DE10148257A1

DE10148257A1 - Verfahren zum Verlegen von mit Harz getränkten Gewebestreifen und einen Verlegeroboter zur Durchführung des Verfahrens

Info

Publication number: DE10148257A1
Application number: DE2001148257
Authority: DE
Inventors: Michael Muehlin
Original assignee: EPROS UMWELTSCHUTZTECHNIK GmbH
Current assignee: EPROS UMWELTSCHUTZTECHNIK GmbH
Priority date: 2001-09-30
Filing date: 2001-09-30
Publication date: 2003-04-17

Abstract

Verfahren zum Verlegen eines Moduls in Rohren, insbesondere erdverlegten Druck- und Freispiegel-Rohrleitungen. Das Modul wird gebildet aus einem Gewebestreifen, der mit Harz getränkt wird, der Gewebestreifen umschließt einen Schutzmantel zur Aufnahme von wenigstens einem Leerrohr für Datenleitungen sowie Verlegeroboter zur Durchführung des Verfahrens.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verlegen von mit Harz getränkten Gewebestreifen und einen Verlegeroboter zur Durchführung des Verfahrens.
Städte und Gemeinden sind mit einem dichten erdverlegten Kanal- und Rohrleitungsnetz mit Druck- und Freispiegelleitungen versehen. In diesen Leitungen treten häufig undichte Stellen auf, wobei zur grablose Sanierungen von Kanalisationsleitungen Sanierungsverfahren bekannt sind. Die Sanierungsverfahren beruhen darauf, daß die undichten Rohre und/oder undichten Muffen einzelner Rohrabschnitte sauber gereinigt werden. Anschließend wird eine Auskleidung des Rohrinnern vorgenommen. Bekannte Sanierungsverfahren, beispielsweise Schlauchverfahren, legen einen Schlauch, Liner genannt, durch Einziehen oder Umstülpen in das zu sanierende Rohr. Der Liner, der aus verschiedenen Geweben und/oder Folien besteht und in einem speziellen Harz getränkt ist, wird durch Wasser- oder Luftdruck an die zu sanierende Rohrleitung gedrückt. Nach dem Aushärten des Harzes entsteht ein neues Rohr im alten, welches dicht ist. Der Vorteil des Verfahrens besteht darin, daß Straßen für diese Arbeiten nicht gesperrt werden müssen.
Der in Städten und Gemeinden zwingend vorgeschriebene Anschluß aller Häuser an Abwasserkanäle verbindet folglich auch sämtliche Gebäude Über ein dicht verzweigtes Rohrleitungsnetz miteinander. Es wurde daher schon vorgeschlagen, dieses lückenlose Rohrleitungsnetz für die Übertragung von Daten, d. h. für die Aufnahme von Datenleitungen, wie sie beispielsweise für die Telephonie, Television oder Computernetzwerke notwendig sind, zu nutzen.
Aus der WO-A-0006843 ist ein Verfahren zur Einbringung von Datenleitungen in Rohrleitungen bekannt, wobei die Datenleitungen beispielsweise im Scheitelbereich eines Rohres in einem bandförmigen Schutzstreifen eingebettet sind. Der die Datenkabel vor mechanischer und chemischer Beschädigung schützende Schutzstreifen kann direkt auf der Wandung eines Rohres oder auf einer in diesem nachträglich aufgebrachten Beschichtung, z. B. einem harzgetränkten Liner, befestigt sein. Das Einlegen des die Datenkabel oder Datenkabel aufnehmende Schutzrohre enthaltenden Schutzstreifens kann wie folgt geschehen: Der Schutzsteifen aus einem Vlies- oder Gewebematerial wird mit den darin eingelegten Datenkabeln mit Harz getränkt. Mit einem Rohrroboter oder einem anderen geeigneten Einführmittel wird der Schutzstreifen zwischen einem aufblasbaren Schlauch, wie er auch zur Rohrsanierung Verwendung findet, in das Rohr eingeführt und durch Aufdehnen des Schlauches an die Rohrwand, vorzugsweise im Bereich des Scheitels S des Rohres angepreßt werden. Beim Aushärten des Harzes im Schutzstreifen verbindet sich letzterer unlösbar mit der Wandung des Rohres. Anschließend kann der Schlauch nach dem Ablassen des Druckmediums aus der Rohrleitung entfernt werden. Die seitlichen Ränder des Schutzstreifens gehen im wesentlichen stufenlos in die Wandung des Rohres über und verhindern das Anhaften von Schwemmstoffen.
