DE10059173C1 - Antriebssteuerung für einen Drehstrommotor über einen Wechselrichter in sicherer Technik - Google Patents

Abstract

Zur Kombination der beiden technisch konträren Funktionen "sicherer Halt" und "Ankerkurzschlussbremsung" in einer Antriebssteuerung werden durch zwei Mittel (I1, I2) zur Impulssperre die jeweiligen Stromventile (T1...T6) im Fehlerfall gesperrt, indem jeweilige Versorgungsspannungen (SV1, SV2) für eine Ansteuerung der Stromventile des oberen (T1, T3, T5) und die des unteren Brückenzweiges (T2, T4, T6) unterbrochen (IL1, S1, IL2, S2) werden. Zur Ankerkurzschlussbremsung wird im Fehlerfall oder auch betriebsmäßig die Ständerwicklung eines Drehstommotors (M) kurzgeschlossen, indem alle Stromventile (T2, T4, T6) eines Brückenzweiges einschaltbar sind, wobei eine Spannung (SV2') zum Einschalten dieser Stromventile (T2, T4, T6) über eine Verknüpfungslogik (N1, N2, V1...V3, L1...L4) bereitgestellt wird, sobald die jeweilige Versorgungsspannung (SV1, SV2) für eine Ansteuerung der Stromventile (T2, T4, T6) dieses Brückenzweiges durch ein Mittel (I1, I2) zur Impulssperre unterbrochen wird.

Description

Die Erfindung betrifft eine Antriebssteuerung für einen Dreh­ strommotor über einen Wechselrichter in sicherer Technik mit einer Möglichkeit eines sicheren Halts und einer Ankerkurz­ schlussbremsung.

Beim Einsatz von elektrischen Antrieben in der industriellen Automatisierungstechnik, z. B. bei numerisch gesteuerten Werk­ zeugmaschinen und Robotern, wird ein möglichst hoher Schutz von Mensch und Maschine angestrebt. Mit einer Funktion "Si­ cherer Halt" für den Motor soll gewährleistet werden, dass auch im Ein-Fehler-Fall die elektrische Maschine bzw. der Mo­ tor keine gefahrbringenden Bewegungen ausführen kann. Diese Funktion wird in der Regel betriebsmäßig angewählt, z. B. vor dem Öffnen einer Schutztür.

Für die Funktion "Sicherer Halt" ist bei einer Realisierung in sicherer Technik eine zweifache Energieabschaltung und da­ mit Trennung zum Motor erforderlich. Es wird dabei allgemein akzeptiert, die unteren und/oder die oberen Transistoren oder andere Stromventile eines Wechselrichters mit Brückenschal­ tung getrennt abzuschalten.

Eine bekannte Möglichkeit für die Realisierung der Funktion "Sicherer Halt" besteht darin, die Ansteuersignale für die Leistungstransistoren "sicher" zu sperren, was der Fachmann mit dem Begriff "Impulssperre" bezeichnet, oder aber alle Leistungstransistoren abzuschalten.

Mit dem Ausdruck "Sicher" soll dabei zum Ausdruck gebracht werden, dass die jeweiligen Anforderungen im Sinne der Berufsgenossenschaften und Berufsgenossenschaftlichen Institute für Arbeitssicherheit erfüllt werden.

Im Fehlerfall soll der Antrieb bestmöglichst stillgesetzt werden. Der ungünstigste Fall ist dabei gegeben, wenn eine Maßnahme zur Impulssperre erfolgt, wenn der Antrieb in Bewe­ gung war. Dann trudelt der Antrieb aus. In dieser Phase be­ steht somit eine besonders große Gefahr für Bedienpersonal, weil die Bewegungen nicht mehr kontrolliert werden können.

Daher ist es wünschenswert, den Bremsvorgang durch Zusatz- Maßnahmen und -Mittel zu beschleunigen. Beispiele hierfür sind etwa ein generatorisches Bremsen (jedoch nicht möglich im Falle eines Netzausfalls oder Systemabsturzes) oder mecha­ nische Haltebremsen/Betriebsbremsen. Daneben ist eine weitere Möglichkeit des Bremsens durch eine sogenannte Ankerkurz­ schlussbremsung bekannt.

