DE102010007884A1

DE102010007884A1 - Method for predictive collision warning and collision avoidance of e.g. passenger car, with e.g. pedestrian, in road traffic at e.g. pedestrian zone, involves determining presence of road user in environment of vehicle

Info

Publication number: DE102010007884A1
Application number: DE102010007884A
Authority: DE
Inventors: Mirko Dipl.-Inform. Mählisch
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2010-02-13
Filing date: 2010-02-13
Publication date: 2010-12-02

Abstract

The method involves determining an environment of a vehicle. The environment is analyzed, and a presence of a road user is determined in the environment of the vehicle. The determined probability of occurrence for the road user in the environment of the vehicle is larger than a preset probability value. A signal observed outside the vehicle is released. The environment for an actual position of the vehicle is determined, and the environment for a predicted future position of the vehicle is determined. The environment is determined by a sensory environment scanning. An independent claim is also included for a device for predictive collision warning and collision avoidance.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionswarnung und Kollisionsvermeidung. Die Erfindung findet insbesondere Anwendung in Fahrzeugen, bspw. in PKWs, LKWs, aber auch in Schienenfahrzeugen und wird somit bevorzugt zur Kollisionswarnung und Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr eingesetzt.The The invention relates to a collision warning method and apparatus and collision avoidance. The invention finds particular application in vehicles, for example in cars, trucks, but also in rail vehicles and is thus preferred for collision warning and collision avoidance used in road traffic.

Es ist bekannt, dass künftige Straßenfahrzeuge zunehmend auf Antriebskonzepten basieren werden, die Elektromotoren als Antriebsmittel verwenden und somit keine Motorengeräusche mehr erzeugen, die mit heutigen Verbrennungsmotoren vergleichbar sind. Dies gilt insbesondere für Fahrzeuge, die einen oder mehrere Elektromotoren als ausschließliches Antriebsmittel aufweisen, aber auch für Fahrzeuge mit Hybridantrieb, die als Antriebsmittel eine Kombination aus Verbrennungsmotor und Elektromotor(en) nutzen, wenn diese nur den/die Elektromotor/en nutzen, was bspw. im Falle des Anfahrens oder bei geringen Fahrgeschwindigkeiten zutrifft. Da elektromotorisch angetriebene Fahrzeuge weder beim Anfahren noch beim Fahren mit geringen Geschwindigkeiten, bspw. < 50 km/h, signifikanten Fahrgeräusche, d. h. Luftströmungsgeräusche oder Abrollgeräusche der Reifen erzeugen, bewegen sich diese Fahrzeuge nahezu lautlos. Dies führt insbesondere im innerstädtischen Straßenverkehr zu einem erhöhten Sicherheitsrisiko durch Kollisionen mit anderen Verkehrsteilnehmern, insbesondere Fußgängern, spielende Kindern, Radfahrern etc., wenn das elektromotorisch angetriebene Fahrzeug akustisch nicht wahrgenommen werden kann.It It is known that future road vehicles are increasing are based on drive concepts, the electric motors as drive means use and thus produce no more engine noise, which are comparable to today's combustion engines. this applies especially for vehicles that have one or more electric motors as an exclusive drive means, but also for vehicles with hybrid drive, as the drive means a Combination of internal combustion engine and electric motor (s) use, if these only the / the electric motor / s use, which, for example, in the case of Starting or at low speeds applies. Since electric motor powered vehicles neither when starting nor when driving with low speeds, for example <50 km / h, significant driving noise, d. H. Air flow noise or generate rolling noise of the tires, they move Vehicles almost silent. This leads in particular in the inner city Road traffic at an increased security risk through collisions with other road users, in particular Pedestrians, children playing, cyclists etc., when the electric motor driven vehicle is not acoustically can be perceived.

Um Unfälle durch Kollisionen mit ungeschützten Personen zu verhindern, sind im Stand der Technik unterschiedliche Verfahren und Vorrichtungen bekannt, die insbesondere darauf ausgerichtet sind, Fußgänger schon vor deren Betreten einer Fahrbahn zu erkennen und die Aufmerksamkeit des jeweiligen Fahrzeuglenker zu wecken.Around Accidents due to collisions with unprotected persons To prevent, in the prior art, different methods and devices which are particularly aimed at Pedestrians already before entering a carriageway to recognize and attract the attention of the respective driver to wake up.

