalsystem umfaßt eine Vielzahl von Tunneln oder Schächten, die übereinander in Reihen angeordnet sind und in die die Gegenstände einzeln nacheinander eingegeben werden.The invention relates to a method that allows objects in a so-called dynamic storage system that is in the the following is also known as a shelving system, can be used quickly. Such a storage or shelving system comprises a plurality of tunnels or shafts, one above the other in Rows are arranged and in which the objects are entered one after the other.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es, mehrere Gegenstände gleichzeitig in einer gesamten Zeile oder einer gesamten Spalte eines derartigen Regalsystems abzulegen oder von einer derartigen gesamten Spalte oder Zeile des Regalsystems zu entnehmen, und zwar über einen Arbeitszyklus,bei dem einige Gegenstände erfaßt werden, während die gerade entladenen abgeführt werden.The method according to the invention makes it possible to store several objects at the same time in an entire row or an entire column of such a shelf system or from such an entire column or row of the shelving system, over a work cycle, at some objects are caught while those just unloaded are carried away.

Dynamische Lagersysteme bestehen aus einer Vielzahl von Tunneln oder Schächten, die in verschiedenen Zeilen übereinander angeordnet sind und Seite an Seite liegen, so daß sich eine Endauslegung in Ebenen und senkrechten Reihen oder Spalten ergibt.Dynamic storage systems consist of a large number of tunnels or shafts, which are arranged in different rows one above the other and lie side by side so that results in a final layout in planes and vertical rows or columns.

Die zu lagernden Gegenstände werden im Inneren dieser Schächte angeordnet.The objects to be stored are arranged inside these shafts.

Die Schächte, die das Lager- oder Regalsystem bilden, können so ausgelegt sein, daß sie das Eigengewicht der Gegenstände ausnutzen, so daß sie in einer schrägen Ebene verlaufen und die Gegenstände nach ihrem Eingeben im oberen Be-The shafts that form the storage or shelving system can be designed in such a way that they utilize the weight of the objects so that they run in an inclined plane and the objects after they have been entered in the upper loading

reich zur gegenüberliegenden Seite rutschen.slide richly to the opposite side.

In manchen Fällen erfolgt die Verschiebung der Gegenstände mit Hilfe von Haken, Zacken, Zinken oder ähnlichem, die an Trägern angebracht sind, die sich hin und her bewegen und bewirken, daß die eingeführten Gegenstände sich vorbewegen.In some cases the objects are moved with the help of hooks, prongs, prongs or the like that are attached to Carriers are attached which reciprocate and cause the inserted objects to advance.

In derartiges Lager- oder Regalsystem hat im allgemeinen eine erhebliche Größe. Die Schächte sind manchmal 10 m lang, während das gesamte Regalsystem manchmal einige hundert Meter lang ist und gleichfalls eine beträchtliche Höhe erreichen kann.In such a storage or shelving system has in general a considerable size. The shafts are sometimes 10 m long, while the entire shelving system is sometimes a few hundred Meters long and can also reach a considerable height.

Um Gegenstände in einer derartigen Einheit abzulegen oder von einer derartigen Einheit zu entnehmen, werden Hebeeinrichtungen oder analoge Einrichtungen verwandt, die Zangen umfassen, die die Gegenstände jeweils einzeln aus jedem Schacht ziehen können.In order to deposit objects in such a unit or to remove them from such a unit, lifting devices or analogous devices are used, the pliers include, which can pull the items individually from each shaft.

Diese Vorrichtungen werden dann vor der gewählten senkrechten Reihe angeordnet und dann auf die Höhe des Schachtes angehoben, der den zu entnehmenden Gegenstand enthält. Sie beginnen dann damit, die vorhandenen Gegenstände einzeln zu erfassen und herauszunehmen und auf Rutschen oder Förderbändern abzulegen, bis sie den gewählten Gegenstand vor sich liegen haben.These devices are then placed in front of the selected vertical row and then at the height of the shaft raised, which contains the object to be removed. You then start by adding the items you have one at a time grasp and remove and place on slides or conveyor belts until the selected object is in front of you have lying.