Bei einer Ankerkurzschlussbremsung wird über Schalter/Kon­ takte oder Leistungshalbleiter die Ständerwicklung des Motors kurzgeschlossen. Vorhandene kinetische Energie, wie sie beim oben erwähnten Austrudeln des Motors vorliegt, wird dann über die Ständerwicklungswiderstände in Wärme umgesetzt. Eine Va­ riante einer solchen Ankerkurzschlussbremsung ist aus der eu­ ropäischen Patentanmeldung EP 0742637 bekannt.

Um bei elektrischen Antrieben im Fehlerfall eine Notbremsung herbeizuführen, wird dort in der Steuerung eine Möglichkeit zur Herstellung eines integrierten Ankerkurzschlusses vorge­ schlagen, indem eine Wechselrichter-Brücke in sicherer Tech­ nik gesperrt wird, während die andere Wechselrichter-Brücke durch getaktete Ansteuerung einen Kurzschluss der Phasen des elektrischen Antriebes herbeiführt. Durch gezielte Taktung, beispielsweise durch optimale Momentensteuerung über eine Kennlinie, lassen sich Reaktionszeiten und Bremszeit optimie­ ren.

Im Hinblick auf eine möglichst hohe Sicherheit wäre somit ei­ ne Kombination der Funktion "Sicherer Halt" mit der Funktion "Ankerkurzschlussbremsung" wünschenswert. Technisch betrach­ tet ergeben sich dabei jedoch erhebliche Probleme, denn es handelt sich um einander zuwiderlaufende Maßnahmen. Während bei der Funktion "Sicherer Halt" gerade eine sichere Sperrung der Stromventile, z. B. Leistungstransistoren, erforderlich ist, wird für die Funktion "Ankerkurzschlussbremsung" gerade ein Durchschalten der Leistungstransistoren eines Brücken­ zweiges zur Erzeugung eines Kurzschlusses der Ständerwicklung benötigt. Eine Lösung dieses Problems ist bisher nicht be­ kannt geworden.

Die vorliegende Erfindung hat es sich daher zur Aufgabe ge­ macht, diese beiden konträren Funktionen miteinander ver­ knüpft zu realisieren.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird dies durch eine An­ triebssteuerung für einen Drehstrommotor über einen Wechsel­ richter erreicht, wobei der Wechselrichter Stromventile in Brückenschaltung aufweist, mit

• - einem ersten Mittel zur Impulssperre des oberen Brücken­ zweiges von Stromventilen und
• - einem zweiten Mittel zur Impulssperre des unteren Brü­ ckenzweiges von Stromventilen, wobei
• - durch das erste und das zweite Mittel zur Impulssperre die jeweiligen Stromventile bei Anwahl oder im Fehlerfall sperrbar sind, indem eine jeweilige Versorgungsspannung für eine Ansteuerung der Stromventile des oberen und die des unteren Brückenzweiges unterbrechbar ist,

und mit

• - einem Mittel zur Ankerkurzschlussbremsung, durch das bei Anwahl oder im Fehlerfall die Ständerwicklung eines Dreh­ strommotors kurzschließbar ist, indem alle Stromventile eines Brückenzweiges einschaltbar sind, wobei
• - eine Spannung zum Einschalten dieser Stromventile über eine Verknüpfungslogik bereitstellbar ist, sobald die jeweilige Versorgungsspannung für eine Ansteuerung der Stromventile dieses Brückenzweiges und/oder die des ande­ ren Brückenzweiges durch ein Mittel zur Impulssperre un­ terbrochen wird.

Wenn im Fehlerfall durch wenigstens ein Mittel zur Impuls­ sperre alle Ansteuersignale eines Steuersatzes der Antriebs­ steuerung für die Stromventile sperrbar sind, dann lässt sich die Sicherheit weiter erhöhen.

Bei dieser Realisierung ist es auch möglich, dass der obere und der untere Brückenzweig getrennt gesperrt werden.

