DE10063628A1 - Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform - Google Patents
Anordnung zur translatorischen Positionierung einer PlattformInfo
- Publication number
- DE10063628A1 DE10063628A1 DE10063628A DE10063628A DE10063628A1 DE 10063628 A1 DE10063628 A1 DE 10063628A1 DE 10063628 A DE10063628 A DE 10063628A DE 10063628 A DE10063628 A DE 10063628A DE 10063628 A1 DE10063628 A1 DE 10063628A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- platform
- rotation
- rail
- axis
- carriage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
- B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0033—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base
- B25J9/0042—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base with kinematics chains of the type prismatic-universal-universal
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/306664—Milling including means to infeed rotary cutter toward work
- Y10T409/307672—Angularly adjustable cutter head
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/309576—Machine frame
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
- Y10T74/20335—Wrist
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
- Yarns And Mechanical Finishing Of Yarns Or Ropes (AREA)
- Materials For Medical Uses (AREA)
- Processing Of Meat And Fish (AREA)
- Shaping Metal By Deep-Drawing, Or The Like (AREA)
Abstract
Bei einer Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform (1), insbesondere einer Werkzeughalterung, mit längenunveränderlichen Gelenkstäben (2a, 2'a), deren erste Enden an der Plattform (1) und deren zweite Endenan jeweils voneinander unabhängigen schienengeführten Schlitten (3) angelenkt sind, wobei die Anlenkpunkte (9) an der Plattform (1) und die Anlenkpunkte (11) an den Schlitten (3) jeweils nicht auf einer Geraden liegen und die Gelenkstäbe (2a, 2'a) weder zueinander noch zu einer gemeinsamen Ebene parallel verlaufen, werden nur drei voneinander unabhängige Schlitten (3) und zugehörige erste Gelenkstäbe (2a, 2'a) vorgesehen. In einer ersten Variante ist wenigstens einer der Anlenkpunkte (11) an den Schlitten (3) zur Schienenachse (4a) versetzt und sind alle Schlitten (3) auf derselben Schiene (4) angeordnet. In einer zweiten Variante sind alle Schlitten (3) auf derselben Seite horizontal neben dem zur Positionierung der Plattform (1) vorgesehenen Raum angeordnet und im wesentlichen parallel zueinander geführt. Für die Plattform (1) sind jeweils drei Zwangsführungen (2b; 23-27) ausgebildet, die an jeweils einem Schlitten (3) oder am zugehörigen ersten Gelenkstab (2a, 2'a) befestigt sind und jeweils eine Drehung der Plattform (1) relativ zum Schlitten (3) nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte Drehachse verhindern, wobei die jeweiligen dritten Drehachsen zueinander nicht parallel verlaufen und nicht in einer gemeinsamen Ebene liegen.
Description
Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Platt
form.
Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur translato
rischen Positionierung einer Plattform, insbesondere einer
Werkzeughalterung, mit längenunveränderlichen Gelenkstäben,
deren erste Enden an der Plattform und deren zweite Enden an
jeweils voneinander unabhängigen schienengeführten Schlitten
angelenkt sind, wobei die Anlenkpunkte an der Plattform und
die Anlenkpunkte an den Schlitten jeweils nicht auf einer
Geraden liegen und die Gelenkstäbe weder zueinander noch zu
einer gemeinsamen Ebene parallel verlaufen.
Derartige Anordnungen sind als Hexaglide beispielsweise aus
Heisel/Hestermann, HK 5/1999, 72, 74 bekannt. Durch Verschie
ben der Schlitten wird der Abstand zwischen den Anlenkpunkten
der längenunveränderlichen Gelenkstäbe senkrecht zu den
Schienen verändert und dadurch die Lage und Orientierung der
Plattform im Raum verändert. Es ist auch bekannt, durch Sper
ren von Freiheitsgeraden, beispielsweise durch eine Parallel
führung, die Anzahl der Antriebe auf die benötigten Bewe
gungsrichtungen zu beschränken.
So wird beispielsweise in der US 4,976,582 eine Vorrichtung
vorgeschlagen, bei der drei Parallelogramme um 120° zueinan
der versetzt am Umfang der Plattform angeordnet sind. An ih
rem der Plattform abgewandten Ende sind die Parallelogramme
jeweils mit einer Steuerstange verbunden, die ihrerseits an
einer ortsfesten Grundplatte um wiederum 120° zueinander ver
setzt mittels einer Welle angelenkt sind. Jede dieser Steuer
stangen kann durch einen Antrieb um die Wellenachse an der
Grundplatte verschwenkt werden, um die Plattform zu bewegen.
Statt einer Verschwenkung der Steuerstangen kann auch deren
Verschieben längs geraden Führungen vorgesehen sein, wobei
die Führungen ebenfalls wieder um 180° zueinander versetzt um
die Plattform herum angeordnet sind und somit sternenförmig
zueinander verlaufen.
Auch aus der EP 0 491 613 B1 ist eine Vorrichtung bekannt,
bei der eine Plattform über Parallelführungen bewegt wird,
die um 120° zueinander versetzt am Umfang einer Grundplatte
angeordnet sind.
Nachteilig ist bei diesen bekannten Vorrichtungen, daß sie im
Verhältnis zum Arbeitsraum, innerhalb dem die Plattform be
wegt bzw. positioniert werden kann, sowohl in vertikaler
Richtung als auch in horizontaler Richtung relativ viel Bau
raum benötigen, wodurch auch die Zugänglichkeit erschwert
wird. Darüber hinaus sind sie aufgrund der aufwendigen Kon
struktionen kostenintensiv.