Wenn es notwendig ist. Gegenstände zu entnehmen, die im Innern verschiedener Schächte angeordnet sind, sind ersichtlich die diesbezüglichen Arbeitsvorgänge und Kosten aufwendig und hoch.If it's necessary. To remove objects that are arranged inside different shafts, the related work processes and costs are evident, complex and high.

Um das zu vermeiden, werden durch die Erfindung ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung geschaffen, mit denenIn order to avoid this, the invention provides a method and a corresponding device with which

es möglich ist, mehrere Gegenstände gleichzeitig aus derselben horizontalen oder vertikalen Reihe über eine Reihe von Zangen zu entnehmen, die an Teleskopträgern angebracht sind, und diese Träger zu verschieben, bis die erfaßten Gegenstände vor Sammeleinrichtungen angeordnet sind, die sie abführen, während die Zangen für weitere Ziehvorgänge bereit sind.it is possible to move several objects simultaneously from the same horizontal or vertical row across a row of To remove pliers, which are attached to telescopic carriers, and to move these carriers until the objects are detected are arranged in front of collecting devices that remove them while the tongs are ready for further pulling operations.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens weist einen Träger auf,der längs fester Führungen gleitet, die am Lagersystem oder Regalsystem befestigt sind, und einen Ständer trägt, an dem mehrere bewegliche Zangen angebracht sind. Die Vorrichtung ist mit einer Hebeeinrichtung (die auch mit Zangen versehen ist) kombiniert, die Gegenstände, die aus den Fächern entnommen werden, aufnehmen und auf einer Rutsche oder einer Führung ablegen kann, die mit Einrichtungen, wie beispielsweise Förderbändern oder ähnlichem, verbunden ist, die die Gegenstände abführen.The device according to the invention for carrying out this method has a carrier which runs along fixed guides slides, which are attached to the storage system or shelving system, and carries a stand on which several movable tongs are appropriate. The device is combined with a lifting device (which is also provided with tongs), which pick up objects that are removed from the compartments and can be placed on a slide or a guide that is connected to facilities such as conveyor belts or similar, is connected, which lead away the objects.

Im folgenden werden anhand der zugehörigen Zeichnungen ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen:In the following, a particularly preferred embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings described. Show it:

Fig.1 eine perspektivische AnsichtFig. 1 is a perspective view

des Ausfuhrungsbeispiels der Erfindung,of the exemplary embodiment of the invention,

Fig.2A eine Draufsicht auf Einrichtun2A is a plan view of the facility

gen, die in Fig.1 dargestellt sind,genes, which are shown in Fig. 1,

Fig.2B die in Fig.2A dargestelltenFig.2B those shown in Fig.2A

Einrichtungen bei einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung,Devices in another embodiment of the invention,

T 35037HT 35037H

/4/ 4

Fig«3A eine Teilseitenansicht von in Fig.1FIG. 3A is a partial side view of FIG

dargestellten Einrichtungen,facilities shown,

Fig.3B eine Einzelheit eines AusführungsbeiFig. 3B shows a detail of an embodiment in

spiels der Erfindung,game of invention,

Fig.4 und 5 Vertikalschnittansichten einer Ein4 and 5 vertical sectional views of a one

richtung zum Aufnehmen von Gegenständen in einer Zeile während der verschiedenen Arbeitsstufen,direction for picking up objects in a row during the different work stages,

Fig.6 eine perspektivische Ansicht der in6 is a perspective view of the in

Fig.4 und 5 dargestellten Einrichtung ,Fig. 4 and 5 shown device,

Fig.7 eine schematische Draufsicht auf die7 is a schematic plan view of the

in Fig.6 dargestellte Einrichtung, unddevice shown in Fig.6, and

Fig.8 eine perspektivische Ansicht einer8 is a perspective view of a

Einzelheit der in Fig.6 dargestellten Einrichtung.Detail of the one shown in Fig.6 Furnishings.

