DE10141547A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Betätigungswunscherkennung für ein Kraftfahrzeug - Google Patents

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Betätigungswunscherkennung für ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen, mit einer einen Betätigungswunsch charakterisierenden Eingangsgröße, welche erfasst wird und in eine einen Sollwert charakterisierende Ausgangsgröße transformiert wird, und mit wenigstens einer zweiten Größe, welche physikalisch von der Eingangsgröße verschieden ist und erfassbar ist und wobei je nach Bedarf und/oder Betriebszustand und/oder Wunsch zur Charakterisierung des Betätigungswunsches von der Eingangsgröße auf die zweite Größe gewechselt wird, oder umgekehrt. Das Verfahren erlaubt eine hohe Systemverfügbarkeit.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vor­ richtung zur Betätigungswunscherkennung für ein KFZ- Regelungs- oder Steuerungssystem, z. B. für eine elektrohy­ draulische oder elektromechanische Bremsanlage (EHB, EMB) oder für eine elektrohydraulische oder elektromechanische Lenkung (EHL, EML) oder für eine ähnlich unterstützende Be­ tätigungsvorrichtung.

Weil ein Fahrzeugführer bei elektrohydraulischen Bremsanla­ gen (EHB) nur einen Betätigungswunsch äußert, und von der Bremskrafterzeugung entkoppelt ist, wird ein Sollwertgeber verwendet, der eine Kraftrückwirkung infolge Betätigung vergleichbar der Rückwirkung einer konventionellen Bremsan­ lage nachbildet. Der Sollwertgeber verfügt über einen Hauptzylinder, welcher einen Notbremsbetrieb bei defekter Elektronik erlaubt. Sobald ein Betätigungswunsch infolge Sensierung eines Betätigungsweges erkannt wird, werden Trennventile geschlossen, um einen direkten hydraulischen Durchgriff des Hauptzylinders in Richtung Radbremsen zu un­ terbrechen. Während der Bremsdruckaufbau auf elektrohydrau­ lischem Wege eingeleitet wird, erfährt der Fahrzeugführer eine Rückwirkungskraft infolge einer, der Betätigung ent­ sprechenden, Volumenverschiebung in eine Simulatorkammer.

Die Figur zeigt eine elektrohydraulische Kraftfahrzeugbrems­ anlage (EHB). Bei Fehlfunktion oder einer fehlerhaften Be­ tätigung (z. B. lokale Kompressibilität im Bremssystem, zu langsames Schalten der Trennventile) und sehr schneller Be­ tätigung des Pedals durch den Fahrzeugführer kann eine Boh­ rung des Hauptzylinders, welche als Zuleitung zur Simula­ torkammer dient, bereits durch einen Kolben des Hauptzylin­ ders überfahren sein, wenn die Trennventile schalten. Das hat zur Folge, daß der Fahrzeugführer das der Betätigung entsprechende Hauptzylindervolumen weder in die Simulator­ kammer verschieben kann (Bohrung ist bereits überfahren) noch in Richtung Radbremse verschieben kann (Trennventile sind nach Verschluß der Zuleitung geschlossen worden). Der Fahrzeugführer kann das Bremspedal infolge der Inkompressi­ bilität der Bremsflüssigkeit nicht weiter betätigen und er­ hält ein "hartes Bremspedal" bzw. eine sogenannte, im we­ sentlichen nur durch Ein/Ausschaltvorgänge dosierbare "Knopfbremse". Diese Verhältnisse sind verbesserungswürdig.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, die Mängel be­ kannter Verfahren zu vermeiden, und eine sichere Erkennung und Umsetzung eines Betätigungswunsches zu ermöglichen.