So ist aus der DE 101 03 767 B4 ein Verfahren zur vorausschauenden Kollisionserkennung und -vermeidung bekannt, das sich Informationen eines Sensorsystems bedient, welche das Umfeld eines Fahrzeugs beobachtet und das diese Information in Abhängigkeit einer Auswertung dem Fahrer präsentiert. Dabei wird bereits zu der Zeit, zu welcher sich das Fahrzeug in einem normalen Fahrzustand befindet, die Auswertung der Informationen des Sensorsystems in der Art durchgeführt, dass geprüft wird, ob durch die aktuelle Verkehrssituation ein signifikant hohes Gefährdungspotential für einen Verkehrsteilnehmer ergibt. In diesem Fall sieht das beschriebe Verfahren vor, eine Warnung in das Umfeld des Fahrzeugs zu senden, um die Verkehrsteilnehmer auf das Gefährdungspotential hinzuweisen. Dadurch signalisiert das Verfahren bspw. plötzlich hinter Hindernissen auftauchenden Fußgängern oder unachtsamen Radfahrern die Gefahrensituation und erhöht deren Aufmerksamkeit.So is out of the DE 101 03 767 B4 discloses a method for predictive collision detection and avoidance, which uses information of a sensor system that observes the environment of a vehicle and presents this information depending on an evaluation to the driver. In this case, the evaluation of the information of the sensor system is carried out already at the time when the vehicle is in a normal driving state in such a way that it is checked whether the current traffic situation results in a significantly high risk potential for a road user. In this case, the described method provides to send a warning in the environment of the vehicle in order to alert the road users of the hazard potential. As a result, the method signals, for example, sudden pedestrians or careless cyclists appearing behind obstacles, and increases their attention.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionswarnung und -vermeidung anzugeben, die zu einer erhöhten Verkehrssicherheit führen, wobei insbesondere elektromotorisch betriebene Fahrzeuge und die damit zusammenhängende, vorstehend beschriebene Sicherheitsproblematik Berücksichtigung findet.task The invention is a collision warning method and apparatus and avoidance, leading to increased traffic safety lead, in particular electric motor operated Vehicles and related, described above Safety issue is taken into account.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren und eine Vorrichtung mit Merkmalen der Patentansprüche 1 und 8 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, sowie der weiteren Beschreibung.The The object is achieved by a method and a device having features of claims 1 and 8 solved. advantageous Refinements and developments of the invention will become apparent the dependent claims, as well as the further description.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur vorausschauenden Kollisionswarnung und -vermeidung. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Ermitteln einer Umgebung eines Fahrzeugs, und Analysieren der Umgebung, wobei im Fall, dass in der Umgebung des Fahrzeugs die Präsenz zumindest eines Verkehrsteilnehmers bestimmt wird und/oder im Fall, dass eine ermittelte Auftretenswahrscheinlichkeit für zumindest einen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs gleich oder größer als ein vorgebbarer Wahrscheinlichkeitswert ist, ein außerhalb des Fahrzeugs wahrnehmbares Signals ausgelöst wird.One The first aspect of the invention relates to a method for predictive Collision warning and avoidance. The method comprises the following steps: Determining an environment of a vehicle, and analyzing the environment, being in the case that in the surroundings of the vehicle the presence at least one road user is determined and / or in case that a determined probability of occurrence for at least a road user in the vicinity of the vehicle equal or greater as a predeterminable probability value is an outside the vehicle noticeable signal is triggered.

