DE10103767B4 - Method and apparatus for predictive collision detection and avoidance - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur vorausschauenden Kollisionserkennung und -vermeidung,
wobei die Information eines Sensorsystems, weiches das Umfeld eines Fahrzeugs beobachtet, bereits zu der Zeit ausgewertet wird, zu welcher sich das Fahrzeug in einem normalen Fahrzustand befindet,
wobei die Auswertung der Information des Sensorsystems, in der Art erfolgt, dass geprüft wird ob durch die aktuelle Verkehrssituation ein signifikant hohes Gefährdungspotential für am Verkehr beteiligte auftritt,
und dass beim Auftreten einer solchen Gefährdung, vom Fahrzeug eine Warnung, in das Umfeld des Fahrzeugs gesandt wird, um diese Verkehrsteilnehmer zu warnen oder zu informieren,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Führer des Fahrzeugs durch eine geeignete Signalisation über das Aussenden der Warnung informiert wird.Method for predictive collision detection and avoidance,
wherein the information of a sensor system observing the surroundings of a vehicle is already evaluated at the time when the vehicle is in a normal driving state,
wherein the evaluation of the information of the sensor system, in the way that it is checked whether the current traffic situation, a significantly high risk potential for traffic involved occurs,
and in the event that such a hazard occurs, a warning is sent by the vehicle to the environment of the vehicle in order to warn or inform these road users,
characterized,
that the driver of the vehicle is informed by an appropriate signaling about the sending of the warning.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine zur Durchführung dieses Verfahrens geeignete Vorrichtung nach den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 und 6.The The invention relates to a method and an implementation of this Method suitable device according to the preambles of claims 1 and 6th

Ein auf die Straße rollender Ball oder ein plötzlich hinter einem Auto auftauchender Puppenwagen implizieren die akute Gefahr, dass ein Mensch, insbesondere Kind, ohne auf die Straße zu schauen hinter diesem Objekt herläuft und es zu einem folgenschweren Zusammenprall kommen kann. Ebenfalls gehen Gefahren von plötzlich hinter Hindernissen auftauchende Fußgänger oder unachtsame Radfahrer aus. Auch in diesen Fällen ist nicht nur der Fahrzeuglenker und dessen Fahrzeug gefährdet, sondern im verstärkten Maße auch der potentielle Unfallverursacher selbst. Um Unfälle, insbesondere mit ungeschützten Personen zu verhindern, sind aus dem Stand der Technik unterschiedlichste Verfahren und Vorrichtungen bekannt, die vorzüglich darauf ausgerichtet sind, Fußgänger schon vor betreten der Fahrbahn zu erkennen und die Aufmerksamkeit der Fahrzeuglenker zu wecken.One on the street rolling ball or a sudden behind a car appearing doll pram imply the acute Danger that a person, especially a child, without looking at the street runs behind this object and it can lead to a momentous collision. Also dangers go by suddenly Pedestrians appearing behind obstacles or careless cyclists out. Even in these cases Not only the driver and his vehicle is at risk, but in reinforced Dimensions too the potential cause of the accident itself. To accidents, especially with unprotected persons To prevent are from the prior art most diverse Methods and devices are well known that are geared to Pedestrians already Before entering the roadway to recognize and attract the attention of vehicle drivers to wake up.

Die Schrift JP 11-039597 A beschreibt ein Verfahren zur Kollisionsverhinderung, bei welchem eine in Fahrtrichtung eines Vehikels blickende Kameraeinrichtung den Status des Bremslichts des vorausfahrenden Fahrzeugs auswertet und dem Fahrzeuglenker das Aufleuchten des Bremslichts signalisiert.The JP 11-039597 A describes a method for collision prevention, in which a looking in the direction of travel of a vehicle camera device evaluates the status of the brake light of the vehicle ahead and the driver signals the illumination of the brake light.

