DE10146044A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle der Bewegungsabläufe bei Anlagen zur Personenbeförderung - Google Patents

Abstract

Ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kontrolle der Bewegungsabläufe bei Anlagen zur Personenbeförderung, insbesondere bei Fahrtreppen und Fahrsteigen erfasst autonom und redundant die Signale der relevanten Bewegungsabläufe: Anfahren, Nennbetrieb, Abbremsen. DOLLAR A Die Signalfolge wird in Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Verzögerungen (v, +a,s, +a,o, -a,u, -a,b)umgerechnet und mit einstellbaren Grenzwerten (+a,s(min,max),v,(max,min), -a,b(min,max)) verglichen. Bei Grenzwertüberschreitungen wird das absichernde selbsttätige Sillsitzen des Antriebes durchgeführt. DOLLAR A Die Kontrollvorrichtung mit Sensoren (2/3), Programmprozessoren (6/7), Schaltrelais mit Schließerkontakten (12/13) und einem Datenbus (14A/14B) zwischen den Prozessoren gewährleistet eine durchgehend sicherheitsgerichtete interne Funktionskontrolle und bei Störungen ebenfalls ein Stillsetzen des Antriebes. DOLLAR A Ausgewählte Werte der Bewegungsgrößen, Grenzwertüberschreitungen oder Störungen werden redundant nach Art, Häufigkeit und Wert gespeichert und stehen zur Diagnose oder zur Erkennung der Ursache zur Verfügung. DOLLAR A Das redundante Kontrollprogramm ist unveränderbar. Die Grenzwerte mit Passwortschutz anlagenspezifisch eingestellt. Die Kontrolleinrichtung gestattet nur bei einwandfreier Funktion und bei zulässigen Bewegungsgrößen bzw. nach Beseitigung der Ursache für ein Stillsitzen den ordnungsgemäßen Betrieb der Anlage.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kontrolle der Bewegungsabläufe bei Anlagen zur Personenbeförderung, insbesondere bei Fahrtreppen, Fahrsteigen.
• Unter dem Begriff "Kontrolle" wird hierbei das Erfassen betriebsrelevanter Daten der Bewegungsabläufe in der Anlage, das Auswerten dieser Daten und das, falls erforderlich, absichernde Stillsetzen des Antriebes verstanden.
• Anlagen dieser Art werden üblicherweise durch Drehstrommotore angetrieben. Die Transportgeschwindigkeit der Stufen oder des Transportbandes wird von der Drehzahl des Motors, von der Übersetzung zwischengeschalteter Antriebselemente und von der Belastung der Anlage bestimmt. Häufig werden die Motore in Stern/Dreieck-Schaltung angefahren und nach dem Ausschalten der Stromzuführung durch mechanische Reibungsbremsen abgebremst. Auch das Anfahren und Abbremsen der Motore mittels regelbarer Frequenzumrichter ist bei Fahrtreppen oder Fahrsteigen anzutreffen, die bei Leerlauf oder geringer Belastung langsam und bei hohem Transportbedarf schnell fahren.
• Für Anlagen dieser Art sind international technische Abnahme- und Prüfbedingungen zu erfüllen, die unter anderem auch die Bewegungsabläufe während des Betriebes der Anlagen betreffen (beispielsweise nach den Standards EN 115, ANSI etc.).
• So müssen sich bei unzulässigen Über- oder Untergeschwindigkeiten die Antriebe selbsttätig abschalten und die Anlage über die Betriebsbremse stillsetzen. Diese Situationen können bei Überlast oder Fehlfunktionen in den Anlagen auftreten, mit der Gefahr einer nicht mehr ausreichenden Bremsfähigkeit oder einer unzulässigen Umkehr der Bewegungsrichtung.