In den Fig.1 bis 3 ist ein dynamisches Lagersystem 6 dargestellt, das aus einer Vielzahl von Schächten oder Tunneln besteht, die übereinander und nebeneinander so angeordnet sind, daß ihre Endanordnung in ebenen und senkrechten Reihen erfolgt. An diesem Regalsystem entlang kann eine Konstruktion 2 gleiten, die mit einer Einrichtung zum gleichzeitigen Entnehmen einer Anzahl von Gegenständen vom Regalsystem versehen ist. Fig.1 zeigt ein Ausführungsbeispiel zum Entnehmen von Gegenständen von einer Anzahl von Schächten derselben vertikalen Reihe, während Fig.4 ein Ausführungsbeispiel zum Entnehmen von Gegenständen von einer Anzahl von Schächten in der-In Figures 1 to 3, a dynamic storage system 6 is shown, which consists of a plurality of shafts or tunnels consists, which are arranged one above the other and side by side so that their end arrangement in flat and vertical rows he follows. A construction 2 can slide along this shelving system and is provided with a device for the simultaneous removal of a number of objects from the shelving system is. Fig.1 shows an embodiment for removing Objects from a number of shafts of the same vertical row, while Figure 4 shows an embodiment for removing objects from a number of shafts in the-

selben Zeile zeigt- Die Konstruktion 2, die auf einer Grundplatte 5 angeordnet ist, die auf Rollen 26 oder ähnlichem, sitzt, ist mit Verlängerungen 3 versehen, die in Führungen 4 im oberen und unteren Teil des Regalsystems gehalten werden. Auf der Grundplatte 5 (siehe Fig.1) ist eine Stütze 6 angebracht, an der eine Zangeneinheit 7 befestigt ist, wobei jedes Zangenpaar an einem Teleskopträger 8 angebracht ist, wie es schematisch in Fig.3A dargestellt ist. Es können soviele Zangen wie Schächte vorgesehen sein, aus denen eine vertikale Reihe besteht, und die Zangen können auf derselben Höhe wie die Schächte angeordnet sein.the same line shows - The construction 2, which is arranged on a base plate 5, which is supported on rollers 26 or the like, sits is provided with extensions 3, which are held in guides 4 in the upper and lower part of the shelving system. A support 6 is attached to the base plate 5 (see FIG. 1), to which a tong unit 7 is attached, each pair of tongs being attached to a telescopic support 8, such as it is shown schematically in Fig.3A. There can be as many pliers as shafts, from which a vertical one Row exists, and the tongs can be arranged at the same level as the shafts.

Die Zangenträger können vom mechanischen oder hydraulischen bekannten Typ sein und gemeinsam oder unabhängig voneinander gesteuert werden.The clamp carriers can be mechanical or hydraulic known type and controlled jointly or independently.

Die Stütze 6 kann um 90° um ihre Achse gedreht werden, um die Zangen von der Schachtmündung zu einer Hebeeinrichtung 9 zu versetzen, die eine Vielzahl von Trägern umfaßt, die so angeordnet sind, daß die von den Zangen erfaßten Gegenstände aufgenommen werden können.The support 6 can be rotated by 90 ° about its axis to the To move tongs from the shaft mouth to a lifting device 9, which comprises a plurality of carriers which are arranged so that the objects grasped by the tongs can be included.

Die Bewegung, die die Zangen 7 zum Aufnehmen und Ablegen der Gegenstände ausführen, kann entweder durch ein Dehnen der Teleskopträger oder in der in Fig. 2B dargestellten Weise durch ein Verschieben der Stütze 6 in bekannter Weise erfolgen .The movement that the tongs 7 perform for picking up and laying down the objects can either be achieved by stretching the Telescopic carrier or in the manner shown in Fig. 2B be done by moving the support 6 in a known manner.

In Fig.3B ist ein Ausführungsbeispiel des Teleskopträgers 8 dargestellt, bei dem der Träger aus einer Gabel 27 besteht, die längs eines Führungspaares 28 gleitet, das an der Stütze 6 befestigt ist.3B shows an exemplary embodiment of the telescopic support 8 shown in which the carrier consists of a fork 27 which slides along a pair of guides 28 attached to the support 6 is attached.

Die Verschiebung kann dadurch erfolgen, daß in bekannter Weise Zahnräder angetrieben werden, die mit genau soviel Zahn-The shift can take place in that gears are driven in a known manner, which with just as much tooth

3 35037H3 35037H

leisten 29 kämmen, die an den Führungen 28 angebracht sind.make 29 combs which are attached to the guides 28.