Die Aufgabe wird im Wesentlichen mit den Merkmalen des Pa­ tentanspruch 1 gelöst. Ein Verfahren zur Betätigungswun­ scherkennung für ein Kraftfahrzeug verfügt über eine, einen Betätigungswunsch charakterisierende Eingangsgröße, welche erfasst wird und in eine, einen Sollwert charakterisierende Ausgangsgröße transformiert wird, und mit wenigstens einer zweiten Größe, welche physikalisch von der Eingangsgröße verschieden ist, und erfassbar ist, und wobei je nach Be­ darf und/oder Betriebszustand und/oder Wunsch zur Cha­ rakterisierung des Betätigungswunsches von der Eingangsgröße auf die zweite Größe gewechselt wird, oder umgekehrt. Somit erfolgt gewissermaßen ein Wechsel der Eingangsgröße, mit der Folge, daß der gewünschte Bremsvorgang selbst bei sehr schnell eingeleitetem Bremswunsch mit der gewünschten Dosierung durchgeführt werden kann. Es wird beispielsweise die zweite Größe permanent beobachtet, und unter bestimmten Randbedingungen in die Eingangsgröße überführt. Das Betäti­ gungssystem führt auf diese Art und Weise gewissermaßen selbsttätig eine Adaption an unterschiedliche Betätigungs­ bedingungen durch, und gewährleistet infolgedessen eine gleichbleibend gute Dosierbarkeit.

Für die Größe oder Eingangsgröße kann der Betätigungsweg oder eine Betätigungskraftwirkung herangezogen werden. Bevorzugt wird der Betätigungsdruck als Größe erfasst. Die Erfassung dieser Werte kann kostengünstig mit handelsübli­ chen Sensoren erfolgen.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Betätigungsweg als erste Eingangsgröße vorgesehen, wo­ bei ferner die Betätigungsgeschwindigkeit ermittelt wird, und daß oberhalb eines Betätigungsgeschwindigkeitsschwell­ wertes ein automatischer Wechsel der Eingangsgröße vorge­ nommen wird. Wenn folglich eine besonders hohe Betätigungs­ geschwindigkeit oberhalb des Schwellwertes sensiert wird, erfolgt ein automatischer Wechsel. Das Betätigungsgeschwin­ digkeitssignal kann ferner für die Auslösung einer Bremsas­ sistentenfunktion herangezogen werden.

In Weiterbildung der Erfindung werden die ermittelten Werte einer Größe oder Eingangsgröße bestimmten Wertebereichen untergeordnet, wobei wenigstens einem Wertebereich ein Wechsel der Eingangsgröße zugeordnet ist. Mit einer Be­ reichseinteilung sind toleranzbehaftete Größen einfach und beschleunigt handhabbar.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Betäti­ gungsweg als erste Eingangsgröße vorgesehen, wobei als zweite Größe zusätzlich eine Betätigungsdruckänderung in Abhängigkeit von der Zeit ermittelt wird, und daß oberhalb eines Betätigungsdruckänderungsschwellwertes ein automati­ scher Wechsel der Eingangsgröße vorgenommen wird. Diese Lö­ sung ist mit einer einfachen, kostengünstigen Konstruktion verknüpft, weil die Signale von zwangsläufig erforderlichen (Druck)Sensoren ausgenutzt werden können.

Die Regelung wird vereinfacht, wenn ein Schwellwertbereich vorgesehen ist. Wenn eine Größe oder Eingangsgröße inner­ halb des derart definierten Bereiches liegt, erfolgt ein Wechsel der Eingangsgröße. Bei einer weiterhin bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt ein Wechsel der Ein­ gangsgröße, wenn der Schwellwert für eine vorbestimmbare Zeitspanne überschritten wird. Dies bewirkt eine Vergleich­ mäßigung der Regelung für den Fall, daß kurzzeitige (und ungewollte) Wertspitzen (Ausreißer) vorliegen. Mit anderen Worten wird ganz bewußt eine gewisse Trägheit installiert.

