DE10156261C1 - Greif- oder Spannvorrichtung - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung für die Handhabung von Gegenständen, mit wenigstens einem in einem Gehäuse in und gegen eines Greifeinrichtung beweglich angeordneten Greiffingern, mit einem Stellorgan, das direkt oder unter Zwischenschaltung eines Druck- oder Zugkörpers auf den Greiffinger einwirkt. DOLLAR A Die Erfindung kennzeichnet sich dadurch, dass innerhalb des Gehäuses elektrische Bauteile zur Transformation einer Niederspannung in eine Hochspannung angeordnet sind, mit der der piezoelektrischen Aktor betätigbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung für die Handhabung von Gegenständen.

Aus der DE 198 57 758 C1 ist eine Greifvorrichtung bekannt geworden, deren Greiffinger gegenüber dem Gehäuse mittels Schwenkstiften verschwenkbar gelagert sind. Zur Auslenkung der Greiffinger werden diese von einem piezoelektrische Aktoren umfassenden Stellorgan beaufschlagt. Zur Rückführung der Greiffinger wird das Stellorgan zurückgefahren und die Greiffinger über vorhandene Federelemente in ihre Ausgangslage verschwenkt. Eine derartige Greif- oder Spannvorrichtung hat den Nachteil, dass aufgrund des Lagerspiels ein hochgenaues, präzises Bewegen der Greiffinger, wenn überhaupt, nur mit sehr hohem technischen Aufwand möglich ist. Bei längerem Einsatz der bekannten Greiffinger neigen diese zum Verschleiß. Die Präzision der Greifbewegung lässt daher nach.

Aus der EP 0 810 636 A2 ist eine Vorrichtung bekannt geworden, mit der Wafer-Platinen auf einem ebenen Untergrund gehalten werden. Auf dem ebenen Untergrund sind dazu Greiffinger mit Stellorganen, die piezoelektrische Aktoren umfassen, vorgesehen, zwischen die die Wafer-Platinen gegeben werden. Ein extern von den Stellorganen und Greiffingern angeordneter Transformator versorgt die einzelnen piezoelektrischen Aktoren über eine entsprechende Verkabelung mit Hochspannung.

Zur Ansteuerung von piezoelektrischen Aktoren wird Hochspannung im Bereich zwischen 200 und 1000 V benötigt. Vorteilhaft ist eine Spannung von ca. 450 V. Eine derartig hohe Spannung steht regelmäßig nicht zur Verfügung, da elektrisch angetriebene Werkzeugmaschinen regelmäßig mit einer Spannung von 24 V versorgt werden. Bei bekannten Spann- oder Greifvorrichtungen mit piezoelektrischen Aktoren ist nach dem Stand der Technik ein zentraler Transformator zur Versorgung der Piezoaktoren vorgesehen. Bei Verwendung von mehreren Piezo-Aktoren ist deshalb ein nicht zu vernachlässigender Verkabelungsaufwand erforderlich.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Greif- oder Spannvorrichtung bereitzustellen, die ein Stellorgan mit piezoeletrische Aktoren umfasst und die zum anderen mit Niederspannung betreibbar ist. Insbesondere soll gegenüber dem bekannten Stand der Technik Verkabelungsaufwand eingespart werden.

Diese Aufgabe wird bei einer Greif- oder Spannvorrichtung gelöst, die die Merkmale des Anspruchs 1 aufweist.

Die Erfindung hat den Vorteil, dass zum Betrieb der Spann- oder Greifvorrichtungen kein separater Transformator und kein damit einhergehender Verkabelungsaufwand mehr erforderlich ist. Vielmehr können die erfindungsgemäßen Vorrichtungen, wie andere bekannte Einrichtungen, mit vorteilhafterweise 24 V bestromt werden, da die Transformation von 24 V in die geeignete Hochspannung innerhalb des Gehäuses der Spann- oder Greifvorrichtungen erfolgt. Dabei kann eine elektrische Schaltung Verwendung finden, die eine sehr geringe Leistungsaufnahme aufweist, so dass ein direkter Anschluss an die Maschinensteuerung möglich ist.