Die Träger 10 können sich längs eines geschlossenen Weges 11 bewegen, in dessen unterem Teil eine Rutsche 12 mit öffnungen 13 vorgesehen ist, durch die die Arme der Träger 10 während ihrer Bewegung nach unten hindurchgehen können, so daß sie ihre Last auf die Rutsche 12 ablegen, worauf diese durch das Eigengewicht auf ein Förderband oder ähnliches 14 wandert.The carriers 10 can move along a closed path 11, in the lower part of which a slide 12 is provided with openings 13 through which the arms of the carrier 10 can pass during their downward movement, so that they deposit their load on the slide 12, whereupon it migrates onto a conveyor belt or the like 14 under its own weight.

Die oben beschriebene Vorrichtung arbeitet in der folgenden Weise:The device described above works in the following way:

Nach dem Wählen der Schächte, auf die sich die Handhabung der Gegenstände bezieht, wobei beispielsweise angenommen werden kann, daß Gegenstände von den Schächten einer gesamten vertikalen Reihe zu entnehmen sind, wird die Vorrichtung so programmiert, daß sie die zugehörigen Zangen betätigt und die Konstruktion 2 vor die gewählte vertikale Reihe bringt.Die Vorrichtung ist dann zur Durchführung eines Verfahrens bereit, das die folgenden Schritte umfaßt:After choosing the shafts to which the handling of the objects relates, for example assuming can that objects are to be removed from the shafts of an entire vertical row, the device is programmed so that it operates the associated pliers and the Bring construction 2 in front of the selected vertical row. The device is then ready to carry out a procedure which includes the following steps:

a) Auseinanderziehen der Träger 8,um jedes Zangenpaar in das Innere des jeweiligen Schachtes einzuführen und dazu zu bringen, den am nächsten der Mündung liegenden Gegenstand zu erfassen,a) Pulling apart the carriers 8 to insert each pair of pliers into the Introduce the interior of the respective shaft and bring it to grasp the object lying closest to the mouth,

b) Zurückziehen der Träger 8, um die Gegenstände aus dem Schacht herauszubewegen, damit sich die folgenden nach vorne vor zur Mündung bewegen,b) Withdrawal of the carrier 8 in order to move the objects out of the shaft so that the following ones move forward move forward to the mouth,

c) Drehen der Tragstützen 6 um 90°, um die Zangen 7 in die Richtung der Arme 10 der Hebeeinrichtung zu bringen,c) Rotating the supports 6 by 90 ° in order to bring the tongs 7 in the direction of the arms 10 of the lifting device,

d) erforderlichenfalls Auseinanderziehen der Träger 8, um die Gegenstände auf den Armen 10 der Hebeeinrichtung abzulegen, undd) if necessary, pulling apart the carriers 8 in order to place the objects on the arms 10 of the lifting device, and

e) Zurückführen der Zangen in die Ausgangslage, während die Hebeeinrichtung die Gegenstände auf die Rutsche 12 und dase) Returning the tongs to the starting position, while the lifting device puts the objects on the chute 12 and the

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Förderband 14 entlädt.Conveyor belt 14 unloads.

Es ist möglich, das Förderband 14 zu einer Sortier- und Sammeleinrichtung oder zu anderen dazu analogen Einrichtungen laufen zu lassen und den umgekehrten Zyklus, beispielsweise zum Lagern von Gegenständen an einem anderen Teil des Regalsystems oder zum Austausch in denselben Regalschächten durchzuführen, wie es im folgenden beschrieben wird.It is possible to run the conveyor belt 14 to a sorting and collecting device or to other similar devices and to run the reverse cycle, for example for storing objects at a different part of the Shelf system or for replacement in the same shelf bays, as described below.

Wenn im Gegensatz dazu die Gegenstände von Schächten entnommen werden sollen, die sich in derselben Ebene befinden,kann die in Fig.4 bis 8 dargestellte Einrichtung verwandt werden. In diesem Fall besteht die an der Konstruktion 2 angebrachte Einheit aus Förderbändern 15, denen bewegliche Träger 16 einer Reihe von Armen 17 zugeordnet sind, die dazu bestimmt sind, Gegenstände vom Inneren eines Schachtes zu entnehmen.In contrast, if the objects are to be removed from shafts that are located in the same level, can the device shown in Fig.4 to 8 are used. In this case there is the one attached to the structure 2 Unit of conveyor belts 15 to which movable supports 16 are associated with a series of arms 17 intended for this purpose are to remove objects from the inside of a shaft.