Aus DE 2844421 A1 ist eine Vorrichtung bekannt, bei welcher im Falle eines Fahrzeugdiebstahls oder dessen Versuch, bei Personen im Umfeld des Fahrzeugs durch akustische oder optische Signale Aufmerksamkeit erweckt wird. Die Aufmerksamkeitssteuerung von im Umfeld eines Fahrzeugs befindlichen Personen ist auch in DE 32081 15 A1 beschrieben, bei welchem auf Grund von Einwirkungen, insbesondere unfallbedingter Erschütterungen, auf das Fahrzeug Warn- und Alarmanlagen ausgelöst werden. Ähnliche Vorrichtungen sind aus DE 3721813 A1 und DE 19501947 A1 bekannt, bei welchen akustische Signalgeber mit Notbremseinrichtungen gekoppelt sind, so daß bei deren Aktivierung Hupsignale erzeugt werden. Entsprechend beschreibt DE 29807301 U1 eine Einrichtung, welche gesteuert durch die Auslösung eines Airbags die Warnblinkanlage oder die Hupe eines Kraftfahrzeugs automatisch betätigt.Out DE 2844421 A1 a device is known in which in case of a vehicle theft or its attempt to attract attention in people around the vehicle by audible or visual signals. The attention control of people in the vicinity of a vehicle is also in DE 32081 15 A1 described in which due to adverse effects, in particular accidental shocks, warning and alarm systems are triggered on the vehicle. Similar devices are out DE 3721813 A1 and DE 19501947 A1 in which acoustic signal transmitters are coupled with emergency braking devices, so that when their activation horn signals are generated. Describes accordingly DE 29807301 U1 a device which, controlled by the triggering of an airbag, automatically actuates the hazard warning device or the horn of a motor vehicle.

In JP 11-215487 A wird Verfahren zur Detektion von Fußgängern beschrieben, welches sich die Information zweier im sichtbaren bzw. infraroten Bereich arbeitenden Kameras zu nutze macht. Aus der Fusion der beiden Bildinformationen kann auf Grund der Wärmeausstrahlung der Haut der Fußgänger auf diese geschlossen werden. Wenn ein Fußgänger durch das System erkannt wurde, wird dies dem Fahrzeugführer durch ein Signal mitgeteilt.In JP 11-215487 A describes methods for detecting pedestrians, which is the information of two in the visible or infrared Makes use of the range of working cameras. From the merger of the two Image information may be due to the heat radiating the skin Pedestrians on this getting closed. When a pedestrian goes through the system has been detected, this is the driver through signaled.

Aus der DE 198 42 827 A1 ist ein Verfahren zur vorausschauenden Kollisionserkennung und -vermeidung (Precrashsenierung), wobei die Information eines Sensorsystems (Bilderfassungseinrichtung), welches das Umfeld eines Fahrzeugs beobachtet, bereits zu der Zeit ausgewertet wird, zu welcher sich das Fahrzeug in einem normalen Fahrzustand befindet. Dabei erfolgt die Auswertung der Information des Sensorsystems, in der Art, dass geprüft wird, ob durch die aktuelle Verkehrssituation ein signifikant hohes Gefährdungspotential für am Verkehr Beteiligte auftritt. Beim Auftreten einer solchen Gefährdung, wird vom Fahrzeug eine Warnung in das Umfeld des Fahrzeugs ausgesandt, um diese Verkehrsteilnehmer zu warnen oder zu informieren.From the DE 198 42 827 A1 is a method for predictive collision detection and avoidance (Precrashsenierung), wherein the information of a sensor system (image detection device), which observes the environment of a vehicle is already evaluated at the time when the vehicle is in a normal driving condition. In this case, the evaluation of the information of the sensor system, in the way that it is checked whether the current traffic situation, a significantly high risk potential for traffic involved occurs. When such a hazard occurs, the vehicle sends out a warning in the surroundings of the vehicle in order to warn or inform these road users.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine zur Durchführung des Verfahrens geeignete Vorrichtung mit den Merkmalen der Oberbegriffe der Patentansprüche 1 und 7 zu finden, die zu einer erhöhten Verkehrssicherheit und zu einer besseren Akzeptanz des Sicherheitssystems führen.task The invention is a method and a for carrying out the Method suitable device with the features of the preambles of the claims 1 and 7, which lead to increased traffic safety and lead to a better acceptance of the safety system.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren und eine Vorrichtung mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 und 6 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den diesen untergeordneten Ansprüchen beschrieben.The The object is achieved by a method and a device having the features of the claims 1 and 6 solved. Advantageous embodiments and further developments of the invention are in the subordinate claims described.

