DE10063654A1 - Verfahren und Anordnung zur Erzeugung fahrpedalstellungsabhängiger Stromwerte für die Leistungssteuerung eines oder mehrerer Antriebe in einer mobilen Vorrichtung mit einer Brennstoffzelle für die Energieversorgung - Google Patents

Abstract

Gegenstand der Erfindung sind ein Verfahren und eine Anordnung zur Erzeugung fahrpedalstellungsabhängiger Stromwerte für die Leistungssteuerung eines oder mehrerer elektrischer Antriebe zur Bewegung einer mobilen Vorrichtung, deren Energiequelle eine Brennstoffzelle ist. Die Ansprechzeit des oder der Antriebe auf eine Änderung des fahrpedalstellungsabhängig erzeugten Stromsollwerts wird durch die Erzeugung eines in einen Drehmoment-Sollwert umsetzbaren Stromwerts möglichst klein gehalten, der ständig auf einen so großen Wert gehalten wird, daß die Brennstoffzellenausgangsspannung gerade eine kritische Grenze nicht unterschreitet.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Anordnung zur Erzeugung von fahrpedalstellungsabhängigen Stromwerten zur Einstellung der Leistung eines Antriebs oder mehrerer Antriebe für die Bewegung einer mobilen Vorrichtung, die eine Brenn­ stoffzelle für die Energieversorgung des Antriebs oder der An­ triebe und weiterer elektrische Verbraucher aufweist.

Es ist bereits ein Verfahren zur dynamischen Regelung der Lei­ stung einer elektrischen Antriebseinheit in einem Fahrzeug be­ kannt, das von einer Brennstoffzelle mit elektrischer Energie versorgt wird (DE 43 22 765 C1). Den Fahrpedalstellungen sind jeweils Antriebsleistungen zugeordnet. In Abhängigkeit von der Fahrpedalstellung wird der zur Bereitstellung der zugehörigen Solleistung notwenige Luftmassenstrom berechnet und mittels ei­ nes in der Luftausgangsleitung der Brennstoffzelle angeordneten drehzahlgeregelten Kompressors eingestellt. Der Leistungs- Sollwert, der der Antriebseinheit zugeführt wird, wird korri­ giert, so daß nie mehr als die von der Brennstoffzelle momentan erzeugte Leistung durch die Antriebseinheit angefordert wird. Auch kann die Antriebseinheit begrenzend auf die Leistungsan­ forderung einwirken. Bei diesen bekannten Verfahren bewirken Totzeiten beim Beschleunigen des Fahrzeugs eine längere An­ sprechzeit.

Bekannt ist auch ein Verfahren zur dynamischen Einstellung der Leistung einer Brennstoffzelle in einem Fahrzeug, das eine von der Brennstoffzelle mit Energie versorgte Antriebseinheit auf­ weist. In Abhängigkeit von einer Fahrpedalanforderung wird ein Sollwert für die Brennstoffzellenleistung ermittelt. Unterhalb eines Grenzwerts für die momentane Brennstoffzellenspannung wird anhand der momentanen Fahrmotordrehzahl über ein Strom- Kennfeld ein Strom-Sollwert für die Brennstoffzelle ermittelt. Oberhalb eines Grenzwerts für die momentane Brennstoffzellen­ spannung wird anhand der momentanen Fahrmotordrehzahl über ein Leistungsfeld des Fahrmotors ein Leistungs-Sollwert und aus diesem anhand der Brennstoffzellenspannung ein Strom-Sollwert für die Brennstoffzelle ermittelt. Die jeweiligen Ströme werden in Abhängigkeit von benötigten Strombedarf der weiteren elek­ trischen Aggregate des Fahrzeugs um einen vorgegebenen Betrag erhöht (DE 105 40 824 A1).