Der Träger 16 kann horizontal nahe am Regalsystem oder im Abstand davon längs Führungen 18 (Fig.8) gleiten, die wie die Förderbänder 15 in bestimmten Höhen angeordnet sein können.The carrier 16 can slide horizontally close to the shelving system or at a distance therefrom along guides 18 (FIG. 8), which like the conveyor belts 15 can be arranged at certain heights.

Das Förderband 15 weist eine Reihe von Nuten 19 zum Durchgang der Arme 17 auf.The conveyor belt 15 has a series of grooves 19 for the arms 17 to pass through.

In diesem Fall besteht der Arbeitsvorgang aus den folgenden Schritten:In this case, the process consists of the following steps:

a) Anordnen der Tragkonstruktion 2 vor dem Regalsystem,a) Arranging the supporting structure 2 in front of the shelving system,

b) Anordnen des Trägers 16 und des Förderbandes 15 auf der Höhe der betreffenden Zeile,b) arranging the carrier 16 and the conveyor belt 15 at the level of the relevant row,

c) Auseinanderziehen des Trägers 16 bis in das Innere des Schachtes und Herausnehmen der Gegenstände nahe der Mündung,c) pulling the carrier 16 apart into the interior of the shaft and removing the objects near the mouth,

d) Abziehen des Trägers und Ablegen der Gegenstände auf dem Förderband 15,d) removing the carrier and depositing the objects on the conveyor belt 15,

e) Zurückbewegen des Trägers 16 und der Arme 17, um diese vom Förderband zu lösen, unde) moving back the carrier 16 and the arms 17 to release them from the conveyor belt, and

f) Inbetriebsetzen des Förderbandes 15.f) Starting the conveyor belt 15.

Das gesamte beschriebene System wird sowohl von Hand als auch über eine automatische Einrichtung gesteuert. Letztere erfolgt als Funktion der Art des Arbeitsvorganges, den das System auszuführen hat.The entire system described is controlled both manually and via an automatic device. The latter takes place as a function of the type of work that the system is to perform.

Es sei beispielsweise angenommen, daß das System eine gewisse Reihe von Gegenständen, die sich in ihrer Art und Menge unterscheiden, handhaben soll, daß ein Teil der Anlage zum Sortieren von Gegenständen bestimmt ist, die von dem Regalsystem nach einem der oben erwähnten Entnahmeverfahren kommen, und daß der andere Teil der Anlage zum Sortieren von Gegenständen zu geeigneten Entladestationen bestimmt ist, von denen jede einem bestimmten Zweck entspricht.Suppose, for example, that the system contains a certain number of objects of different types and quantities distinguish, should handle that part of the system is intended for sorting items from the shelving system come after one of the above-mentioned removal processes, and that the other part of the system for sorting objects is intended for suitable unloading stations, each of which has a specific purpose.

Es ist ersichtlich, daß die vom Regalsystem kommenden Gegenstände den Sortierbereich in einer willkürlichen Verteilung einschließlich demnach nicht erforderlicher Gegenstände erreichen. Die mit diesem Bereich, der auch Codierungsbereich genannt wird, befaßte Bedienungsperson wird nach der Ermittlung der Codierung des Gegenstandes diesen zu einer geeigneten Sammelstation schicken, an einer geeigneten Konsole die Codierung der Entladestation wählen, die für einen gegebenen Gegenstand bestimmt ist, und tatsächlich den Gegenstand und insbesondere seinen Träger, beispielsweise den Wagen, einer bestimmten Entladestation zuordnen, so daß der Wagen selbst autonom für die Entladung sorgen wird, sobald er die vorbestimmte Station erreicht hat.It can be seen that the objects coming from the shelving system the sorting area in an arbitrary distribution including items that are not required. The operator involved in this area, which is also called the coding area, becomes after the determination the coding of the object send it to a suitable collecting station, at a suitable console Choose the coding of the unloading station intended for a given item, and actually the item and in particular its carrier, for example the car, a assign certain unloading station so that the car itself will take care of the unloading autonomously as soon as it has the predetermined Station.