Bei einer Realisierung der Erfindung hat sich als günstig er­ wiesen, wenn

• - jedes Mittel zur Impulssperre ein jeweiliges Signal zur Ansteuerung der Verknüpfungslogik liefert, welche derart ausgestaltet ist, dass aus diesen Signalen im Fehlerfall die Spannung zum Einschalten aller Stromventile eines Brückenzweiges generierbar ist, wobei
• - durch die Verknüpfungslogik im Fehlerfall unabhängig von Signalen eines Steuersatzes der Antriebssteuerung ein An­ steuersignal für die Stromventile des zum Ankerkurz­ schluss dienenden Brückenzweiges bereitstellbar ist.

Die Sicherheit lässt sich dabei weiter steigern, wenn eine Zwangsdynamisierung der beiden Impulssperrpfade erfolgt durch

• - Rücklesen der Versorgungsspannungen für eine Ansteuerung der Stromventile des oberen und die des unteren Brücken­ zweiges im jeweiligen Mittel zur Impulssperre und durch eine
• - Aktivierung der Mittel zur Impulssperre und des Mittels zur Ankerkurzschlussbremsung für den Fall, dass wenigs­ tens eine dieser rückgelesenen Versorgungsspannungen aus­ bleibt.

Eine besonders einfache technische Umsetzung des Konzeptes der Erfindung lässt sich erreichen, wenn

• - jeweilige Optokoppler zur Übertragung von Ansteuersigna­ len zu den Stromventilen dienen und wobei
• - durch jedes Mittel zur Impulssperre im Fehlerfall die Versorgungsspannung der dem jeweils zugeordneten Brücken­ zweig zugehörigen Optokoppler unterbrechbar ist.

Wenn ein kreuzweiser Vergleich von externen, den jeweiligen Mitteln zur Impulssperre zugeordneten Auslösesignalen erfolgt so wird die Sicherheit weiter gesteigert. Dies kann erfolgen, indem die beiden Mittel zur Impulssperre über eine bidirekti­ onale Kommunikationsschnittstelle miteinander verbunden sind, wobei bei abweichenden Auslösesignalen beide Mittel zur Im­ pulssperre auslösbar sind.

Nach einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfin­ dung werden mittels der Verknüpfungslogik die beiden Signale zu deren Ansteuerung derart mit den Ansteuersignalen für die Stromventile des zum Ankerkurzschluss dienenden Brückenzwei­ ges logisch verknüpft, dass mit einer Aktivierung der Span­ nung zum Einschalten aller Stromventile eines Brückenzweiges auch die Ansteuersignale für die Stromventile des zum Anker­ kurzschluss dienenden Brückenzweiges aktiviert werden.

Dabei hat es sich als günstig erwiesen, wenn die beiden Sig­ nale zur Ansteuerung der Verknüpfungslogik im Normalfall High-Pegel führen und durch entsprechende invertierende Trei­ berstufen der Verknüpfungslogik eine Spannung zum Einschalten aller Stromventile eines Brückenzweiges unterdrückt wird, wo­ bei im Fehlerfall beide Signale auf Low-Pegel wechseln, so dass die invertierenden Treiberstufen der Verknüpfungslogik ausgangsseitig eine Spannung zum Einschalten aller Stromven­ tile eines Brückenzweiges bereitstellen.

Ein sehr effektive und besonders kostengünstige Realisierung der Schaltung einer solchermaßen vorteilhaften Verknüpfungs­ logik kann erzielt werden, indem

• - jedes Stromventil durch ein zugehöriges Ansteuersignal eines Steuersatzes der Antriebssteuerung mit Low-Pegel durchschaltbar ist und wobei
• - die Verknüpfungslogik die beiden Signale zu deren Ansteu­ erung über ein logisches UND-Gatter verknüpft, wobei die­ ses Verknüpfungssignal jeweils zur weiteren Verknüpfung über jeweilige weitere UND-Gatter mit den jeweiligen An­ steuersignalen für die Stromventile des zum Ankerkurz­ schluss dienenden Brückenzweiges dient.