• Eine weitere relevante Bewegungsgröße sind die Bremswege. Für Fahrtreppen werden beispielsweise maximal zulässige Bremswege bei voller Beladung oder minimal zulässige Bremswege bei Leerlauf vorgeschrieben. Die bei Abnahme oder Überprüfung der Anlage eingestellten Bremswege können sich im Laufe der Betriebszeit durch Verschleiß oder Korrosion in der Bremsanlage ändern. Bei zu langen Bremswegen besteht die Gefahr, daß im Notfall mit hoher Auslastung der Anlage die Bremse rutscht und nach anfänglicher Verzögerung wieder eine Beschleunigung der Bewegung stattfindet. Bei zu kurzen Bremswegen können mitfahrende Personen oder die Anlage direkt geschädigt werden.
• Auch die Hochlaufzeit des Motors ist eine relevante Bewegungsgröße, die im allgemeinen durch die Auslegung der Motorleistung, die Methode des Anfahrens und die Massenträgheitsmomente der Anlage bestimmt wird. Veränderungen bei den Hochlaufzeiten, zu langsam oder zu schnell, signalisieren verschleißbedingte Mängel in der Anlage oder fehlerhafte Einstellungen, die zur weiteren Schädigung der Anlage führen können.
• Nach bisher üblichem Stand der Technik geben mechanische Schalter das Signal zum Abschalten an die Relais zur Betätigung der Schaltschütze. Bei Übergeschwindigkeit kommen beispielsweise mechanische Fliehkraftschalter oder bei Drehrichtungswechsel formschlüssig betätigte Umschalter zum Einsatz. Zur Drehzahl- und Richtungskontrolle sind auch induktive Sensoren bekannt, deren Impulse in einer zentralen Anlagensteuerung abgefragt werden. Nach Vorschrift sind Einschaltverriegelungen vorzusehen die nach auftretender Störung und Stillsetzen der Anlage erst durch Fachpersonal wieder entriegelbar sind.
• Überwachungseinheiten dieser Art sind aufwendig und in der Regel nicht ausreichend redundant ausgeführt.
• Eine bekannt gewordene Überwachungseinrichtung (DE 197 54 141 C2) für die Geschwindigkeiten von Fahrtreppen und Fahrsteigen zeigt eine redundante elektronische Verarbeitung der Impulse zweier unabhängiger Sensoren für die Drehzahl der Motoren in jeweils zugeordneten, voneinander unabhängigen Prozessoren. Die Prozessoren beinhalten ein Überwachungsprogramm das im Betriebszustand nicht manipulierbar oder veränderbar ist.
• Die Prozessoren überwachen einerseits die Sensorsignale. Andererseits überwachen sie sich gegenseitig, überwachen den Programmdurchlauf und erkennen Übertragungsfehler. Bei Nichteinhaltung von Sollgrößen oder bei Störungen bewirken sie sowohl das Stillsetzen der Anlage über jeweils zugeordnete Relais als auch eine Verriegelung gegen unbefugtes Wiedereinschalten. Die beiden Überwachungs-Prozessoren sind mit mindestens einem übergeordneten Prozessor verbunden, der für relevante Aufgaben im Rahmen der Überwachungseinrichtung erforderlich ist, beispielsweise zur Steuerung, zur Verarbeitung von Steuersignalen wie z. B. der Laufrichtungsvorwahl, zur Diagnose, zum Datenaustausch und bei Störungen zur Kommunikation mit dem Fachpersonal.