Demgegenüber liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe
zugrunde, eine gattungsgemäße Anordnung so zu verbessern, daß
das Verhältnis Arbeitsraum/Bauraum vergrößert, die Zugäng
lichkeit verbessert und der Kostenaufwand verringert wird.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einer Anordnung der
eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß nur drei vonein
ander unabhängige Schlitten und zugehörige erste Gelenkstäbe
vorhanden sind und wenigstens einer der Anlenkpunkte an den
Schlitten zur Schienenachse versetzt ist und alle Schlitten
auf derselben Schiene angeordnet sind, und daß für die Platt
form drei Zwangsführungen ausgebildet sind, die an jeweils
einem Schlitten oder am zugehörigen ersten Gelenkstab befe
stigt sind und jeweils eine Drehung der Plattform relativ zum
Schlitten nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte
Drehachse verhindern, wobei die jeweiligen dritten Drehachsen
zueinander nicht parallel verlaufen und nicht in einer ge
meinsamen Ebene liegen.
Bei dieser erfindungsgemäßen Lösung wird zur räumlichen Posi
tionierung einer Plattform nur eine Schiene benötigt. Auf
dieser Schiene sind in Reihe hintereinander drei voneinander
unabhängig antreibbare Schlitten angeordnet, an denen minde
stens ein Gelenkstab versetzt zur Schienenachse angelenkt
ist. Hierdurch wird in Verbindung mit den drei Zwangsführun
gen eine stabile Lage der Plattform im Raum gewährleistet.
Durch geeignetes separates Bewegen der Schlitten längs dieser
einen Schiene, d. h. durch geeignetes Positionieren der
Schlitten zueinander auf dieser einen Schiene, kann die
Plattform quer zur Schienenlängsrichtung in die gewünschte
Position gebracht werden. Aufgrund der Anordnung aller drei
Schlitten auf einer Schiene wird der Raumbedarf quer zur
Schiene deutlich reduziert. Dieser freigewordene Raum kann
zur einfacheren Zuführung von zu bearbeitenden Werkstücken
oder aber auch z. B. zum Aufstellen einer Werkzeug- bzw. Be
arbeitungsmaschine mit einer erfindungsgemäßen Anordnung bei
beengten räumlichen Verhältnissen genutzt werden.
Die Anordnung aller drei Schlitten auf nur einer Schiene er
möglicht ferner die kostengünstige gemeinsame Nutzung von
Antriebselementen durch die Schlitten. So kann beispielsweise
in die Schiene eine Kugelgewindespindel, eine Zahnstange oder
der Sekundärstrang eines Linearmotors eingebaut sein, während
die Schlitten die jeweiligen zugehörigen Antriebselemente
aufweisen, die einen von den beiden anderen Schlitten unab
hängigen Antrieb ermöglichen. Erfolgt z. B. der Schlittenan
trieb mittels Linearmotor auf einem gemeinsamen Sekundär
strang, weisen die Schlitten die jeweiligen Primärteile auf.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird auch noch
dadurch gelöst, daß nur drei voneinander unabhängige Schlit
ten und zugehörige erste Gelenkstäbe vorhanden und alle
Schlitten auf derselben Seite horizontal neben dem zur Posi
tionierung der Plattform vorgesehenen Raum angeordnet sind
und im wesentlichen parallel zueinander geführt sind, und daß
für die Plattform drei Zwangsführungen ausgebildet sind, die
an jeweils einem Schlitten oder am zugehörigen ersten Gelenk
stab befestigt sind und jeweils eine Drehung der Plattform
relativ zum Schlitten nur um zwei Drehachsen zulassen und um
eine dritte Drehachse verhindern, wobei die jeweiligen drit
ten Drehachsen zueinander nicht parallel verlaufen und nicht
in einer gemeinsamen Ebene liegen.
Bei dieser erfindungsgemäßen Lösung werden die drei vonein
ander unabhängigen Schlitten horizontal neben dem für die
Plattform vorgesehenen Arbeitsraum angeordnet, wodurch zum
einen die Bauhöhe reduziert wird und zum anderen der Arbeits
raum sowohl von der anderen horizontalen Seite als auch von
oben vollkommen frei zugänglich ist. Im Falle einer mit der
erfindungsgemäßen Anordnung ausgerüsteten Werkzeugmaschine
können dann die zu bearbeitenden Werkstücke wahlweise von
oben mit einem Kran oder seitlich zugeführt oder weggeführt
werden. Hierdurch ist der Betriebsablauf weniger Zwängen un
terworfen und kann den jeweiligen Erfordernissen variabel
angepaßt werden. Weitere Vorteile der neben dem Arbeitsraum
der Plattform angeordneten Schienen bzw. Schiene liegen dar
in, daß eine solche Anordnung auch leicht auf bereits verfüg
bare, konventionelle Maschinenkonzepte aufgebaut werden kann
und Trag- bzw. Befestigungsvorrichtungen für die Schiene(n)
auf einfache Weise einstückig mit der Trag- bzw. Befesti
gungsvorrichtung einer Werkzeugmaschine für ein zu bearbei
tendes Werkstück ausgebildet werden können, z. B. in Form ei
nes rechten Winkels. Ferner braucht z. B. zwischen zwei neben
einander stehenden Werkzeugmaschinen nur eine Trag- bzw. Be
festigungsvorrichtung vorgesehen sein, da an zwei aneinander
gegenüberliegenden Seiten dieser Vorrichtung Schienen ange
bracht werden können.
Auch hier kann in einer vorteilhaften Ausführungsform wenig
stens einer der Anlenkpunkte an den Schlitten zur Schienen
achse versetzt sein und können alle Schlitten auf derselben
Schiene angeordnet sein. Mit diesen Maßnahmen wird nicht nur
die Bauhöhe weiter gesenkt, sondern werden auch die Kosten
weiter verringert.