Es ist bisher nicht gelöst worden, wie der Schutzstreifen mit Harz getränkt wird und insbesondere durch welches Verfahren der mit Harz getränkte Schutzstreifen genau im Rohr positioniert wird und wie Rohreinläufe, die im Scheitelbereich des Rohres liegen, d. h. auf der Bahn auf der der Schutzstreifen verlegt werden soll, umgangen werden können.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und einen Verlegeroboter zur Verfügung zu stellen, mit dem die harzgetränkten Streifen aus Vlies- oder Gewebematerial zur Aufnahme von Leerrohren für Datenkabel zuverlässig an der Wand, insbesondere im Scheitelbereich, eines Rohres befestigt werden, wobei Rohreinläufe umgangen werden können.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Verlegen eines Moduls in Rohren, insbesondere erdverlegten Druck- und Freispiegel-Rohrleitungen, das Modul wird gebildet aus einem Gewebestreifen, der mit Harz getränkt wird, der Gewebestreifen umschließt einen Schutzmantel zur Aufnahme von wenigstens einem Leerrohr für Datenleitungen, Einziehen des Moduls in die Rohrleitung über die Länge von einem Startschacht bis zu einem Zielschacht, Einführen des Moduls in ein an einem Verlegeroboter angeordnetes Führungsrohr, Verfahren des Verlegeroboters vom Ziel- zum Startschacht, Einbringen eines Kalibrierschlauches in den Startschacht, Verfahren des Verlegeroboters zum Zielschacht, wobei Druck auf den Kalibrierschlauch aufgegeben wird, so daß dieser dem Verlegeroboter folgt und das Modul an die Rohrwand anlegt, wobei das Harz aushärtet und das Modul fest mit der Rohrwand verbindet. Das Modul wird durch Ausdehnen des Schlauches an die Rohrwand, vorzugsweise im Bereich des Scheitels S des Rohres angepreßt. Beim Aushärten des Harzes im Gewebestreifen des Moduls verbindet sich der Gewebestreifen unlösbar mit der Wandung des Rohres. Anschließend kann der Kalibrierschlauch aus einem mit Gewebeverstärkung versehenen PVC-Schlauch mit einer Dehnung < 3% nach dem Ablassen des Druckmediums aus der Rohrleitung entfernt werden. Die seitlichen Ränder des Moduls gehen annähernd stufenlos in die Wandung des Rohres über und verhindern das Anhaften von Schwemmstoffen.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß das Modul in ein an einem Verlegeroboter angeordnetes Führungsrohr und/oder ein an einem Roboterarm angeordnetes Roboterarmrohr eingeführt wird, wobei mittels des Roboterarms das Modul aus dem Roboterarmrohr austretend an der Rohrwand verlegt wird.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß an dem dem Kalibrierschlauch zugewandten Ende des Roboterarms wenigstens eine Kalibrierscheibe angeordnet ist in die das Roboterarmrohr mündet, wobei die Scheibe um die Roboterarmachse drehbar gelagert ist, so daß durch eine Drehung der Scheibe das Modul umgelenkt werden kann.
In besonders vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß mittels wenigstens einer am Verlegeroboter angeordneten Positionierkamera, das Auftretenden von Rohrabzweigungen festgestellt wird, um durch ein Drehen der Kalibrierscheibe das Modul an der Abzweigung vorbei zu legen, so daß die Abzweigung oder Rohreinmündung nicht durch das Modul verdeckt wird.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß mittels wenigstens einer am Verlegeroboter angeordneten Kalibrierschlauchkamera, der Abstand vom Kalibrierschlauch zu der Kalibrierscheibe festgestellt wird zur Einhaltung eines geringen Abstandes die Geschwindigkeit des Kalibrierschlauches und/oder Verlegeroboters änderbar ist. Der Kalibrierschlauch muß in der Nähe der Ausgangs des Roboterarmrohrendes sein, um das aus der Aussparung der Kalibrierscheibe austretende Modul sicher an die Rohrwand anzudrücken.