Vorteilhafterweise weist das Gehäuse der erfindungsgemäßen Vorrichtungen einen Gehäuseboden und einen Gehäusedeckel auf, wobei der piezoelektrische Aktor vor Umwelteinflüssen geschützt im Gehäuseboden angeordnet ist.

Der Gehäusedeckel hat vorteilhafterweise einen zentralen Durchbruch, durch den die Greiffinger hindurchgreifen. Die freien Enden der Greiffinger, mit denen die Greifaufgabe bewältigt wird, ragen folglich aus dem Gehäusedeckel heraus.

Dabei deckt der Gehäusedeckel die elektrischen Bauteile, die die Transformation von der Niederspannung in die Hochspannung vollziehen, gegen Umwelteinflüsse ab.

Nach einem weiteren, besonders bevorzugten Erfindungsgedanken, sind die elektrischen Bauteile auf einer Ringplatine angeordnet, die wenigstens abschnittsweise um die Greiffinger innerhalb des Gehäusedeckels verläuft. Eine derartige Ringplatine hat vorteilhafterweise einen zentralen Durchbruch, den die Greiffinger axial durchgreifen. Die Verwendung einer Ringplatine hat den Vorteil, dass, insbesondere im Zusammenhang mit relativ lang ausgebildeten Greiffingern, Bauraum verwendet wird, der auf andere Art und Weise nicht genützt werden kann. Dadurch wird kein, für andere Vorrichtungen oder Einrichtungen benötigter, wertvoller Bauraum verschenkt.

Es erweist sich des Weiteren als vorteilhaft, wenn der piezoelektrische Aktor wenigstens zwei Torque-Blöcke aufweist, die sich einerends an dem Gehäuse und andererends an dem Druck- oder Zugkörper abstützen. Bei der Ansteuerung der Torque-Blöcke verformen sich diese in eine vorgegebene Richtung, wodurch die Greiffinger über den Druck- oder Zugkörper bewegt werden.

Vorteilhafterweise sind die Torque-Blöcke quer zur Stellrichtung des Druck- oder Zugkörpers angeordnet, wobei zwischen dem Druck- oder Zugkörper und/oder zwischen dem Gehäuse und den Torque-Blöcken Gelenkelemente angeordnet sind, entlang derer bei Ansteuerung der Torque-Blöcke eine Auslenkbewegung der Torque-Blöcke und damit eine Bewegung des Druck- oder Zugkörpers in Stellrichtung erfolgt.

Um ein sehr geringes Spiel im Gelenkelement bei Ansteuerung der Torque-Blöcke und damit eine sehr hohe Präzision der Greifbewegung zu erhalten, hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, die Gelenkelemente als Festkörpergelenke auszubilden.

Eine weitere, besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass wenigstens ein Greiffinger einen Längsspalt aufweist, der den einstückig ausgebildeten Greiffinger in einen Festschenkel und einen Stellschenkel teilt, wobei das Stellorgan auf den Stellschenkel einwirkt. Dies hat den Vorteil, dass die Präzision der Bewegung der Greiffinger nicht von Lagertoleranzen bzw. von Lagerverschleiß beeinträchtigt wird. Die Greif- oder Spannvorrichtung ist technisch einfach auf­ gebaut und kostengünstig in der Herstellung. Die Bewegung des Greiffingers erfolgt in die eine Richtung durch Einwirken des Stellorgans auf den Stellschenkel, wodurch der Greiffinger elastisch verformt wird. In die andere Richtung erfolgt die Bewegung des Greiffingers bei Beendigung der Einwirkung des Stellorgans auf den Stellschenkel infolge der Eigenelastizität des zweischenkligen Greiffingers. Die mit einer derartigen Greif- oder Spannvorrichtung erreichbare Auslenkung des Greiffingers hängt hierbei zum einen von der Elastizität des Greiffingers und zum anderen von der Länge des Greiffingers ab. Bei gleichem Hub des Stellorgans ist die Auslenkung bei langen Greiffingern größer als bei kurzen.