In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung sind, wenn alle
Schlitten auf nur einer Schiene angeordnet sind, der Anlenk
punkt am mittleren Schlitten zu einer Seite der Schiene und
die beiden Anlenkpunkte an den äußeren Schlitten zu der ande
ren Seite der Schiene hin versetzt. Hierdurch wird der Ab
stand zwischen den Anlenkpunkten quer zur Schienenlängsrich
tung möglichst groß und damit die Steifigkeit des Gebildes
aus längenunveränderlichen Gelenkstäben und Plattform eben
falls möglichst groß.
Bevorzugt weisen die Schlitten und die Plattform auf ihren
einander zugewandten Seiten zueinander parallele Flächen auf.
Hierdurch kann die Ausbildung der Zwangsführungen verein
heitlicht und damit deren Ausbildung und Befestigung verein
facht werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung verläuft
zur Ausbildung mindestens einer der Zwangsführungen neben
einem ersten Gelenkstab ein zweiter längenunveränderlicher
Gelenkstab und bilden beide Gelenkstäbe ein Parallelogramm.
Mit diesen Maßnahmen wird eine besonders kostengünstige Aus
bildung der Zwangsführungen erzielt.
Es ist aber beispielsweise auch möglich, zur Ausbildung min
destens einer der Zwangsführungen die beiden Enden eines er
sten Gelenkstabes jeweils gabelförmig auszubilden, in jeder
Gabel ein erstes Zwangsführungselement um eine erste Drehach
se drehbar zu lagern, in dem ersten Zwangsführungselement ein
zweites Zwangsführungselement um eine zweite Drehachse dreh
bar zu lagern, die zur ersten Drehachse nicht parallel ver
läuft, und das zweite Zwangsführungselement an der Plattform
bzw. am zugehörigen Schlitten starr zu befestigen.
Erfindungsgemäß wird ferner eine Werkzeugmaschine mit einer
Anordnung wie vorstehend beschrieben vorgeschlagen, wobei an
der Plattform ein Werkzeug angebracht ist.
Dabei ist das Werkzeug vorzugsweise relativ zur Plattform
verschwenkbar ausgebildet.
Ferner wird erfindungsgemäß eine Transporteinrichtung mit
einer Anordnung wie oben beschrieben vorgeschlagen, wobei an
der Plattform eine Halterungsvorrichtung für das zu transpor
tierende Gut angebracht ist.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung bei
spielshalber noch näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 in einer Perspektivansicht ein erstes Ausfüh
rungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Anord
nung als Teil einer Werkzeugmaschine;
Fig. 2 die Anordnung aus Fig. 1 mit einer gegenüber
Fig. 1 veränderten Position der Plattform;
Fig. 3 in einer Seitenansicht die Anordnung aus Fig.
2, mit einem Zahnstangenantrieb für die
Schlitten;
Fig. 4 in vergrößerter Darstellung eine Seitenansicht
eines Schlittens mit Linearmotorantrieb;
Fig. 5 in einer der Fig. 1 ähnlichen Perspektivan
sicht ein zweites Ausführungsbeispiel einer
erfindungsgemäßen Anordnung, dargestellt ohne
Schiene und ohne Werkstück;
Fig. 6 die Anordnung aus Fig. 1 oder 2, mit einem an
der Plattform angebrachten verschwenkbaren
Werkzeug;
Fig. 7 in einer Perspektivansicht eine erfindungsge
mäße Transporteinrichtung.
Die in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele einer
erfindungsgemäßen Anordnung weisen eine Plattform 1, längen
unveränderliche Gelenkstäbe 2a, 2b, Schlitten 3 sowie nur
eine Schiene 4 auf, auf der alle Schlitten 3 angeordnet sind
und längs der diese verfahrbar sind.
Die Gelenkstäbe 2a, 2b verbinden die Plattform 1 mit den
Schlitten 3 und halten die Plattform 1 in einer statisch sta
bilen Lage. Durch Verschieben der Schlitten 3 längs der
Schiene 4 wird die Position der Plattform 1 in den X-, Y-, Z-
Richtungen verändert, wobei die maximal möglichen Positionen
den Arbeitsraum der Plattform 1 bestimmen. Die Orientierung
der Plattform 1 bleibt dabei konstant, d. h. ihre Ausrichtung
im Raum und somit zu den Schlitten 3 bzw. zu der Schiene 4
ändert sich nicht.
Die Schlitten sind relativ zueinander über CNC-Achsen ver
fahrbar. Die Fahrbewegungen der Schlitten 3 auf der Schiene
4 erzeugen durch die Kopplung der Gelenkstäbe 2a, 2b eine
räumliche Bewegung der Plattform 1. Eine kinematikabhängige
Echtzeittransformation in der CNC-Steuerung berechnet die
Bewegung der Schlitten 3 und erzeugt so an der Plattform 1
eine vorgegebene Bahn im X-, Y-, Z-Koordinatensystem.
Die Plattform 1, die auch als Endeffektor bezeichnet wird,
ist im Querschnitt quer zur Schienenlängsrichtung in Form
eines rechtwinkligen Dreiecks ausgebildet, wobei die den
rechten Winkel bildenden Flächen 5, 6 vertikal bzw. horizon
tal ausgerichtet sind und die schrägverlaufende Fläche 7 un
ter etwa 45° geneigt und der Schiene 4 zugewandt ist (Fig.
1). An der vertikalen Fläche 5 der Plattform 1 ist ein Werk
zeug 8, z. B. eine Frässpindel angebracht, die nach unten über
die horizontale Fläche 6 hinaussteht.