Die Aufgabe wird weiterhin gelöst durch einen Verlegeroboter zur Durchführung des Verfahrens, wobei der Verlegeroboter ein Führungsrohr zur Führung des Moduls aufweist.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß der Verlegeroboter ein Führungsrohr und/oder ein an einem Roboterarm angeordnetes Roboterarmrohr aufweist.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß an dem, dem Kalibrierschlauch zugewandten Ende des Roboterarms wenigstens eine Kalibrierscheibe angeordnet ist, die ein Aussparung aufweist in die das Roboterarmrohr mündet.
In besonders vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß an dem, dem Kalibrierschlauch zugewandten Ende des Roboterarms eine erste Kalibrierscheibe mit einer Aussparung zur Aufnahme des Roboterarmrohrs angeordnete ist und mit einem Distanzelement beabstandet eine zweite Kalibrierscheibe mit einer größeren Aussparung, die der kleinen Aussparung der ersten Kalibrierscheibe zugeordnet ist.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß wenigstens eine der Kalibrierscheiben aus einem lichtundurchlässigen und/oder nicht reflektierenden Material gebildet ist.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Kalibrierscheibe einen Außendurchmesser von 70% der Rohrleitungsdurchmessers aufweist.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Kalibrierscheibe um die Roboterarmachse drehbar gelagert ist.
In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die zentrische Drehung der Kalibrierscheibe mit der auf der Mittelachse drehenden Welle des Verlegeroboters erfolgt.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Kalibrierscheibe in und außerhalb der Mittelachse drehbar ist.
In besonders vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß am Verlegeroboter wenigstens eine Positionierkamera zum Erkennen von Rohrabzweigungen angeordnet ist.
In weiterer besonders vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß am Verlegeroboter wenigstens eine Kalibrierschlauchkamera angeordnet ist, um den Abstand vom Kalibrierschlauch zu der Kalibrierscheibe zu ermitteln.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Kalibrierscheibe und der Verlegeroboter über eine parallel zur Mittelachse nach unten verschobene Verbindungsstange verbunden sind.
In den Zeichnungen wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen dargestellt. Es zeigen:
Fig. 1 Einen Schnitt durch ein Modul aus einem Gewebestreifen mit Leerrohren für Datenkabel,
Fig. 2 einen Schacht mit Imprägniersystem
Fig. 3 ein Schnitt durch ein Imprägniersystem,
Fig. 4 eine Draufsicht auf eine Befestigungsvorrichtung für ein Imprägniersystem,
Fig. 5 einen Schnitt durch ein Formstück eines Imprägniersystems,
Fig. 6 einen Schnitt durch einen Verlegeroboter und
Fig. 7 eine Aufsicht auf die dem Kalibrierschlauch zugewandte Seite der Kalibrierscheibe
Fig. 1 zeigt einen Schnitt durch ein Modul 1 bestehend aus 2 Leerohren 2.1, 2.2 für Datenkabel 0, die von einem Schutzmantel 3 umschlossen sind. Der Schutzmantel 3 ist von einem Gewebestreifen 4 umgeben, der mittels einer Naht 5 vernäht ist, wobei die Naht 5 annähernd parallel zu den Leerrohren 2 verläuft. Die Leerrohre 2 können beispielsweise einen Innendurchmesser von 3,5 mm und einen Außendurchmesser von 5 mm aufweisen und aus Polyolefin bestehen. Vorteilhaft haben sich auch Leerohre mit einem Außendurchmesser von 8 mm und 10 mm erwiesen. In die Leerrohre 2 werden nach - gegebenenfalls auch vor - der Verlegung des Moduls 1 Datenkabel 0 aus Metall, vorzugsweise Datenkabel 0 aus Glasfaser eingebracht.
Der Schutzmantel 3 kann beispielsweise aus Polyurethan bestehen und eine Wandstärke von 1,5 mm aufweisen. Der Gewebestreifen 4 besteht beispielsweise aus Polyesternadelfilz, Vliesstoff, Glasfasermatten oder -bändern. Der Gewebestreifen 4 der das Harzträgersystem bildet und den Schutzmantel 3 ummantelt ist ein- oder beidseitig vernäht.