Vorteilhafterweise ist der Festschenkel gegenüber dem Gehäuse fixiert gehaltert oder an dem Gehäuse verankert. Durch eine derartige spielfreie Fixierung des Festschenkels tritt eine Bewegung des Greiffingers unmittelbar bei einer Einwirkung des Stellorgans auf den Stellschenkel auf.

Erfindungsgemäß kann ferner vorgesehen sein, dass der Längsspalt quer zur Greifrichtung des Greiffingers verläuft. Der Längsspalt erstreckt sich hierbei vorzugsweise von der dem freien Ende des Greiffingers abgewandten Seite bis in den Bereich des freien Endes des Greiffingers. Je nach Greifaufgabe und Elastizitätsmodul des Greiffingers kann der Spalt eine geeignete Geometrie aufweisen. Dabei kann sich der Längsspalt in weitere Längsspalte verzweigen.

Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass zwischen dem Stellschenkel und dem Stellorgan Verstellmittel vorgesehen sind, mit denen eine Verstellung des Abstandes des Stellschenkels zu dem Stellorgan Ausgangsstellung des Greiffingers durch Verstellen, d. h. Verschieben, Verdrehen oder Verschrauben der Verstellmittel eingestellt werden kann. Damit wird die Möglichkeit eröffnet, ein und dieselbe Greifvorrichtung zum Greifen verschieden großer Gegenstände einzusetzen und zwar auch dann, wenn das bei der Greifvorrichtung eingesetzte Stellorgan nur einen verhältnismäßig geringen Stellweg erbringen kann.

Dabei erweist sich als vorteilhaft, wenn die Verstellmittel eine Verstellschraube und zwischen dem Stellorgan und dem Stellschenkel ein Federelement umfassen, wobei über die Verstellschraube der Abstand zwischen Stellorgan und Stellschenkel verstellbar ist und wobei das Federelement das Stellorgan von dem Stellschenkel unter Vorspannung beabstandet. Die Verstellschraube und/oder das Federelement kann hierbei direkt, also unmittelbar, oder mittelbar über Druck- oder Zugkörper gegen einerseits den Stellschenkel und andererseits das Stellorgan wirken. Die Greifrichtung des Greiffingers verläuft vorteilhafterweise senkrecht zur Stellrichtung des Stellschenkels. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass aufgrund der durch das Federelement aufgebrachten Vorspannung ein spielfreies Einstellen der Voreinstellung des Greiffingers möglich ist.

Vorteilhafterweise ist die Federsteifigkeit des Federelements höher als die Federsteifigkeit des sich beim Greifvorgang elastisch verformenden Greiffingers. Während des Greifvorganges tritt folglich keine Verformung des Federelements auf, wodurch der Greifvorgang als solcher aufgrund des Federelements nicht nachteilig beeinträchtigt wird.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sind mehrere, vorzugsweise drei, Greiffinger zentrisch zueinander angeordnet. Die Greiffinger weisen vorzugsweise jeweils einen Längsspalt auf, der die Greiffinger in jeweils einen Stellschenkel und einen Festschenkel teilt.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ergibt sich dann, wenn die Stellschenkel radial innen und die jeweiligen Festschenkel radial außen liegen. Das Stellorgan bzw. der Druck- oder Zugkörper kann hierbei auf konstruktiv einfache Art und Weise auf die einzelnen Stellschenkel zeitgleich einwirken.