Weitere Vorteile und Details bei der Realisierung der Erfin­ dung ergeben sich anhand der folgenden Beschreibung eines vorteilhaften Ausführungsbeispiels und in Verbindung mit den entsprechenden Figuren. Es zeigt:

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Antriebssystems mit einer Antriebssteuerung mit der Funktion "Sicherer Halt" und

Fig. 2 ein Blockschaltbild dieses Antriebssystems mit ei­ ner Kombination der Funktionen "Sicherer Halt" und "Ankerkurzschlussbremsung" nach der Erfindung.

In der Darstellung nach Fig. 1 ist eine mögliche technische Realisierung der Funktion "Sicherer Halt" anhand eines Block­ schaltbildes eines Antriebssystems mit einer Antriebssteue­ rung gezeigt. Das Antriebssystem setzt sich zusammen aus ei­ nem Drehstrommotor M, der über einen Wechselrichter W mit in Brückenschaltung angeordneten IGBT-Transistoren T1 bis T6 als Stromventile gespeist wird. Jeder Transistor T1 bis T6 ver­ fügt über eine Freilaufdiode D1 bis D6 und wird durch jewei­ lige Gate-Signale G1 bis G6 von der Antriebssteuerung A ange­ steuert.

Die Antriebssteuerung A verfügt über zwei Systeme I1 und I2, über die der Wechselrichter W und damit der Drehstrommotor M betrieben werden. Jedes System I1 und I2 verfügt über Intel­ ligenz, z. B. in Form eines Mikroprozessors, Mikrocontrollers oder eines entsprechenden anwendungsspezifizierten integrier­ ten Schaltkreises ASIC. In einem Steuersatz ST, welcher bei­ spielhaft im System I1 angeordnet ist, aber auch autonom sein kann, werden Transistoransteuersignale TAS1 bis TAS6 errech­ net und über zugeordnete Optokoppler OK1 bis OK6, die Gate- Signale G1 bis G6 bereitgestellt und zu den Leitungstransis­ toren T1 bis T6 übertragen. Jede Fotodiode eines Optokopplers ist anodenseitig mit der Versorgungsspannung SV1 oder SV2 verbunden und kathodenseitig über einen jeweils nachgeschal­ teten Widerstand RS1 bis RS6 und eine in Flussrichtung gepol­ te weitere Diode DS1 bis DS6 mit dem Steuersatz ST. Im vor­ liegenden Ausführungsbeispiel steuert ein Ansteuersignal TAS1 bis TAS6 den zugehörigen Leistungstransistor T1 bis T6 somit jeweils auf, wenn das Ansteuersignal Low-Pegel annimmt (nega­ tive Logik).

Die Funktion "sicherer Halt" wird durch eine Impulssperre re­ alisiert, indem betriebsmäßig oder im Fehlerfall die Leis­ tungstransistoren T1 bis T6 des Wechselrichters W abgeschal­ tet werden. Dies erfolgt vorzugsweise durch Unterbrechen der aus einer externen Spannung SV abgeleiteten Versorgungsspan­ nung SV1 für die Optokoppler OK1, OK3 und OK5 für den oberen Brückenzweig von Leistungstransistoren über einen Schalter S1 (mechanischer oder auch elektronischer Bauart) mit dem Signal IL1 durch das System I1 und einer weiteren Versorgungsspan­ nung SV2 für die Optokoppler OK2, OK4 und OK6 für den unteren Brückenzweig über einen Schalter S2 (mechanischer oder auch elektronischer Bauart) mit dem Signal IL2 durch das System I2 sowie durch Impulssperre im Steuersatz ST.

Die Funktionsfähigkeit der beiden Impulssperrpfade mit den Schaltern S1 und S2 kann zyklisch überprüft und damit zwangs­ dynamisiert werden, z. B. nach jedem Einschalten der Versorgungsspannung. Dazu wird nach Betätigen der Schalter S1 und S2 die Versorgungsspannung SV1 über das jeweils hinter dem Schalter S1 und S2 abgegriffene Signal SV1_Diag und für die Versorgungsspannung SV2 über das Signal SV2_Diag im System I1 zurückgelesen. D. h. bei Ausfall eines Systems I1 oder I2 kann immer noch das funktionsfähige andere System reagieren, da auch sogenannte schlafende Fehler durch die Zwangsdynamisie­ rung aufgedeckt werden.