• Einerseits wird mit dieser Überwachungseinrichtung eine, über die mechanisch-elektrischen Verfahren hinausgehende kostengünstige Lösung mit höherer Sicherheit beschrieben. Andererseits wird jedoch keine durchgehend redundante Sicherheit dargestellt, beispielsweise für den erforderlichen übergeordneten Steuerungsprozessor. Fehlfunktionen in diesem Prozessor könnten zu unkontrollierbaren Fehlreaktionen führen, beispielsweise durch die beiden Überwachungsprozessoren als auch in der Diagnose. Darüber hinaus überwacht die beschriebene Einrichtung vom gesamten Bewegungsprozeß der Anlagen lediglich die Geschwindigkeiten mit Über- oder Unterdrehzahl und die Drehrichtungsumkehr.
• Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kontrolle der Bewegungsabläufe bei Anlagen zur Personenbeförderung darzustellen, die das gesamte Spektrum der Bewegungsabläufe vom Anfahren über den Betriebslauf bis zum Abbremsen durchgängig, sowohl sicherheitsgerichtet und redundant als auch unabhängig von externen Steuergrößen umfaßt.
• Weiterhin liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, daß verschiedenartige Betriebszustände, Störungen oder grenzwertige Belastungssituationen im Rahmen obiger Vorrichtung jeweils nachprüfbar und unveränderbar protokolliert, analysiert und einfach erkennbar sind.
• Darüber hinaus soll die Vorrichtung unanfällig gegen ungünstige Umgebungsbedingungen, einfach handhabbar, sowie kostengünstig zur realisieren sein.
• Diese Aufgabenstellungen werden erfindungsgemäß mit einem Verfahren und einer Vorrichtung nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen genannt.
• Die Erfindung geht dabei von der Erkenntnis aus, daß durchgehende sicherheitsgerichtete Redundanz dann erreicht ist, wenn einerseits ein Kontrollweg aus Drehzahlsensor, Signalkanal, Programmprozessor mit zugeordnetem Datenspeicher bis hin zu einem Schaltrelais mindest 2-fach vorhanden und intern eine umfassende gegenseitig kontrollierte Absicherung der Kontrollwege erfolgt, sodaß diese sicherheitsrelevante Vorrichtung autonom, d. h. unabhängig von anderen Vorrichtungen, Steuerprozessoren oder Steuergrößen funktioniert und wenn andererseits in den Prozessoren sowohl ein nur einmal programmierbarer Programmspeicher als auch ein wiederholt beschreibbarer Datenspeicher für variable Prüfparameter vorhanden ist.
• Sie geht weiterhin von der Erkenntnis aus, daß der Forderung nach umfassend sicherer Erfassung und Kontrolle des gesamten Bewegungsablaufes damit entsprochen wird, daß über den Vergleich von Geschwindigkeiten mit vorgegebenen Grenzwerten hinaus auch entsprechende Vergleiche der Werte von Beschleunigungen, Verzögerungen und/oder relevanter Wegstrecken erfolgen.
• Eine weitere, erfindungsgemäße Erkenntnis ist, daß die Vorrichtung dann unanfällig, einfach handhabbar und kostengünstig realisiert wird, wenn sie miniaturisiert in kürzester Entfernung zum Antrieb positioniert ist und wenn zur unmittelbaren oder abrufbaren Ansicht unterschiedlicher Daten vorzugsweise ein Mehrfachdisplay direkt einsehbar innerhalb der Vorrichtung oder in direkter Nachbarschaft dazu positioniert sein kann.