Dabei hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn zwischen den Stellschenkeln und dem Stellorgan ein kolbenartig ausgebildeter Druck- oder Zugkörper angeordnet ist, der auf die einzelnen Stellschenkel einwirkt. Vorteilhafterweise bewegt sich der kolbenartige Druck- oder Zugkörper in einem gehäuseseitigen Zylinderabschnitt, wobei zwischen dem Druck- oder Zugkörper und dem Zylinderabschnitt ein Dichtelement angeordnet ist. Dies hat den Vorteil, dass durch das Dichtelement ein Eindringen von unerwünschten Medien, wie beispielsweise Feuchtigkeit, Staub oder verschiedenen technischen Flüssigkeiten in den Gehäuseabschnitt, in dem das eigentliche Stellorgan angeordnet ist, unterbunden werden kann.

Eine einfache und deshalb vorteilhafte Konstruktion ergibt sich dann, wenn die Festschenkel an dem Zylinderabschnitt verankert oder gehalten sind.

Es erweist es sich als besonders vorteilhaft, wenn das Stellorgan von einem piezoelektrischen Aktor gebildet ist. Piezoelektrische Aktoren sind besonders einfach durch Anlegen einer Steuerspannung zu steuern. Sie haben jedoch einen verhältnismäßig geringen Stellweg. Ein weiteres Charakteristikum von Piezoaktoren oder allgemein von piezoelektrischen Stellelementen besteht darin, dass sie eine linear fallende und gegen Null gehende Kraft/Wege- Charakteristik aufweisen. Dies bedeutet, dass die Stellkraft bei Anlegen einer Steuerspannung im ersten Moment, also bei geringster Auslenkung, am größten ist und mit zunehmender Auslenkung linear gegen Null geht. Man ist bei der Verwendung von piezoelektrischen Aktoren bestrebt, einen Arbeitsbereich mit hinreichender Greifkraft der Greiffinger zu erreichen.

Insofern erweist sich die Erfindung beim Einsatz von piezoelektrischen Aktoren als Stellorgan als besonders vorteilhaft, wenn Verstellmittel zur Voreinstellung der Greiffinger vorgesehen sind. Dadurch kann unabhängig von der Größe des zu greifenden Gegenstandes stets derselbe vorteilhafte Arbeitsbereich in der Kraft/Weg-Charakteristik des Piezoaktors vorgegeben werden. Aufgrund der Voreinstellung kann beispielsweise eine Öffnung mit Innendurchmesser 30 mm mit derselben Greifkraft ergriffen werden wie eine solche mit Innendurchmesser 50 mm.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Einzelheiten der Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, in der die Erfindung anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben und erläutert ist.

Es zeigen:

Fig. 1 einen Längsschnitt durch eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung in Grundstellung,

Fig. 2 den Schnitt gemäß Fig. 1 in Greifstellung,

Fig. 3 einen Greiffinger der Greifvorrichtung gemäß Fig. 1 und 2,

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht der Greifvorrichtung gemäß Fig. 1 und 2,

Fig. 5 eine perspektivische Ansicht der Greifvorrichtung gemäß Fig. 4 ohne Gehäusedeckel, und

Fig. 6 eine perspektivische Ansicht der Greifvorrichtung gemäß Fig. 4 in teilmontiertem Zustand.

In der Fig. 1 ist eine Greifvorrichtung 10 zum Innengreifen gezeigt, die ein Gehäuse bestehend aus einem Grundgehäuse 12 und einem Gehäusedeckel 14 aufweist. Das Grundgehäuse 12 weist einen Verbindungsabschnitt 16 auf, der zur Befestigung der gesamten Greifvorrichtung 10 an ein Handhabungsgerät, beispielsweise einen Roboterarm, vorgesehen ist. Die Greifvorrichtung 10 weist insgesamt, wie in den Fig. 4 bis 6 dargestellt, drei um eine Längsachse 20 zentrisch angeordnete Greiffinger 18 auf. Über ein Stellorgan 22 sind die Greiffinger 18 über einen Druckkörper 24 zur Längsachse 20 in radialer Richtung R bewegbar.