Brennstoffzellensysteme, die Kompressoren für die Einstellung des Luftmassenstroms aufweisen, zeigen gewisse Verzögerungen im Ansprechverhalten. Verzögerungen ergeben sich auch, wenn das Brenngas für die Brennstoffzelle von einem Wasserstoffgas- Erzeugungssystem geliefert wird. Die Ansprechzeit des Brenn­ stoffzellensystems im Fahrzeug muß bei der Stromsollwerter­ zeugung berücksichtigt werden. Eine zu schnelle Freigabe des jeweils notwendigen Stromsollwerts führt zu einem Einbrechen der Brennstoffzellenspannung und damit zu einer Störung. Eine zu langsame Freigabe des jeweils einer bestimmten Fahrpedal­ stellung zugeordneten Strom-Sollwerts nutzt die mögliche An­ sprechzeit nicht aus.

Die Ansprechzeit des Brennstoffzellensystems hängt von zahl­ reichen Faktoren ab. Einige dieser Faktoren sind das momentane Lastniveau, die Art der Strom- bzw. Leistungsaufforderung, das heißt der zeitliche Verlauf der Anforderung wie Sprung, Rampe, Anstiegsgeschwindigkeit und der momentane Zustand des Brenn­ stoffzellensystems. Es handelt sich hierbei um viele Einfluß­ parameter auf die Ansprechzeit. Zum Zeitpunkt der Stromanforderung sind nicht alle bekannt. Die Ermittlung aller Para­ meter ist nur mit großem Aufwand möglich.

Um Störungen bei sich schnell ändernden Stromanforderungen zu vermeiden, kann eine fixe Übertragungscharakteristik in einem Glied eines Regelkreis eingestellt werden, z. B. kann eine Ver­ zögerung x-ter Ordnung vorgesehen werden.

Der Erfindung liegt nun das Problem zugrunde, ein Verfahren zur Erzeugung von fahrpedalstellungsabhängigen Stromwerten für die Einstellung der Leistung eines oder mehrerer Antriebe für die Bewegung einer mobilen Vorrichtung anzugeben, bei dem eine op­ timale Dynamik ohne explizite Erfassung der Einflußparameter auf das Ansprechverhalten der Brennstoffzelle erreicht wird.

Das Problem wir bei einem Verfahren der eingangs angegebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Brennstoffzellen­ ausgangsspannung während der Änderung eines fahrpedalstel­ lungsabhängigen Stromsollwerts gemessen und auf einen unteren Spannungs-Grenzwert hin überwacht wird, daß der fahrpedalstel­ lungsabhängige Stromsollwert um den Strombezug der weiteren elektrischen Verbraucher aus der Brennstoffzelle und den Strom­ bedarf zur Einstellung der Brennstoffzellenleistung auf die dem fahrpedalstellungsabhängigen Stromsollwert entsprechende An­ triebsleistung vermindert wird und daß der restliche Teil des fahrpedalstellungsabhängigen Stromsollwerts als verfügbarer Strom für die Erzeugung eines entsprechenden Drehmoment-Soll­ werts derart eingestellt wird, daß der Spannungs-Grenzwert wäh­ rend der von dem oder den Antrieben entsprechend dem Drehmo­ ment-Sollwert abgegebenen Leistung nicht oder nicht um ein die Betriebsweise des oder der Antriebe und der weiteren strombe­ ziehenden Verbraucher beeinträchtigendes Maß unterschritten wird. Mit der erfindungsgemäßen Einstellung des verfügbaren Stromwerts in Bezug auf den Spannungs-Grenzwert wird eine opti­ male, d. h. kürzest mögliche, Anstiegszeit dieses Stromwerts für die Drehmomenterzeugung des oder der Antriebe erreicht, oh­ ne daß die Brennstoffzelle oder die Antriebe und die anderen elektrischen Verbraucher des Brennstoffzellensystems einen nicht erwünschten Betriebszustand einnehmen. Die Dynamik des Brennstoffzellensystems, d. h. der Brennstoffzelle und der von dieser gespeisten Verbraucher, hängt bei einer Änderung der Fahrpedalstellung vom Strombedarf der Brennstoffzelle und ihrer Hilfsaggregate und von dem jeweils vorhandenen Betriebszustand der anderen elektrischen Verbraucher des Brennstoffzellen­ systems ab. Durch die Erfindung wird eine optimale Dynamik er­ reicht, ohne daß die in jeweiligen Betriebszustand vorhandenen Anforderungen und/oder Abhängigkeiten der elektrischen Verbrau­ cher alle expliziert erfaßt werden bzw. modelliert werden müs­ sen. Die Anforderungen bzw. Abhängigkeiten werden durch die Er­ findung automatisch berücksichtigt, so daß der Einstellungs- und Parametrieraufwand für das Brennstoffzellensystem gering ist.