Die Gegenstände, die nicht zu handhaben sind, werden einem Abschnitt der Anlage zugeführt, von dem aus sie zum Lager weiterbefördert werden. Dieser Arbeitsvorgang erfolgt sowohlThe objects that cannot be handled are fed to a section of the system from which they are transported to the warehouse be promoted. This operation is done both

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unmittelbar in Laufrichtung hinter dem Wählabschnitt, bevor der Gegenstand in den Sortierabschnitt eintritt, als auch in Laufrichtung hinter dem Sortierabschnitt selbst in automatischer Weise einfach aufgrund der Tatsache, daß der Gegenstand nicht in einer Entladestation angeordnet wurde.immediately downstream of the selection section before the object enters the sorting section, as well as in Direction behind the sorting section itself in an automatic manner simply due to the fact that the object has not been placed in an unloading station. Trotz der hohen Geschwindigkeit der Entnahmeeinheit treten kein» Behinderungen' auf, da sowohl der Wähl- als auch der Sortierabschnitt leicht mit Betriebsengpässen oder schwierigen Betriebslagen fertigwerden können, wenn die notwendigen Entladestationen und Wählstellen je nach den Erfordernissen vorgesehen sind.Despite the high speed of the removal unit, there are no "hindrances", since both the selection as well as the sorting section can easily cope with operational bottlenecks or difficult operational situations, if the necessary unloading stations and dialing points are provided depending on the requirements.

Aus dem Obigen ist ersichtlich, daß eine mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüstete Anlage eine hohe Abgabeleistung hat, ohne zu kritischen Geschwindigkeiten greifen zu müssen, die nicht immer für derartige Vorrichtungen empfehlenswert sind. Die hohe Abgabeleistung wird im Gegensatz dazu dadurch erreicht, daß eine große Anzahl von Gegenständen mit normaler Geschwindigkeit entnommen wird, daß jedoch geeignete und flexible Aufnahmeeinrichtungen verwandt und daher Kosten eingespart werden.From the above it can be seen that a system equipped with the device according to the invention has a high output without reaching critical speeds to have to, which are not always recommended for such devices. In contrast, the high output is achieved in that a large number of objects are removed at normal speed, but that suitable and flexible receiving devices are used and therefore costs are saved.

Die Codierungen werden mittels eines Programmes und eines nicht dargestellten elektronischen Steuersystems bekannter Art durchgeführt.The codes are known by means of a program and an electronic control system (not shown) Kind carried out.

Eine Abwandlung des Betriebssystems besteht darin, daß die Bedienungspersonen, die beim Sortieren und Codieren eingesetzt werden, durch opto-elektronische Einrichtungen zum Lesen der Codierung des Gegenstandes zum Vergleichen letzterer mit den Grunddaten, mit denen jede Lesestation zu jedem Zeitpunkt versehen ist, und zum anschließenden Zuweisen einer Codierung zu der Entladestation ersetzt werden.A modification of the operating system is that the operators who are used in the sorting and coding, by opto-electronic means to read the coding of the object to compare the latter with the basic data with which each reading station is provided at each point in time, and for the subsequent assignment of a Coding to be replaced at the unloading station.

Die Entnahme und Lagervorrichtung gemäß der Erfindung kannThe removal and storage device according to the invention can

auch über eine Rechnersteuerung automatisch betrieben werden.can also be operated automatically via a computer control.

Um somit Gegenstände in einem dynamischen Lagersystem nach dem erfindungsgemäßen Verfahren zu handhaben, wird eine Tragkonstruktion der Vorrichtung, die die Gegenstände entnimmt, den gewählten Regalschichten entsprechend angeordnet, werden anschließend die Teleskopträger einer Reihe von Zangen auseinandergezogen, bis die Zangen, von denen jeweils ein Zangenpaar in einen Schacht greift, gleichzeitig die zu verschiebenden Gegenstände erfassen, und werden dann die Zangen so bewegt, daß sie die erfaßten Gegenstände auf eine Vorrichtung ablegen, die diese wegbefördert, wonach die Zangen den gesamten Arbeitszyklus erneut beginnen.In order to handle objects in a dynamic storage system according to the method according to the invention, a support structure is used the device that removes the objects, the selected shelf layers are arranged accordingly then the telescopic carrier pulled apart a series of pliers until the pliers, each of which is a pair of pliers reaches into a shaft, at the same time grasp the objects to be moved, and then the pliers are so moved that they deposit the detected objects on a device that conveys them away, after which the tongs the start the entire work cycle again.