In besonders vorteilhafter Weise löst das Verfahren zur vorausschauenden Kollisionserkennung und -vermeidung die Aufgabe der Erfindung, indem es sich der Information eines Sensorsystems bedient, welches das Umfeld eines Fahrzeugs beobachtet und das diese Information in Abhängigkeit dieser Auswertung einem Fahrzeuginsassen repräsentiert. Dabei wird in besonderer Weise bereits zu der Zeit, zu welcher sich das Fahrzeug in einem normalen Fahrzustand befindet, die Auswertung der Information des Sensorsystems, in der Art durchgeführt, dass geprüft wird, ob durch die aktuelle Verkehrssituation ein signifikant hohes Gefährdungspotential für einen Verkehrsteilnehmer auftritt. Für diesen Fall, sieht das erfindungsgemäße Verfahren vor eine Warnung in das Umfeld des Fahrzeugs zu senden, um diese Verkehrsteilnehmer darauf hinzuweisen. Dadurch signalisiert das Verfahren beispielsweise plötzlich hinter Hindernissen auftauchenden Fußgängern oder unachtsamen Radfahrern die Gefahrensituation und erhöht deren Aufmerksamkeit.In solves particularly advantageous manner the method for predictive collision detection and avoidance the object of the invention, by using the information of a sensor system, which observes the environment of a vehicle and this information dependent on this evaluation represents a vehicle occupant. It will be special Already at the time, at which the vehicle in a normal driving condition is located, the evaluation of the information of the Sensor system, carried out in the way that is being tested whether due to the current traffic situation a significant high risk potential for one Road user occurs. For In this case, the inventive method provides a warning in the environment of the vehicle to send to these road users to point out. As a result, the method signals, for example suddenly behind pedestrians or careless cyclists the dangerous situation and increased their attention.

Insbesondere ist das erfindungsgemäße Verfahren dann von Vorteil, wenn durch ein Sensorsystem eine Gefahrensituation bereits erkannt werden kann, ohne dass Personen optisch wahrgenommen werden können und diese aus diesem Grund die potentielle Gefahr durch das Herannahen eines Fahrzeugs ebenfalls visuell nicht erfassen. Dies ist zum Beispiel bei einem auf die Fahrbahn rollenden Ball oder einem auf die Fahrbahn rollenden Kinderwagen der Fall. In beiden Situationen ist mit dem Nachfolgen von Personen zu rechnen, welche noch möglichst vor dem Zeitpunkt, zu welchem sie visuell erfasst werden können, zu warnen sind. Auch ist das erfindungsgemäße Verfahren in der Lage entgegenkommende Fahrzeuglenker, welche beispielsweise durch Unachtsamkeit auf die eigene Fahrbahn zu steuern, zu warnen.Especially is the inventive method then advantageous if a dangerous situation by a sensor system can already be detected without people being visually perceived can be and this, for that reason, the potential danger of approaching also not visually detect a vehicle. This is for example in a ball rolling on the road or on the road rolling stroller the case. In both situations is with the following to be counted by persons who, if possible before the date, to which they can be visually detected are to be warned. Also is the inventive method able oncoming vehicle drivers, for example, by Carelessness on the own road to control, to warn.

Ein weiterer Vorteil des hier aufgezeigten Verfahrens ist durch die Eigenschaft gegeben, dass gleichzeitig mit dem Verkehrsteilnehmern im Umfeld des Fahrzeugs, insbesondere durch das Aussenden eines akustischen Warnsignals auch die Aufmerksamkeit des Fahrzeuglenkers selbst erhöht wird. Da nun auf diese weise alle potentiellen 'Kollisionspartner' in einen Zustand der Achtsamkeit versetzt werden und konzentriert auf die aktuelle Situation reagieren können, läßt sich eine Gefahr viel eher vermeiden, als dies bei aus dem Stand der Technik bekannten Systemen der Fall ist, bei welchem einzig der Fahrzeuglenker vor potentiellen Gefahren gewarnt wird (beispielsweise: JP 11-215487 A oder JP 11-039597 A). Das erfindungsgemäße Vorgehen ist auf diese Weise in der Lage die natürliche Reaktion eines aufmerksamen Fahrers zu simulieren, welcher bei der Wahrnehmung einer Gefahrensituation versuchen wird, die Aufmerksamkeit der anderen Verkehrsteilnehmer zu erwecken.One Another advantage of the method shown here is due to the Property given that at the same time with the road users in the environment of the vehicle, in particular by sending a Acoustic warning signal also the attention of the driver even increased becomes. Since in this way all potential 'collision partners' are put in a state of mindfulness be able to react and focused on the current situation, can be to avoid a danger much earlier than at the state of the art Technically known systems is the case in which only the driver warned of potential dangers (for example: JP 11-215487 A or JP 11-039597 A). The procedure according to the invention is in this way capable of the natural Reaction of an attentive driver to simulate which at the Perception of a dangerous situation will try to get the attention the other road users.