Wie aus dem Schnitt gemäß Fig. 1, 2 und 3 deutlich hervorgeht, weisen die Greiffinger 18 einen Längsspalt 26 auf. Der Längsspalt 26 teilt die einstückig ausgebildeten Greiffinger 18 jeweils in einen Festschenkel 28 und einen Stellschenkel 30. Die Festschenkel 28 sind über einen an dem Grundgehäuse 12 fest angeordneten Flansch 32 und einen Haltering 34 grundgehäuseseitig fixiert. Der Längsspalt 26 verläuft derart durch die Greiffinger 18, dass ein gewünschtes elastisches Verformen der Greiffinger 18 bei Beaufschlagen des Stellschenkels 30 mit einer parallel zur Längsachse 20 gerichteten Stellkraft F erfolgt. Aufgrund der speziellen Ausbildung der quer zu der Greifrichtung R verlaufenden Längsspalte 26 bewegen sich die Greifabschnitte 36 nach radial außen. Dies wird insbesondere aus Fig. 2 deutlich, in der die Greifstellung der Greiffinger 18 dargestellt ist. Der dargestellte Längsspalt 26 verändert aufgrund der elastischen Auslenkung des Greiffingers 18 seine Geometrie.

Da die Greiffinger 18 relativ lang ausgebildet sind, kann mit einer relativ geringen Verstellung des Stellorgans 22 ein relativ großer Greifhub erzielt werden.

Das Stellorgan 22 ist bei der Greifvorrichtung 10 als piezoelektrischer Aktor ausgebildet, der zwei entlang einer Linie angeordnete Torque-Blöcke 38 umfasst. Die Torque-Blöcke 38 sind in sich in radialer Richtung erstreckenden Aussparungen 40 des Grundgehäuses 12 angeordnet. Einerends stützen sich die Torque-Blöcke 38 an dem rotationssymmetrisch ausgebildeten Druckkörper 24 ab. Andererends wirken die Torque-Blöcke 38 jeweils unter Zwischenschaltung eines Gelenkelements 42 und eines Keils 44 gegen das Grundgehäuse 12. Beim Ansteuern der Torque-Blöcke 38 dehnen diese sich in Längsrichtung aus, wobei damit aufgrund der Gelenkelemente 42 ein Bewegen des Stellorgans 24 in Längsrichtung 20 nach oben, wie in Fig. 2 dargestellt ist, einhergeht. Die Gelenkelemente 42 sind als Festkörpergelenke ausgebildet, die eine Bewegung um die mit 46 bezeichneten Schwenkachsen ermöglichen.

Der ortsfest angeordnete Haltering 34 weist einen Zylinderabschnitt 48 auf, in welchem der kolbenartig ausgebildete Druckkörper 24 läuft. Zur Abdichtung der Aussparungen 40 ist zwischen dem Zylinderabschnitt 48 und dem Druckkörper 24 ein Dichtelement in Form eines Dichtringes 50 angeordnet.

Zwischen den Stellschenkeln 30 der Greiffinger 18 und dem Druckkörper 24 sind Verstellmittel vorgesehen, mit denen eine Verstellung des Abstandes der Stellschenkel 30 zu dem Druckkörper 24 bzw. zu dem Stellorgan 22 ermöglicht wird. Die Verstellmittel umfassen hierbei eine in der Längsachse 20 angeordnete Verstellschraube 52, die in einen Gewindeinsatz 54 des Druckkörpers 24 eingeschraubt ist. Ferner umfassen die Verstellmittel Federelemente in Form von Tellerfedern 56, die den Druckkörper 24 von den Stellschenkeln 30 unter einen relativ hohen, in axialer Richtung wirkenden Vorspannung, beabstandet. Zur gleichmäßigen Verteilung der Vorspannkraft sind zwischen den Tellerfedern 56 und einerseits dem Druckkörper 24 und andererseits den Stellschenkeln 30 Unterlegscheiben 58 vorgesehen. Die Federkonstante der Tellerfedern 56 ist hierbei deutlich höher als die Federkonstante der elastisch auslenkbaren Greiffinger 18. Hierdurch wird gewährleistet, dass beim Ansteuern des Stellorgans 22 nicht die Tellerfedern 56, sondern die Greiffinger 18 elastisch verformt werden.