Die Erfindung basiert auf der Idee, dass dann, wenn andere Verkehrsteilnehmer, bspw. Fußgänger, Radfahrer, spielende Kinder, oder andere Fahrzeuge etc., in der Umgebung des Fahrzeugs ermittelt wurden, oder deren Präsenz im Umfeld des Fahrzeugs nahe liegt, ein Signal emittiert wird, das geeignet ist, die Aufmerksamkeit der anderen Verkehrsteilnehmer zu wecken. Vorteilhafter Weise wird dieses Signal solange erzeugt, solange die vorstehenden Bedingungen zur Auslösung des Signals vorliegen. Das Signal ist bevorzugt ein optisches oder ein akustisches Signal oder Kombination aus beidem und derart, dass es insbesondere von den ermittelten anderen Verkehrsteilnehmern wahrnehmbar ist.The Invention is based on the idea that if other road users, for example, pedestrians, cyclists, children playing, or other vehicles, etc., in the vicinity of the vehicle or their presence near the vehicle lies, a signal is emitted that is appropriate to the attention to wake the other road users. Advantageously, this will Signal generated as long as the above conditions for Trigger the signal. The signal is preferred an optical or an acoustic signal or a combination of both and such that it in particular from the determined other road users is perceptible.

In dem ersten Verfahrensschritt wird die Umgebung des Fahrzeugs ermittelt. Dies kann für eine aktuelle Position des Fahrzeugs und/oder für eine prognostizierte künftige Position des Fahrzeugs erfolgen. Vorzugsweise ist in letzterem Fall die künftige Position des Fahrzeugs von der aktuellen Position des Fahrzeugs weniger als 2 km entfernt. Die künftige Position des Fahrzeugs lässt sich bspw. auf Basis einer aktuellen Routenführung durch ein Navigationssystem des Fahrzeugs ermitteln. Wird für die prognostizierte, künftige Position des Fahrzeugs durch die Analyse der hierfür ermittelten Umgebung (Umgebungsdaten) die Präsenz zumindest eines Verkehrsteilnehmers bestimmt und/oder eine Auftretenswahrscheinlichkeit, d. h. eine Wahrscheinlichkeit der Präsenz, für zumindest einen Verkehrsteilnehmer ermittelt, die gleich oder größer als ein vorgebbarer Wahrscheinlichkeitswert ist, so wird bevorzugt bereits an der aktuellen Position des Fahrzeugs das außen wahrnehmbare Signal ausgelöst. Dadurch entsteht ein Vorlauf, durch den das Signal bereits vor Erreichen der prognostizierten künftigen Position des Fahrzeugs emittiert wird, und so rechtzeitig die in dieser Umgebung vorhandenen oder mit hoher Wahrscheinlichkeit vorhandenen Verkehrsteilnehmer auf das Herannahen des Fahrzeugs aufmerksam gemacht werden können. Natürlich kann das Signal auch erst in einem vorgebbaren Abstand zu der prognostizierten künftigen Position des Fahrzeugs ausgelöst werden, bspw. 500 Meter vorher, sofern das vorstehend beschriebene Auslösekriterium für die prognostizierte künftige Fahrzeugposition erfüllt ist.In the first method step, the environment of the vehicle is determined. This can be done for a current position of the vehicle and / or for a predicted future position of the vehicle. Preferably, in the latter case, the future position of the vehicle from the current position of the vehicle is less than 2 km away. The future position of the vehicle can be determined, for example, on the basis of a current route guidance by a navigation system of the vehicle. Will prevail for the predicted future position of the vehicle the analysis of the surroundings (environment data) determined for this purpose determines the presence of at least one road user and / or determines a probability of occurrence, ie a probability of the presence, for at least one road user that is equal to or greater than a predefinable probability value Position of the vehicle triggered the outside audible signal. This creates a pre-run, by which the signal is emitted even before reaching the predicted future position of the vehicle, and so in good time the existing in this environment or with high probability existing road users can be made aware of the approach of the vehicle. Of course, the signal can also be triggered only at a predeterminable distance from the predicted future position of the vehicle, for example 500 meters before, provided that the above-described triggering criterion for the predicted future vehicle position is met.

Das Ermitteln der Umgebung des Fahrzeugs erfolgt bevorzugt in dem die Umgebung des Fahrzeugs mittels einer sensorischen Abtastung erfasst wird. Hierzu sind im Stand der Technik Verfahren bekannt, die auf einer Abtastung der Umgebung bspw. mittels Radar-, Laser-, Dopplerlaser-, Video-, Kamera- oder Ultraschall sowie Kombination daraus basieren. Das Fahrzeug verfügt hierzu über die entsprechenden Sensor- und Auswertevorrichtung.The Determining the environment of the vehicle is preferably carried out in the Environment of the vehicle is detected by means of a sensory sensing. For this purpose, in the prior art, methods are known which are based on a Scanning the environment, for example by means of radar, laser, Doppler laser, Video, camera or ultrasound, and combinations thereof. The vehicle has the corresponding Sensor and evaluation device.