Fig. 2 zeigt einen Schacht 6 mit Imprägniersystem 7. Das Imprägniersystem 7 wird gebildet aus dem Imprägniertrichter 8, der einen Überlauf 9 für im Trichter 8 aufsteigendes Harz aufweist. Am Imprägniertrichterende 10 schließt sich ein Formstück 11 an, das zwei Harzinjektionsdüsen 12 aufweist. Das Imprägniersystem 7 ist im Bereich der Startschachtöffnung 13 mit einer Befestigungsvorrichtung 14 fixiert. Das Imprägniersystem 7 wird an einem Gestänge 15 geführt, das aus mehreren Führungsrohren 16 besteht, die miteinander verbunden sind. Je nach Startschachttiefe kann eine entsprechende Anzahl Führungsrohre 16 eingesetzt werden. Im Bereich der Rohrleitung 20 ist an den Führungsrohren 16 eine Umlenkung 21 angeordnet, die das Modul 1 aus der Vertikalen in die Horizontale umlenkt. Das Modul 1 wird beispielsweise mit einer Winde vom Start- zu Zielschacht gezogen.
Fig. 3 zeigt einen Schnitt durch ein Imprägniersystem 7, wobei das Imprägniersystem 7 einen Imprägniertrichter 8 aufweist. Der Imprägniertrichter 8 weist am Trichtereinlaß einen Überlauf 9 für im Trichter 8 aufsteigendes Harz auf. Im unteren Bereich des Trichters 8 ist eine Verjüngung 17 angeordnet, die eine einfachere Einführung des Moduls 1 in das Formstück 11 ermöglicht. Am Imprägniertrichterauslaß 10 schließt sich ein Formstück 11 an, das zwei höhenversetzte einander gegenüberliegende Harzinjektionsdüsen 12 aufweist, die in einem Winkel von Ungefähr 45 Grad zur Trichterachse A angeordnet sind, so daß der Harzstrahl in Zugrichtung des Moduls 1 austritt. Der Imprägniertrichter 8 weist beispielweise eine Höhe von 250 mm und das Formstück 11 eine Höhe von 450 mm auf, wobei die Breite und Tiefe des Formstücks von der Größe und Geometrie des eingesetzten Moduls abhängig ist. Der Imprägniertrichter 8 besteht beispielsweise aus Stahlblech, Stahlvollmaterial oder Aluminium, wobei es vorteilhaft ist, wenn die Innenseite des Imprägniertrichters 8 und/oder des Formstücks 11 eine Antihaftbeschichtung aufweist, die beispielsweise aus PTFE oder Teflon bestehen kann.
Das Imprägniersystem 7 ist im Bereich der Startschachtöffnung 13 mit Befestigungselementen 14 fixiert. Das Imprägniersystem 7 wird an einem Gestänge 15 geführt, das aus mehreren Führungsrohren 16 besteht, die miteinander verbunden sind. Je nach Startschachttiefe kann eine entsprechende Anzahl Führungsrohre 16 eingesetzt werden.
Fig. 4 zeigt eine Draufsicht auf eine im Bereich der Startschachtöffnung 13 angeordnete einer Befestigungsvorrichtung 14, die das Imprägniersystem 7 auf dem Startschacht fixiert. Die Befestigungsvorrichtung 14 weist an unterschiedliche Schachtdurchmesser anpaßbare verstellbare Schachthalter 22 auf.
Fig. 5 zeigt einen Schnitt durch ein Formstück 11 eines Imprägniersystems 7, wobei das Formstück aus mehren verschraubten Blechteilen gebildet wird, deren Abstand zueinander variabel ist. Die Geometrie des Formstücks 11 ist an das zu tränkende Modul 1 angepaßt.
Fig. 6 zeigt einen erfindungsgemäßen Verlegeroboter 31 zum Verlegen eines Moduls 1 in einem Rohr 30, insbesondere in einer erdverlegten Druck- und Freispiegel-Rohrleitungen 30. Das Modul 1 wird gebildet aus einem Gewebestreifen 4, der mit Harz getränkt ist, wobei der Gewebestreifen 4 einen Schutzmantel 3 zur Aufnahme von wenigstens einem Leerrohr 2 für Datenleitungen 0 umschließt. Das Modul 1 wird in die Rohrleitung 30 über die gesamte Länge von einem Startschacht A bis zu einem Zielschacht B gezogen. Anschließend wird das Modul 1 in ein an dem Verlegeroboter 31 angeordnetes Führungsrohr 32 und in ein am Roboterarm 36 angeordnetes Roboterarmrohr 37 eingeführt. Das Modul 1 tritt aus dem Roboterarmrohr 37 durch die Kalibrierscheiben 38, 39 aus, um an der Rohrwand 35 verlegt zu werden.