Vorzugsweise ist der untere Spannungs-Grenzwert die Nenn- bzw. Betriebsspannung der von Brennstoffzelle gespeisten elektri­ schen Verbraucher. Die elektrischen Verbraucher in der mobilen Vorrichtung erhalten daher auch beim Übergang des Brennstoff­ zellensystems und der Antriebe in einem anderen Betriebszustand die Nenn- bzw. Betriebsspannung. Der verfügbare Strom hat wäh­ rend er Änderung des fahrpedalabhängigen Strom-Sollwerts einen so großen Wert, daß die Verbraucher des Brennstoffzellensystems einschließlich des Antriebs oder der Antriebe ihre für den ein­ wandfreien Betrieb erforderlichen Ströme beziehen. Der bzw. die Antriebe gehen dadurch in möglichst kurzer Zeit auf den neuen, von der geänderten Fahrpedalstellung abhängigen Betriebszustand über. Es sei hier darauf hingewiesen, daß bei den mobilen Vor­ richtungen andere Mittel zum Einstellen der Leistung eines An­ triebs wie handbetätigte Organe dem von einem Fuß betätigten Fahrpedal äquivalent sind.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird die Brennstoffzel­ lenausgangsspannung durch Einstellung des verfügbaren Stroms wenigstens während der Änderung eines fahrpedalabhängigen Strom-Sollwerts durch Regelung auf einen für den Betrieb des oder der Antriebe und des Brennstoffzellensystems unkritischen Wert gehalten. Mit diesem Verfahren wir erreicht, daß die Brennstoffzellenausgangsspannung nicht oder nicht in einem für den Betrieb des Brennstoffzellensystems unerwünschten. Umfang unter einen kritischen Wert absinkt. Der verfügbare Antriebs- Stromwert wird optimal geführt, so daß der Antrieb bzw. die An­ triebe in möglichst kurzer Zeit auf den neuen Betriebszustand, z. B. eine neue Drehzahl bzw. Leistung übergehen.

Bei einer zweckmäßigen Ausführungsform wird der verfügbare Stromwert während der Änderung des fahrpedalstellungsabhängigen Strom-Sollwerts derart eingestellt, daß die erste oder zweite Ableitung der Brennstoffzellenausgangsspannung nach dem Strom­ wert gleich bleibt. Mit diesem Verfahren läßt sich ein ge­ wünschtes Antriebsverhalten bei Änderungen der Fahrpedal­ stellung erreichen. So ist es durch die Regelung der zweiten Ableitung der Brennstoffzellenausgangsspannung nach dem ver­ fügbaren Stromwert möglich, eine ruckfreie Leistungs- oder Drehzahleinstellung beim Übergang von Drehzahlen oder Leistun­ gen auf neue Werte zu erreichen. Günstig ist es hierbei, eine Kaskadenregelung vorzusehen, wobei die Regelung der Brenn­ stoffzellenausgangsspannung in einem äußeren Regelkreis er­ folgt.

Bei einer Anordnung der eingangs beschriebenen Art wird das Problem erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein Regelglied von der aus der Differenz von einem vorgegebenen unteren Span­ nungs-Grenzwert und dem gemessenen Wert der Brennstoffzellen­ ausgangsspannung gebildeten Regelabweichung beaufschlagt ist, daß vom Regler ein der Regelabweichung proportionaler Strom­ wert mit Strombegrenzungscharakteristik einem verfügbaren Stromwert, der aus dem Überschuß zwischen dem einer vorge­ gebenen Leistung bzw. Drehzahl zugeordneten fahrpedalab­ hängigen Stromsollwert und dem für diese Leistung von den Hilfsaggregaten der Brennstoffzelle benötigten Strömen sowie den von den übrigen Verbrauchern bezogenen Strömen gebildet ist, zur Erzeugung eines für die Umwandlung in einem Drehmoment-Sollwert verfügbaren korrigierten Stromwert vorzeichen­ richtig überlagert wird. Mit dem erfindungsgemäßen Regler läßt sich eine optimale Dynamik des Brennstoffzellensystems er­ reichen, d. h. die Ansprechzeit des Antriebs oder Antriebe ist nach den Änderungen der Betriebspunkt möglichst kurz. Der unte­ re Spannungs-Grenzwert ist insbesondere die Nenn- oder Be­ triebsspannung der elektrischen Verbraucher und des Antriebs. Unter Antrieb ist hierbei die Einheit aus einem Stromrichter und einem Motor zu verstehen.

