DE10147862A1

DE10147862A1 - Sensorsystem

Info

Publication number: DE10147862A1
Application number: DE10147862A
Authority: DE
Inventors: Bernd Scheufler
Original assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Current assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Priority date: 2001-09-27
Filing date: 2001-09-27
Publication date: 2003-04-30

Abstract

Sensorsystem zum Anschlussverfahren von landwirtschaftlichen Maschinen mit zumindest einer an der landwirtschaftlichen Maschine angeordneten Kamera und einem im Blickfeld des Fahrers der Maschine angeordneten Anzeigevorrichtung. Um eine einfache Abbildung auf der Anzeigevorrichtung zu ermöglichen, so dass in einfacher Weise die einzuhaltende Spur vom Schlepperfahrer erfasst werden kann, ist vorgesehen, dass mittels der Anzeigevorrichtung das von der Kamera aufgenommene Bild des Grenzbereiches zwischen bearbeiteter und unbearbeiteter Fläche anzeigbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Sensorsystem gemäß des Oberbegriffes des Patentanspruches 1.
Ein derartiges Sensorsystem ist beispielsweise in der deutschen Offenlegungsschrift 196 31 831 beschrieben. Bei diesem Sensorsystem ist eine Kamera vorgesehen, die die Spurrille, die von einem Spuranreißer angerissen worden ist, aufnimmt und auf einem Monitor, der auf dem Schlepper angeordnet ist, überträgt. Es soll dann aufgrund der Abbildung der Spurrille auf dem Schleppermonitor die Lenkung der Maschine entlang der vom Schlepper entfernten Spurrille anhand dieser Abbildung möglich sein.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfache Abbildung auf der Anzeigevorrichtung zu ermöglichen, so dass in einfacher Weise die einzuhaltende Spur vom Schlepperfahrer erfasst werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass mittels der Anzeigevorrichtung das von der Kamera aufgenommene Bild des Grenzbereiches zwischen bearbeiteter und unbearbeiteter Fläche anzeigbar ist. Infolge dieser Maßnahme wird der Anschlussbereich zwischen der bereits bearbeiteten und der zu bearbeitenden Fläche exakt angezeigt, so dass entsprechend genau Anschluss gefahren werden kann. Um diesen Anschlussbereich noch besser abzubilden, ist vorgesehen, dass das Sensorsystem eine Bildbearbeitungssoftware besitzt, mittels welcher das von der Kamera aufgenommene Bild kontrastverstärkt auf der Anzeigevorrichtung abbildbar ist.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass mittels der Bildbearbeitungssoftware das von der Kamera aufgenommene Bild graphisch vereinfacht, insbesondere als zwei nebeneinander liegende und unterschiedlich farblich und/oder hell/dunkel markierte Bereich dargestellt wird. Durch diese einfache Darstellung des Grenzbereiches lässt sich noch einfacher erkennen, ob exakt Anschluss gefahren wird.
Eine weitere Verbesserung kann auch dadurch erreicht werden, dass die Trennlinie zwischen bearbeiteter und nicht bearbeiteter Fläche durch eine deutlich sichtbare Linie hervorhebbar ist.
Um dem Schlepperfahrer eine einfache Orientierungshilfe zu geben, ist vorgesehen, dass die Istanschlussposition mittels eines Symbols, wie beispielsweise Pfeil, Cursor etc. anzeigbar ist.
Um ein schwingungsfreies Bild zu erzeugen, kann vorgesehen sein, dass die Kamera schwingungsfrei aufgehängt ist.
Es ist auch möglich, um eine schwingungsfreies Abbildung zu erreichen, dass eine Software verwendet wird, mittels welcher das wackelnd aufgenommene Bild still stehend abbildbar ist.
Um eine automatische Steuerung des Schleppers zum exakten Anschlussfahren zu erreichen, ist vorgesehen, dass die Signale der Kamera von einem Bordcomputer derart verarbeitet werden, dass die Steuerung und/oder Lenkung der Maschine so angesteuert wird, dass die Maschine automatisch im richtigen Abstand zur vorherigen Arbeitsbahn Anschluss fährt.
Weitere Einzelheiten der Erfindung sind der Beispielsbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen.
Hierbei zeigen
Fig. 1 eine landwirtschaftliche Bestellmaschine mit Ackerschlepper in der Ansicht von hinten mit dem erfindungsgemäßen Sensorsystem und
Fig. 2 die auf dem Schlepper angeordnete und als Monitor ausgebildete Anzeigevorrichtung.
Die landwirtschaftliche Verteilmaschine 1 ist beispielsweise als Sämaschine ausgebildet und wird von einem Ackerschlepper 2 über das zu bestellende Feld gezogen. Die Sämaschine 1 weist auf ihren beiden Seiten abwechselnd anhebbare und absenkbare Spuranreißer 3 und 4 auf, die jeweils auf der noch unbearbeiteten Fläche 5 eine Spur anreißen bzw. die Spur in den Grenzbereich 6 zwischen bearbeiteter und unbearbeiteter Fläche 5 anreißen, um die Trennlinie deutlicher sichtbar zu machen.
An den beiden Außenseiten der landwirtschaftlichen Maschine 1 sind jeweils Kameras 8 angeordnet und mit einer Anzeigevorrichtung 9, die als Monitor und Bordcomputer 10 ausgebildet ist, verbunden. Die Anzeigevorrichtung 9 ist im Blickfeld des Fahrers angeordnet. Auf dem Anzeigefeld der Anzeigevorrichtung 9 wird das von der jeweiligen Kamera 8 aufgenommene Bild, das den Grenzbereich 6 zwischen bearbeiteter 7 und unbearbeiteter Fläche 5 zeigt, abgebildet. In einigen Fällen ist es ausreichend, keine Spuranreißer einzusetzen, sondern lediglich den Grenzbereich zu zeigen. Insbesondere jedoch bei der Direktsaat und der Mulchsaat kann es erforderlich sein, bzw. ist es erforderlich, dass eine deutlich sichtbare Spur 12 mittels des Spuranreißers 3, 4, die abwechselnd anhebbar und absenkbar an der Maschine über eine entsprechend Schaltvorrichtung betätigt werden, angerissen werden.
Das Sensorsystem weist einen Bordcomputer 10 auf, in dem eine Bildbearbeitungssoftware abgespeichert ist, mittels welcher das von der Kamera 8 aufgenommene Bild kontrastverstärkt auf dem Anzeigefeld 11 der Anzeigevorrichtung 9 abgebildet ist. Hierbei kann die Bildbearbeitungssoftware das von der Kamera 8 aufgenommene Bild graphisch vereinfacht darstellen. Hierbei werden die nebeneinanderliegenden bearbeiteten bzw. unbearbeiteten Flächen 5, 7 unterschiedlich farblich oder hell oder dunkel dargestellt. Um den Trennbereich deutlich auf dem Monitor 11 der Anzeigevorrichtung 9 abzubilden, wird die Trennlinie zwischen bearbeiteter und nicht bearbeiteter Fläche durch eine deutlich sichtbare Linie 13 hervorgehoben. Um dem Schlepperfahrer deutlich anzuzeigen, ob er richtig Anschluss fährt, wird die Istanschlussposition mittels eines Symbols 14, wie beispielsweise Pfeil oder Cursor angezeigt. So lange die Pfeil- oder Cursorspitze des Symbols 14 auf die Trennlinie 13 zeigt, wird exakt Anschluss gefahren.
Um das Bild wackelfrei und schwingungsfrei auf dem Monitor 11 anzuzeigen, ist die Kamera 8 schwingungsfrei aufgehängt. Auch kann eine Software verwendet werden, mittels welcher ein evtl. wackelnd aufgenommenes Bild schwingungsfrei abgebildet wird.
In nicht dargestellter Weise ist es auch möglich, dass die Signale der Kamera 8 von dem Bordcomputer 10 derart verarbeitet werden, dass die Steuerung und/oder Lenkung der Maschine so angesteuert wird, dass die Maschine automatisch im richtigen Abstand zur vorherigen Arbeitsbahn Anschluss fährt. Hierbei sind an den Lenkungsmitteln des Ackerschleppers 2 entsprechende Stellelemente angeordnet, die entsprechend von dem Bordcomputer 10 aufgrund der von der Kamera 8 aufgenommenen Signale angesteuert werden.