An der geneigten Fläche 7 der Plattform 1 sind drei erste 2a
und drei zweite 2b längenunveränderliche Gelenkstäbe über
Kardangelenke 9 angebracht, wobei zwei erste Gelenkstäbe 2a
an Vorsprüngen 10 der geneigten Fläche 7 angebracht sind, die
an deren unteren Rand in Schienenlängsrichtung über die hori
zontale und die vertikale Fläche 6, 5 hinausragen. Der drit
te, mittlere Gelenkstab 2a ist am oberen Rand der geneigten
Fläche 7 angebracht. Jeweils ein erster und ein zweiter Ge
lenkstab 2a, 2b verlaufen parallel nebeneinander und sind
gleich lang und an jeweils einem Schlitten 3 ebenfalls mit
tels Kardangelenken 11 befestigt, wobei die beiden außenlie
genden Gelenkstabpaare gegenüber der Schienenachse 4a nach
unten versetzt und das mittlere Gelenkstabpaar gegenüber der
Schienenachse 4a nach oben versetzt an ihrem jeweiligen
Schlitten 3 angebracht sind. Jedes dieser drei Gelenkstabpaa
re bildet somit ein Parallelogramm 12, 13, 14.
Die drei Parallelogramme 12, 13, 14 bilden drei Zwangsführun
gen für die Plattform 1. Jedes Parallelogramm 12, 13, 14 läßt
die Rotation bzw. das Verschwenken der Plattform 1 um zwei
Drehachsen zu und verhindert ein Verschwenken der Plattform 1
um eine Drehachse, die senkrecht zur Parallelogrammebene ver
läuft. Die Parallelogramme 12, 13, 14 verlaufen weder zuein
ander parallel noch zu einer gemeinsamen Ebene parallel, d. h.
die Parallelogramme 12, 13, 14 erstrecken sich in alle drei
räumlichen Richtungen. Damit ist jede Verdrehung der Platt
form 1 relativ zu den Schlitten 3 und somit überhaupt im Raum
verhindert, da eine Verdrehung der Plattform 1 um alle drei
möglichen unabhängigen räumlichen Drehachsen ausgeschlossen
ist.
Die der Plattform 1 abgewandten Enden der Gelenkstäbe 2a, 2b
sind mittels kardanischer Gelenke 11 an den Schlitten 3 ange
bracht, wobei jedes Parallelogramm 12, 13, 14 an einem eige
nen Schlitten 3 angelenkt ist.
In ähnlicher Weise wie die Plattform 1 ist jeder der drei
Schlitten 3 im Querschitt quer zur Schienenlängsrichtung in
Form eines rechtwinkligen Dreiecks ausgebildet, wobei auch
hier die den rechten Winkel bildende Flächen 15, 16 vertikal
bzw. horizontal ausgerichtet sind und die schrägverlaufende
Fläche 17 unter etwa 45° geneigt und der Plattform 1 zuge
wandt ist. An diesen schrägverlaufenden Flächen 17 sind je
weils die Gelenkstäbe 2a, 2b eines Parallelogramms angelenkt.
Die Schiene bzw. Führungsbahn 4, auf der die Schlitten 3 in
Reihe hintereinander angeordnet sind, ist horizontal neben
dem Arbeitsraum, i. e. auch neben einem z. B. zu bearbeitenden
Werkstück 18, angeordnet. Die Schiene 4 ist auf einer Reihe
L-förmiger Träger 19 befestigt, wobei die Schlitten 3 an der
Innenseite des einen Schenkels des L und das Werkstück 18 auf
derselben Innenseite des anderen Schenkels des L angebracht
sind. Die Position der Plattform 1 bzw. eines an der Platt
form 1 angebrachten Werkzeuges 8 wird durch entsprechendes
Verschieben eines oder zweier oder dreier Schlitten 3 zuein
ander eingestellt. Das Werkzeug 8 kann auf diese Weise in der
Y-Richtung, also horizontal quer zur Schiene 4, und auch in
Z-Richtung, also vertikal quer zur Schiene 4, positioniert
werden. Darüber hinaus ist so auch begrenzt eine Positionie
rung des Werkzeuges 8 in X-Richtung, also in Richtung der
Schiene 4 möglich. Eine Verschiebung in X-Richtung wird je
doch einfacher und bei längeren Wegen nur durch eine entspre
chende gleichmäßige Verschiebung aller drei Schlitten 3 längs
der Führungsbahn 4 erreicht.
Ein Vergleich der Fig. 1 und 2 zeigt die entsprechenden
Verschiebungen der Schlitten 3 auf der Führungsbahn 4 und
auch relativ zueinander, um eine Bewegung eines Werkzeuges 8
von einer Position über dem Werkstück 18 in Diagonalrichtung
und abgesenkt auf das Werkstück 18 durchzuführen.
In Fig. 1 steht die Plattform 1 mit einer an ihr befestigten
Frässpindel 8 in linker und hinterer Position zu einem Ma
schinentisch 20 bzw. einem darauf liegenden zu bearbeitenden
Werkstück 18, wobei die Frässpindel 8 vertikal in einem Ab
stand zum Werkstück 18 angeordnet ist. In Fig. 2 steht die
Plattform 1 mit der Frässpindel 8 in rechter vorderer Posi
tion zum Maschinentisch 20, wobei die Frässpindel 8 auf dem
Werkstück 18 aufliegt.
In die Führungsbahn 4 ist ein einziges Vorschubelement für
alle Schlitten 3 eingebaut, wobei die Schlitten 3 auf dem
Vorschubelement unabhängig voneinander bewegbar sind. Die
Schlitten 3 können auf der Führungsbahn bzw. Schiene 4 durch
verschiedene Antriebe bewegt werden, beispielsweise mittels
einer in die Schiene 4 integrierten Kugelgewindespindel oder
Zahnstange 21 (wie in Fig. 3 dargestellt) oder durch eine
Ausbildung der Schiene 4 als Sekundärstrang eines Linearmo
tors. Der Schlitten 3 weist dementsprechend ein Getriebe und
einen Servomotor oder die Primärteile 22 eines Linearmotor 2
auf und wird mit einer CNC-Steuerung gesteuert. Fig. 4 zeigt
einen solchen Linearmotorantrieb mit am Schlitten 3 ange
brachten Primärteilen 22. Die erforderlichen linearen Meßsy
steme sind aus Gründen der Übersichtlichkeit in den Figuren
nicht dargestellt.
Ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen An
ordnung ist in Fig. 5 dargestellt. Bei dieser Ausführungs
form ist nur eine der Zwangsführungen als Parallelogramm 13
ausgebildet, während die beiden anderen Zwangsführungen durch
Gelenkstäbe 2'a ausgebildet sind, deren beide Enden jeweils
gabelförmig ausgebildet sind. In jeder Gabel 23 ist ein er
stes Zwangsführungselement 24 um eine erste Drehachse 25
drehbar gelagert, wobei diese beiden ersten Drehachsen 25
eines Gelenkstabes 2'a parallel zueinander verlaufen. In je
dem ersten Zwangsführungselement 24 ist ein zweites Zwangs
führungselement 26 um eine zweite Drehachse 27 drehbar gela
gert, wobei die zweite Drehachse 27 senkrecht zur ersten
Drehachse 25 verläuft. Die zweiten Zwangsführungselemente 26
sind an der Plattform 1 bzw. am zugehörigen Schlitten 3 starr
befestigt. Das erste und das zweite Zwangsführungselement 24,
26 ermöglichen jeweils eine Drehung um eine Drehachse, also
gemeinsam eine Drehung um zwei Drehachsen 25, 27, und verhin
dern eine Drehung bzw. ein Verschwenken der Plattform um die
dritte, auf den ersten beiden Drehachsen 25, 27 senkrecht
stehende Drehachse.
Wie in Fig. 6 dargestellt, kann an der Plattform 1 - im dar
gestellten Ausführungsbeispiel an der unteren, horizontalen
Fläche 6 - ein verschwenkbares Werkzeug bzw. Arbeitsaggregat
28 angebracht werden. Eine solche Mehrachs-Schwenkeinheit 28
kann z. B. ein Fräsmotor, ein Laserschneidkopf, ein Wasser
schneidkopf, ein Stoßmesser, ein Glasschneider, ein Bohrag
gregat usw. sein. Mit einer 2-Achs-Schwenkeinheit 28 wird auf
diese Weise eine Werkzeugmaschine mit einer erfindungsgemäßen
Anordnung zur translatorischen Positionierung der Plattform 1
zu einer 5-Achs-Werkzeugmaschine ausgebaut.
Aus Fig. 7 ist der Einsatz einer erfindungsgemäßen Anordnung
im Handlings-Bereich ersichtlich. Im dargestellten Ausfüh
rungsbeispiel sind drei erfindungsgemäße Anordnungen 29 in
eine Transporteinrichtung 30 eingebaut. Beidseits eines Trä
gers 31 ist jeweils eine Schiene 4 angebracht, wobei aus
Übersichtlichkeitsgründen die am jeweils dritten Schlitten
befestigten Gelenkstäbe nicht dargestellt sind. In der in Fig.
7 hinteren, nicht sichtbaren Schiene 4 läuft eine erfin
dungsgemäße Anordnung 29, während in der vorderen, sichtbaren
Schiene 4 zwei erfindungsgemäße Anordnungen 29 laufen. An der
Plattform 1 sind Halterungsvorrichtungen 32 für das zu trans
portierende Gut 33 angebracht, beispielsweise spezielle Grei
fer oder Vakuumsauger. Insbesondere bei Ausbildung der erfin
dungsgemäßen Anordnung 29 mit nur einer Schiene pro Seite,
also der Anordnung aller Schlitten einer Seite auf dieser
einen Schiene 4, ist die Ausbildung einer platzsparenden und
kostengünstigen Transporteinrichtung 30 möglich.
Claims (10)
1. Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Platt
form, insbesondere einer Werkzeughalterung, mit längenunver
änderlichen Gelenkstäben, deren erste Enden an der Plattform
und deren zweite Enden an jeweils voneinander unabhängigen
schienengeführten Schlitten angelenkt sind, wobei die Anlenk
punkte an der Plattform und die Anlenkpunkte an den Schlitten
jeweils nicht auf einer Geraden liegen und die Gelenkstäbe
weder zueinander noch zu einer gemeinsamen Ebene parallel
verlaufen,
dadurch gekennzeichnet,
daß nur drei voneinander unabhängige Schlitten (3) und zuge hörige erste Gelenkstäbe (2a, 2'a) vorhanden sind und wenig stens einer der Anlenkpunkte (11) an den Schlitten (3) zur Schienenachse (4a) versetzt ist und alle Schlitten (3) auf derselben Schiene (4) angeordnet sind, und
daß für die Plattform (1) drei Zwangsführungen (2b; 23-27) ausgebildet sind, die an jeweils einem Schlitten (3) oder am zugehörigen ersten Gelenkstab (2a, 2'a) befestigt sind und jeweils eine Drehung der Plattform (1) relativ zum Schlitten (3) nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte Dreh achse verhindern, wobei die jeweiligen dritten Drehachsen zu einander nicht parallel verlaufen und nicht in einer gemein samen Ebene liegen.
daß nur drei voneinander unabhängige Schlitten (3) und zuge hörige erste Gelenkstäbe (2a, 2'a) vorhanden sind und wenig stens einer der Anlenkpunkte (11) an den Schlitten (3) zur Schienenachse (4a) versetzt ist und alle Schlitten (3) auf derselben Schiene (4) angeordnet sind, und
daß für die Plattform (1) drei Zwangsführungen (2b; 23-27) ausgebildet sind, die an jeweils einem Schlitten (3) oder am zugehörigen ersten Gelenkstab (2a, 2'a) befestigt sind und jeweils eine Drehung der Plattform (1) relativ zum Schlitten (3) nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte Dreh achse verhindern, wobei die jeweiligen dritten Drehachsen zu einander nicht parallel verlaufen und nicht in einer gemein samen Ebene liegen.