Dank des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es möglich, sehr schnell, verglichen mit herkömmlichen Verfahren, zu arbeiten und gleichzeitig sowohl horizontal als auch vertikal auf eine Vielzahl von Regalsch chten zuzugreifen, aus denen das Regalsystem besteht.Thanks to the inventive method and the inventive Device it is possible to work very quickly compared to conventional methods and at the same time Access a multitude of shelves that make up the shelving system, both horizontally and vertically.

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Claims

Dr. F. Zumstein Sr. - Dr. E. Assmann ^ R Π Ί 7 1 A

Dipl.-ing. F. Klingseisen - Dr. F. Zumstein jun.

PATENT LAWYERS

APPROVED REPRESENTATIVES AT THE EUROPEAN N PATKNTAMI REPRESENTATIVE BEFORE THE EUROPEAN PATENT OFFICE

3 / Li 15941

Francesco CANZIANI, San Macario (Varese), Italy

Method and device for handling objects

in a storage system

PATENTANSPROCHEPATENT CLAIM

1. Method for the rapid handling of objects in a dynamic storage system,
characterized in that

a) at the same time a series of pliers is operated, the Are telescopically attached to a common carrier to this a corresponding number of to arrange moving objects accordingly,

b) the objects are detected,

c) the clamps are returned,

d) the carrier is moved,

e) the forceps in the direction of a device for the second time be pulled apart, which can accommodate the removed items, and

f) the objects are deposited and the tongs and the carrier are returned to the starting position.

2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch2. Device for performing the method according to claim 1, marked by

eine Konstruktion, die sich gleitend an einem dynamischen Regalsystem entlang bewegen kann unda construction that can slide along a dynamic shelving system and

a) einen drehbaren Träger für eine Vielzahl von Teleskopzangen, die gleichzeitig eine entsprechende Anzahl von zu verschiebenden Gegenständen erfassen können,a) a rotatable support for a large number of telescopic pliers, which simultaneously have a corresponding number of be able to detect objects to be moved,

b) eine Einrichtung zum Drehen des Trägers, bis die Zangen in einer Linie mit einer Hebeeinrichtung angeordnet sind,b) means for rotating the carrier until the tongs are in line with a lifting device,

c) eine Einrichtung zum gleichzeitigen Aufnehmen der Gegenstände, die von den Zangen entnommen sind, undc) a device for simultaneously picking up the objects removed by the tongs, and

d) eine Einrichtung zum Abführen der Gegenstände, die von den Zangen abgelegt wurden,umfaßt, während die Zangen einen neuen Arbeitszyklus beginnen.d) means for discharging the objects deposited by the tongs, while the tongs start a new work cycle.

Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1,Device for performing the method according to claim 1,

gekennzeichnet durchmarked by

einen Rahmen, der an einem dynamischen Regalsystem entlanggleitet und mit einer Vielzahl von unabhängigen Einheiten versehen ist, die in bestimmten Höhen angeordnet werden können und jeweilsa frame that slides along a dynamic shelving system and with a multitude of independent Units is provided that can be arranged at certain heights and each

a) einen teleskopartigen Träger für eine Reihe von Armen, die Gegenstände im inneren des Regalsystems aufnehmen und ablegen können,unda) a telescopic support for a series of arms that can pick up and place objects inside the shelving system, and

b) ein Förderband für die Gegenstände umfaßt, das mit Sitzen für den Durchgang der Arme während der Betätigung der Vorrichtung versehen ist.b) comprises a conveyor belt for the objects with seats for the passage of the arms during operation the device is provided.

4. Apparatus according to claim 2,
marked by

a rotatable support for a plurality of telescope-type forceps, which the forceps from a position that is substantially corresponds to the mouth of the same number of shafts or compartments that make up the dynamic shelving system is constructed, can bring into a second position in which each pair of pliers the associated object on a Stores carrier, which is part of a lifting device.