Der Regler hat Proportional-Verhalten. Von dem für die Momen­ tenbildung des Antriebs verfügbaren Stromwert wird daher ein der negativen Regelabweichung proportionaler Stromwert subtra­ hiert. Es ist für manche Anwendungsfälle günstig, wenn der Ver­ lauf dieses Stromwerts eine bestimmte Charakteristik hat. Bei­ spielsweise können stetige Leistungs- oder Drehzahländerungen gewünscht werden. In einem solchen Fall kann eine Regel- bzw. Hilfsregelgröße die 1. Ableitung der Brennstoffzellenausgangs­ spannung nach dem Strom sein. Ruckfreies Verhalten kann durch die Verwendung der 2. Ableitung der Brennstoffzellenausgangs­ spannung nach dem verfügbaren Strom als Regel- bzw. Hilfsgrößer erreicht werden.

Die Erfindung wird im folgenden an Hand eines in einer Zeich­ nung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschreiben, aus dem sich weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteiler ergeben.

Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer mobilen Vorrichtung mit ei­ nem elektrischen Antrieb und einem Brennstoffzellen­ system mit Hilfsaggregaten für den Betrieb einer Brennstoffzelle und mit weiteren von der Brennstoff­ zelle versorgten Verbrauchern,

Fig. 2 eine Einzelheit der in Fig. 1 dargestellten Vorrich­ tung im Blockschaltbild.

Eine mobile Vorrichtung 1, vorzugsweise ein Kraftfahrzeug, ent­ hält als Energiequelle eine Brennstoffzelle 2, die in Fig. 1 als BZ-Stack bezeichnet ist, da sie z. B. aus einzelnen PEM- Modulen besteht, die in Serie geschaltet sind. In der Vorrich­ tung 1 ist wenigstens ein Antrieb 3 für die Bewegung der Vor­ richtung 1 vorhanden, der aus einem elektrischen Motor mit ei­ nem vorgeschalteten Stromrichter besteht und z. B. Räder der Vorrichtung antreibt. Je nach Art des Elektromotors ist der Stromrichter als Umrichter oder Wechselrichter ausgebildet, um z. B. einen Gleich- oder Wechselstrommotor zu speisen. Der Stromrichter ist mit seinen Eingängen für die Stromversorgung mit einem elektrischen Netz verbunden, das in Fig. 1 verein­ facht dargestellt und mit 4 bezeichnet ist. Das Netz 4 ist über einen nicht dargestellten Leistungs- bzw. Lasttrennschalter mit den elektrischen Ausgängen 5 der Brennstoffzellen verbunden. Die Brennstoffzelle 2 ist Bestandteil eins in Fig. 1 mit 6 be­ zeichneten Brennstoffzellensystems in der mobilen Vorrichtung 1. Zum Brennstoffzellensystem 6 gehört ein Kompressor 7 für die Einspeisung von Luft in die Brennstoffzelle 2. Der Kompressor ist mit einem Antrieb 8 verbunden, der einen nicht dargestell­ ten elektrischen Motor mit vorgeschalteten Stromrichter auf­ weist, dessen Eingänge für die Stromversorgung ebenso wie der Antrieb 3 über den Leistungs- oder Lastrennschalter mit den Ausgängen 5 verbunden ist.