In den Startschacht A wird ein Kalibrierschlauch eingebracht, wobei Druck p auf den Kalibrierschlauch 33 aufgegeben wird, so daß dieser dem Verlegeroboter 31 in Richtung Zielschacht B folgt und das Modul 1 an die Rohrwand 35 anlegt wird, wobei das Harz aushärtet und sich das Modul 1 fest mit der Rohrwand 35 verbindet. Nach der Aushärtung des Harzes ist das Modul 1 unverrückbar und allseitig geschützt. Das Modul 1 und insbesondere die in den Leerrohr angeordneten Datenleitungen können weder durch Reinigungsvorrichtungen, welche Wasser verwenden, noch durch solche, welche mechanische Mittel einsetzen, beschädigt werden. Selbstverständlich könnten anstelle von Glasfaserkabel auch solche aus Kupfer als Datenleitungen treten.
Besonders vorteilhaft ist es, daß an dem, dem Kalibrierschlauch 33 zugewandten Ende des Roboterarms 36 eine Kalibrierscheibe 38 angeordnet ist in die das Roboterarmrohr 37 mündet, wobei die Scheibe 38 um die Roboterarmachse drehbar gelagert ist, so daß durch eine Drehung der Scheibe 38 das Modul 1 umgelenkt werden kann. Besonders vorteilhaft ist es wenn eine am Verlegeroboter 31 angeordnete Positionierkamera 48, das Auftreten von Rohrabzweigungen festgestellt, so daß durch ein Drehen der Kalibrierscheibe 38 das Modul 1 an der Abzweigung vorbei gelegt werden kann und diese nicht verdeckt und den Abfluß behindert. Eine am Verlegeroboter 31 angeordneten Kalibrierschlauchkamera 40 stellt den Abstand d vom Kalibrierschlauch 30 zu der Kalibrierscheibe 39 fest. Zur Beibehaltung eines geringen Abstandes d kann die Geschwindigkeit des Kalibrierschlauches 33 und/oder Verlegeroboters 31 geändert werden.
Fig. 7 zeigt eine Aufsicht vom Verlegeroboter aus gesehen auf die Kalibrierscheibe 38 mit der kleinen Aussparung 45. Die Aussparung 45 mündet in die das Roboterarmrohr 37. Die erste Kalibrierscheibe 38 mit der Aussparung 45 ist mittels eines Distanzelements 46 beabstandet von der zweite Kalibrierscheibe 39 mit der größeren verdeckten Aussparung 47 (gestrichelt gezeichnet) verbunden. Die Aussparung 47 ist der Aussparung 45 der ersten Kalibrierscheibe 38 zugeordnet. Drehen der Kalibrierscheiben 38, 38 zur Umlenkung des Moduls 1 um eine Rohreinmündung bedingt kein Abknicken des Moduls aufgrund des großen Krümmmungsradius, der sich durch die zweite größere Aussparung ergibt. Anstelle von zwei Kalibrierscheiben 38, 39, die in ihrem Abstand in Abhängigkeit von dem verwendeten Modul 1 variiert werden können, ist auch die Verwendung einer einstückig hergestellten Kalibrierscheibe möglich, die eine entsprechend geformte Aussparung aufweist, die ein Abknicken des Moduls 1 verhindert.
Die Kalibrierscheibe (38, 39) hat einen Außendurchmesser von 70% des Rohrleitungsdurchmessers 30. Die Kalibrierscheiben 38, 39 sind um die Roboterarmachse drehbar gelagert, wobei die Kalibrierscheiben 38, 39 in und außerhalb der Mittelachse drehbar sind. Der Verlegeroboter 31 weist eine Positionierkamera 48 zum Erkennen von Rohrabzweigungen auf. Ferner ist eine Kalibrierschlauchkamera 40 vorgesehen, die zur Überprüfung des Abstands d des Kalibrierschlauchs 33 zu der Kalibrierscheibe 39 verwendet wird. Die Kalibrierscheibe 38 und der Verlegeroboter 31 sind über eine parallel zur Mittelachse nach unten verschobene Verbindungsstange 49 verbunden. Um nach einer Drehung der Kalibrierscheibe 38 die Position unter der Erdoberfläche feststellen zu können, ist auf einem Zapfen 51 ein Pendel 50 angeordnete. Der Zapfen 51 ist vorzugsweise im Mittelpunkt der Kalibrierscheibe 38 angeordnet. Bei einer Drehung der Kalibrierscheibe 38 um die Mittelachse schlägt das Pendel 50 entsprechend aus, so daß die Scheibe entsprechend zurück gedreht werden kann.