• Die erfindungsgemäße Ausführung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, daß aus der Bestimmung der Steigung a = dv/dt durch die Programmprozessoren (6, 7) diese autonom, d. h. ohne Zuhilfenahme eines Steuersignals eines übergeordneten Prozessors, z. B. des Fahrtreppencontrollers, die Betriebszustände Anfahren (+a,s2) und Bremsen (-a,b2) von dem normalen Betriebszustand (v,n) unterscheiden kann. Dadurch ist es nicht notwendig, die Steuersignale eines übergeordneten Prozessors auf Fehler oder Plausibilität zu überprüfen, um eine induzierte Fehlfunktion der Programmprozessoren aufgrund von Fehlfunktion übergeordneter Prozessoren auszuschließen.
• Ein weiterer Vorteil dieses Verfahrens liegt darin, daß aus dem Vorzeichen der Beschleunigung zwischen Anfahr- und Bremsvorgängen einerseits, und aus dem Betrag der gemessenen Beschleunigung durch Vergleich mit abgespeicherten Grenzwert-Parametern über das Erkennen einer Übergeschwindigkeit (v > v,max) oder Untergeschwindigkeit (v < v,min) hinaus z. B. auch eine Situation mit zu kurzer Bremszeit (t < t, -a,max), d. h. zu großer Bremsverzögerung (-a,b1), oder zu langer Bremszeit (t > t, -amin), d. h. zu geringer Bremsverzögerung (-a,b3) von der Bremsung mit der normalen Bremsverzögerung (-a,b2) unterschieden werden kann.
• Weiterhin kann in äquivalenter Weise eine zu kurze Startzeit (t < t,+a,max), d. h. eine zu große Startbeschleunigung (+a,s1), oder eine zu lange Starzeit (t > t,a,min), d. h. zu geringe Starbeschleunigung (+a,s3) bei Anfahrvorgängen von der Situation mit normaler Anfahrbeschleunigung (+a,s2) unterschieden werden.
• Das Erkennen von unzulässigen Betriebszuständen führt zum Stillsetzen der Anlage über Abfallen der Schließerkontakte (12, 13) der Sicherheitsrelais. In vorteilhafter Weise sind die Kontakte in der Sicherheitskette als Schließer ausgeführt, damit bei z. B. Ausfall der Spannungsversorgung in der Anlage oder der Kontrollvorrichtung die Kontakte in der Sicherheitskette geöffnet sind und die Anlage in einem abgesicherten Zustand verbleibt.
• Sicherheit gegen Fehlfunktion wird durch mindestens zweifache Redundanz gewährleistet.
• Die Programmprozessoren (6, 7) kommunizieren über einen trennbaren Datenbus (14A, 14B). Im Betrieb tauschen die Programmprozessoren darüber Informationen über Status und Meßwerte aus und führen andere, zweckmäßige Plausibilitätsprüfungen gemäß dem in den Programmspeichern (8) abgelegten, identischen Programmen auch in der Initialisierungsphase aus.
• Im Zustand des Nichtbetriebs dienen die Datenbusse der Konfiguration der Parameter in den Datenspeichern (9) der Programmprozessoren und zum Auslesen gespeicherter Ereignisse.
• Durch die Integration der Programmspeicher (8) in den Programmprozessor (6, 7) ist der Vorteil der Nichtmanipulierbarkeit durch nur einmalige Programmierbarkeit gegeben.
• Da auf die Datenspeicher (9) nicht direkt, sondern nur über den Programmprozessor (6, 7) zugegriffen werden kann, läßt sich der Zugriff, lesend wie schreibend, durch Passwort, auch mehrstufig, schützten.
• Weitere Vorteile ergeben sich durch die nichtflüchtige Abspeicherung von Ereignissen, wie beispielsweise Art, Anzahl und Wert des einen Grenzwertparameter überschreitenden Meßwertes.