Zum Brennstoffzellensystem 6 gehört eine Wasserstoffversor­ gungseinrichtung 9, bei der es sich ein einfachsten Fall um ei­ nen Tank handelt, der mit Wasserstoff gefüllt und über eine Leitung mit einem Steuerventil an einen Eingang der Brenn­ stoffzelle 2 angeschlossen ist. Es kann sich bei der Wasser­ stoffversorgungseinrichtung 9 aber auch um eine Spaltanlage handeln, die aus einem Kohlenwasserstoff Wasserstoffgas ab­ trennt.

Dem Brennstoffzellensystem 6 werden zur Erleichterung des Ver­ ständnisses der vorliegenden Erfindung auch weitere Verbraucher hinzugerechnet, die im Netz 4 angeordnet sind und von der Brennstoffzelle 2 mit Strom versorgt werden. Bei diesen Verbrauchern handelt es sich z. B. um den elektrischen Antrieb einer Kühlmittelpumpe, einen Heizstromkreis oder die elek­ trischen Teile einer Klimaanlage in der Vorrichtung 1. Die Ge­ samtheit der elektrischen Verbraucher, die neben dem Antrieb 3 von der Bennstoffzelle 2 gespeist werden, ist in Fig. 1 mit 10 bezeichnet.

Zum Brennstoffzellensystem 6 gehört eine Steuerung 11, von der Ausgänge mit nicht näher bezeichneten Steuereingängen des Kom­ pressorantriebs 8 und weitere Ausgänge mit nicht näher be­ zeichneten Steuereingängen der Wasserstofferzeugungsanlage 9 verbunden sind.

Eingänge der Steuerung 11 sind an einen Stromsensor für den in die Verbrauch 10 eingespeisten Strom und an einer Steuerung 13 angeschlossen, deren Eingang an einen Winkelstellungsgeber ei­ nes Fahrpedals 14 angeschlossen ist. Den verschiedenen Win­ kelstellungen des Fahrpedals sind verschiedene Drehmomente des Antriebsmotors der Vorrichtung 1 zugeordnet. Die Steuerung 13 bestimmt aus dem der jeweiligen Fahrpedalstellung zugeordneten Drehmoment und der Motordrehzahl an Hand gespeicherter Kenn­ felder oder durch Berechnung einen Sollstrom I_soll, aus dem nach vorgegebenen Werten in Kennfeldern jeweils Steuerströme für die Luft- und Brenngasversorgung der Brennstoffzelle 2 bestimmt werden, die den Antrieb 8 und die Wasserstofferzeugungseinrich­ tung 9 so beeinflussen, daß die Brennstoffzelle die Leistung erzeugt, die vom Antrieb 3 für die Abgabe desjenigen Drehmo­ ments benötigt wird, das der jeweiligen Fahrpedalstellung zuge­ ordnet ist. Die Steuerung 11 bestimmt aus dem Strom I_Soll und den für die Steuerung der Brennstoffzelle 2 benötigten Strömen sowie dem an die Verbraucher 10 von der Brennstoffzelle 2 ge­ lieferten Strom einen für den Antrieb 8 verfügbaren Stromwert I_verfügbar und speist diesen Wert in die Steuerung 15 ein.

Die Steuerung berechnet aus dem Stromwert I_verfügbar, der auf un­ tern näher beschriebene Art korrigiert wird, und dem Winkel­ stellungswert des Fahrpedals 14 einen Drehmoment-Sollwert M_Soll, der eine Steuerung 16 beaufschlagt, die aus dem Drehmoment- Sollwert M_Soll und der gemessenen Drehzahl einen Motorstrom- Sollwert I_mot,Soll berechnet, der dem Antrieb 3 zur Erzeugung der der jeweiligen Fahrpedalstellung zugeordneten Leistung zuge­ führt wird. Die Steuerungen 11, 13, 15 und 16 können Bestand­ teile eine Steuergeräts sein. Die Erzeugung eines Motorstrom- Sollwerts aus einem vorgegebenen Drehmoment-Sollwert ist an sich bekannt.