Claims

1. Verfahren zum Verlegen eines Moduls (1) in Rohren, insbesondere erdverlegten Druck- und Freispiegel-Rohrleitungen (30), das Modul (1) wird gebildet aus einem Gewebestreifen (4), der mit Harz getränkt wird, der Gewebestreifen (4) umschließt einen Schutzmantel (3) zur Aufnahme von wenigstens einem Leerrohr (2) für Datenleitungen (0), Einziehen des Moduls (1) in die Rohrleitung (30) über die Länge von einem Startschacht bis zu einem Zielschacht, Einführen des Moduls (1) in ein an einem Verlegeroboter (31) angeordnetes Führungsrohr (32), Verfahren des Verlegeroboters (31) vom Ziel- zum Startschacht (B, A), Einbringen eines Kalibrierschlauches (33) in den Startschacht (A), Verfahren des Verlegeroboters (31) zum Zielschacht (B), wobei Druck (p) auf den Kalibrierschlauch (33) aufgegeben wird, so daß dieser dem Verlegeroboter (31) folgt und das Modul (1) an die Rohrwand (35) anlegt, wobei das Harz aushärtet und das Modul (1) fest mit der Rohrwand (35) verbindet.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Modul (1) in ein an einem Verlegeroboter (31) angeordnetes Führungsrohr (32) und/oder ein an einem Roboterarm (36) angeordnetes Roboterarmrohr (37) eingeführt wird, wobei mittels des Roboterarms (36) das Modul (1) aus dem Roboterarmrohr (37) austretend an der Rohrwand (35) verlegt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß an dem, dem Kalibrierschlauch (33) zugewandten Ende des Roboterarms (36) wenigstens eine Kalibrierscheibe (38) angeordnet ist in die das Roboterarmrohr (37) mündet, wobei die Scheibe (38) um die Roboterarmachse drehbar gelagert ist, so daß durch eine Drehung der Scheibe (38) das Modul (1) umgelenkt werden kann.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß mittels wenigstens einer am Verlegeroboter (31) angeordneten Positionierkamera (48), das Auftreten von Rohrabzweigungen festgestellt wird, um durch ein Drehen der Kalibrierscheibe (38) das Modul (1) an der Abzweigung vorbei zu legen.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß mittels wenigstens einer am Verlegeroboter (31) angeordneten Kalibrierschlauchkamera (40), der Abstand (d) vom Kalibrierschlauch (30) zu der Kalibrierscheibe (39) festgestellt wird und zur Einhaltung eines geringen Abstandes (d) die Geschwindigkeit des Kalibrierschlauches (33) und/oder Verlegeroboters (31) änderbar ist.

