DE10153850A1 - Verfahren zur Verbesserung des Lernens von Korrekturfaktoren für Radgeschwindigkeiten - Google Patents

Abstract

Bei einem Verfahren zum Verbessern der Ermittlung von Korrekturwerten für die Radgeschwindigkeiten eines Fahrzeugs, bei dem die ermittelten oder gemessenen Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs gruppenweise, zumindest die Räder einer Achse, vorzugsweise der nichtangetriebenen Achse, verglichen und ausgewertet werden und aktuelle Querabgleich-Korrekturwerte QA fortlaufend ermittelt werden und mit zumindest einem jeweils zuvor ermittelten (alten) Querabgleich-Korrekturwert und zumindest einem anschließend ermittelten (neuen oder neuesten) Querabgleich-Korrekturwert verglichen werden.

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Verbessern der Ermittlung von Korrekturwerten für die Radgeschwindigkeiten der Räder eines Fahrzeugs, bei dem die ermittelten oder gemessenen Radgeschwindigkeiten zumindest der Räder einer Achse, vorzugsweise einer nicht angetriebenen Achse, verglichen und ausgewertet werden und nach Maßgabe der Auswertung ein Querabgleich-Korrekturwert ermittelt wird.

Radgeschwindigkeiten werden üblicherweise mittels Radsensoren gemessen. Ihrer Konstruktion nach sind diese Radsensoren üblicherweise so, dass sie Winkelgeschwindigkeiten messen, beispielsweise indem sie das Vorbeiziehen von Markierungen, die sich mit dem Rad mitbewegen, an einem Sensor überwachen. Dadurch wird beispielsweise eine Impulsfolge gewonnen, deren Frequenz mit der Raddrehgeschwindigkeit steigt. Die Radgeschwindigkeit ist mit der Dreh- bzw. Winkelgeschwindigkeit des Rades über den Zusammenhang v = ω r verknüpft sind, wobei v die Radgeschwindigkeit, genauer die Radumfangsgeschwindigkeit, ist ω die Winkelgeschwindigkeit des Rades und r der Reifenradius. Damit geht der Reifenradius in die Berechnung der Radgeschwindigkeit ein. Der Reifenradius kann z. B. aus Herstellerangaben ermittelt werden, indem ein mittlerer Wert verwendet wird, der innerhalb der herstellungsbedingten Toleranzen liegt.

Da die Reifenradien an den einzelnen Rädern eines Fahrzeugs unterschiedlich sein können, beispielsweise aufgrund von Abnutzung, herstellungsbedingten Toleranzen, Montage von Reifen von unterschiedlichen Herstellern etc., und die exakten Werte der Radien nicht bekannt sind, kann aus der unmittelbar gemessenen und ggf. gefilterte Winkelgeschwindigkeit des betrachteten Rades nur näherungsweise die Radgeschwindigkeit berechnet werden.

Bei vergleichsweise genauen Schlupf- und Stabilitätsregelungen, aber auch für Fahrzustandserkennungsalgorithmen, bei denen z. B. der Radschlupf oder die Radgeschwindigkeitsdifferenzen, usw. verwendet werden, ist es daher erforderlich, den störenden Einfluss der unterschiedlichen Reifenradien zu eliminieren. Demnach sind für jedes Rad Korrekturwerte zu ermitteln, mit denen die entsprechende Radgeschwindigkeit korrigiert werden kann, da die Radgeschwindigkeiten meist unter der Annahme von Rädern mit exakt denselben Reifenradien bestimmt werden.

Aus der DE 44 24 318 C2 ist ein Antriebsschlupfregelsystem bekannt, in dem Bedingungen für die Ermittlung von Korrekturfaktoren festgelegt sind. Die Fahrzeugseiten (links bzw. rechts) werden getrennt betrachtet. Eine Reifentoleranzberechnung wird zugelassen, wenn bestimmte Bedingungen einerseits hinsichtlich des Drosselklappenwinkels und andererseits hinsichtlich des Verhältnisses der Geschwindigkeiten der Räder von angetriebener und nicht angetriebener Achse an einer betrachteten Fahrzeugseite erfüllt sind.