2. Anordnung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß nur drei voneinander unabhängige Schlitten (3) und zuge hörige erste Gelenkstäbe (2a, 2'a) vorhanden und alle Schlit ten (3) auf derselben Seite horizontal neben dem zur Positio nierung der Plattform (1) vorgesehenen Raum angeordnet sind und im wesentlichen parallel zueinander geführt sind, und
daß für die Plattform (1) drei Zwangsführungen (2b; 23-27) ausgebildet sind, die an jeweils einem Schlitten (3) oder am zugehörigen ersten Gelenkstab (2a, 2'a) befestigt sind und
jeweils eine Drehung der Plattform relativ zum Schlitten (3) nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte Drehachse verhindern, wobei die jeweiligen dritten Drehachsen zueinan der nicht parallel verlaufen und nicht in einer gemeinsamen Ebene liegen.
daß nur drei voneinander unabhängige Schlitten (3) und zuge hörige erste Gelenkstäbe (2a, 2'a) vorhanden und alle Schlit ten (3) auf derselben Seite horizontal neben dem zur Positio nierung der Plattform (1) vorgesehenen Raum angeordnet sind und im wesentlichen parallel zueinander geführt sind, und
daß für die Plattform (1) drei Zwangsführungen (2b; 23-27) ausgebildet sind, die an jeweils einem Schlitten (3) oder am zugehörigen ersten Gelenkstab (2a, 2'a) befestigt sind und
jeweils eine Drehung der Plattform relativ zum Schlitten (3) nur um zwei Drehachsen zulassen und um eine dritte Drehachse verhindern, wobei die jeweiligen dritten Drehachsen zueinan der nicht parallel verlaufen und nicht in einer gemeinsamen Ebene liegen.
3. Anordnung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß wenigstens einer der Anlenkpunkte (11) an den Schlitten
(3) zur Schienenachse (4a) versetzt ist und alle Schlitten
(3) auf derselben Schiene (4) angeordnet sind.
4. Anordnung nach Anspruch 1 oder 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Anlenkpunkt am mittleren Schlitten zu einer Seite der
Schiene und die beiden Anlenkpunkte an den äußeren Schlitten
zu der anderen Seite der Schiene hin versetzt sind.
5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Schlitten (3) und die Plattform (1) auf ihren einan
der zugewandten Seiten zueinander parallele Flächen (7, 17)
aufweisen.
6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur Ausbildung mindestens einer der Zwangsführungen neben
einem ersten Gelenkstab (2a) ein zweiter längenunveränderli
cher Gelenkstab (2b) verläuft und beide Gelenkstäbe (2a, 2b)
ein Parallelogramm (12, 13, 14) bilden.
7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur Ausbildung mindestens einer der Zwangsführungen die
beiden Enden eines ersten Gelenkstabes (2'a) jeweils gabel
förmig ausgebildet sind, in jeder Gabel (23) ein erstes Zwan
gsführungselement (24) um eine erste Drehachse (25) drehbar
gelagert ist, in dem ersten Zwangsführungselement (24) ein
zweites Zwangsführungselement (26) um eine zweite Drehachse
(27) drehbar gelagert ist, die zur ersten Drehachse (25)
nicht parallel verläuft, und das zweite Zwangsführungselement
(26) an der Plattform (1) bzw. am zugehörigen Schlitten (3)
starr befestigt ist.
8. Werkzeugmaschine mit einer Anordnung nach einem der Ansprüche
1 bis 7, wobei an der Plattform (1) ein Werkzeug (8, 28) an
gebracht ist.
9. Werkzeugmaschine nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Werkzeug (28) relativ zur Plattform (1) verschwenkbar
ist.
10. Transporteinrichtung mit einer Anordnung nach einem der An
sprüche 1 bis 7, wobei an der Plattform (1) eine Halterungs
vorrichtung (32) für ein zu transportierendes Gut (33) ange
bracht ist.