Über Verstellen der Verstellschrauben 52 kann die Voreinstellung der Greiffinger 18 erfolgen. Wird die Schraube 52 in den Gewindeeinsatz 54 eingeschraubt, so nähern sich die Greifabschnitte 36 in radialer Richtung aufeinander zu. Wird die Verstellschraube im Gegensatz hierzu aus dem Gewindeeinsatz 54 herausgedreht, so vergrößern die Greifabschnitte 36 ihren radialen Abstand zueinander.

Dadurch können verschieden große Öffnungen von Werkstücken mit einer optimalen Greifkraft gegriffen werden. Hierbei ist zu berücksichtigen, dass bei piezoelektrischen Aktoren eine linear fallende und gegen Null gehende Greifkraft/Weg- Charakteristik vorliegt, wobei über die Verstellmittel eine optimale Voreinstellung der Greiffinger zueinander unabhängig von der Größe des zu greifenden Gegenstandes bei vorteilhaftem Arbeitsbereich in der Kraft/Weg-Charakteristik des Piezoaktors erfolgen kann.

Zur Ansteuerung der Torque-Blöcke 38 ist eine Spannung von ca. 450 V erforderlich. Die Vorrichtung weist, wie in den Fig. 4 bis 6 gezeigt, einen elektrischen Anschluss 60 auf. Dieser Anschluss ist zur Verbindung mit einer 24-V-Spannungsquelle vorgesehen. Innerhalb des Gehäuses weist die Greifvorrichtung 10 elektrische Bauteile zur Transformation der angelegten Niederspannung in eine Hochspannung auf, mit der die Torque- Blöcke 38 bestrombar sind. Die in den Figuren nicht dargestellten elektrischen Bauteile sind auf einer Ringplatine 62 angeordnet, die von dem Gehäusedeckel 14 in montiertem Zustand der Greifvorrichtung 10 vollständig abgedeckt ist. Die Ringplatine 62 liegt in einer zur Längsachse 20 senkrecht verlaufenden Ebene. Die Greifer 18 durchgreifen hierbei den zentralen Durchbruch der Ringplatine 62. Aufgrund der erforderlichen Länge der Greifer 18 steht zur Anordnung der Ringplatine 62 der Raum zwischen dem Grundgehäuse 12 und den Greifabschnitten 36 der Greifer 18 zur Verfügung. Die Ringplatine 62 wird durch Hülsen 64 von dem Flansch 32 beabstandet.

Die Ringplatine 62 ist insbesondere in Fig. 5 deutlich zu erkennen, die die Greifvorrichtung 10 ohne den Gehäusedeckel 14 darstellt. In Fig. 6 ist das Grundgehäuse 12 der Greifvorrichtung ohne den Flansch 32 dargestellt. Das Vorsehen der elektrischen Bauteile zur Transformation der Niederspannung in eine geeignete Hochspannung hat den Vorteil, dass keine separaten Transformatoren benötigt werden, die mit den Greifvorrichtungen zu verkabeln sind. Die Greifvorrichtungen können vielmehr mit der gleichen Spannung betrieben werden, wie andere, elektrisch betätigbare Handhabungsgeräte.

Claims (18)

1. Greif- oder Spannvorrichtung (10) für die Handhabung von Gegenständen, mit wenigstens einem in und gegen eine Greifrichtung (R) beweglich angeordneten Greiffinger (18), mit einem Stellorgan (22), das direkt oder unter Zwischenschaltung eines Druck- oder Zugkörpers (24) auf den Greiffinger (18) einwirkt, wobei das Stellorgan (22) von einem piezoelektrischen Aktor (48) gebildet ist, und mit elektrischen Bauteilen zur Transformation einer Niederspannung in eine Hochspannung, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Greiffinger (18) innerhalb eines Gehäuses (12, 14) angeordnet ist, und dass in dem Gehäuse (12, 14) außerdem die elektrischen Bauteilen vorgesehen sind, die zur Transformation der Niederspannung in eine Hochspannung dienen.