Dieses Verfahren hat den Nachteil, dass aufgrund des Vergleichs der nicht korrigierten Radgeschwindigkeiten die Abgleichsbedingungen bei einem stark abweichenden Rad sehr häufig erfüllt sind, wodurch die Genauigkeit eines nachgeschalteten Abgleichverfahrens sehr beeinträchtigt wird. Des weiteren werden keine Kriterien für den Abgleich der Radgeschwindigkeiten der linken Fahrzeugseite zur rechten Fahrzeugseite angegeben.

Aus der DE 37 18 421 ist ein Verfahren zur Kurvenfahrterkennung und zur Ermittlung eines Korrekturfaktors bekannt, mit dem das Verhältnis der Reifenradien der nicht angetriebenen Achse ermittelt wird. Das Verfahren geht von der Annahme aus, dass der von der Kurvenfahrt abhängige Einfluss auf die Ermittlung über eine Langzeitfilterung von 30 bis 40 s eliminiert werden kann. Diese Annahme ist jedoch bei kurvigem Streckenverlauf nicht gerechtfertigt, so dass entweder ungenaue Ergebnisse ermittelt oder wesentlich höhere Zeitkonstanten für die Filterung gewählt werden müssten, was zu sehr langen Lernzeiten führen würde.

Aus der DE 198 32 483 A1 ist ein Verfahren zur Ermittlung von Korrekturwerten für die Radgeschwindigkeiten eines Fahrzeugs bekannt, bei dem die Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs während der Fahrt ermittelt werden und bei dem die Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs gruppenweise für zumindest eine Fahrzeugachse und zumindest eine Fahrzeugseite ausgewertet werden und nach Maßgabe der Auswertungsergebnisse Korrekturwerte für die einzelnen Räder des Fahrzeugs ermittelt werden. Die Auswertung innerhalb einer Gruppe wird hier und im folgenden als "Abgleich" bezeichnet und das Ergebnis der Auswertung als "Korrekturwert" bezeichnet.

Es werden zunächst Einzelabgleiche für die linke und rechte Fahrzeugseite sowie vorzugsweise für die nicht angetriebene Fahrzeugachse oder als die nicht angetrieben angesehene Fahrzeugachse vorgenommen. Ausgehend von diesen Einzelabgleichen wird dann der Gesamtabgleich zur Ermittlung von Gesamt-Korrekturwerten vorgenommen.

Dabei erfolgt auch eine gruppenweise Auswertung der Radgeschwindigkeiten der Räder an der nicht angetriebenen Achse, die hier und im folgenden als "Querabgleich" bezeichnet wird, wodurch als Ergebnis ein jeweils aktueller "Querabgleich-Korrekturwert" ermittelt wird. Im Grundsatz können Bedingungen für den Querabgleich, vorzugsweise an der nicht angetriebenen Achse oder als an der nicht angetriebenen angesehenen Achse, unabhängig von Bedingungen für den Längsabgleich links und unabhängig von Bedingungen für den Längsabgleich rechts überprüft werden.