Über externe Peripherie oder zweikanalige Sicherheitsschalter wird die Funktion "sicherer Halt" über die beiden Signale SH1 und SH2 "sicher" angewählt, wobei das System I1 mit dem Sig­ nal SH1 beaufschlagt wird und das System I2 mit dem Signal SH2. Die Systeme I1 und I2 prüfen die Eingangssignale auf Gleichheit, indem sie über eine Kommunikationsverbindung KOMM Informationen austauschen, und erzeugen bei Diversität die Impulssperre mittels den Schaltern S1 und S2 sowie dem Steu­ ersatz ST.

In der Darstellung nach Fig. 2 ist dieses Antriebssystem er­ findungsgemäß um die Funktion "Sichere Ankerkurzschluss­ bremsung" erweitert.

Dabei stellen sich Probleme bei der Verknüpfung der beiden konträren Funktionen, denn bei der Funktion "sicherer Halt" sollen die Ansteuersignale TAS1 bis TAS6 für die Leistungs­ transistoren T1 bis T6 "sicher" gesperrt werden. Bei der Funktion "Ankerkurzschlussbremsung" sollen hingegen z. B. die Transistoren T2, T4, T6 des unteren Brückenzweiges "sicher" eingeschaltet werden, während die oberen Transistoren T1, T3, T6 "sicher" ausgeschaltet bleiben sollen.

Dazu werden entweder die drei oberen T1, T3, T5 oder die drei unteren Brücken-Transistoren T2, T4, T6 des Wechselrichters W für die Ankerkurzschlussbremsung eingeschaltet, um die Stän­ derwicklung des Motors M kurzzuschließen. Dadurch wird dann vorhandene kinetische Energie, wie sie beim oben erwähnten Austrudeln des Motors vorliegt, über die Ständerwicklungswi­ derstände in Wärme umgesetzt.

Die erfindungsgemäße Verknüpfung beider Funktionen ist in Fig. 2 gezeigt und wird wie folgt realisiert. Jedes System I1 und 12 stellt ein weiteres Signal AK1 und AK2 zur Verfügung, aus denen im Fehlerfall auf die im folgenden beschriebene Weise eine Spannung SV2' zum Einschalten der Transistoren T2, T4, T6 zur Erzeugung eines Kurzschlusses der Ständerwicklung ge­ nerierbar ist.

Im geordneten Betrieb (Impulsfreigabe) sind die Schalter S1 und S2 geschlossen. Die Signale AK1 und AK2 haben High-Pegel. Die Stromversorgung für die Optokoppler OK1, OK3 und OK5 wird wie in Fig. 1 beschrieben durch die Versorgungsspannung SV1 gewährleistet. Die Stromversorgung für die Optokoppler OK2, OK4 und OK6 erfolgt entsprechend über SV2.

Über invertierende Treiber N1 und N2 werden die High-Pegel der Signale AK1 und AK2 negiert, so dass keine Spannung SV2' zur Verfügung gestellt wird. Zusätzlich werden die Signale AK1 und AK2 über ein logisches UND-Gatter L4 verknüpft. Die­ ses liefert am Ausgang somit ein Signal AK12, das ebenfalls einen High-Pegel aufweist. Das Signal AK12 wiederum dient weiteren UND-Gattern L1 bis L3 als Eingangssignal. Das UND- Gatter L1 verknüpft AK12 logisch mit dem Ansteuersignal TAS2 des Steuersatzes ST und ist ausgangsseitig mit der Diode DS2 des Optokopplers OK2 verschaltet. Da das Signal AK12 wie be­ schrieben High-Pegel aufweist, nimmt der Ausgang des UND- Gatters L1 somit jeweils den Pegel von TAS2 an. Damit ist ein ganz normaler Betrieb des Transistors T2 über TAS2 mit nega­ tiver Logik möglich. Die beiden weiteren UND-Gatter L2 und L3 verknüpfen in gleicher Weise das Signal AK12 mit den Ansteu­ ersignalen TAS4 und TAS6 zur Ansteuerung der beiden übrigen Transistoren T4 und T6 des unteren Brückenzweiges über die Optokoppler OK4 und OK6.