• Weitere Vorteile ergeben sich durch einen zusätzlichen Prüfkontakt (16, 17). Dadurch kann z. B. bei Inbetriebnahme der Anlage (Einschalten der Versorgungsspannung) die Funktionsfähigkeit der Schließerkontakte (12, 13) eines zwangsgeführten Sicherheitsrelais vom jeweils anderen Programmprozessor (6, 7) geprüft werden, und das Ergebnis der Prüfung über die gekoppelten Datenbusse (14A, 14B) kommuniziert werden.
• Weitere Vorteile für eine schnelle Diagnose ergeben sich dadurch, daß Fehlerzustände für jeden Programmprozessor (6, 7) auf einem jeweils zugeordneten Display (20, 21) angezeigt werden. Weitere Vorteile erbringt die Miniaturisierung der Programmprozessoren (6, 7) in das Steckergehäuse zu einem Prozessor/Stecker-Modul (27), oder die Integration von Programmprozessor und Sensor in ein gemeinsames Sensor/Prozessor/Stecker-Modul (28).
• Ein weiterer Vorteil ist die Überprüfung der Einhaltung eines maximalen Bremsweges bei bekannt leerem Belastungszustandes der Fahrtreppe. Ausgehend vom normalen Betriebszustand der Fahrtreppe mit Normalgeschwindigkeit v,n entsprechend einer unbelasteten Fahrtreppe überprüft der Programmprozessor bei Erkennen des Bremsvorganges ob der für diesem Zustand gültige Grenzwert gewährleistet ist.
• Dieser Grenzwert für den Bremsweg einer leeren Fahrtreppe ist dabei so gewählt, daß bei seiner Einhaltung auch der zulässige Bremsweg einer maximal belasteten Fahrtreppe gewährleistet werden kann.
• Dadurch erübrigt sich die aufwendige, ansonsten jährlich notwendige Überprüfung auf Einhaltung der Bremswege bei maximaler Belastung der Fahrtreppe mittels Prüfgewichten.
• Im Rahmen der Erfindung sind auch noch andere Ausführungsformen oder Kombinationen der Vorrichtung möglich, die den in der Beschreibung und in den Ansprüchen offenbarten Merkmalen entsprechen.
• So kann beispielsweise alternativ zum autonomen Erkennen des Betriebszustandes der leeren Fahrtreppe durch die Programmprozessoren (6, 7) in der erfindungsgemäßen Vorrichtung auch ein nicht dargestelltes Hilfssignal eines übergeordneten Controllers verwendet werden. Dazu überprüfen die Programmprozessoren (6, 7) dieses Hilfssignal auf Fehler bzw. Plausibilität. Dies kann z. B. dadurch geschehen, daß überprüft wird, ob das Hilfssignal innerhalb einer festgelegten Zeitspanne zurückgesetzt wird. Andernfalls wird auf eine Störung des übergeordneten Prozessors geschlossen und die Anlage wird stillgesetzt.
• Weiterhin kann die erfindungsgemäße Vorrichtung auch zur Kontrolle zusätzlicher Bewegungsvorgänge in den Anlagen, wie beispielsweise bei separaten Antrieben für die Handläufe eingesetzt werden.
• Erfindungsgemäße Ausführungsbeispiele sind in den Fig. 1 bis 4 dargestellt. Es zeigt:
• Fig. 1 das Kontrollverfahren anhand relevanter Bewegungsgrößen und Grenzwerte;
• Fig. 2 die grundlegende Prinzip-Darstellung der Kontrollvorrichtung;
• Fig. 3 zweckmäßige Erweiterungen der Kontrollvorrichtung;
• Fig. 4 alternative Zusammenfassungen einzelner Komponenten zu Modulbaugruppen.
• In Fig. 1 sind beispielhaft mögliche Bewegungsgrößen für Anfahren, Nennbetrieb mit der Abweichung zu Über- und Untergeschwindigkeit und Abbremsen dargestellt. Eine zu große und eine zu niedrige Anfahrbeschleunigung (+a,s1, +a,s3) bzw. Bremsverzögerung (-a,b1, -a,b3) überschreiten die zeitlichen Grenzwerte (t,+a.max,min, t,-a.max,min) und führen zum Stillsetzen der Anlage. Gleichermaßen erkennt die Kontrollvorrichtung ein langsam beschleunigtes oder verzögertes Abweichen (+a,o, -a,u) bis zu den Grenzwerten für Über- oder Untergeschwindigkeit.
• Fig. 2 zeigt entsprechend zu Anspruch 1 mit dem Verfahren zu Fig. 1 die drehende Antriebswelle (1), die Drehzahlsensoren (2, 3), die Signalkanäle (4, 5) der Drehzahlsensoren, die Programmprozessoren (6, 7) mit dem Programmspeicher (8) und dem Datenspeicher (9), den Steuerleitungen (10, 11) zu den Schließer-Kontakten (12, 13) der Sicherheitsrelais im Sicherheitskreis (15). Das Relais selbst ist der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Der trennbare Datenbus (14A, 14B) verbindet die beiden Programmprozessoren.
• Fig. 3 zeigt in Erweiterung von Fig. 2 die Drehzahlsensoren (2, 3) mit Signalleitungen (4A, 4B) und (5A, 5B), für jeweils zweikanalige Ausgängen der Drehzahlsensoren (2, 3), sowie Prüfkontakte (16, 17) mit zugehörigen Prüfleitungen (18, 19), je ein Display (20, 21) mit zugehörigen Signalleitungen (22, 23) und einen Resettaster (24) mit zugehörigen Resetleitungen (25A, 25B).
• Fig. 4 zeigt in Erweiterung von Fig. 3 alternative Zusammenfassungen einzelner Komponenten zu Modulbaugruppen wie beispielweise einen Sensorblock (26) und zugeordnet die Miniaturisierung des Programmprozessors (6) in das Steckergehäuse zu einem Prozessor/Stecker-Modul (27). Alternativ ist die Integration von Programmprozessor (7) und Sensor (3) in ein gemeinames Sensor/Prozessor/Stecker-Modul (28) dargestellt. Der Datenbus der Programmprozessoren (14A, 14B) ist dabei über den Datenbus (14C) eines Relais/Diagnose-Moduls (29) gekoppelt. 1 Antriebswelle
  2 Drehzahlsensor 1
  3 Drehzahlsensor 2
  4 Signalleitung 1
  4A Signalleitung 1, A-Kanal
  4B Signalleitung 1, B-Kanal
  5 Signalleitung 2
  5A Signalleitung 2, A-Kanal
  5B Signalleitung 2, B-Kanal
  6 Programmprozessor 1
  7 Programmprozessor 2
  8 Programmspeicher
  9 Datenspeicher
  10 Steuerleitung 1
  11 Steuerleitung 2
  12 Schließerkontakt Relais 1
  13 Schließerkontakt Relais 2
  14A Datenbus A
  14B Datenbus B
  14C Datenbus C
  15 Sicherheitskette
  16 Prüfkontakt 1
  17 Prüfkontakt 2
  18 Prüfleitung 1
  19 Prüfleitung 2
  20 Display 1
  21 Display 2
  22 Signalleitung Display 1
  23 Signalleitung Display 2
  24 Resettaster
  25A Signalleitung A Resettaster
  25B Signalleitung B Resettaster
  26 Sensorblock
  27 Prozessor/Stecker-Modul
  28 Sensor/Prozessor/Stecker-Modul
  29 Relais/Diagnose-Modul
  v,n Nenngeschwindigkeit
  v,max Grenzwert Overspeed
  v,min Grenzwert Underspeed
  a Geschwindigkeitsänderung
  +a,s(1, . . ., 3) Anfahr-Beschleunigungen
  +a,o Overspeed-Beschleunigung
  -a,u Underspeed-Verzögerung
  -a,b(1, . . ., 3) Brems-Verzögerungen
  t,+a,(max,min) Grenzwerte Anfahrzeit
  t,-a,(max,min) Grenzwerte Bremszeit
  