Die bekannten Verfahren zur Ermittlung von Korrekturwerten gehen dabei davon aus, dass die Geradeausfahrt statistisch am häufigsten vorliegt und somit in diesen Situationen Korrekturfaktoren für die Radgeschwindigkeiten ermittelt werden können. Diese Annahme ist im normalen Fahrbetrieb in den meisten Fällen richtig, berücksichtigt aber nicht Fahrsituationen einer Kreisfahrt mit einem konstanten Radius. Derartige Situationen können im normalen Straßenverkehr, z. B. beim Befahren eines Kreisverkehrs, aber insbesondere im Versuchsbetrieb auftreten oder bewusst erzeugt werden. Es werden z. B. bei Versuchen zur Bremsleistungsmessung in Kurven Kreise mit konstantem Radius in wechselnder Richtung gefahren, um möglichst konstante Verhältnisse zu erzeugen. Dadurch werden Radgeschwindigkeitsmuster erzeugt, die als Geradeausfahrt interpretiert werden, wodurch zuvor richtig gelernte oder ermittelte Korrekturfaktoren insbesondere für eine Querabgleich (Querabgleich-Korrekturwerte) wieder verlernt werden können. Dies hat zur Folge, dass falsche Schlupf- und Querbeschleunigungswerte entstehen, die aus den korrigierten Radgeschwindigkeiten erzeugt werden. Dies kann zu instabilem Fahrverhalten, sowie zu ungenügender Bremsleistung führen.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Verfahren und Vorrichtungen des Standes der Technik zu verbessern und insbesondere für den Fall einer Kurvenfahrt mit einem relativ konstanten Kurvenradius eine schnelle, zuverlässige und genaue Ermittlung des Querabgleich-Korrekturwerts zu gewährleisten.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.

Wesentlich für die Erfindung ist, dass aktuelle Querabgleich-Korrekturwerte QA fortlaufend ermittelt werden und mit zumindest einem jeweils zuvor ermittelten (alten) Querabgleich-Korrekturwert und zumindest einem anschließend ermittelten (neuen oder neuesten) Querabgleich- Korrekturwert verglichen werden. Durch die erfindungsgemäße vergleichende Betrachtung des jeweils neuen mit einem zuvor ermittelten (älteren) und einem neueren (neuesten) Querabgleich-Korrekturwert wird die Korrekturfaktorermittlung insbesondere bei einer Kurvenfahrt mit konstanten Radien und ggf. wechselnder Richtung optimiert.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass ein neuer Querabgleich-Korrekturwert QAn ermittelt wird und mit einem Querabgleich-Korrekturausgangswert QAo verglichen wird und dass ein neuester Querabgleich-Korrekturwert QAnn ermittelt wird und mit dem neuen Querabgleich-Korrekturwert QAn verglichen wird.

Nach der Erfindung werden die ermittelten Querabgleich- Korrekturwerte in Zwischenspeichern zumindest zeitweise gespeichert.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass aktuelle Querabgleich-Korrekturwerte QA ermittelt werden und der erste, aktuelle Querabgleich-Korrekturwert QA1 als Korrektur-Ausgangswerts QAo gespeichert wird, anschließend ein neuer aktueller, zweiter Korrekturwerts QA2 ermittelt wird und der zweite aktuelle Querabgleich-Korrekturwert QA2 als neuer Querabgleich-Korrekturwert QAn gespeichert wird, wenn der neue Querabgleich-Korrekturwert QAn von dem Querabgleich-Korrekturausgangswerts QAo abweicht, anschließend ein neuer aktueller, dritter Querabgleich- Korrekturwert QA3 ermittelt wird und der dritte aktuelle Querabgleich-Korrekturwert QA3 als neuester Querabgleich- Korrekturwert QAnn gespeichert wird, anschließend der neueste Querabgleich-Korrekturwert QAnn als ein neuer Querabgleich-Korrekturwert QAn gespeichert wird, wenn der neueste Querabgleich-Korrekturwert QAnn von dem neuen Querabgleich-Korrekturwert QAn abweicht und anschließend der neue Querabgleich-Korrekturwert QAn als ein neuer Querabgleich-Korrekturausgangswerts QAo gespeichert wird, wenn der neueste Querabgleich-Korrekturwert QAnn von dem neuen Querabgleich-Korrekturwert QAn für einen bestimmten, vorgegebenen Zeitraum nicht abweicht.

Vorzugsweise wird der zweite aktuelle Querabgleich- Korrekturwert QA2 als neuer Querabgleich-Korrekturwert QAn gespeichert, wenn die Abweichungen zwischen dem neuen Querabgleich-Korrekturwert QAn und dem Querabgleich- Korrekturausgangswert QAo größer als eine Schwelle ist, insbesondere größer 0,1%, vorzugsweise größer 0,3%, bezogen auf die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref beträgt.