Damit ist es im Normalbetrieb möglich, die Leistungstransis­ toren über den Steuersatz ST bzw. die Transistoransteuersig­ nale TAS2, TAS4, TAS6 geordnet zu schalten (ein Low-Pegel von TAS bedeutet Transistor ein).

Für die Funktion "Sicherer Halt" werden die Schalter S1 und S2, wie anlässlich Fig. 1 beschrieben, geöffnet. Für die Funk­ tion "Sichere Ankerkurzschlussbremsung" werden die Schalter S1 und S2 ebenfalls geöffnet. Die Signalpegel von AK1 und AK2 werden darauf auf Low-Pegel gesetzt, z. B. indem AK1 an SV2 und AK2 an SV2 gekoppelt ist. Die invertierenden Treiber N1 und N2 nehmen daraufhin HIGH-Pegel an. Ausgangsseitig sind N1 und N2 über jeweils in Flussrichtung gepolte, nachgeschaltete Dioden V1 und V2 verbunden. Dieser Verknüpfungspunkt ist zum einen mit den jeweiligen anodenseitigen Anschlüssen der Foto­ dioden der Optokoppler OK2, OK4 und OK6, zum anderen über ei­ ne in Sperrrichtung gepolte weitere Diode V3 mit dem Ausgang des Schalters S2 und damit mit der eigentlichen Versorgungs­ spannung SV2 verbunden. Die eigentliche Versorgungsspannung für die Ansteuerung des unteren Brückenzweiges steht nunmehr jedoch durch den geöffneten Schalter S2 nicht zur Verfügung.

Jedoch wird die Versorgungsspannung SV2' für die unteren Op­ tokoppler OK2, OK4, OK6 über N1 und V1 und/oder über N2 und V2 erzeugt. Die Diode V3 sperrt SV2' gegen den Schalter S2. Unabhängig von den Pegeln der Steuersatzsignale TAS2, TAS4 und TAS6 werden die Leistungstransistoren T2, T4, T6 des un­ teren Brückenzweiges über die UND-Gatter L1, L2 und L3 mit Signal AK12 eingeschaltet. Da AK12 Low-Potential annimmt, führt jeder Ausgang der UND-Gatter L1 bis L3 immer Low- Potential, was aufgrund der negativen Logik eine permanente Durchschaltung der Optokoppler OK2, OK4 und OK6 und damit der zugeordneten Transistoren T2, T4 und T6 bedeutet. Auf diese Weise sind die beiden konkurrierenden Funktionen erfolgreich gemeinsam innerhalb einer Antriebssteuerung A realisiert, wo­ durch ein Restrisiko bezüglich gefahrbringender Bewegungen weiter verringert werden kann.

Über das Rücklesesignal SV2_Diag, das vom Verknüpfungspunkt SV2' zum System I1 gelangt, kann die Funktion beider Anker­ kurzschlussansteuerpfade getestet werden. Das gleiche gilt für die Funktion von Schalter S1 für die Funktion des Auslö­ sesignals SH.

Im Falle des Durchlegierens zweier in der Brückenanordnung gegenüberliegender Leistungstransistoren, z. B. T3 und T6, oder einer Fehlansteuerung zweier gegenüberliegender Transis­ toren führt der Motor M noch eine einmalige Rotor-Bewegung aus. Die Höhe der Rotorlage-Bewegung (Winkelbewegung) hängt dabei von mehreren Antriebsparametern ab, wird aber für den schlechtesten denkbaren Fall als relativ ungefährlich einge­ stuft. Sind bereits über die Funktion "Ankerkurzschlussbrem­ sung" die unteren Transistoren T2, T4 und T6 eingeschaltet, so führt ein zusätzliches Einschalten eines oberen Transis­ tors oder mehrerer der oberen Transistoren T1, T3, T6 ledig­ lich zu einem Brückenkurzschluss, wobei kein Strom durch den Motor M fließt.