Die Brennstoffzellenausgangsspannung folgt zeitlich verzögert der Vorgabe eines neuen Stromsollwerts I_soll aufgrund von zeit­ lichen Verzögerungen in den Bauelementen zwischen der Steuerung 13 und der Brennstoffzelle 2 und auch in der Brennstoffzelle 2 selbst. Damit der Antrieb 3 nicht unmittelbar nach der Erzeu­ gung eines einem höheren Drehmoment entsprechenden Winkelposi­ tionswerts mit einem entsprechenden Stromsollwert I_mot,soll be­ trieben wird, durch den von der Brennstoffzelle 2 eine bei der notwendigen Höhe der Betriebsspannung nicht abgebbare Leistung verlangt würde, muß der Stromsollwert I_mot,soll, der der jeweili­ gen Fahrpedalstellung nach deren Änderung entspricht, verzögert erzeugt werden. Diese Verzögerung wird wie folgt bewirkt:
Ein Regelkreis, der in der Steuerung 15 realisiert ist, weist eine Summierstelle 17 auf, dem von einem Sollwertgeber 18 ein vorgegebener Spannungs-Grenzwert U_min für die Brennstoffzellen­ ausgangsspannung und von einem nicht dargestellten Geber der Wert der Brennstoffzellenausgangsspannung U_BZ zugeführt wird. An der Summierstelle 17, die durch Software in einem Rechner realisiert sein kann, wird der Wert der gemessenen Brennstoff­ zellenspannung U_BZ von Spannungs-Sollwert U_BZ subtrahiert. Der Spannungs-Sollwert U_BZ entspricht einem unteren Grenzwert der Brennstoffzellenausgangsspannung, der für einen einwandfreien Betrieb der Brennstoffzelle und der von dieser gespeisten Ver­ braucher nicht oder nicht in einem großem Maß unterschritten werden darf. Die Regelabweichung U_min - U_BZ beaufschlagt einen Regler 19 in der Steuerung 15, der ebenfalls durch Software realisiert sein kann. Der Regler hat Proportionalverhalten, was im Block 19 durch den Buchstaben K gekennzeichnet ist. Außerdem weist der Regler ein Begrenzungsglied 20 auf.

Der Regler 20 erzeugt einen der Regelabweichung proportionalen Stromwert, der einer weitern Summierstelle 21 zugeführt wird, die ebenfalls durch Software realisiert sein kann. Weiterhin wird der Summierstelle 21 der Stromwert I_verfügbar zugeführt, von dem der Ausgangstrom des Reglers 19 bzw. 20 subtrahiert wird. Es entsteht ein korrigierter Stromwert I'_verfügbar. Der Ausgangs­ stromwert des Reglers 10 wird durch das Begrenzungsglied auf den Wert 0 und einen Strom I_max begrenzt. Aus dem korrigierten Wert I'_verfügbar bestimmt die Steuerung 15 den Drehmoment-Sollwert M_Soll, aus dem der Stromsollwert I_mot,Soll gebildet wird, der ein Maß für die Antriebsleistung ist.

Die oben beschriebenen Regelung verhindert, daß der Brenn­ stoffzellenausgang während oder nach einem über die Fahrpedal­ stellung angeforderten höheren Drehmoment des Antriebs 3 unter den unteren Spannungs-Grenzwert U_min absinkt, indem der verfüg­ bare Antriebs-Stromwert I_verfügbar um einen Strom proportional zur Unterschreitung von U_min reduziert wird. Der untere Grenzwert U_min wird auf den Nenn- bzw. Betriebsspannung der elektrischen Verbraucher am Netz 4 einschließlich des Fahrmotorstromrichters eingestellt bzw. in der Steuerung 15 gespeichert.

Bei einem durch eine entsprechende Fahrpedaländerung vom An­ trieb 3 angeforderten höheren Drehmoment bzw. Leistung voll­ zieht sich der Übergang auf diese Leistung ohne Unterschreitung einer für den Betrieb kritischen Schwelle der Brennstoff­ zellenausgangsspannung mit optimaler Dynamik. In jedem Ar­ beitspunkt des Brennstoffzellensystems müssen nicht alle Ein­ flußgrößen expliziert durch Messungen erfaßt oder modelliert werden, sondern werden automatisch berücksichtigt. Der Aufwand für die Einstellung und Parametrierung der Regelung ist gering.