Das Ermitteln der Umgebung kann alternativ oder zusätzlich auf Basis bereitgestellter digitaler Kartendaten und einer (aktuellen oder prognostizierten) Position des Fahrzeugs ermittelt werden. Die digitalen Kartendaten umfassen hierzu Informationen auf deren Basis zumindest eine lokale Aussage über eine Auftretenswahrscheinlichkeit von anderen Verkehrsteilnehmern getroffen werden kann. Diese Informationen können bspw. Angaben über die lokale Besiedelungsdichte, die Größe von Städten/Orten, die Dichte des lokalen Verkehrsnetzes, zum lokalen Vorhandensein von Fußgängerzonen, Fußgängerüberwegen, Kreuzungen, Schulen, Kindergärten, Krankenhäusern, Fahrradwegen, Altenheimen, Ampeln etc., umfassen. Auf Basis solcher Informationen lassen sich Wahrscheinlichkeitsaussagen ermitteln, die lokale Auftretenswahrscheinlichkeit bspw. von Fußgängern, Radfahrern, Kindern, oder älteren Menschen angeben. So ist bspw. in der unmittelbaren Umgebung von Schulen die Auftretenswahrscheinlichkeit von Kindern sehr hoch, während diese entlang einer Landstrasse im offenen Land ohne parallelen Rad- oder Fußweg sehr gering ist. Das Ermitteln der Umgebung bedeutet somit das Ermitteln von für eine Fahrzeugposition zutreffenden Informationen über die Art der unmittelbaren und weiteren Umgebung aus den digitalen Kartendaten.The Determining the environment may alternatively or additionally based on provided digital map data and a (current or predicted) position of the vehicle are determined. The digital map data include information on their Based at least a local statement about a probability of occurrence can be taken by other road users. This information can, for example, provide information about the local population density, the size of cities / places, the density the local transport network, local presence of pedestrian zones, Pedestrian crossings, intersections, schools, Kindergartens, hospitals, bicycle paths, nursing homes, Traffic lights, etc., include. On the basis of such information can be Probability statements determine the local probability of occurrence for example, by pedestrians, cyclists, children, or older Indicate people. For example, in the immediate vicinity of Schools increase the likelihood of children being very high, while these along a country road in open country without a parallel bike or footpath is very low. Determining The environment thus means to determine for a Vehicle position applicable information about the species the immediate and wider environment from the digital map data.