2. Vorrichtung (10) nach 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse einen Gehäuseboden (12) und einen Gehäusedeckel (14) aufweist, wobei der piezoelektrische Aktor (48) in dem Gehäuseboden angeordnet ist.

3. Vorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Gehäusedeckel (14) einen zentralen Durchbruch aufweist, den die Greiffinger (18) durchgreifen.

4. Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Gehäusedeckel (14) die elektrischen Bauteile gegen Umwelteinflüsse abgedeckt.

5. Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrischen Bauteile auf einer Ringplatine (62) angeordnet sind, die wenigstens abschnittsweise um die Greiffinger (18) verläuft.

6. Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der piezoelektrische Aktor (48) wenigstens zwei Torque-Blöcke aufweist, die sich einerends an dem Gehäuse (12) und andererends an dem Druck- oder Zugkörper (24) abstützen.

7. Vorrichtung (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Torque-Blöcke (48) quer zur Stellrichtung des Druck- oder Zugkörper angeordnet sind, wobei zwischen dem Druck- oder Zugkörper (24) und/oder zwischen dem Gehäuse (12) und den Torque-Blöcken (48) Gelenkelemente (42) angeordnet sind, entlang derer bei Ansteuerung der Torque-Blöcke (48) eine Auslenkbewegung und damit eine Bewegung des Druck- oder Zugkörpers (24) in Stellrichtung erfolgt.

8. Vorrichtung (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkelemente (42) als Festkörpergelenke ausgebildet sind.

9. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Greiffinger (18) einen Längsspalt (26) aufweist, der den einstückig ausgebildeten Greiffinger (18) in einen Festschenkel (28) und einen Stellschenkel (30) teilt, wobei das Stellorgan (22) auf den Stellschenkel (30) einwirkt.

10. Vorrichtung (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Festschenkel (28) gegenüber dem Gehäuse (12, 14) fixiert gehaltert ist.

11. Vorrichtung (10) nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Längsspalt (26) quer zur Greifrichtung (R) des Greiffingers (18) verläuft.

12. Vorrichtung (10) nach Anspruch 9, 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Stellschenkel (30) und dem Stellorgan (22) Verstellmittel (52, 54, 56, 58) vorgesehen sind, mit denen eine Voreinstellung der Greiffinger (18) ermöglicht wird.

13. Vorrichtung (10) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstellmittel eine Verstellschraube (52) zwischen dem Stellorgan (22) und dem Stellschenkel (30) und ein Federelement (56) umfassen, wobei über die Verstellschraube (52) der Abstand zwischen Stellorgan (22) und Stellschenkel (30) verstellbar ist und wobei das Federelement (56) das Stellorgan (22) von dem Stellschenkel (30) unter Vorspannung beabstandet.

14. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere, vorzugsweise drei Greiffinger (18) zentrisch angeordnet sind.

15. Vorrichtung (10) nach Anspruch 14, dass die jeweiligen Stellschenkel (30) radial innen und die jeweiligen Festschenkel (28) radial außen liegen.

16. Vorrichtung (10) nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein zwischen den Stellschenkeln (30) und dem Stellorgan (22) angeordneter Druck- oder Zugkörper (24) kolbenartig ausgebildet ist und auf alle Stellschenkel (30) einwirkt.

17. Vorrichtung (10) nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Druck- oder Zugkörper (24) in einem gehäuseseitigen Zylinderabschnitt (48) läuft, wobei zwischen dem Druck- oder Zugkörper (24) und dem Zylinderabschnitt (48) ein Dichtelement (50) angeordnet ist.

18. Vorrichtung (10) nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Festschenkel (28) an dem den Zylinderabschnitt (28) aufweisenden Bauteil verankert oder gehalten sind.