Mit dem Begriff "Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref" ist die durch die Raddrehzahlsensoren ermittelte momentane Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs gemeint.

Vorzugsweise wird der neueste Querabgleich-Korrekturwert QAnn als neuer Querabgleich-Korrekturwert QAn gespeichert, wenn die Abweichung zwischen dem neuesten Querabgleich- Korrekturwert QAnn und dem neuen Querabgleich-Korrekturwert QAn größer als eine Schwelle ist, insbesondere größer 0,1%, vorzugsweise größer 0,3%, bezogen auf die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref, beträgt.

Vorzugsweise wird der neue Querabgleich-Korrekturwert QAn als ein neuer Korrektur-Ausgangswerts QAo gespeichert, wenn die Abweichung zwischen dem neuesten Querabgleich- Korrekturwert QAnn und dem neuen Querabgleich-Korrekturwert QAn geringer als eine Schwelle ist, insbesondere geringer als 0,1%, vorzugsweise geringer als 0,3%, bezogen auf die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref, beträgt und/oder wenn die Abweichung zwischen dem neuesten Querabgleich- Korrekturwert QAnn und dem neuen Querabgleich-Korrekturwert QAn für einen vorgegebenen Zeitraum von 50 sec. bis 500 sec., vorzugsweise ca. 300 sec., vorliegt oder für einen vorgegebenen Zeitraum von 1 sec. bis 7 sec., vorzugsweise ca. 3 sec., vorliegt und sich wiederholt, ca. 3 mal, bestätigt.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass ein Bestätigungszähler Z auf einen bestimmten, vorgegebenen Wert Zmax hochgesetzt wird, wenn der Querabgleich- Korrekturausgangswert QAo gespeichert wird, dass der Bestätigungszähler Z dekrementiert wird, wenn die Abweichung zwischen dem neuen aktuellen Querabgleich- Korrekturwert QAn und dem neuesten Querabgleich- Korrekturwert QAnn geringer als eine Schwelle ist, insbesondere geringer als 0,1%, vorzugsweise geringer 0,5%, bezogen auf die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref, beträgt und auf den bestimmten, vorgegebenen Wert Zmax hochgesetzt wird, wenn die Abweichung zwischen dem neuen aktuellen Querabgleich-Korrekturwert QAn und dem neuesten Querabgleich-Korrekturwert QAnn größer als eine Schwelle ist, insbesondere größer als 0,1%, vorzugsweise größer als 0,3%, bezogen auf die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref, beträgt, dass der neue Querabgleich-Korrekturwert QAn als ein neuer Querabgleich-Korrekturausgangswert QAo vorgesehen wird, wenn der Bestätigungszähler Z einen bestimmten, vorgegebenen Grenzwert Zgrenz unterschreitet und anschließendes der Bestätigungszählers wieder auf den bestimmten, vorgegebenen Wert Zmax hochgesetzt wird, so dass nur wenn der neue Querabgleich-Korrekturwert QAn und neuesten Querabgleich-Korrekturwert QAnn über einen hinreichend langen Zeitraum einen geringen Unterschied aufweisen, der neue Querahgleich-Korrekturausgangswert QAo durch den neuen Querabgleich-Korrekturwert QAn ersetzt wird.