Das Ermitteln der Umgebung und/oder der Präsenz anderer Verkehrsteilnehmer in der Umgebung erfolgt in einer weiteren Verfahrensvariante auf Basis einer V2X-Kommunikation. Unter V2X-Kommunikation (Vehicle-to-X-Kommunikation) wird vorliegend sowohl die Kommunikation zwischen verschiedenen Fahrzeugen (V2V: Vehicle-to-Vehicle) sowie auch die Kommunikation von Fahrzeug und Infrastruktur (V2I: Vehicle-to-Infrastructure) oder von Fahrzeug und einer beliebigen anderen Einheit (X) verstanden. Dabei verfügt das Fahrzeug über eine entsprechende Einrichtung zur Echtzeitkommunikation (FCD FCD/XFCD). Der Austausch der Informationen mit verschiedenen Verkehrsteilnehmern oder der Infrastruktur (mit Ampeln, Einrichtungen, die Krankenhäuser, Schulen, Kindergärten, Fußgängerübergängen) wird ein zunehmender Bestandteil des modernen Verkehrs. In Zukunft wird diese Kommunikation von Fahrzeug zu Fahrzeug bzw. von Fahrzeug zur Infrastruktur bzw. von Fahrzeug zu einem Radfahrer, Fußgänger etc. noch wichtiger werden. GSM, UMTS und WLAN sind die derzeit wichtigsten Übertragungswege für eine solche V2X-Kommunikation. Denkbar ist weiterhin, dass Verkehrsteilnehmer hierfür jeweils mit einem RFID-Sender ausgestattet sind, der zumindest die Information über die Art des Verkehrsteilnehmers (Fußgänger, Radfahrer, Kind etc.) und ggf. weiterer Daten (bspw. die aktuelle Position) aussendet. Diese Information kann vom Fahrzeug empfangen und entsprechend ausgewertet werden. Somit kann im Fahrzeug eine aktuelle Information zur Umgebungssituation des Fahrzeugs ermittelt werden. Die Ermittlung der Umgebung des Fahrzeugs kann insbesondere auch eine Kombination der vorstehend beschriebenen Möglichkeiten umfassen.The Determine the environment and / or presence of other road users in the environment takes place in a further process variant on basis a V2X communication. Under V2X communication (Vehicle-to-X communication) In this case, both the communication between different Vehicles (V2V: Vehicle-to-Vehicle) as well as communication Vehicle and Infrastructure (V2I: Vehicle-to-Infrastructure) or understood by vehicle and any other unit (X). The vehicle has a corresponding Real-time communication device (FCD FCD / XFCD). The exchange the information with different road users or the infrastructure (with traffic lights, facilities, hospitals, schools, Kindergartens, pedestrian crossings) is becoming an increasing part of modern traffic. In the future This communication is from vehicle to vehicle or from the vehicle to Infrastructure or from vehicle to a cyclist, pedestrian etc. even more important. GSM, UMTS and WLAN are currently main transmission paths for such a V2X communication. Conceivable is still that road users for this each equipped with an RFID transmitter, at least the information about the type of road user (pedestrians, cyclists, Child etc.) and possibly further data (eg the current position). This information can be received by the vehicle and evaluated accordingly become. Thus, in the vehicle up-to-date information about the surrounding situation be determined of the vehicle. Determining the environment of Vehicle may also be a combination of the above include options described.

Im dem zweiten Verfahrensschritt wird die im ersten Schritt ermittelte Umgebung analysiert. Dies erfolgt mittels eines entsprechenden Auswertesystems bzw. Auswertealgorithmus. Die Auswertung dient dem Ziel erstens, in der Umgebung des Fahrzeugs die Präsenz zumindest eines Verkehrsteilnehmers zu bestimmen und/oder zweitens für die Umgebung eine Auftretenswahrscheinlichkeit für zumindest einen Verkehrsteilnehmer zu ermitteln. Das erste Ziel wird verfolgt, wenn die Umgebung mittels sensorischer Abtastung oder mittels V2X-Kommunkation und/oder Kommunikation zu einem RFID-Chip erfolgt ist, und somit eine aktuelle Situation der Fahrzeugumgebung erfasst wurde. Das zweite Ziel wird verfolgt, wenn die Informationen zur Umgebung des Fahrzeugs, wie vorstehend beschrieben, auf Basis von digitalen Karteninformationen und der Position des Fahrzeugs gewonnen wurden. Ist die Ermittlung der Umgebung sowohl auf Basis einer Sensorabtastung als auch mittels digitaler Kartendaten erfolgt, werden bevorzugt beide Informationsquellen bei der Analyse der Umgebung des Fahrzeugs berücksichtigt.in the the second step, the determined in the first step Environment analyzed. This is done by means of a corresponding evaluation system or evaluation algorithm. The evaluation serves the purpose of in the vicinity of the vehicle, the presence of at least one Traffic participant to determine and / or secondly for the environment an occurrence probability for at least to identify a road user. The first goal is tracked if the environment is sensory sensing or V2X communication and / or Communication to an RFID chip is done, and thus a current Situation of the vehicle environment has been detected. The second goal is tracked when the information about the environment of the vehicle, such as described above based on digital map information and the position of the vehicle were won. Is the determination of Environment based on both a sensor scan and by means of digital map data, preferably both sources of information considered in the analysis of the environment of the vehicle.