Claims (12)

1. Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle der Bewegungsabläufe bei Anlagen zur Personenbeförderung, insbesondere bei Fahrtreppen und Fahrsteigen unter Verwendung von Drehzahlsensoren die einer Antriebswelle der Anlage zugeordnet sind, sowie Programmprozessoren, und Schaltrelais, gekennzeichnet durch folgende Kombination von Merkmalen:

a) aus der Drehzahl einer Antriebswelle (1) der Anlage wird über einen Drehzahlsensor (2) und einen Signalkanal (4) von einem Programmprozessor (6) mit der Frequenz der angelieferten Impulse eine momentane, gemittelte Geschwindigkeit v der Anlage und aus der Änderung der Impulsfrequenz die Steigung einer momentanen, gemittelten Geschwindigkeitsänderung a = dv/dt generiert;

b) der Programmprozessor (6) ordnet unterschiedliche Werte der Geschwindigkeiten v und Geschwindigkeitsänderungen a entsprechenden zulässigen Bereichen vorgegebener Grenzwerte zu und gibt bei Grenzwertüberschreitung das Signal zum Stillsetzen der Anlage über einen Steuerkanal (10) an ein zugehöriges Schaltrelais mit Schließerkontakt (12) in der Sicherheitskette (15);

c) der Programmprozessor (6) enthält mindestens einen nichtflüchtigen, unveränderlichen Programmspeicher (8) und einen nichtflüchtigen, veränderbaren Datenspeicher (9);

d) der Kontrollweg aus Sensor, Signalkanal, Programmprozessor, Steuerkanal und Schaltrelais mit Schließerkontakt ist mit identischen Funktionen mindestens 2-fach vorhanden (2/3 / 4/5 / 6/7 / 10/11 / 12/13);

e) die Programmprozessoren (6/7) sind über einen trennbaren Datenbus (14A, 14B) untereinander verbunden;

2. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Programmprozessoren (6/7) zur Generierung von Anfahrbeschleunigungen, Hochlaufzeiten des Antriebes sowie Bremsverzögerungen, Bremszeiten oder Bremswegen sowohl Werte der Geschwindigkeitsänderungen a = dv/dt als auch die Summen von Impulsen verwenden.

3. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß den Programmprozessoren (6/7) zur Generierung des Bremsweges bei unbelasteter Anlage entsprechend eng beieinander liegende Grenzwerte der Nenngeschwindigkeiten (v, min. max) vorgegeben sind.

4. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Programmprozessor (6/7) bei Inbetriebnahme und während des Betriebes der Anlage die eigene Funktion und diejenige des zugeordneten Sensors (2/3) überprüft und bei Fehlfunktion, das Signal zum Stillsetzen der Anlage durch Öffnen der Schließerkontakte (12/13) seines zugehörigen Schaltrelais gibt.

5. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Schaltrelais eines Kontrollweges zusätzlich zum Schließerkontakt (12/13) einen Prüfkontakt (16/17) besitzt, der über eine Prüfleitung (18/19) mit dem Programmprozessor (7/6) mindestens eines anderen Kontrollweges verbunden ist und daß bei Inbetriebnahme der Anlage jeder Programmprozessor über den Prüfkontakt die Funktionsfähigkeit des Schließerkontaktes des jeweils anderen Kontrollweges überprüft.

6. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Programmprozessor (6/7) im zugehörigen Datenspeicher (9) sowohl die Parameter der Grenzwerte enthält als auch ausgewählte Situationswerte der Bewegungsgrößen, sowie Grenzwertüberschreitungen und Störungen nach Art, Häufigkeit Wert zugeordnet speichert.

7. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in den jeweiligen Datenspeichern (9) enthaltenen Daten eingestellt oder ausgelesen werden indem der Datenbus (14A/14B) aufgetrennt und ein Eingabe- und Auslesegerät jeweils abwechselnd am jeweiligen Datenbus-Stecker angeschlossen wird.

8. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Programmprozessor (6/7) über Signalleitungen (22/23) ein Display (20/21) zugeordnet ist, das die jeweilige Grenzwertüberschreitung oder Störung anzeigt, die zum Stillsetzen der Anlage geführt hat.

9. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß den Programmprozessoren (6/7) über Signalleitungen (25A/25B) ein gemeinsamer Resettaster (24) zur manuellen Aufhebung der Funktionssperre zugeordnet ist.

10. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren (2/3) als jeweils eigenständiges Sensor-Modul (26) und die Programmprozessoren (6/7) als zugehöriges miniaturisiertes Prozessor/Stecker-Modul (27) ausgebildet sind.

11. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Sensor (2/3) mit dem zugehörigen Programmprozessor (6/7) ein miniaturisiertes Sensor/Prozessor/Stecker-Modul (28) bildet.

12. Vorrichtung und Verfahren nach Anspruch 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltrelais mit den Schließer- und Prüfkontakten (12/13, 16/17) sowie mit den jeweiligen Displays (20/21) und dem Resettaster (24) einen gemeinsamen Relais/Diagnose-Modul (29) bilden.