6. Verlegeroboter zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Verlegeroboter (31) ein Führungsrohr (32) zur Führung des Moduls (1) aufweist.

7. Verlegeroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Verlegeroboter (31) ein Führungsrohr (32) und/oder ein an einem Roboterarm (36) angeordnetes Roboterarmrohr (37) aufweist.

8. Verlegeroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß an dem, dem Kalibrierschlauch (33) zugewandten Ende des Roboterarms (36) wenigstens eine Kalibrierscheibe (38) angeordnet ist, die ein Aussparung (45) aufweist in die das Roboterarmrohr (37) mündet.

9. Verlegeroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß an dem, dem Kalibrierschlauch (33) zugewandten Ende des Roboterarms (36) eine erste Kalibrierscheibe (38) mit einer Aussparung (45) zur Aufnahme des Roboterarmrohrs (37) angeordnete ist und mit einem Distanzelement (46) beabstandet eine zweite Kalibrierscheibe (39) mit einer größeren Aussparung (47), die der kleinen Aussparung (45) der ersten Kalibrierscheibe (38) zugeordnet ist.

10. Verlegeroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine der Kalibrierscheiben (38, 39) aus einem lichtundurchlässigen und/oder nicht reflektierenden Material gebildet ist.

11. Verlegeroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Kalibrierscheibe (38, 39) einen Außendurchmesser von 70% des Rohrleitungsdurchmessers (30) aufweist.

12. Verlegeroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Kalibrierscheibe (38, 39) um die Roboterarmachse (36) drehbar gelagert ist.

13. Verlegeroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die zentrische Drehung der Kalibrierscheibe mit der auf der Mittelachse drehenden Welle des Verlegeroboters (31) erfolgt.

14. Verlegeroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 13 dadurch gekennzeichnet, daß die Kalibrierscheibe (38, 39) in und außerhalb der Mittelachse drehbar ist.

15. Verlegeroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß am Verlegeroboter (31) wenigstens eine Positionierkamera (48) zum Erkennen von Rohrabzweigungen angeordnet ist.

16. Verlegeroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß am Verlegeroboter (31) wenigstens eine Kalibrierschlauchkamera (40) angeordnet ist, um den Abstand (d) vom Kalibrierschlauch (33) zu der Kalibrierscheibe (39) zu ermitteln.

17. Verlegeroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Kalibrierscheibe (38) und der Verlegeroboter (31) über eine parallel zur Mittelachse nach unten verschobene Verbindungsstange (49) verbunden sind.

18. Verlegeroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Kalibrierscheibe (38) auf einem Zapfen (51) angeordnetes Pendel (50) aufweist, wobei der Zapfen (51) vorzugsweise im Mittelpunkt der Kalibrierscheibe (38) angeordnet ist.