Das in das Fahrzeugumfeld ausgesandte Warnsignal ist in bevorzugter Weise ein Hup- und/oder Lichtsignal. Dabei wird ein akustisches Hupsignal vor allem Personen im Fahrzeugumfeld wahrgenommen, während optische Warnsignale, wie Lichthupe oder Warnblinkanlage, vor allem von anderen Fahrzeugführern erkannt werden.The in the vehicle environment emitted warning signal is in preferred Way a hoot and / or Light signal. This is an acoustic horn signal especially people perceived in the vehicle environment, while optical warning signals, like flashing lights or hazard warning lights, especially recognized by other drivers become.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens, wird vorteilhaft die Warnung über eine Kommunikationsanlage in das Fahrzeugumfeld übermittelt. Auf diese weise ist es zum einen möglich andere Verkehrsteilnehmer zu warnen, zum anderen aber auch Verkehrszentralen, über den aktuellen Verkehrszustand zur Information und zu statistischen Zwecken, in Kenntnis zu setzen.In a further embodiment of the procedure, will be beneficial the warning over a communication system transmitted to the vehicle environment. In this way it is on the one hand possible other road users on the other hand also traffic control centers, over the current traffic status for information and statistical purposes, to inform.

Es ist nun denkbar das erfindungsgemäße Verfahren so auszugestalten, dass die Art der Warnung in Abhängigkeit der Auswertung der Sensorinformation, beispielsweise entsprechend den oben beschriebenen Wirkweisen, gewählt wird.It it is now conceivable to design the method according to the invention in such a way that that the type of warning is dependent the evaluation of the sensor information, for example, accordingly the effects described above, is selected.

In vorteilhafter Weise läßt sich das erfindungsgemäße Verfahren dahingehend ausgestalten, dass vor Aussenden eines akustischen Warnsignals in das Umfeld des Fahrzeugs der Führer des Fahrzeugs intern im Fahrzeug durch eine geeignete Signalisation auf dieses Aussenden vorbereitet wird. Dies ist insbesondere dann angebracht, wenn ein akustisches Warnsignal in das Umfeld des Fahrzeugs gesandt werden soll. Dies könnte einen unvorbereiteten Fahrzeugführer erschrecken und somit zu Fehlreaktionen verleiten. Insbesondere aus diesem Grund bietet es sich an, den Fahrzeugführer durch ein separates Signal über das Aussenden einer Warnung in Kenntnis zu setzen, vorzugsweise noch vor der Warnung der anderen Verkehrsteilnehmer.In Advantageously, can be the inventive method in that before sending an acoustic warning signal in the environment of the vehicle the leader of the vehicle internally in the vehicle by a suitable signaling is prepared for this broadcasting. This is especially true attached when an audible warning in the environment of the vehicle to be sent. this could an unprepared driver scare and thus lead to false reactions. Especially For this reason it is advisable to guide the driver through separate signal via the sending of a warning, preferably even before the warning of other road users.

Zur Durchführung des vorab beschriebenen neuartigen Verfahrens, bietet sich eine Vorrichtung zur vorausschauenden Kollisionserkennung und -vermeidung an, bei welcher ein Mittel zur Auswertung der Information eines Sensorsystems, welches das Umfeld eines Fahrzeugs beobachtet, vorhanden ist. Ebenso sollte diese Vorrichtung mit einer Einheit zur Informationsverarbeitung in Verbindung stehen, welche über einen zugehörigen Signalgeber verfügt, um die ausgewertete Information einem Fahrzeuginsassen zu repräsentieren. In besonders erfinderischer weise ist nun eine solche Vorrichtung dahingehend auszugestalten, dass die Einheit zur Informationsverarbeitung bereits bei normalen Betriebszustand des Fahrzeugs mit einer Anlage zum Aussenden einer Warnung in das Umfeld des Fahrzeugs in Verbindung steht. Bei dieser Anlage kann es sich nun um eine akustische oder optische Signalanlage oder aber um eine Kommunikationsanlage handeln.to execution the novel method described above, offers a Device for predictive collision detection and avoidance in which a means for evaluating the information of a Sensor system, which observes the environment of a vehicle, is present. Likewise, this device should be equipped with an information processing unit which are over an associated one Sounder has to to represent the evaluated information to a vehicle occupant. In a particularly inventive way is now such a device in that the unit for processing information already with normal operating condition of the vehicle with a plant for sending a warning in the environment of the vehicle in connection stands. This system can now be an acoustic or optical signal system or act to a communication system.

Vorteilhafter weise, steht die Vorrichtung auch noch mit einer Einheit zur Information des Fahrzeugführers in Verbindung, mittels welcher dieser bezüglich des Aussendens einer Warnung informiert werden kann.Favorable wise, the device also stands with a unit for information of the driver in connection, by means of which this with respect to the sending of a Warning can be informed.