Um Fehlfunktionen zu vermeiden, empfiehlt sich eine Plausi­ bilitätsüberwachung durch Vergleich der für einen bestimm­ ten Betriebszustand ermittelten Werte von erster Eingangs­ größe und zweiter Größe. Die Plausibilitätsüberwachung wird zumindest nach einem Wechsel der Eingangsgröße vorgenommen. Für eine ausgedehnte Überwachung erfolgt sie permanent.

Wenn die Grenzen zwischen den Wertebereichen und/oder Druckwertebereichen unscharf (fuzzy) definiert sind, er­ laubt dies eine Reduktion der erforderlichen, vorzuhalten­ den Rechenkapazität in einer ECU (Electronic Control Unit). Mit anderen Worten kann die vorzuhaltende Rechenkapazität zur Kostenreduktion bei gleicher Funktion abgesenkt werden.

Eine Verbesserung der Funktion im Sinne einer Anpassung an unterschiedliche Begebenheiten wird erreicht, wenn die Grenzen zwischen den Wertebereichen und/oder Druckwerte­ bereichen in Abhängigkeit von bestimmten Betriebszuständen definiert sind.

Eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens verfügt über erste, redundant vorgesehene Sensoren zur Erfassung einer Eingangsgröße und über zweite Sensoren zur Erfassung einer zweiten physikalischen Größe.

Die Erfindung wird nachstehend exemplarisch anhand einer Kraftfahrzeugbremsanlage näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 schematisch ein Schaltbild einer elektrohydrau­ lischen Bremsanlage, und

Fig. 2 ein schematisches Flußdiagramm zur Plausibili­ tätsüberwachung.

Gemäß Fig. 1 ist im Bereich eines Betätigungselements 1, beispielsweise in Gestalt eines Pedals, ein Sollwertgeber 2 mit Sensoren 3, 4 zur Erfassung einer, einen Betätigungs­ wunsch charakterisierenden Eingangsgröße angeordnet. Aus Sicherheitsgründen sind die als Wegsensoren ausgebildeten Sensoren 3, 4 redundant vorgesehen, deren Signal als Ein­ gangsgröße in einer elektrischen Steuereinheit 5 (ECU) aus­ gewertet, und in eine, einen Sollwert charakterisierende Ausgangsgröße transformiert wird. In Abhängigkeit von dem zensierten Betätigungswunsch erfolgt eine Bremsdruckein­ speisung. Zu diesem Zweck ist in einer Hydraulikeinheit 6 (HCU) ein Druckspeicher 7 sowie Regelventile - denen die Ausgangsgröße der ECU als Signal zugeführt wird - vorgese­ hen. Eine Motor-Pumpeneinheit 8 dient der Speicheraufla­ dung. Die in der Figur gezeichnete Schaltstellung verdeut­ licht eine, nur für einen etwaigen Notfall (Elektronikdefekt) vorgesehene, hydraulische Rückfallebene, welche es dem Fahrzeugführer erlaubt, ohne Nutzung elek­ trohydraulischer Mittel ausgehend von einem Hauptbremszy­ linder eine direkte Volumenverschiebung in Richtung Rad­ bremsen FR, FL, RR, RL vorzunehmen. Bei elektrohydraulischem Betrieb wird die direkte hydraulische Verbindung mittels Trennventilen 10, 11 unterbunden, und durch Einspeisung ei­ nes Volumens aus Kammern eines Hauptbremszylinder 9 über eine Zuleitung 12 in eine Simulatorkammer 13 eine bestimmte (Brems)Reaktionskraft eingesteuert.