Neben der in dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Realisie­ rung der Verknüpfungslogik um die Elemente N1, N2, V1 bis V3 und L1 bis L4 lassen sich unter Beibehaltung der Funktionali­ tät auch alternative Ausführungsformen der Erfindung finden. Dies gilt insbesondere für eine Ansteuerung durch den Steuer­ satz ST mit positiver Logik.

Claims (10)

1. Antriebssteuerung (A) für einen Drehstrommotor (M) über einen Wechselrichter (W), wobei der Wechselrichter (W) Strom­ ventile (T1 . . . T6) in Brückenschaltung aufweist, mit
einem ersten Mittel (I1) zur Impulssperre des oberen Brü­ ckenzweiges (T1, T3, T5) von Stromventilen und
einem zweiten Mittel (I2) zur Impulssperre des unteren Brückenzweiges (T2, T4, T6) von Stromventilen, wobei
durch das erste (I1) und das zweite Mittel (I2) zur Im­ pulssperre die jeweiligen Stromventile (T1 . . . T6) bei An­ wahl oder im Fehlerfall sperrbar sind, indem eine jewei­ lige Versorgungsspannung (SV1, SV2) für eine Ansteuerung der Stromventile des oberen (T1, T3, T5) und die des un­ teren Brückenzweiges (T2, T4, T6) unterbrechbar (IL1, S1, IL2, S2) ist, und mit
einem Mittel zur Ankerkurzschlussbremsung, durch das bei Anwahl oder im Fehlerfall die Ständerwicklung eines Dreh­ strommotors (M) kurzschließbar ist, indem alle Stromven­ tile (T2, T4, T6) eines Brückenzweiges einschaltbar sind, wobei
eine Spannung (SV2') zum Einschalten dieser Stromventile (T2, T4, T6) über eine Verknüpfungslogik (N1, N2, V1 . . . V3, L1 . . . L4) bereitstellbar ist, sobald die jeweili­ ge Versorgungsspannung (SV1, SV2) für eine Ansteuerung der Stromventile (T2, T4, T6) dieses Brückenzweiges und/­ oder die (T1, T3, T5) des anderen Brückenzweiges durch ein Mittel (I1, I2) zur Impulssperre unterbrochen wird.

2. Antriebssteuerung (A) nach Anspruch 1, wobei im Fehlerfall durch wenigstens ein Mittel (I1) zur Impulssperre alle An­ steuersignale (TAS1. . .TAS6) eines Steuersatzes (ST) der An­ triebssteuerung (A) für die Stromventile (T1 . . . T6) sperrbar sind.

3. Antriebssteuerung (A) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der obere (T1, T3, T5) und der untere (T2, T4, T6) Brückenzweig getrennt sperrbar sind.

4. Antriebssteuerung (A) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei
jedes Mittel (I1, I2) zur Impulssperre ein jeweiliges Signal (AK1, AK2) zur Ansteuerung der Verknüpfungslogik (N1, N2, V1 . . . V3, L1 . . . L4) liefert, welche derart ausges­ taltet ist, dass aus diesen Signalen (AK1, AK2) im Feh­ lerfall die Spannung (SV2') zum Einschalten aller Strom­ ventile (T2, T4, T6) eines Brückenzweiges generierbar ist, wobei
durch die Verknüpfungslogik (N1, N2, V1 . . . V3, L1 . . . L4) im Fehlerfall unabhängig von den Signalen (TAS2, TAS4, TAS6) eines Steuersatzes (ST) der Antriebssteuerung (A) ein je­ weiliges Ansteuersignal für die Stromventile (T2, T4, T6) des zum Ankerkurzschluss dienenden Brückenzweiges bereit­ stellbar ist.

5. Antriebssteuerung (A) nach einem der vorangehenden Ansprü­ che, wobei eine Zwangsdynamisierung der beiden Impulssperr­ pfade (IL1, IL2) erfolgt durch
Rücklesen (SV1_Diag, SV2_Diag) der Versorgungsspannungen (SV) für eine Ansteuerung der Stromventile des oberen (T1, T3, T5) und die des unteren (T2, T4, T6) Brücken­ zweiges im jeweiligen Mittel (I1, I2) zur Impulssperre und durch eine
Aktivierung (IL1, IL2) der Mittel (I1, I2) zur Impuls­ sperre und des Mittels zur Ankerkurzschlussbremsung für den Fall, dass wenigstens eine dieser rückgelesenen Ver­ sorgungsspannungen (SV1, SV2) ausbleibt.