Ergibt die Analyse der sensorisch erfassten Umgebung, dass darin ein Verkehrsteilnehmer ermittelt wurde und/oder ergibt die Analyse der auf Basis der Kartendaten ermittelten Umgebung, dass die Auftretenswahrscheinlichkeit eines anderen Verkehrsteilnehmers in der Umgebung gleich oder größer als ein vorgebbarer Wahrscheinlichkeitswert ist, so wird ein außerhalb des Fahrzeugs wahrnehmbares Signals ausgelöst. Das Signal soll im Wesentlichen der Aufgabe dienen, insbesondere bei elektromotorisch angetriebenen Fahrzeugen, die anderen Verkehrsteilnehmer auf die Präsenz des Fahrzeugs bzw. des herannahenden Fahrzeugs aufmerksam zu machen. Dazu können akustische und/oder optische Signale erzeugt werden. In bevorzugter Weise werden bei aktuell elektromotorisch angetriebenen Fahrzeugen akustische Signale, die bspw. ein Motorengeräusch nachahmen, erzeugt.results the analysis of the sensory environment, that in it a road user has been determined and / or gives the analysis based on the map data determined environment that the probability of occurrence of a other road users in the area equal or greater is a predeterminable probability value, then an outside triggered the vehicle noticeable signal. The signal should essentially serve the task, especially in electric motor powered vehicles that other road users on the Presence of the vehicle or of the approaching vehicle to draw attention. These can be acoustic and / or optical signals be generated. In a preferred manner are currently under electric motor powered vehicles acoustic signals, for example, an engine noise imitate, created.

Die Analyse kann bspw. nur spezifisch Verkehrsteilnehmer einer oder mehrer vorgebbarer Gattungen, wie Fußgänger, Kinder, ältere Menschen und/oder Radfahrer berücksichtigen. So dass die Signale nur dann ausgelöst werden, wenn deren aktuelle Präsenz, d. h. deren aktuelles Auftreten, in der Umgebung des Fahrzeugs erkannt wurde oder durch eine entsprechend hohe Auftretenswahrscheinlichkeit naheliegt.The Analysis can, for example, only specific road users one or several prescribable genera, such as pedestrians, children, older ones Consider people and / or cyclists. So that the Signals are only triggered if their current presence, d. H. their current occurrence, detected in the environment of the vehicle or by a correspondingly high probability of occurrence is close.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsvariante des Verfahrens wird bei der Analyse der Auftretenswahrscheinlichkeit die aktuelle Uhrzeit berücksichtigt. Eine Berücksichtigung weiterer aktueller Parameter, wie aktuelle Lufttemperatur, aktueller Niederschlag, Feiertage, Ferien etc. können bevorzugt ebenfalls berücksichtigt werden, da dadurch die Zuverlässigkeit und Realitätsnähe der ermittelten Auftretenswahrscheinlichkeitswerte und somit die Akzeptanz des Verfahrens erhöht wird. So ist die Auftretenswahrscheinlichkeit von Kindern in der Umgebung einer Schule von der Tageszeit wie auch vom Datum abhängig. Die Auftretenswahrscheinlichkeit von Kindern in der Umgebung einer Schule ist bspw. hoch zur Mittagszeit an Tagen ohne Schulferien, und niedrig zu Mitternacht an Feiertagen.In a further preferred embodiment of the method when analyzing the probability of occurrence, the current Time taken into account. A consideration other current parameters, such as current air temperature, current Precipitation, holidays, vacations, etc. may also be preferred be taken into account, since thereby the reliability and the realism of the ascertained occurrence probability values and thus the acceptance of the method is increased. So is the likelihood of children around one School depending on the time of day as well as the date. The Probability of occurrence of children in the vicinity of a school is, for example, high at lunchtime on days without school holidays, and low at midnight on holidays.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird, bevor das Signal ausgelöst wird, weil die Auslösungskriterien erfüllt sind, d. h. dass entweder in der Umgebung des Fahrzeugs ein anderer Verkehrsteilnehmer bestimmt wurde oder dass das Auftreten eines anderen Verkehrsteilnehmers naheliegt, auf Basis der Analyse der aktuellen Fahrzeugumgebung eine Auswahl getroffen, ob ein akustisches oder ein optisches Signal oder eine Kombination aus beiden ausgelöst wird. Ergibt die Analyse der Fahrzeugumgebung, dass sich das Fahrzeug aktuell auf einer Autobahn befindet, ist das emittieren eines simulierten Motorgeräusches nicht adäquat, so dass in diesem Fall ein optisches Signal ausgelöst wird. Dadurch wird ein Beitrag zur Energieeffizienz geleistet. In allen Fallen in denen die Auslösekriterien für das Signal nicht erfüllt sind, bleibt die Signalanlage des Fahrzeugs deaktiviert.In a further preferred embodiment of the method is before the signal is triggered because the triggering criteria are met, d. H. that either in the environment of the vehicle another road user has been designated or that occurrence another road user, based on the analysis the current vehicle environment made a choice, whether an acoustic or an optical signal or a combination of both becomes. The analysis of the vehicle environment reveals that the vehicle is currently located on a highway, is emitting a simulated Engine noise is not adequate, so in this If an optical signal is triggered. This will a contribution to energy efficiency. In all cases in those the trigger criteria for the signal is not met are, the signal system of the vehicle remains deactivated.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur vorausschauenden Kollisionswarnung und -vermeidung. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst ein erstes Mittel, mit dem eine Umgebung eines Fahrzeuges ermittelbar ist, ein Signalmittel, mit dem ein außerhalb des Fahrzeugs von anderen Verkehrsteilnehmern wahrnehmbares optisches oder akustisches Signal erzeugbar ist, und ein zweites Mittel, mit dem die ermittelte Umgebung des Fahrzeugs analysierbar ist, wobei im Fall, dass in der Umgebung des Fahrzeugs die Präsenz zumindest eines Verkehrsteilnehmers bestimmt wird und/oder im Fall, dass eine ermittelte Auftretenswahrscheinlichkeit für zumindest einen Verkehrsteilnehmer in der Umgebung gleich oder größer als ein vorgebbarer Wahrscheinlichkeitswert ist, das Signalmittel ein Signal erzeugt.One second aspect of the invention relates to a device for predictive Collision warning and avoidance. The inventive Device comprises a first means with which an environment of a Vehicle is detectable, a signaling means, with an outside the vehicle perceived by other road users visual or acoustic signal is generated, and a second means, with the analyzed environment of the vehicle is analyzable, wherein in the case that in the environment of the vehicle the presence at least one road user is determined and / or in case that a determined probability of occurrence for at least one Road users in the area equal or greater is a specifiable probability value, the signaling means generates a signal.

Weitere bevorzugte Ausführungsvarianten der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergeben sich durch analoge Übertragung bzw. Anwendung des zur Beschreibung des erfindungsgemäßen Verfahrens Gesagten auf die Vorrichtung.Further preferred embodiments of the invention Device result from analog transmission or Application of the description of the invention Procedure said on the device.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 10103767 B4 [0004]

Claims

Method for predictive collision warning and -avoid, with the steps: - Determine a Environment of a vehicle, and - analyzing the environment, being in the case that in the surroundings of the vehicle the presence at least one road user is determined and / or in case that a determined probability of occurrence for at least a road user in the vicinity of the vehicle equal or greater as a predeterminable probability value is an outside the vehicle noticeable signal is triggered.

A method according to claim 1, wherein which determines the environment for a current position of the vehicle becomes.

A method according to claim 1, wherein the environment for a projected future Position of the vehicle is determined.

A method according to claim 1 or 2, in which the environment by means of a sensory environment scan is determined.

Method according to one of the claims 1 to 4, where the environment based on provided digital Map data and a position of the vehicle is determined.

Method according to one of the claims 1 to 5, where the environment and / or the presence of others Road users in the area based on a V2X communication be determined.

Method according to one of the claims 1 to 6, where in the environment than other road users exclusively Pedestrians and / or cyclists considered become.

Method according to one of the claims 1 to 7, in which a visual and / or acoustic signal, in particular an engine noise is generated.

Device for predictive collision warning and -vermeidung, in particular for carrying out a method according to one of the preceding claims, With: - a first means with which an environment a vehicle can be determined, A signaling means, with the one outside the vehicle from other road users perceptible optical or acoustic signal can be generated, and - one second means by which the determined environment of the vehicle can be analyzed is, in the case that in the environment of the vehicle the presence at least a road user is determined and / or in the event that a determined probability of occurrence for at least one Road users in the area equal or greater is a specifiable probability value, the signaling means generates a signal.