Wenn ein stetiger Übergang zwischen verschiedenen Leistungen des Antriebs gewünscht wird, kann als Hilfsregelgröße die 1. Ableitung der Brennstoffzellenausgangsspannung nach dem Strom Iverfügbar in einer Kaskadenregelung eingeführt werden. Ein ruck­ freier Übergang kann mit der 2. Ableitung d²U/DI² _verfügbar als Hilfsregelgröße erreicht werden.

Claims (6)

1. Verfahren zur Erzeugung von fahrpedalstellungsabhängigen Stromwerten zur Einstellung der Leistung eines Antriebs oder mehrerer Antriebe einer mobilen Vorrichtung, die eine Brennstoffzelle für die Energieversorgung des oder der An­ triebe und weiterer elektrischer Verbraucher aufweist, da­ durch gekennzeichnet, daß die Brennstoffzellenausgangs­ spannung während der Änderung eines fahrpedalstellungsab­ hängigen Stromsollwerts gemessen und auf einen unteren Spannungs-Grenzwert hin überwacht wird, daß der fahrpedal­ stellungsabhängige Stromsollwert um den Strombezug der weiteren elektrischen Verbraucher aus der Brennstoffzelle und den Strombedarf zur Einstellung der Brennstoffzellen­ leistung auf die dem fahrpedalstellungsabhängigen Strom­ sollwert entsprechende Antriebsleistung vermindert wird und daß der restliche Teil des fahrpedalstellungsabhängi­ gen Stromsollwerts als verfügbarer Strom für die Erzeugung eines entsprechenden Drehmoment-Sollwerts derart einge­ stellt wird, daß der Spannungs-Grenzwert während der von dem oder den Antrieben entsprechend dem Drehmoment-Soll­ wert abgegebenen Leistung nicht oder nicht um ein die Be­ triebsweise des oder Antrieb und der weiteren strombezie­ henden Verbraucher beeinträchtigendes Maß unterschritten wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der untere Spannungs-Grenzwert die Nenn- bzw. Betriebsspannung der von der Brennstoffzelle gespeisten elektrischen Ver­ braucher ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Brennstoffzellenausgangsspannung durch Einstellung des verfügbaren Stroms wenigstens während der Änderung des fahrpedalstellungsabhängigen Stromsollwerts durch Regelung auf einem für den Betrieb des oder der Antriebe und des Brennstoffzellensystems unkritischen Wert gehalten wird.

4. Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß der verfügbare Stromwert während der Änderung des fahrpedalabhängigen Stromsoll­ werts derart eingestellt wird, daß die erste oder zweite Ableitung der Brennstoffzellenausgangsspannung nach dem Stromwert gleich bleibt.

5. Anordnung zur Erzeugung von fahrpedalstellungsabhängigen Stromwerten zur Einstellung der Leistung eines oder mehre­ rer Antriebe für die Bewegung einer mobilen Vorrichtung, die eine Brennstoffzelle für die Energieversorgung des An­ triebs oder der Antriebe und weiterer elektrischer Ver­ braucher aufweist, dadurch gekennzeichnet, ein Regelglied (19) von der aus der Differenz von einem unteren Span­ nungs-Grenzwert (U_min) und der gemessenen Brennstoffzellen­ ausgangsspannung (U_BZ) gebildeten Regelabweichung beauf­ schlagt ist, daß vom Regler (19) ein der Regelabweichung proportionaler Stromwert mit Strombegrenzungscharakteri­ stik einem verfügbaren Stromwert, der aus dem Überschuß zwischen dem einer vorgegebenen Leistung bzw. Drehzahl des oder der Antriebe zugeordneten fahrpedalstellungsab­ hängigen Stromsollwert und den für diese Leistung von den Hilfsaggregaten der Brennstoffzelle (2) benötigten Strömen sowie den übrigen von den Verbrauchern (10) bezogenen Strömen gebildet wird, zur Erzeugung eines für die Um­ setzung in einen Drehmoments-Sollwert (M_soll) verfügbaren korrigierten Stromwerts (I'_verfügbar) vorzeichenrichtig über­ lagert wird.

6. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangswerte des Reglers (19) durch eine Begrenzungsglied (20) auf null und einen Wert maximalen Stromwert (I_max) be­ grenzt werden.