Nach der Erfindung gilt ein Querabgleich-Korrekturwert nur dann als ermittelt, wenn die Auswertung für die Radgeschwindigkeiten bezugnehmend auf Radgeschwindigkeitswerte erfolgt, die während eines Fahrzustands ermittelt werden, in dem für die Auswertung der Radgeschwindigkeitswerte günstige Bedingungen vorliegen oder vorlagen. Allgemein gesprochen liegen günstige Verhältnisse für die Räder einer Gruppe insbesondere dann vor, wenn zwischen den Rädern dieser Gruppe keine Geschwindigkeitsunterschiede z. B. aufgrund von unterschiedlichem Schlupf oder aufgrund von geometrischen Verhältnissen die bei Kurvenfahrt auftreten können, denn dann kann davon ausgegangen werden, dass festgestellte Geschwindigkeitsverhältnisse innerhalb einer Gruppe tatsächlich auf die momentanen Reifenradien zurückzuführen sind und nicht auf transiente Störungen. Für den Querabgleich bedeutet dies, dass keine Kurve gefahren werden sollte, weil dann schon aufgrund der unterschiedlichen Kurvenradien für Kurveninneres und Kurvenäußeres Rad Geschwindigkeitsunterschiede auftreten. Darüber hinaus ergeben sich aufgrund anderer fahrdynamischer Effekte Geschwindigkeitsunterschiede, die nicht auf die unterschiedlichen Reifengrößen zurückzuführen sind. Demnach wäre für den Querabgleich die Kurvenfahrt ein Ausschlusskriterium. Vorzugsweise ist es demnach vorgesehen, dass diejenigen ermittelten Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs ausgewertet werden, die während einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs ermittelt werden oder wurden.

Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen und einer Abbildung (Figur) näher erläutert.

Zunächst werden die aktuellen Querabgleich-Korrekturwerte QA laufend ermittelt. Sie sollten durch normale Fahrsituationen mit vorwiegend Geradeausfahrt ermittelt oder "eingelernt" werden. Dabei werden die Unterschiede im Abrollumfang der Räder in den Korrekturfaktoren abgebildet und durch mehrmaliges Auftreten des gleichen oder ähnlichen Wertes wird dieser immer wahrscheinlicher. Die Wahrscheinlichkeit, dass der gelernte Wert den Abrollunterschied bei Geradeausfahrt widerspiegelt, wird vorzugsweise durch einen anwachsenden Bestätigungszähler dokumentiert. Der Zähler integriert die Zeiträume, in denen die Räder auf Geradeausfahrt schließen lassen. Der Zähler kann einen willkürlich festgesetzten aber geeigneten Endstand, z. B. 30, erreichen. Hat dieser Zähler einen Zwischenstand, z. B. 9, erreicht, werden die ermittelten Werte als hinreichend sicher angesehen und in die Berechnung der Radgeschwindigkeit einbezogen. Der hier als relevant betrachtete Wert des gelernten Abrollunterschiedes zwischen zwei Rädern unterschiedlicher Fahrzeugseiten, wird in Folge als Querabgleich-Korrekturwert bezeichnet.

Wenn bei einem bestätigtem Querabgleich-Korrekturwert nun eine Kurvenfahrt mit konstanten Verhältnissen vorliegt, die nach den bestehenden Lernalgorithmen auf eine Geradeausfahrt schließen lassen, wurde bisher der Bestätigungszähler dekrementiert, ohne den neuen Wert auf dessen Ähnlichkeit in Bezug auf vorangegangene zu prüfen. Dies hatte zur Folge, dass konstante Verhältnisse auf unterschiedlichen Niveaus zum Dekrementieren des Bestätigungszählers führte, was bei Unterschreiten eines bestimmten Zählerstandes eine Veränderung des Querabgleich- Korrekturwerts erlaubte, wodurch falsche Werte "gelernt" werden konnten.