In besonders gewinnbringender Weise beinhaltet die erfindungsgemäße Vorrichtung ein Mittel zu Auswahl mindestens einer Anlage zur Aussendung einer Warnung. Wobei sehr wohl im allgemeinen zur Steigerung des Warneffekts immer mehrere Anlagen gleichzeitig betrieben werden.In particularly profitable manner includes the inventive device a means for selecting at least one installation for sending a Warning. While very well in general to increase the warning effect always several plants are operated simultaneously.

Claims (9)

Verfahren zur vorausschauenden Kollisionserkennung und -vermeidung, wobei die Information eines Sensorsystems, weiches das Umfeld eines Fahrzeugs beobachtet, bereits zu der Zeit ausgewertet wird, zu welcher sich das Fahrzeug in einem normalen Fahrzustand befindet, wobei die Auswertung der Information des Sensorsystems, in der Art erfolgt, dass geprüft wird ob durch die aktuelle Verkehrssituation ein signifikant hohes Gefährdungspotential für am Verkehr beteiligte auftritt, und dass beim Auftreten einer solchen Gefährdung, vom Fahrzeug eine Warnung, in das Umfeld des Fahrzeugs gesandt wird, um diese Verkehrsteilnehmer zu warnen oder zu informieren, dadurch gekennzeichnet, dass der Führer des Fahrzeugs durch eine geeignete Signalisation über das Aussenden der Warnung informiert wird.A method for predictive collision detection and avoidance, wherein the information of a sensor system, which observes the environment of a vehicle is already evaluated at the time when the vehicle is in a normal driving state, wherein the evaluation of the information of the sensor is carried out in such a way that it is checked whether the current traffic situation, a significant high risk potential for traffic involved occurs, and that when such a hazard occurs, the vehicle a warning in the environment of the vehicle is sent to these road users warn or inform, characterized in that the driver of the vehicle is informed by a suitable signaling about the sending of the warning. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Führer des Fahrzeugs bereits vor Aussenden der Warnung informiert wird.Method according to claim 1, characterized in that that the leader the vehicle is already informed before sending the warning. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung in Form der Aussendung eines Warnsignal erfolgt, vorzugsweise einem akustischen Hupsignal und/oder einem Lichtsignal.Method according to claim 1 or 2, characterized that the warning takes the form of sending a warning signal, preferably an acoustic horn signal and / or a light signal. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnung in Form der Übertragung einer Warninformation mittels einer Kommunikationsanlage erfolgt.Method according to one of claims 1 to 3, characterized that the warning in the form of transmission a warning information is carried out by means of a communication system. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Art der Warnung in Abhängigkeit der Auswertung der Sensorinformation gewählt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized that the type of warning is dependent the evaluation of the sensor information is selected. Vorrichtung zur vorausschauenden Kollisionserkennung und -vermeidung, bei welcher ein Mittel zur Auswertung der Information eines Sensorsystems, welches das Umfeld eines Fahrzeugs beobachtet, vorhanden ist, und mit einer Einheit zur Informationsverarbeitung verbunden ist, welche über einen zugehörigen Signalgeber verfügt, um die ausgewertete Information einem Fahrzeuginsassen zu repräsentieren, wobei die Einheit zur Informationsverarbeitung bereits bei normalen Betriebszustand des Fahrzeugs mit einer Anlage zum Aussenden einer Warnung in das Umfeld des Fahrzeugs in Verbindung steht, dadurch gekennzeichnet, dass ein Mittel vorgesehen ist, um Führer des Fahrzeugs durch eine geeignete Signalisation über das Aussenden der Warnung zu informieren.Device for predictive collision detection and avoidance, in which a means for evaluating the Information of a sensor system, which is the environment of a vehicle observed, is present, and connected to an information processing unit is which over an associated one Signaling device has, to represent the evaluated information to a vehicle occupant, in which the unit for information processing already in normal operating condition the vehicle with a facility for sending a warning in the Environment of the vehicle, characterized, that a means is provided to guide the vehicle by a suitable signaling via the emission to inform the warning. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlage zum Aussenden der Warnung eine akustische und/oder eine akustische Signalanlage ist.Device according to claim 6, characterized in that that the system for emitting the warning an acoustic and / or an acoustic signaling system is. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlage zum Aussenden der Warnung eine Kommunikationsanlage, vorzugsweise eine Funkkommunikationsanlage, ist.Device according to claim 6 or 7, characterized that the system for sending out the warning is a communication system, preferably a radio communication system is. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Mittel zur Auswahl mindestens einer Anlage zum Aussenden einer Warnung vorgesehen ist.Device according to one of claims 6 to 8, characterized that a means of selecting at least one plant to send out a warning is provided.
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