6. Antriebssteuerung (A) nach einem der vorangehenden Ansprü­ che, wobei
jeweilige Optokoppler (OK1 . . . OK6) zur Übertragung von An­ steuersignalen (TAS1 . . . TAS6) zu den Stromventilen (T1 . . . T6) dienen und wobei
durch jedes Mittel (I1, I2) zur Impulssperre im Fehler­ fall die Versorgungsspannung (SV1, SV2) der dem jeweils zugeordneten Brückenzweig zugehörigen Optokoppler (OK1 . . . OK6) unterbrechbar ist.

7. Antriebssteuerung (A) nach einem der vorangehenden Ansprü­ che, wobei ein kreuzweiser Vergleich von externen, den jewei­ ligen Mitteln (I2, I2) zur Impulssperre zugeordneten Auslöse­ signalen (SH1, SH2) erfolgt, indem die beiden Mittel (I1, I2) zur Impulssperre über eine bidirektionale Kommunikations­ schnittstelle (KOMM) miteinander verbunden sind, wobei bei abweichenden Auslösesignalen (SH1, SH2) beide Mittel (I1, I2) zur Impulssperre auslösbar sind.

8. Antriebssteuerung (A) nach einem der vorangehenden Ansprü­ che 5 bis 7, wobei die Verknüpfungslogik (N1, N2, V1 . . . V3, L1 . . . L4) die beiden Signale (AK1, AK2) zu deren Ansteuerung derart mit den Ansteuersignalen (TAS2, TAS4, TAS6) für die Stromventile (T2, T4, T6) des zum Ankerkurzschluss dienenden Brückenzweiges logisch verknüpft, dass mit einer Aktivierung der Spannung (SV2') zum Einschalten aller Stromventile (T2, T4, T6) eines Brückenzweiges auch die Ansteuersignale (TAS2, TAS4, TAS6) für die Stromventile (T2, T4, T6) des zum Anker­ kurzschluss dienenden Brückenzweiges aktiviert werden.

9. Antriebssteuerung (A) nach Anspruch 8, wobei die beiden Signale (AK1, AK2) zur Ansteuerung der Verknüpfungslogik (N1, N2, V1 . . . V3, L1 . . . L4) im Normalfall High-Pegel führen und durch entsprechende invertierende Treiberstufen (N1, N2) der Verknüpfungslogik eine Spannung (SV2') zum Einschalten aller Stromventile eines Brückenzweiges unterdrückt wird, wobei im Fehlerfall beide Signale (AK1, AK2) auf Low-Pegel wechseln, so dass die invertierenden Treiberstufen (N1, N2) der Ver­ knüpfungslogik ausgangsseitig eine Spannung (SV2') zum Einschalten aller Stromventile (T2, T4, T6) eines Brückenzweiges bereitstellen.

10. Antriebssteuerung (A) nach Anspruch 9, wobei
jedes Stromventil (T1 . . . T6) durch ein zugehöriges Ansteu­ ersignal (TAS1 . . . TAS6) eines Steuersatzes (ST) der An­ triebssteuerung (A) mit Low-Pegel durchschaltbar ist und wobei
die Verknüpfungslogik (N1, N2, V1 . . . V3, L1 . . . L4) die bei­ den Signale (AK1, AK2) zu deren Ansteuerung über ein lo­ gisches UND-Gatter (L4) verknüpft, wobei dieses Verknüp­ fungssignal (AK12) jeweils zur weiteren Verknüpfung über jeweilige weitere UND-Gatter (L1, L2, L3) mit den jewei­ ligen Ansteuersignalen (TAS2, TAS4, TAS6) für die Strom­ ventile (T2, T4, T6) des zum Ankerkurzschluss dienenden Brückenzweiges dient.