Nach der Erfindung (siehe Fig) wird ein eingangs bestätigter Querabgleich QA, z. B. 1% (Beispiel 1 und 2), (Schritt 1) zunächst als "wahrer" erster Querabgleich- Korrekturwert QA1 angenommen. Der erste aktuelle Wert QA1 wird als Ausgangswert QAo genommen (Schritt 2) und in einem ersten Zwischenspeicher DKFAC_BUF (MEM1) abgelegt (Schritt 3). Ein Zähler Z wird auf einen maximalen Wert Zmax, z. B. den Wert 30, als Startwert gesetzt (Schritt 4). Wird anschließend wieder ein neuer aktueller Wert QA, z. B. 2,5% (Beispiel 1) oder 2,0% (Beispiel 2), als zweiter aktueller Querabgleich QA2 ermittelt (Schritt 5), wird der aktuelle Wert QA2 als neuer Querabgleich-Korrekturwert QAn betrachtet (Schritt 6) und mit dem alten Wert QAo verglichen (Schritt 7). Weicht der neue Wert QAn von dem zuvor gelernten Wert QAo ab, z. B. um 1,5% (Beispiel 1) oder 1% (Beispiel 2), so wird der neue Querabgleich- Korrekturwert QAn in einem zweiten Zwischenspeicher DFAC_STORE (MEM2) abgelegt (Schritt 8). Wenn nun erneut ein aktueller gültiger Querabgleich-Korrekturwert QA3, z. B. 1,8% (Beispiel 1) oder 3% (Beispiel 2), ermittelt wird (Schritt 9), wird dieser aktuelle Querabgleich- Korrekturwert QA3 als neuester Querabgleich-Korrekturwert QAnn betrachtet (Schritt 10) und in einen dritten Speicher DVFIL_CROSSSTORE (MEM3) gespeichert (Schritt 11). Dann werden beide Werte, d.h der neue Wert QAn und der neueste Wert QAnn verglichen (Schritt 12). Wenn der in DVFIL_CROSSSTORE gespeicherte neueste Querabgleich- Korrekturwert QAnn dem in DFAC_STORE gespeicherten neuen Querabgleich-Korrekturwert QAn in engen Grenzen, z. B. 0,3%, d. h. insbesondere ± 0,3%, ähnlich ist, wird der Bestätigungszähler Z dekrementiert (Schritt 13). Da aber in diesem Beispiel der in DVFIL_CROSSSTORE eingetragene Querabgleich-Korrekturwert QAnn von dem Wert QAn in DFAC_STORE über definierte Grenzen, z. B. 0,4% (Beispiel 1) oder ± 0,3% (Beispiel 2), hinaus abweicht, wird der Bestätigungszähler Z auf den Wert Zmax, z. B. 30, zurückgesetzt (Schritt 14). Das neu vermutete Niveau für den Querabgleich-Korrekturwert hat sich hier also nicht bestätigt. Daher gilt der Querabgleich- Korrekturausgangswert QAo in DKFAC_BUF vorerst weiterhin als bestätigt und wird zur "endgültigen" Bildung der Korrekturwerte herangezogen. Für den nächsten Vergleich wird der Wert von DVFIL_CROSSSTORE nach DFAC_STORE kopiert (Schritt 15) und in DVFIL_CROSSSTORE wieder ein neuer Querabgleich-Korrekturwert, z. B. 1,9% (Beispiel 1) oder 3% (Beispiel 2), gelernt, wenn aus einem aktuellen Wert QA ein neuer aktueller Querabgleich-Korrekturwert ermittelt wurde, d. h. insbesondere wenn wieder eine Geradeausfahrt vermutet wurde (Schritt 16). In einem Schritt 17 wird der aktuelle Zählerstand verglichen mit einem Grenzwert Zgrenz, z. B. den Zählerwert 9. Wird der Bestätigungszähler Z durch das oben beschriebene Verfahren auf einen Zählerwert kleiner als der Grenzwert, z. B. 9, heruntergezählt (Schritt 17), d. h. ist der aktuelle Zählerstand nicht größer als der Grenzwert Zgrenz, dann wird der Stand von DFAC_STORE, z. B. 2,0% (Beispiel 1) oder 3,0% (Beispiel 2), in DKFAC_BUF übertragen (Schritt 18) und der Bestätigungszähler wird auf den Ausgangswert Zmax, z. B. 30, gesetzt (Schritt 19). Der Querabgleich-Korrekturwert, z. B. 2,0% (Beispiel 1) oder 3,0% (Beispiel 2), in DKFAC_BUF gilt nun als neuer gelernter Korrekturwert für den Querabgleich.

Das Verfahren zur Ermittlung des Korrekturwerts kann nach Maßgabe bestimmter Bedingungen ausgelöst werden, beispielsweise Ablauf einer bestimmten Zeitdauer, Anlassen des Fahrzeugs, Vornahme von Wartungsarbeiten o. ä. Ein permanentes Durchlaufen des Algorithmus ist vorteilhaft, da Änderungen jederzeit ermöglicht werden müssen, da Radienänderungen zu keinem Zeitpunkt auszuschließen sind (z. B. Montage eines Notrades ohne Unterbrechung des Zündungslaufs). Die gezeigte Reihenfolge in der Figur ist als Ausführungsbeispiel zu verstehen, sie kann auch anders als dargestellt sein, z. B. können bestimmte Schritte, wie Speicherung eines neuen Werts und Zurücksetzen des Zählers Z parallel ausgeführt sein.

Claims (10)

1. Verfahren zum Verbessern der Ermittlung von Korrekturwerten für die Radgeschwindigkeiten der Räder eines Fahrzeugs, bei dem die ermittelten oder gemessenen Radgeschwindigkeiten zumindest der Räder einer Achse, vorzugsweise einer nicht angetriebenen Achse, verglichen und ausgewertet werden und nach Maßgabe der Auswertung ein Querabgleich-Korrekturwert ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass aktuelle Querabgleich- Korrekturwerte QA fortlaufend ermittelt werden und mit zumindest einem jeweils zuvor ermittelten (alten) Querabgleich-Korrekturwert und zumindest einem anschließend ermittelten (neuen oder neuesten) Querabgleich-Korrekturwert verglichen werden.

2. Verfahren zum Verbessern der Ermittlung von Korrekturwerten nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein neuer Querabgleich- Korrekturwert QAn ermittelt wird und mit einem Querabgleich-Korrekturausgangswert QAo verglichen wird und dass ein neuester Querabgleich-Korrekturwert QAnn ermittelt wird und mit dem neuen Querabgleich- Korrekturwert QAn verglichen wird.

3. Verfahren zum Verbessern der Ermittlung von Korrekturwerten nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Querabgleich- Korrekturwerte in Zwischenspeichern zumindest zeitweise gespeichert werden.

4. Verfahren zum Verbessern der Ermittlung von Korrekturwerten nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass aktuelle Querabgleich- Korrekturwerte QA ermittelt werden und der erste, aktuelle Querabgleich-Korrekturwert QA1 als Korrektur- Ausgangswerts QAo gespeichert wird, anschließend ein neuer aktueller, zweiter Korrekturwerts QA2 ermittelt wird und der zweite aktuelle Querabgleich- Korrekturwert QA2 als neuer Querabgleich-Korrekturwert QAn gespeichert wird, wenn der neue Querabgleich- Korrekturwert QAn von dem Querabgleich- Korrekturausgangswerts QAo abweicht, anschließend ein neuer aktueller, dritter Querabgleich-Korrekturwert QA3 ermittelt wird und der dritte aktuelle Querabgleich-Korrekturwert QA3 als neuester Querabgleich-Korrekturwert QAnn gespeichert wird, anschließend der neueste Querabgleich-Korrekturwert QAnn als ein neuer Querabgleich-Korrekturwert QAn gespeichert wird, wenn der neueste Querabgleich- Korrekturwert QAnn von dem neuen Querabgleich- Korrekturwert QAn abweicht und anschließend der neue Querabgleich-Korrekturwert QAn als ein neuer Querabgleich-Korrekturausgangswerts QAo gespeichert wird, wenn der neueste Querabgleich-Korrekturwert QAnn von dem neuen Querabgleich-Korrekturwert QAn für einen bestimmten, vorgegebenen Zeitraum nicht abweicht.

5. Verfahren zum Verbessern der Ermittlung von Korrekturwerten nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite aktuelle Querabgleich-Korrekturwert QA2 als neuer Querabgleich- Korrekturwert QAn gespeichert wird, wenn die Abweichung zwischen dem neuen Querabgleich- Korrekturwert QAn und dem Querabgleich- Korrekturausgangswert QAo größer als eine Schwelle ist, insbesondere größer 0,1%, vorzugsweise größer 0,3%, bezogen auf die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref, beträgt.

6. Verfahren zum Verbessern der Ermittlung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der neueste Querabgleich- Korrekturwert QAnn als neuer Querabgleich- Korrekturwert QAn gespeichert wird, wenn die Abweichung zwischen dem neuesten Querabgleich- Korrekturwert QAnn und dem neuen Querabgleich- Korrekturwert QAn größer als eine Schwelle ist, insbesondere größer 0,1%, vorzugsweise größer 0,3%, bezogen auf die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref, beträgt.

7. Verfahren zum Verbessern der Ermittlung von Korrekturwerten nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der neue Querabgleich- Korrekturwert QAn als ein neuer Korrektur- Ausgangswerts QAo gespeichert wird, wenn die Abweichung zwischen dem neuesten Querabgleich- Korrekturwert QAnn und dem neuen Querabgleich- Korrekturwert QAn geringer als eine Schwelle ist, insbesondere geringer als 0,1%, vorzugsweise geringer als 0,5%, bezogen auf die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref, beträgt.

8. Verfahren zum Verbessern der Ermittlung von Korrekturwerten nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der neue Querabgleich- Korrekturwert QAn als ein neuer Korrektur- Ausgangswerts QAo gespeichert wird, wenn die Abweichung zwischen dem neuesten Querabgleich- Korrekturwert QAnn und dem neuen Querabgleich- Korrekturwert QAn für einen vorgegebenen Zeitraum von 50 sec. bis 500 sec., vorzugsweise ca. 300 sec., vorliegt oder für einen vorgegebenen Zeitraum von 1 sec. bis 7 sec., vorzugsweise ca. 3 sec., vorliegt und sich wiederholt, d. h. ca. 3 mal, bestätigt.

9. Verfahren zum Verbessern der Ermittlung von Korrekturwerten nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bestätigungszähler Z auf einen bestimmten, vorgegebenen Wert Zmax hochgesetzt wird, wenn der Querabgleich- Korrekturausgangswert QAo gespeichert wird, dass der Bestätigungszähler Z dekrementiert wird, wenn die Abweichung zwischen dem neuen aktuellen Querabgleich- Korrekturwert QAn und dem neuesten Querabgleich- Korrekturwert QAnn geringer als eine Schwelle ist, insbesondere kleiner 0,1%, vorzugsweise kleiner 0,5%, bezogen auf die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref, beträgt und auf den bestimmten, vorgegebenen Wert Zmax hochgesetzt wird, wenn die Abweichung zwischen dem neuen aktuellen Querabgleich- Korrekturwert QAn und und dem neuesten Querabgleich- Korrekturwert QAnn geringer als eine Schwelle ist, insbesondere geringer als 0,1%, vorzugsweise geringer als 0,3%, bezogen auf die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref, beträgt, dass der neue Querabgleich-Korrekturwert QAn als ein neuer Querabgleich-Korrekturausgangswert QAo vorgesehen wird, wenn der Bestätigungszähler Z einen bestimmten, vorgegebenen Grenzwert Zgrenz unterschreitet und anschließendes der Bestätigungszählers wieder auf den bestimmten, vorgegebenen Wert Zmax hochgesetzt wird.

10. Verfahren zum Verbessern der Ermittlung von Korrekturwerten nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Querabgleich- Korrekturwert nur dann als ermittelt gilt, wenn die Auswertung für die Radgeschwindigkeiten bezugnehmend auf Radgeschwindigkeitswerte erfolgt, die während eines Fahrzustands ermittelt werden, in dem für die Auswertung der Radgeschwindigkeitswerte günstige Bedingungen vorliegen oder vorlagen, die vorzugsweise während einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs ermittelt werden oder wurden.