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10063628A DE10063628B4 (de) | 2000-12-20 | 2000-12-20 | Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform |
JP2002551135A JP4008814B2 (ja) | 2000-12-20 | 2001-12-19 | プラットフォームの直動位置決め用装置 |
AT01995696T ATE342791T1 (de) | 2000-12-20 | 2001-12-19 | Vorrichtung zur translatorischen positionierung einer plattform |
PCT/EP2001/015020 WO2002049811A1 (en) | 2000-12-20 | 2001-12-19 | Device for the translatory positioning of a platform |
DE60124016T DE60124016D1 (de) | 2000-12-20 | 2001-12-19 | Vorrichtung zur translatorischen positionierung einer plattform |
US10/451,132 US6976821B2 (en) | 2000-12-20 | 2001-12-19 | Device for the translatory positioning of a platform |
AU2002226379A AU2002226379A1 (en) | 2000-12-20 | 2001-12-19 | Device for the translatory positioning of a platform |
CNA018220320A CN1486236A (zh) | 2000-12-20 | 2001-12-19 | 平台平移定位装置 |
EP01995696A EP1355767B1 (de) | 2000-12-20 | 2001-12-19 | Vorrichtung zur translatorischen positionierung einer plattform |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10063628A DE10063628B4 (de) | 2000-12-20 | 2000-12-20 | Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10063628A1 true DE10063628A1 (de) | 2002-07-04 |
DE10063628B4 DE10063628B4 (de) | 2006-02-16 |
Family
ID=7668017
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10063628A Expired - Fee Related DE10063628B4 (de) | 2000-12-20 | 2000-12-20 | Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform |
DE60124016T Expired - Lifetime DE60124016D1 (de) | 2000-12-20 | 2001-12-19 | Vorrichtung zur translatorischen positionierung einer plattform |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE60124016T Expired - Lifetime DE60124016D1 (de) | 2000-12-20 | 2001-12-19 | Vorrichtung zur translatorischen positionierung einer plattform |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6976821B2 (de) |
EP (1) | EP1355767B1 (de) |
JP (1) | JP4008814B2 (de) |
CN (1) | CN1486236A (de) |
AT (1) | ATE342791T1 (de) |
AU (1) | AU2002226379A1 (de) |
DE (2) | DE10063628B4 (de) |
WO (1) | WO2002049811A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102310332A (zh) * | 2011-03-31 | 2012-01-11 | 龙梅 | 一种数控平移台走向控制模块 |
Families Citing this family (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ITMI20010830A1 (it) * | 2001-04-19 | 2002-10-19 | Consiglio Nazionale Ricerche | Robot modulare e riconfigurabile a cinematica parallela |
DE10252824A1 (de) * | 2002-11-13 | 2004-06-03 | Deckel Maho Pfronten Gmbh | Werkzeugmaschine |
FR2850599B1 (fr) * | 2003-02-05 | 2006-03-03 | Centre Nat Rech Scient | Dispositif de deplacement et d'orientation d'un objet dans l'espace et utilisation en usinage rapide |
US7255033B2 (en) * | 2004-05-20 | 2007-08-14 | Siemens Vdo Automotive Corporation | Apparatus and method of making a compound-angled orifice in a disc for a fuel injector |
DE102004030659B8 (de) * | 2004-06-24 | 2007-01-18 | Ruprecht Altenburger | Bewegungsvorrichtung |
US20060241810A1 (en) * | 2005-04-20 | 2006-10-26 | Dan Zhang | High stiffness, high accuracy, parallel kinematic, three degree of freedom motion platform |
US7185412B2 (en) * | 2005-05-02 | 2007-03-06 | Precision Spherical Corp. | Multi-axis, processor-controlled, toolhead positioner |
DE102005041496A1 (de) * | 2005-09-01 | 2007-03-08 | Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn & Tessky | Werkzeugmaschine |
JP5352174B2 (ja) * | 2008-10-08 | 2013-11-27 | Juki株式会社 | 電子部品実装装置 |
JP4612087B2 (ja) * | 2008-10-09 | 2011-01-12 | ファナック株式会社 | ロボットにより工作機械へワークの着脱を行うロボットシステム |
DE102008058644A1 (de) * | 2008-10-10 | 2010-04-15 | Num Industry Alliance Ag | Schneidvorrichtung |
AT508150B1 (de) | 2009-10-09 | 2010-11-15 | Ehrenleitner Franz | Parallelkinematische schwenkvorrichtung |
JP5370120B2 (ja) * | 2009-12-17 | 2013-12-18 | 村田機械株式会社 | ワーク搬送装置 |
CN101863022A (zh) * | 2010-06-04 | 2010-10-20 | 清华大学 | 一种平面极坐标两自由度并联机构 |
CN102211252B (zh) * | 2011-05-16 | 2016-03-30 | 江苏扬力数控机床有限公司 | 一种搭载型并联数控激光切割机 |
US9279445B2 (en) * | 2011-12-16 | 2016-03-08 | Asml Netherlands B.V. | Droplet generator steering system |
EP2740563B1 (de) * | 2012-12-05 | 2018-04-04 | TRUMPF Werkzeugmaschinen GmbH & Co. KG | Bearbeitungseinrichtung, Bearbeitungsmaschine und Verfahren zum Bewegen eines Bearbeitungskopfs |
CN103624768A (zh) * | 2013-07-03 | 2014-03-12 | 深圳市领略数控设备有限公司 | 一种新型两自由度并联机械手系统 |
WO2016113839A1 (ja) * | 2015-01-13 | 2016-07-21 | 三菱電機株式会社 | 位置決め装置 |
WO2017015235A1 (en) * | 2015-07-17 | 2017-01-26 | The Johns Hopkins University | Delta mechanism with enhanced torsional stiffness |
JP6474340B2 (ja) * | 2015-09-14 | 2019-02-27 | 株式会社ミツバ | ロボット装置 |
DE102015218176B3 (de) * | 2015-09-22 | 2017-01-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Fahrzeug, insbesondere Schienenfahrzeug |
GB2552341A (en) * | 2016-07-19 | 2018-01-24 | The Norwegian Univ Of Life Sciences | Single rail robot |
EP3342547B1 (de) * | 2017-01-02 | 2021-08-25 | Manz AG | Positioniereinheit |
PL3628439T3 (pl) * | 2018-09-28 | 2022-05-09 | Picum Mt Gmbh | Obrabiarka |
US10821599B2 (en) | 2018-11-14 | 2020-11-03 | Battelle Energy Alliance, Llc | Dual linear delta assemblies, linear delta systems, and related methods |