Um beispielsweise bei sehr schneller Betätigung die Dosier­ barkeit der Bremsanlage aufrecht zu erhalten, ist je nach Bedarf, und/oder Wunsch des Fahrzeugführer und/oder je nach Betriebszustand ein Wechsel der Eingangsgröße zur Cha­ rakterisierung eines Betätigungswunsches vorgesehen. Zu diesem Zweck wird nicht nur die für übliche Betriebsfälle vorgesehene Eingangsgröße (beispielsweise die Betätigungs­ geschwindigkeit als zeitliche Ableitung des direkt erfass­ ten Betätigungsweges), sondern ergänzend eine zweite, phy­ sikalisch davon verschiedene, Größe erfasst, welche durch einen Wechsel in eine Eingangsgröße überführbar ist. Bei der zweiten Größe kann es sich um eine Betätigungskraftwir­ kung wie beispielsweise einen Betätigungsdruck handeln, welcher mit einem redundant aufgebauten Sensor 14 überwacht wird. Mit anderen Worten erfolgt ein Wechsel der (einem Regler aufgeprägten) Eingangsgröße - beispielsweise ausge­ hend von dem Betätigungsweg zu einem Betätigungsdruck -, wenn eine bestimmte Betätigungsgeschwindigkeit überschrit­ ten wird. Es versteht sich, daß höherrangige Funktionalitä­ ten integriert sein können. Beispielsweise ist es denkbar, die Betätigungsgeschwindigkeit, oder die zeitliche Änderung des Betätigungsdruckes (Betätigungsdruckänderung) für eine Bremsassistentenfunktion (BA) heranzuziehen.

Zur Verarbeitung der Größen sind Wertebereiche vorgesehen, denen bestimmte Funktionen zugeordnet sind. Beispielsweise sind drei Wertebereiche wie folgt vorgesehen. In einem er­ sten Bereich liegt eine Betätigungsgeschwindigkeit zwischen 0 und v1, mit z. B. v1 = 80 mm/s Pedalstangengeschwindig­ keit. Für die Charakterisierung des Betätigungswunsches werden Signale von Sensoren 3, 4 herangezogen, wobei deren Signale für die Auswertung abgeleitet wird. In einem zwei­ ten Bereich ist die Betätigungsgeschwindigkeit größer als v1 und kleiner als v2 (mit z. B. v2 = 200 mm/s Pedalstangen­ geschwindigkeit), so daß für die Betätigungswunscherfassung nach wie vor die Signale der Sensoren 3, 4 herangezogen werden, und als Kriterium für den Eingriff einer Bremsassistentenfunktion die Betäti­ gungsgeschwindigkeit ermittelt wird. Schließlich liegt ein Betätigungsgeschwindigkeitsbereich mit Werten größer gleich v2 vor (mit z. B. oberhalb 200 mm/s Pedalstangengeschwindig­ keit), wobei als Eingangsgröße für die Betätigungswunscher­ fassung der über den Sensor 14 erfasste Betätigungsdruck und gegebenenfalls die zeitliche Ableitung des Betätigungs­ druckes (Betätigungsdruckänderung) als Kriterium für eine Bremsassistentenfunktion vorgesehen ist. Ganz grundsätzlich kann der erste Bereich und der zweite Bereich auch iden­ tisch ausgebildet sein, so daß de fakto nur zwei Bereiche gegeben sind.

Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist der Be­ tätigungsweg als Eingangsgröße vorgesehen, und als Kriteri­ um für den Wechsel der Eingangsgröße sind bestimmte Betäti­ gungsdruckschwellenwerte vorgesehen. Mit anderen Worten wird ab einem bestimmten Betätigungsdruck p1 von beispiels­ weise p1 ≧ 3 bar der Wechsel der Eingangsgröße vorgenommen. In einem Bereich unterhalb von p1 < 3 bar erfolgt kein Wechsel der Eingangsgröße. Die zeitliche Ableitung des Be­ tätigungsdruckes, das heißt die Betätigungsdruckänderung kann als Kriterium für den Eingriff einer Bremsassistenten­ funktion herangezogen werden. Um die Funktion zu vergleich­ mäßigen, muß der Druckwert für eine vorbestimmbare Zeit­ spanne anstehen, bevor ein Wechsel der Eingangsgröße vorge­ nommen wird. Vorteilhafterweise erfolgt erst ein Wechsel, wenn die Schaltzeit der Trennventile 10,11 (z. B. t1 ≦= 10 ms) verstrichen ist, und der Druckschwellenwert danach wei­ terhin überschritten ist. Folglich wird t1 abgewartet und sodann nochmals überprüft ob der Schwellenwert weiterhin überschritten ist. Falls dies erfüllt ist, wird davon aus­ gegangen, dass die Trennventile 10, 11 geschlossen wurden. Wenn nur ein Trennventil 10 oder 11 trotz elektrischer An­ steuerung nicht schliesst (z. B. durch mechanische Verklem­ mung), ist sichergestellt, daß es nicht zu der Knopfbremse kommt, weil das Volumen der Bremsflüssigkeit über das ge­ öffnete Trennventil 10 oder 11 in die hydraulisch ange­ schlossenen Radbremsen FR, FL, RR, RL verschoben werden kann.

Ganz grundsätzlich ist es denkbar, die oben beschriebenen und einander zugeordneten Wertebereich für den Betätigungs­ weg s, die Betätigungsgeschwindigkeit v oder den Betäti­ gungsdruck p beziehungsweise die Betätigungsdruckänderung bewußt unscharf (fuzzy) zu definieren, wobei gewissermaßen eine Verschleifung der Signale/Größen erfolgt, um bei gleicher Rechenleistung einen erhöhten Datendurchsatz, oder bei konstantem Datendurchsatz einen geringeren Aufwand (Rechenkapazität) zu erhalten. Es ist weiterhin denkbar, die Wertebereich adaptiv, das heißt in Abhängigkeit von be­ stimmten Systemzuständen oder Betriebszuständen, abzugren­ zen.

Mit der Erfindung kann auf den Zustand Knopfbremse in sehr kurzer Zeit reagiert werden, indem die jeweilige Eingangs­ größe herangezogen und erforderlichenfalls deren Wechsel veranlasst wird. Damit ist gegebenenfalls auch ein Wechsel in der herangezogenen Sensorik verbunden.

Es versteht sich, daß im Hintergrund der Signalverarbeitung eine Plausibilitätsüberwachung der Ausgangssignale durch Vergleich von Berechnungsergebnissen auf Basis der dem je­ weiligen Betriebszustand zugeordneten Eingangsgröße und der physikalisch unabhängigen, zweiten Größe erfolgen kann. Die Plausibilitätsüberwachung kann permanent oder zumindest nach einem Wechsel der Eingangsgröße vorgesehen sein. Die Plausibilitätsüberwachung erlaubt die Erkennung einer feh­ lerhaften Betätigung, so daß der Fahrzeugführer gewarnt werden kann (vgl. Fig. 2). Es können trotz fehlerhafter Be­ tätigung und beispielsweise ungewollter Überbremsung wei­ terhin alle vier Räder im By-Wire Modus (elektrisch Kopp­ lung) geregelt werden, da z. B. ABS und ESP aktiv bleiben, um ein stabiles Fahrzeug zu erhalten.

Fig. 2 zeigt schematisch und beispielhaft eine Strategie zur Betätigungswunscherfassung bei fehlerhafter Betätigung bzw. fehlerhaften Betätigungssensorsignalen. Es bedeuten:
s1 - Betätigungswegsignal (von Sensor 3)
s2 - Betätigungswegsignal (von Sensor 4)
p1 - Betätigungsdrucksignal (von Sensor 14)
p2 - Betätigungsdrucksignal
p* - ein aufgrund eines Druckmodells aus dem Betätigungs­ wunsch resultierender (idealer) Druck
p-p1 und/oder p2 - Differenzdrucksignal
e1, e2, e3 - Fehlertoleranzschwellen.

Die Plausibilitätsüberwachung schließt eine redundante Si­ gnalverarbeitung und einen Vergleich der ermittelten Singa­ le ein. Zu diesem Zweck sind die Betätigungswegsensoren und der Betätigungsdrucksensor redundant vorgesehen. Wenn die Differenz der Absolutsignale s1 und s2 gemäß erstem Schritt 16 innerhalb eines bestimmten, vorgebbaren Fehlertoleranz­ bandes e1 liegt, erfolgt in einem zweiten Schritt 17 eine Überprüfung, ob das anhand des Sensors 14 gemessene Betäti­ gungsdrucksignal p1 und p2 innerhalb eines bestimmten Feh­ lertoleranzbandes e2 liegt. Wenn auch dies bejaht werden kann, erfolgt in einem dritten Schritt 18 die Berechnung von Druckwerten p, p* aus den gemessenen Betätigungswegsignalen s1 und s2. Wenn ein Vergleich dieser berechneten Werte (p-p*) innerhalb eines vorbestimmten Fehlertoleranzbandes e3 liegt, wird gegen Ende 19 der Routine darauf geschlossen, daß kein Fehler vorliegt, und daß die Betätigungswunscher­ fassung mittels Weg- und Drucksensoren erfolgen kann. Falls das Ergebnis des dritten Schritt 18 nicht innerhalb des Fehlertoleranzbandes e3 liegt, wird auf einen Fehler ent­ schieden, wobei gegebenenfalls eine Fahr­ zeugführerwarnung erfolgt, und die Weg- und Drucksensoren 3, 4, 14 für die Betätigungswunscherfassung herangezogen wer­ den. Fall das Vergleichsergebnis der Betätigungsdrucksigna­ le gemäß zweitem Schritt 17 nicht innerhalb dem Fehlertole­ ranzband e2 liegt, ist der Drucksensor 14 defekt, und für die Betätigungswunscherfassung werden die Sensoren 3, 4 herangezogen. Auch wenn der Vergleich der Sensorsignale s1 und s2 (infolge der Sensoren 3, 4) in dem ersten Schritt 16 nicht zu einem positiven Ergebnis geführt hat, erfolgt im Rahmen einer gesonderten Überprüfung 20 ein Vergleich der Betätigungsdrucksignale p1 und p2. Für den Fall, daß deren Werte innerhalb der vorbestimmten Fehlertoleranzschwelle e2 liegen, wird darauf geschlossen, daß wenigstens ein Wegsen­ sor 3, 4 defekt ist, und daß für die Betätigungswunscherfas­ sung nur der Drucksensor 14 heranzuziehen ist, wobei gege­ benenfalls eine Fahrzeugführerwarnung erfolgt. Wenn jedoch der zuletzt beschriebene Schritt 20 nicht zu einem positi­ ven Ergebnis führt, wird gemäß Routineende 21 entschieden, daß ein fundamentaler Fehler der gesamten Betätigungssenso­ rik vorliegt, so daß auf die hydraulische Rückfallebene ausgewichen wird. Es erfolgt ferner eine Fahrzeugführerwar­ nung.

Das Verfahren ist nicht auf Fahrzeugbremsanlagen be­ schränkt. Eine Übertragung auf andere Anwendungsfälle, ins­ besondere auf andere KFZ-Systeme mit elektronischer Betäti­ gungseinheit - wie beispielsweise eine elektromechanische oder elektrohydraulische Lenkung (EML, EHL) ist möglich.

Die Erfindung ermöglicht eine hochverfügbare und sichere Fahrzeugführerwunscherfassung unter Beibehaltung der höhe­ ren Regelungsfunktionen, wie Blockierschutzregelung (ABS), Fahrstabilitätsregelung (ESP) etc., trotz einer fehlerhaf­ ten Betätigungseinheit.

Ein wesentlicher Punkt der Erfindung ist der Wechsel einer Eingangsgröße für die Betätigungswunscherfassung und die Aufteilung in verschiedene Bereiche unter Verwendung des Betätigungswegs, des Betätigungsdrucks und/oder der Betäti­ gungsgeschwindigkeit /Betätigungsdruckänderung (zeitl. Ab­ leitung von Betätigungsweg bzw. Betätigungsdruck). Die Zu­ ordnung der verwendeten Betätigungssensorik für die Fahr­ zeugführerwunscherfassung erfolgt in Abhängigkeit der un­ terschiedlichen Bereiche, in der Form, dass die Systemfunk­ tionsdegradation minimal wird bei einer fehlerhaften Betä­ tigung bzw. Betätigungssensorik mit dem Ziel, eine hohe Verfügbarkeit der Brake-by-Wire Funktionen auf allen vier Rädern unter Aufrechterhaltung einer sicheren Realisierung der Fahrzeugführerwunscherfassung zu erreichen.

Claims (16)

1. Verfahren zur Betätigungswunscherkennung für ein Kraft­ fahreug mit einer, einen Betätigungswunsch charakteri­ sierenden Eingangsgröße, welche erfasst wird und in ei­ ne, einen Sollwert charakterisierende Ausgangsgröße transformiert wird, und mit wenigstens einer zweiten Größe, welche physikalisch von der Eingangsgröße ver­ schieden ist, und erfassbar ist, und wobei je nach Be­ darf und/oder Betriebszustand und/oder Wunsch zur Charakterisierung des Betätigungswunsches von der Ein­ gangsgröße auf die zweite Größe gewechselt wird, oder umgekehrt.

2. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Größe infolge des Wechsels in eine Eingangsgröße überführt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingangsgröße während eines Betätigungsvorgangs ge­ wechselt wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Größe oder Eingangsgröße der Betätigungsweg heran­ gezogen wird.

5. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Größe oder Eingangsgröße eine Betätigungskraftwirkung herangezogen wird.

6. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungs­ druck als Größe erfasst wird.

7. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungs­ weg als Eingangsgröße vorgesehen ist, daß ferner die Betätigungsgeschwindigkeit ermittelt wird, und daß oberhalb eines Betätigungsgeschwindigkeitsschwellwertes ein automatischer Wechsel der Eingangsgröße vorgenommen wird.

8. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelten Werte einer Größe und/oder Eingangsgröße bestimmten Wertebereichen untergeordnet werden, und daß wenigstens einem Wertebereich ein Wechsel der Eingangsgröße zuge­ ordnet ist.

9. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungs­ weg als Eingangsgröße vorgesehen ist, wobei die Betäti­ gungsdruckänderung in Abhängigkeit von der Zeit ermit­ telt wird, und daß oberhalb eines Betätigungsdruckände­ rungsschwellwertes ein automatischer Wechsel der Ein­ gangsgröße vorgenommen wird.

10. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Schwellwert­ bereich vorgesehen ist.

11. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungs­ druckschwellwert für eine vorbestimmbare Zeitspanne an­ liegt, bevor der Wechsel der Eingangsgröße vorgenommen wird.

12. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Plausibili­ tätsüberwachung durch Vergleich der für einen bestimm­ ten Betriebszustand ermittelten Werte von Eingangsgröße und zweiter Größe vorgenommen wird.

13. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Plausibili­ tätsüberwachung zumindest nach dem Wechsel der Ein­ gangsgröße vorgenommen wird.

14. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Grenzen zwi­ schen den Wertebereichen und/oder Druckwertebereichen unscharf (fuzzy) definiert sind.

15. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Grenzen zwi­ schen den Wertebereichen und/oder Druckwertebereichen in Abhängigkeit von bestimmten Betriebszuständen defi­ niert sind.

16. Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach ei­ nem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, mit ei­ nem Sollwertgeber (2), einer Steuereinheit (5) und mit einer Hydraulikeinheit (6) sowie mit Radbremsen (FL, FR, RR, RL), dadurch gekennzeichnet, daß erste Sensoren (3, 4) zur Erfassung einer Eingangsgröße und ein zweiter Sensor (14) zur Erfassung einer zweiten physikalisch verschiedenen Größe vorgesehen sind.