Claims

1. Sensorsystem zum Anschlussfahren von landwirtschaftlichen Maschinen mit zumindest einer an der landwirtschaftlichen Maschine angeordneten Kamera und einem im Blickfeld des Fahrers der Maschine angeordneten Anzeigevorrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Anzeigevorrichtung (9) das von der Kamera (8) aufgenommene Bild des Grenzbereiches zwischen bearbeiteter (7) und unbearbeiteter Fläche (5) anzeigbar ist.

2. Sensorsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem eine Bildbearbeitungssoftware besitzt, mittels welcher das von der Kamera (8) aufgenommene Bild kontrastverstärkt auf der Anzeigevorrichtung (9) abbildbar ist.

3. Sensorsystem nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Bildbearbeitungssoftware das von der Kamera (8) aufgenommene Bild graphisch vereinfacht, insbesondere als zwei nebeneinander liegende und unterschiedlich farblich und/oder hell/dunkel dargestellt wird.

4. Sensorsystem nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trennlinie zwischen bearbeiteter (7) und nicht bearbeiteter Fläche (5) durch eine deutlich sichtbare Linie (13) hervorhebbar ist.

5. Sensorsystem nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Istanschlussposition mittels eines Symbols (14), wie beispielsweise Pfeil, Cursor, etc. anzeigbar ist.

6. Sensorsystem nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (8) schwingungsfrei aufgehängt ist.

7. Sensorsystem nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Software verwendet wird, mittels welcher das wackelnd aufgenommene Bild schwingungsfrei abbildbar ist.

8. Sensorsystem nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signale der Kamera (8) von einem Bordcomputer (10) derart verarbeitet werden, dass die Steuerung und/oder Lenkung der Maschine so angesteuert wird, dass die Maschine automatisch im richtigen Abstand zur vorherigen Arbeitsbahn Anschluss fährt.