US11059166B2 (en) | 2018-11-14 | 2021-07-13 | Battelle Energy Alliance, Llc | Linear delta systems with additional degrees of freedom and related methods |
US10906172B2 (en) * | 2018-11-14 | 2021-02-02 | Battelle Energy Alliance, Llc | Linear delta systems, hexapod systems, and related methods |
FR3088566B3 (fr) | 2018-11-16 | 2020-11-13 | Michelin & Cie | Systeme de coupe de bandelettes par couteaux helicoidaux et procede de coupe correspondant |
CN112621730B (zh) * | 2021-01-10 | 2022-08-26 | 于江涛 | 一种三自由度解耦并联平动机构 |
CN115157219B (zh) * | 2022-07-21 | 2024-05-10 | 中国地质大学(武汉) | 一种五自由度超大工作空间混联复合加工机器人 |
CN115365647B (zh) * | 2022-10-24 | 2023-01-17 | 沧州领创激光科技有限公司 | 一种紧凑型激光切割机 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1997022436A1 (de) * | 1995-12-20 | 1997-06-26 | Alexander Konrad Wiegand | Vorrichtung zur räumlichen gesteuerten bewegung eines körpers in drei bis sechs freiheitsgraden |
WO1999032256A1 (de) * | 1997-12-22 | 1999-07-01 | Liechti Engineering Ag | Werkzeugmaschine zum bearbeiten von länglichen werkstücken |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3138634C2 (de) * | 1981-09-29 | 1984-02-02 | Nukem Gmbh, 6450 Hanau | Vorrichtung zur Aufnahme von Fernbedienungsgeräten |
CH672089A5 (de) * | 1985-12-16 | 1989-10-31 | Sogeva Sa | |
US4976581A (en) * | 1989-01-05 | 1990-12-11 | Wu Shun C | Multi-storied parking apparatus |
FR2670424B1 (fr) * | 1990-12-18 | 1993-04-09 | Onera (Off Nat Aerospatiale) | Dispositif manipulateur pour deplacer un objet, dans l'espace, parallelement a lui-meme. |
DE19614641B4 (de) * | 1996-04-13 | 2004-03-25 | Wurst, Karl-Heinz, Dr.-Ing. | Vorrichtung zur Bearbeitung und Montage von Werkstücken |
-
2000
- 2000-12-20 DE DE10063628A patent/DE10063628B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-12-19 EP EP01995696A patent/EP1355767B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-12-19 WO PCT/EP2001/015020 patent/WO2002049811A1/en active IP Right Grant
- 2001-12-19 CN CNA018220320A patent/CN1486236A/zh active Pending
- 2001-12-19 DE DE60124016T patent/DE60124016D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-12-19 JP JP2002551135A patent/JP4008814B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2001-12-19 AU AU2002226379A patent/AU2002226379A1/en not_active Abandoned
- 2001-12-19 AT AT01995696T patent/ATE342791T1/de not_active IP Right Cessation
- 2001-12-19 US US10/451,132 patent/US6976821B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1997022436A1 (de) * | 1995-12-20 | 1997-06-26 | Alexander Konrad Wiegand | Vorrichtung zur räumlichen gesteuerten bewegung eines körpers in drei bis sechs freiheitsgraden |
WO1999032256A1 (de) * | 1997-12-22 | 1999-07-01 | Liechti Engineering Ag | Werkzeugmaschine zum bearbeiten von länglichen werkstücken |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102310332A (zh) * | 2011-03-31 | 2012-01-11 | 龙梅 | 一种数控平移台走向控制模块 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2004516153A (ja) | 2004-06-03 |
DE10063628B4 (de) | 2006-02-16 |
EP1355767B1 (de) | 2006-10-18 |
JP4008814B2 (ja) | 2007-11-14 |
CN1486236A (zh) | 2004-03-31 |
WO2002049811A1 (en) | 2002-06-27 |
EP1355767A1 (de) | 2003-10-29 |
US20040037663A1 (en) | 2004-02-26 |
US6976821B2 (en) | 2005-12-20 |
ATE342791T1 (de) | 2006-11-15 |
AU2002226379A1 (en) | 2002-07-01 |
DE60124016D1 (de) | 2006-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10063628A1 (de) | Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform | |
DE102009048863B4 (de) | Werkstück-Umsetz-Robotersystem | |
DE10045176B4 (de) | Werkzeugmaschine | |
DE69107196T2 (de) | Werkzeugmaschineneinrichtung zum Einspannen und Bearbeiten. | |
EP0721819B1 (de) | Werkzeugmaschine | |
EP1027955B1 (de) | Werkzeugmaschine | |
DE19836624C1 (de) | Werkzeugmaschine mit Koppelführung | |
EP1118428B2 (de) | Drehmaschine | |
EP1759809A2 (de) | Werkzeugmaschine mit einem durch längeninvariante Antriebsstreben bewegbaren Kreuzschlitten | |
EP1419851A1 (de) | Werkzeugmaschine mit Arbeitsspindel auf einer Tripoden-Einheit | |
DE3447706A1 (de) | Werkzeugmagazin | |
EP3310528A2 (de) | Werkzeugmaschine zur spanenden bearbeitung eines werkstücks | |
DE202017003923U1 (de) | Bearbeitungszentrum für Metallprofile | |
DE10116994A1 (de) | Werkzeugmaschine | |
DE19952423A1 (de) | Bearbeitungsmaschine zum mehrachsigen Bewegen eines Werkzeuges oder Werkstückes | |
DE20301126U1 (de) | Doppelspindel-Werkzeugmaschine | |
DE102007004633A1 (de) | System zum Wechseln der Werkzeuge in einer Maschine zur Holzbearbeitung | |
EP1002621B2 (de) | Vorrichtung zur Erzeugung einer Relativbewegung | |
EP1511596B1 (de) | Mehrspindeldrehmaschine | |
DE10302317A1 (de) | Werkzeugmaschine mit Stabkinematik | |
DE102004048036A1 (de) | Biegeeinrichtung | |
DE19934598B4 (de) | Universal-Fräs- und Bohrmaschine | |
EP1106304A1 (de) | Werkzeugmaschine | |
DE3720795A1 (de) | Geraet zum messen, anreissen, antasten, bearbeiten od. dgl. von werkstuecken im raum | |
DE8611728U1 (de) | Bohr- und Fräsmaschine mit einem zwei rotatorische Achsen aufweisenden Werkstücktisch |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: REICHENBACHER HAMUEL GMBH, 96487 DöRFLES-ESBACH, D |
|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |