WO2009147013A2 - Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines motors - Google Patents

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WO2009147013A2
WO2009147013A2 PCT/EP2009/056086 EP2009056086W WO2009147013A2 WO 2009147013 A2 WO2009147013 A2 WO 2009147013A2 EP 2009056086 W EP2009056086 W EP 2009056086W WO 2009147013 A2 WO2009147013 A2 WO 2009147013A2
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signals
motor
shutdown
pulse width
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Uwe Krause
Heinz Ludwig
Uwe Nolte
Guido Sonntag
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Siemens Aktiengesellschaft
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
    • H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
    • H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
    • H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
    • H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
    • H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H02M1/36—Means for starting or stopping converters

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for controlling a motor, in particular a drive motor for opening and closing a door, wherein the motor by means of a pulse width modulated switching signal, the Ers in a predetermined number of pulse width modulated Steu- ersignale for driving a bridge circuit to a number is divided by function channels is controlled.
  • Facilities for controlling the operation of an automatic door are known in various configurations.
  • pulse-width-modulated control methods or devices are used, in particular, for speed control and / or rotational direction control of the motors, in particular of brushless and rotor rotary position sensors, for example.
  • a pulse width modulation control of the current manipulation is used for the purpose of speed setting, wherein commutation-dependent current pulses are each chopped with a constant clock frequency into clock pulses.
  • the timing is pulse variable with respect to their pulse width or pulse width. This means that by changing the duty cycle indirectly a change in the effective motor current and thus the speed can be achieved.
  • Such pulse width modulated controllers of motors are known for example from DE 19543873 Al.
  • the invention has for its object to provide a method for controlling a motor, with which a simple fail-safe shutdown is possible.
  • a particularly suitable device for controlling the engine is to be specified.
  • the object is achieved by the features specified in claim 1.
  • the object is achieved by the features specified in claim 11.
  • the motor is controlled by means of a pulse width modulated switching signal, which is divided into a predefinable number of pulse width modulated control signals for driving a bridge circuit to a corresponding number of function channels.
  • the function channels are switched off independently of one another by means of at least one or more switch-off signals on at least one of the number of function channels corresponding number of mutually independent switching channels.
  • the pulse width modulated switching signal and / or the pulse width modulated control signals of the function channels determined or read back and depending on the determined or read back switching signal and / or from the determined or read back control signals generates at least one of the number of control signals corresponding number of independent shutdown signals, which are switched to the function channels.
  • two control signals are generated on two independent function channels for controlling the motor, wherein the two independent functional channels are switched off by means of at least one of two independent shutdown signals.
  • the two control signals can be generated from the pulse-width-modulated switching signal by simple signal division and inversion.
  • more than two independent shutdown signals for switching off a corresponding number of function channels and semiconductor bridges, in particular three or four, can be generated, so that a multi-redundant feedback-free control arrangement is formed.
  • control signals are expediently generated electronically and separately by means of a control unit.
  • a first shutdown signal is generated directly and a second, redundant shutdown signal in response to a runtime monitoring of the control program for generates the control of the motor and the generation of the pulse width modulated switching signal.
  • the shutdown signals are generated galvanically and / or logically decoupled from each other.
  • the shutdown signals when an error occurs, eg. B, in case of an error in the control of the motor, overload of the engine, the shutdown signals generated independently by means of various shutdown functions.
  • the galvanic decoupling of the two switch-off signals serves to separate the potential from each other. Due to the decoupling of the switch-off signals, the motor is reliably switched off in the event of a fault in one of the switch-off channels by means of the switch-off signals of the other fault-free switch-off channels.
  • the function channels are switched off directly and without any reaction by means of the first switch-off signal and / or the second switch-off signal.
  • the two switch-off signals for a reaction freedom are both decoupled from one another and decoupled from the function channels. This avoids error propagation.
  • the first switch-off signal and / or the second switch-off signal are galvanically decoupled from the drive channels.
  • the galvanic decoupling of the two shutdown Signals are used in particular for potential separation and energetic decoupling of the shutdown channels of the two shutdown signals from the control channels.
  • the bridge circuit is preceded by two independent drive channels and two independent amplifier stages, which are each connected on the output side to both half bridges.
  • Each amplifier stage controls exactly one half-bridge, wherein two outputs of the amplifier stages are each connected to a switching element of one of the half-bridges.
  • the engine is preferably moved to a safe, torque-free state.
  • this comprises a control unit with integrated pulse width modulation for generating a pulse width modulated switching signal and a signal splitter connected downstream of the control unit for splitting the pulse width modulated switching signal into at least two pulse width modulated control signals, wherein the control unit selects a preselectable number of independent shutdown channels Switch off switching signals and lead to a decoupling, depart from the one of the number of function channels corresponding number of mutually independent switching channels over which the function channels depending on at least one of the shutdown signals are independently switched off.
  • the switch-off signals can be generated on the basis of the pulse-width-modulated switching signal and / or the pulse-width-modulated control signals by means of the control unit.
  • a readback channel for reading back the pulse width modulated switching signal and / or the pulse width modulated control signals of the two function channels in the control unit can be guided by the control unit and depart from the control unit a corresponding number of independent Abschaltkanälen and open into a decoupling unit, one of the number of Function channels for controlling the
  • Bridge circuit corresponding number of switching channels depart, which engage in the function channels.
  • the respective functional channel preferably comprises a control channel and an amplifier stage for controlling the bridge circuit.
  • a monitoring unit eg. B. a program runtime monitoring provided, which acts on all Abschaltkanäle.
  • the decoupling unit has a number of decoupling elements corresponding to the number of shutdown channels and / or the drive channels, for example a number of decoupling elements.
  • resistors or optocouplers includes.
  • the bridge circuit is formed two or more channels, z. B. as a so-called H-bridge circuit or a B6 bridge circuit.
  • a corresponding bridge circuit is provided.
  • the bridge circuit advantageously comprises a corresponding number of switching elements, in particular special semiconductor switching elements, eg. B. transistors.
  • the bridge circuit is expediently connected on the load side to the motor and on the control side to the two drive channels.
  • the drive channels for the bridge circuit are formed independently of each other.
  • an amplifier stage is preferably arranged in the respective control channel in front of the bridge circuit.
  • the respective amplifier stage is connected on the output side to a half-bridge.
  • the measurement signal of the control unit can be fed. If an overload of the motor is identified on the basis of an evaluation of the measuring signal of the current sensor, this is evaluated as an error in analogy to an identified fault in the engine control, so that the control unit generates the shutdown signals and the motor via the redundant shutdown channels, which in the redundant Control channels intervene, is switched off. An additional separate safety circuit is thus avoided.
  • a pulse width modulator is integrated in a development of the invention into the control unit.
  • the invention provides that the switch-off channels and / or the generation of the switch-off signals and thus the switch-off function of the motor can be tested independently of one another.
  • the motor is a drive motor, in particular a DC motor, for movement, in particular for opening and closing, of door elements, for. B. door leaves or door leaves.
  • the device is expediently used as a control device for an automatic door.
  • the single figure shows a device 1 for controlling a motor 2.
  • the motor 2 may be in particular a drive motor, in particular a DC motor, for movement, in particular for opening and closing, of door elements, for. B. door leaves, door wings, act.
  • the illustrated motor 2 is connected to an operating voltage U B , z. As a mains voltage or a high-performance or high-voltage energy storage connected.
  • a conventional bridge circuit 4 is provided, with which the motor 2 is connected as a load.
  • the bridge circuit 4 is composed of a number of switching elements 4.1.1 to 4.2.2, z.
  • switching elements 4.1.1 to 4.2.2, z As semiconductor elements, transistors, and formed, for example, a so-called H-bridge circuit.
  • the switching elements 4.1.1 and 4.1.2 form a half-bridge 4.1
  • the switching elements 4.2.1 and 4.2.2 form the other half-bridge 4.2 of the bridge circuit 4.
  • the bridge circuit 4 may vary.
  • a so-called B6 bridge circuit eg, three half-bridges
  • three half-bridges may be provided.
  • the bridge circuit 4 is connected to drive the motor 2 via two amplifier stages 6.1 and 6.2 with two drive channels 8.1 and 8.2, which are connected via a signal divider 10 and a control line 12 to a control unit 14.
  • a control channel 8.1 or 8.2 forms the associated amplifier stage 6.1 or 6.2 a function channel Fl or F2 for driving the bridge circuit 4.
  • the two function channels Fl and F2 are formed independently of each other and thus redundant.
  • a single-phase motor 2 which is controlled by means of an H-bridge bridge circuit 4.
  • three-phase motor would alternatively in a manner not shown a corresponding number of function channels and control channels with amplifier stages and Abschaltkanälen, z. B. in each case three independent channels can be provided.
  • the bridge circuit 4 in particular the switching elements 4.1.1 to 4.2.2, is controlled via a pulse width modulated switching signal PWM generated by means of the control unit 14.
  • the control unit 14 comprises an integrated pulse width modulator 16.
  • the generated pulse width modulated switching signal PWM is supplied to the signal divider 10, which divides the pulse width modulated switching signal PWM into two pulse width modulated control signals I PWM1 and PWM2 for the two control channels 8.1 and 8.2.
  • the signal divider 10 can be omitted, in such a case the redundant control signals PWM1, PWM2 are generated by the control unit 14.
  • the signal divider 10 comprises, for example, an inverse circuit, so that the output of the signal divider 10 always drives both half-bridges 4.1 and 4.2 inversely to one another and thus there is no free-running operation of the motor 2.
  • the control signal PWM1 is inverse to the control signal PWM2.
  • the device 1 For a safe shutdown of the engine 2 in case of failure of the engine control, z.
  • the signal divider 10 one of the amplifier stages 6.1, 6.2, one of the elements of the bridge circuit 4, the device 1 comprises two redundant and independent shutdown channels 18.1 and 18.2.
  • a readback channel 20 for reading back the pulse width modulated switching signal PWM and / or the pulse width modulated control signals PWM1, PWM2 of the two control channels 8.1, 8.2 is fed from the signal divider 10 into the control unit 14.
  • these can also be taken into account directly by the control unit 14 for generating the switch-off signals AS1 and AS2.
  • From the control unit 14 is at least one of the two independent shutdown channels 18.1 and 18.2, namely the shutdown channel 18.1 directly from.
  • the other shutdown channel 18.2 is preceded by a monitoring unit 24, which is preceded by a monitoring line 19, a control signal for program runtime monitoring. Both shutdown channels 18.1 and 18.2 open into a decoupling unit 22nd
  • the two switch-off signals AS1, AS2 are generated independently of one another in dependence on the pulse-width-modulated switching signal PWM read back and / or on the pulse-width-modulated control signals PWM1, PWM2 read back.
  • a corresponding software program with corresponding logic functions is implemented in the control unit 14.
  • One of the shutdown signals ASl is generated directly and used directly to shutdown the function channels Fl, F2.
  • the other, redundant switch-off signal AS2 is additionally generated as a function of a program runtime monitoring and used to switch off the function channels F1, F2.
  • a monitoring unit 24 for program runtime monitoring of the control program of the motor 2 is integrated in front of the associated shutdown channel 18.2.
  • the decoupling unit 22 includes one of the number of shutdown channels 18.1, 18.2 and / or the function channels Fl, F2 and thus the An Tavern Jardine 8.1, 8.2 corresponding number of decoupling elements, eg. B. optocouplers or resistors, which are not shown in detail.
  • the decoupling unit 22 For a redundant design of the fault shutdown of the motor 2 go from the decoupling unit 22 one of the number of function channels Fl, F2 of the bridge circuit 4 corresponding number of switching channels 26.1, 26.2 from.
  • the measurement signal of the control unit 14 can be fed. If an overload of the engine 2 is identified on the basis of an evaluation of the measurement signal of the current sensor 30, then the shutdown signals AS1, AS2 are generated analogously to an identified fault in the engine control by means of the control unit 14 and the engine 2 via the redundant shutdown channels 18.1, 18.2 , which intervene in the redundant function channels Fl, F2, switched off.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Motors (2), insbesondere zum Öffnen und Schließen einer Tür, bei dem der Motor (2) mittels eines pulsweitenmodulierten Schaltsignals (PWM), das in eine vorgebbare Anzahl von pulsweitenmodulierten Steuersignale (PWM1, PWM2) zur Ansteuerung einer Brückenschaltung (4) auf eine entsprechende Anzahl von Funktionskanälen (F1, F2) aufgeteilt wird, gesteuert wird. Erfindungsgemäß werden die Funktionskanäle (F1, F2) unabhängig voneinander mittels mindestens eines oder mehrerer Abschaltsignale (AS1, AS2) auf mindestens einem einer der Anzahl der Funktionskanäle (F1, F2) entsprechenden Anzahl von voneinander unabhängigen Schaltkanälen (26.1, 26.2) abgeschaltet.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Motors
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines Motors, insbesondere eines Antriebsmotors zum Öffnen und Schließen einer Tür, bei dem der Motor mittels eines pulsweitenmodulierten Schaltsignals, das in eine vorgebbare Anzahl von pulsweitenmodulierten Steu- ersignale zur Ansteuerung einer Brückenschaltung auf eine Anzahl von Funktionskanälen aufgeteilt wird, gesteuert wird.
Einrichtungen zur Betriebssteuerung einer automatischen Tür sind in vielfältiger Ausgestaltung bekannt.
Dabei dienen insbesondere pulsweitenmodulierte Steuerungsverfahren bzw. -Vorrichtungen insbesondere einer Drehzahlsteuerung und/oder Drehrichtungssteuerung der Motoren, insbesondere von kollektorlosen und mittels Rotor-Drehstellungssenso- ren, z. B. Hall-Sensoren, gesteuerten Gleichstrommotoren, wobei zur Drehzahlveränderung der Motorstrom in Abhängigkeit von einem Steuersignal manipuliert wird.
Es ist bekannt, einen kollektorlosen Gleichstrommotor mittels einer Brückenschaltung, insbesondere einer Halbleiter-Brückenschaltung anzusteuern, wobei der Motor im Brückenzweig der aus elektronischen Schaltelementen (üblicherweise Transistoren) gebildeten Brückenschaltung angeordnet ist. Die Schaltelemente werden von einer Treiber- oder Verstärkerstufe in Abhängigkeit von Sensorsignalen, z. B. eines berührungslosen Rotor-Drehstellungssensors, in der Regel eines Hallelementes (Hall-IC) angesteuert. Darüber hinaus sind auch sensorlose Ansteuerprinzipien möglich.
Dabei dient eine Pulsweitenmodulations-Steuerung der Strom- Manipulation zum Zwecke der Drehzahlstellung, wobei kommutierungsabhängige Stromimpulse jeweils mit konstanter Taktfrequenz in Taktimpulse zerhackt werden. Dabei sind die Taktim- pulse bezüglich ihrer Pulsweite bzw. Impulsbreite variabel. Dies bedeutet, dass durch Veränderung des Tastverhältnisses mittelbar eine Veränderung des effektiven Motorstromes und damit der Drehzahl erreicht werden kann.
Derartige pulsweitenmodulierte Steuerungen von Motoren sind beispielsweise aus der DE 19543873 Al bekannt.
In einem Fehlerfall, z. B. bei einem Kurzschluss, Überlast, Übergeschwindigkeit, Übererregung, wird der Motor mittels einer separaten unabhängigen Schutzschaltung abgeschaltet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung eines Motors anzugeben, mit welchem eine einfache fehlersichere Abschaltung ermöglicht ist. Darüber hinaus ist eine besonders geeignete Vorrichtung zur Steuerung des Motors anzugeben .
Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 11 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Beim Verfahren zur Steuerung eines Motors, insbesondere eines Antriebsmotors zum Öffnen und Schließen einer Tür, wird der Motor mittels eines pulsweitenmodulierten Schaltsignals, das in eine vorgebbare Anzahl von pulsweitenmodulierten Steuersignale zur Ansteuerung einer Brückenschaltung auf eine entsprechende Anzahl von Funktionskanälen aufgeteilt wird, gesteuert. Erfindungsgemäß werden die Funktionskanäle unabhängig voneinander mittels mindestens eines oder mehrerer Ab- schaltsignale auf mindestens einem einer der Anzahl der Funktionskanäle entsprechenden Anzahl von voneinander unabhängigen Schaltkanälen abgeschaltet. Durch derartige voneinander unabhängige und somit redundante Abschaltsignale auf voneinander unabhängigen und somit redundanten Schaltkanäle, die direkt in die Ansteuerung des Motors eingreifen, kann der Motor auch bei Auftreten eines Einzel- fehlers definiert und sicher abgeschaltet werden. Dabei werden zur Abschaltung die vorhandenen voneinander unabhängigen und somit ebenfalls redundanten Funktionskanäle der Brückenschaltung genutzt. Hierdurch kann eine bisher notwendige separate Sicherheitsabschaltung entfallen.
Je nach Motor - Mehrphasen oder Einphasen-Motor - wird bzw. werden das pulsweitenmodulierte Schaltsignal und/oder die pulsweitenmodulierten Steuersignale der Funktionskanäle ermittelt oder zurück gelesen und in Abhängigkeit vom ermittel- ten oder zurück gelesenen Schaltsignal und/oder von den ermittelten oder zurück gelesenen Steuersignalen zumindest eine der Anzahl der Steuersignale entsprechende Anzahl von voneinander unabhängige Abschaltsignale erzeugt, die auf die Funktionskanäle aufgeschaltet werden.
Bei einem einphasigen Motor werden beispielsweise zwei Steuersignale auf zwei unabhängigen Funktionskanälen zur Steuerung des Motors erzeugt, wobei die beiden voneinander unabhängigen Funktionskanäle mittels mindestens eines von zwei voneinander unabhängigen Abschaltsignalen abgeschaltet werden. Dabei können die beiden Steuersignale in einer besonders einfachen Ausführungsform aus dem pulsweitenmodulierten Schaltsignal durch einfache Signalteilung und Invertierung erzeugt werden. Auch können mehr als zwei voneinander unab- hängige Abschaltsignale zur Abschaltung einer entsprechenden Anzahl von Funktionskanälen und Halbleiterbrücken, insbesondere drei oder vier, erzeugt werden, so dass eine mehrfach redundante rückwirkungsfreie Steuerungsanordnung gebildet ist .
Bei einem dreiphasigen Motor werden die Steuersignale zweckmäßigerweise mittels einer Steuereinheit elektronisch und separat erzeugt. Für eine hohe Fehlersicherheit, d. h. einer sicheren Abschaltung des Motors bei Vorliegen eines Fehlers in der Motorsteuerung, in einer der Ansteuerkanäle und/oder in der Brückenschaltung, werden ein erstes Abschaltsignal direkt erzeugt und ein zweites, redundantes Abschaltsignal in Abhängigkeit von einer Laufzeitüberwachung des Steuerprogramms für die Ansteuerung des Motors und der Erzeugung des pulsweitenmodu- lierten Schaltsignals erzeugt. Durch eine derartige redundante oder zweikanalige Ausführung der Abschaltung, die in ein- facher Art und Weise auf die ebenfalls redundant oder zweika- nalig ausgebildeten Ansteuerkanäle wirkt, ist auch bei Ausfall einer der Abschaltsignale mittels des anderen Abschaltsignals der Motor sicher abschaltbar. Somit ist die Gefahr eines Totalausfalls der Fehlerabschaltung minimiert.
Zweckmäßigerweise werden die Abschaltsignale galvanisch und/oder logisch voneinander entkoppelt erzeugt. Bei der logischen Entkopplung werden bei Auftreten eines Fehlers, z. B, bei einem Fehler in der Ansteuerung des Motors, bei Überlast des Motors, die Abschaltsignale unabhängig voneinander mittels verschiedener Abschaltfunktionen erzeugt. Die galvanische Entkopplung der beiden Abschaltsignale dient der Potentialtrennung voneinander. Durch die Entkopplung der Abschaltsignale wird im Fehlerfall in einem der Abschaltkanäle mit- tels der Abschaltsignale der anderen fehlerfreien Abschaltkanäle der Motor sicher abgeschaltet.
In einer möglichen Ausführungsform werden mittels des ersten Abschaltsignals und/oder des zweiten Abschaltsignals die Funktionskanäle direkt und rückwirkungsfrei abgeschaltet. Dabei werden die beiden Abschaltsignale für eine Rückwirkungsfreiheit sowohl voneinander entkoppelt als auch von den Funktionskanälen entkoppelt. Dadurch wird eine Fehlerfortpflanzung vermieden.
Zweckmäßigerweise werden das erste Abschaltsignal und/oder das zweite Abschaltsignal galvanisch von den Ansteuerkanälen entkoppelt. Die galvanische Entkopplung der beiden Abschalt- Signale dient insbesondere der Potentialtrennung und energetischen Entkopplung der Abschaltkanäle der beiden Abschaltsignale von den Ansteuerkanälen.
Für eine redundante Auslegung der Funktionskanäle der Brückenschaltung zur Steuerung beispielsweise eines einphasigen Motors sind der Brückenschaltung zwei voneinander unabhängige Ansteuerkanäle und zwei voneinander unabhängige Verstärkerstufen vorgeschaltet, die jeweils ausgangsseitig mit beiden Halbbrücken verbunden sind. Dabei steuert jede Verstärkerstufe genau eine Halbbrücke, wobei zwei Ausgänge der Verstärkerstufen mit jeweils einem Schaltelement einer der Halbbrücken verbunden sind. Somit ist bei Ausfall eines Schaltelements, einer Verstärkerstufe oder einer Halbbrücke mittels der ande- ren Verstärkerstufe, des anderen Schaltelements bzw. der anderen Halbbrücke der Motor abschaltbar. Dabei wird der Motor vorzugsweise in einen sicheren, drehmomentlosen Zustand gefahren. Somit ist infolge der redundanten Ansteuerkanäle und/oder der redundanten Abschaltkanäle eine einfehlersichere Abschaltung des Motors, insbesondere für einen automatischen Türantrieb, an welchen hohe Sicherungsanforderungen gestellt sind, ermöglicht.
Hinsichtlich der Vorrichtung zur Steuerung eines Motors um- fasst diese eine Steuereinheit mit integrierter Pulsweitenmodulation zur Erzeugung eines pulsweitenmodulierten Schaltsignals und einen der Steuereinheit nachgeschalteten Signalteiler zur Aufteilung des pulsweitenmodulierten Schaltsignals in mindestens zwei pulsweitenmodulierte Steuersignale, wobei von der Steuereinheit eine vorgebbare Anzahl von voneinander unabhängigen Abschaltkanälen für Abschaltsignale abgehen und in eine Entkopplungseinheit münden, von der eine der Anzahl der Funktionskanäle entsprechende Anzahl von voneinander unabhängigen Schaltkanälen abgehen, über die die Funktionskanäle in Abhängigkeit von mindestens einem der Abschaltsignale unabhängig voneinander abschaltbar sind. Dabei können die Abschaltsignale anhand des pulsweitenmodu- lierten Schaltsignals und/oder der pulsweitenmodulierten Steuersignale mittels der Steuereinheit erzeugt werden. Auch kann von dem Signalteiler ein Rücklesekanal zum Zurücklesen des pulsweitenmodulierten Schaltsignal und/oder der pulsweitenmodulierten Steuersignale der beiden Funktionskanäle in die Steuereinheit geführt sein und von der Steuereinheit eine entsprechende Anzahl von voneinander unabhängigen Abschaltkanälen abgehen und in eine Entkopplungseinheit münden, von der eine der Anzahl der Funktionskanäle für die Ansteuerung der
Brückenschaltung entsprechende Anzahl von Schaltkanälen abgehen, die in die Funktionskanäle eingreifen.
Der jeweilige Funktionskanal umfasst dabei zur Ansteuerung der Brückenschaltung vorzugsweise einen Ansteuerkanal und eine Verstärkerstufe.
Um sicherzustellen, dass der Motor bei Vorliegen eines Fehlers im Steuerprogramm abgeschaltet wird, ist eine Überwa- chungseinheit , z. B. eine Programmlaufzeitüberwachung, vorgesehen, die auf alle Abschaltkanäle wirkt.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Entkopplungseinheit eine der Anzahl der Abschaltkanäle und/oder der Ansteuerkanäle entsprechende Anzahl von Entkopplungselementen, z. B. Widerstände oder Optokoppler, umfasst. Mittels der Entkopplungselemente sind die Abschaltkanäle und die Ansteuerkanäle voneinander elektrisch entkoppelt und somit rückwirkungsfrei ausgeführt.
Vorzugsweise ist die Brückenschaltung zwei- oder mehrkanalig ausgebildet, z. B. als eine so genannte H-Brückenschaltung oder eine B6-Brückenschaltung. Je nach Art des Motors, einphasiger oder dreiphasiger Motor, ist eine entsprechende Brü- ckenschaltung vorgesehen.
Darüber hinaus umfasst die Brückenschaltung in vorteilhafter Weise eine entsprechende Anzahl von Schaltelementen, insbe- sondere Halbleiter-Schaltelementen, z. B. Transistoren. Zweckmäßigerweise ist die Brückenschaltung lastseitig mit dem Motor und steuerseitig mit den beiden Ansteuerkanälen verbunden .
Für eine sichere und redundante Ansteuerung des Motors sind die Ansteuerkanäle für die Brückenschaltung unabhängig voneinander ausgebildet. Hierzu ist vorzugsweise in dem jeweiligen Ansteuerkanal vor der Brückenschaltung eine Verstärker- stufe angeordnet. Für eine redundante Ausbildung der Ansteuerkanäle ist die jeweilige Verstärkerstufe ausgangsseitig mit einer Halbbrücke verbunden. Somit ist infolge der redundanten Ansteuerkanäle eine einfehlersichere Abschaltung des Motors ermöglicht .
Zusätzlich zur fehlersicheren Abschaltung des Motors bei einem Fehler in der Ansteuerung des Motors ist im Motorzweig, z. B. im Versorgungszweig, ein Stromsensor angeordnet, dessen Messsignal der Steuereinheit zuführbar ist. Wird anhand einer Auswertung des Messsignals des Stromsensors eine Überlastung des Motors identifiziert, so wird dies in Analogie zu einem identifizierten Fehler in der Motorsteuerung als ein Fehler bewertet, so dass die Steuereinheit die Abschaltsignale erzeugt und der Motor über die redundanten Abschaltkanäle, die in die redundanten Ansteuerkanäle eingreifen, abgeschaltet wird. Eine zusätzliche separate Sicherheitsschaltung ist somit vermieden.
Zur pulsweitenmodulierten Steuerung des Motors ist in einer Weiterbildung der Erfindung in die Steuereinheit ein Pulsweitenmodulator integriert. Durch die einfache Implementierung des Pulsweitenmodulators als ein Software-Modul in die Steuereinheit sind zusätzliche Bauelemente vermieden.
Des Weiteren sieht die Erfindung vor, dass die Abschaltkanäle und/oder die Erzeugung der Abschaltsignale und somit die Abschaltfunktion des Motors unabhängig voneinander testbar sind. Je nach Anwendung ist der Motor ein Antriebsmotor, insbesondere ein Gleichstrommotor, zur Bewegung, insbesondere zum Öffnen und Schließen, von Türelementen, z. B. Türblättern oder Türflügeln. Dabei wird die Vorrichtung zweckmäßigerweise als Steuereinrichtung für eine automatische Tür verwendet.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt die einzige Figur eine Vorrichtung 1 zur Steuerung eines Motors 2. Bei dem Motor 2 kann es sich insbesondere um einen Antriebsmotor, insbesondere einen Gleichstrommotor, zur Bewegung, insbesondere zum Öffnen und Schließen, von Türelemente, z. B. Türblättern, Türflügeln, handeln.
Der dargestellte Motor 2 ist an eine Betriebsspannung UB, z. B. eine Netzspannung oder eines Hochleistungs- oder Hochvolt-Energiespeichers, angeschlossen .
Zur Motorsteuerung ist eine herkömmliche Brückenschaltung 4 vorgesehen, mit der der Motor 2 als Last verbunden ist. Die Brückenschaltung 4 ist aus einer Anzahl von Schaltelementen 4.1.1 bis 4.2.2, z. B. Halbleiterelementen, Transistoren, gebildet und beispielsweise eine so genannte H- Brückenschaltung. Dabei bilden die Schaltelemente 4.1.1 und 4.1.2 eine Halbbrücke 4.1 und die Schaltelemente 4.2.1 und 4.2.2 die andere Halbbrücke 4.2 der Brückenschaltung 4.
Je nach Art und Aufbau des Motors 2 und/oder der Netzversor- gung einphasig oder mehrphasig kann die Brückenschaltung 4 variieren. So kann beispielsweise eine so genannte B6- Brückenschaltung (z. B. drei Halbbrücken) vorgesehen sein.
Die Brückenschaltung 4 ist zur Ansteuerung des Motors 2 über zwei Verstärkerstufen 6.1 und 6.2 mit zwei Ansteuerkanälen 8.1 und 8.2 verbunden, die über einen Signalteiler 10 und eine Steuerleitung 12 mit einer Steuereinheit 14 verbunden sind. Dabei bildet jeweils ein Ansteuerkanal 8.1 oder 8.2 mit der dazugehörigen Verstärkerstufe 6.1 bzw. 6.2 einen Funktionskanal Fl bzw. F2 zur Ansteuerung der Brückenschaltung 4. Die beiden Funktionskanäle Fl und F2 sind voneinander unabhängig ausgebildet und somit redundant.
Für einen redundanten Aufbau der Ansteuerkanäle 8.1 und 8.2 und somit eine redundante Ansteuerung der Brückenschaltung 4 weist die jeweilige Verstärkerstufe 6.1 und 6.2 zwei Ausgänge 6.1.1, 6.1.2 bzw. 6.2.1, 6.2.2 auf. Hierdurch sind mittels jeder Verstärkerstufe 6.1 oder 6.2 beide Halbbrücken 4.1 und 4.2 gesteuert, indem die zwei Ausgänge 6.1.1, 6.1.2 der einen Verstärkerstufe 6.1 über zugehörige Leitungen 6.1.3 und 6.1.4 mit jeweils einem Schaltelement 4.1.1 bzw. 4.1.2 der betreffenden Halbbrücke 4.1 verbunden sind. Die Ausgänge 6.2.1, 6.2.2 der anderen Verstärkerstufe 6.2 sind analog dazu über zugehörige Leitungen 6.2.3 und 6.2.4 mit jeweils einem Schaltelement 4.2.1 bzw. 4.2.2 der betreffenden Halbbrücke 4.2 verbunden. Somit ist bei Ausfall eines oder mehrerer Elemente eines Funktionskanals Fl oder F2 oder einer der Halbbrücken 4.1 oder 4.2 mittels der anderen Verstärkerstufe 6.2 oder 6.1, eines der anderen Schaltelemente 4.1.1 bis 4.2.2 bzw. der anderen Halbbrücke 4.2 oder 4.1 der Motor 2 abschaltbar und in einen sicheren Betriebszustand fahrbar. Hierdurch ist eine einfehlersichere Abschaltung des Motors 2 ermöglicht.
Im Ausführungsbeispiel nach der Figur handelt es sich um einen einphasigen Motor 2, der mittels einer H-Brücke als Brückenschaltung 4 angesteuert wird. Bei einem insbesondere dreiphasigen Motor würde alternativ in nicht näher dargestellter Art und Weise eine entsprechende Anzahl von Funktionskanälen und Ansteuerkanälen mit Verstärkerstufen sowie Abschaltkanälen, z. B. jeweils drei voneinander unabhängige Kanäle, vorgesehen sein.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines einphasigen Motors 2 mit redundanten Funktionskanälen Fl, F2 und Abschaltkanälen 18.1 und 18.2 näher beschrieben. Im Betrieb des Motors 2 wird die Brückenschaltung 4, insbesondere die Schaltelemente 4.1.1 bis 4.2.2 über ein mittels der Steuereinheit 14 erzeugtes pulsweitenmoduliertes Schaltsignal PWM gesteuert. Hierzu umfasst die Steuereinheit 14 ei- nen integrierten Pulsweitenmodulator 16.
Das erzeugte pulsweitenmodulierte Schaltsignal PWM wird dem Signalteiler 10 zugeführt, der das pulsweitenmodulierte Schaltsignal PWM in zwei pulsweitenmodulierte Steuersigna- Ie PWMl und PWM2 für die beiden Ansteuerkanäle 8.1 und 8.2 aufteilt. Alternativ kann der Signalteiler 10 entfallen, in einem solchen Fall werden die redundanten Steuersignale PWMl, PWM2 von der Steuereinheit 14 erzeugt.
Dabei umfasst der Signalteiler 10 beispielsweise eine Inver- terschaltung, so dass der Ausgang des Signalteilers 10 stets beide Halbbrücken 4.1 und 4.2 invers zueinander ansteuert und damit kein Freilaufbetrieb des Motors 2 gegeben ist. Dabei ist das Steuersignal PWMl invers zu dem Steuersignal PWM2.
Für eine sichere Abschaltung des Motors 2 in einem Fehlerfall der Motorsteuerung, z. B. in einem Fehlerfall der Programmsteuerung der Steuereinheit 14, des Signalteilers 10, einer der Verstärkerstufen 6.1, 6.2, einer der Elemente der Brückenschaltung 4, umfasst die Vorrichtung 1 zwei redundante und voneinander unabhängige Abschaltkanäle 18.1 und 18.2.
Zur Erzeugung von Abschaltsignalen ASl und AS2 ist von dem Signalteiler 10 ein Rücklesekanal 20 zum Zurücklesen des pulsweitenmodulierten Schaltsignal PWM und/oder der pulswei- tenmodulierten Steuersignale PWMl, PWM2 der beiden Ansteuerkanäle 8.1, 8.2 in die Steuereinheit 14 geführt. Anstelle des Rücklesens des pulsweitenmodulierten Schaltsignals PWM und/ oder der Steuersignale PWMl, PWM2 können diese bei Erzeugung durch die Steuereinheit 14 selbst auch direkt von dieser zur Erzeugung der Abschaltsignale ASl und AS2 berücksichtigt werden . Von der Steuereinheit 14 geht zumindest einer der zwei voneinander unabhängigen Abschaltkanäle 18.1 und 18.2, nämlich der Abschaltkanal 18.1 direkt ab. Dem anderen Abschaltkanal 18.2 ist eine Überwachungseinheit 24 vorgeschaltet, der über eine Überwachungsleitung 19 ein Steuersignal zur Programmlaufzeitüberwachung vorgeschaltet ist. Beide Abschaltkanäle 18.1 und 18.2 münden in eine Entkopplungseinheit 22.
Die beiden Abschaltsignale ASl, AS2 werden dabei in Abhängig- keit vom zurück gelesenen pulsweitenmodulierten Schaltsignal PWM und/oder von den zurück gelesenen pulsweitenmodulierten Steuersignalen PWMl, PWM2 voneinander unabhängig erzeugt. Hierzu ist in die Steuereinheit 14 ein entsprechendes Softwareprogramm mit entsprechenden Logikfunktionen implemen- tiert.
Eines der Abschaltsignale ASl wird direkt erzeugt und direkt zur Abschaltung der Funktionskanäle Fl, F2 verwendet. Das andere, redundante Abschaltsignal AS2 wird zusätzlich in Abhän- gigkeit von einer Programmlaufzeitüberwachung erzeugt und zur Abschaltung der Funktionskanäle Fl, F2 verwendet. Hierzu ist vor dem zugehörigen Abschaltkanal 18.2 eine Überwachungseinheit 24 zur Programmlaufzeitüberwachung des Steuerprogramms des Motors 2 integriert.
Mittels der Entkopplungseinheit 22 werden die beiden Abschaltsignale ASl, AS2 und deren Abschaltkanäle 18.1 und 18.2 z. B. galvanisch voneinander und von den Funktionskanälen Fl und F2 entkoppelt, so dass mittels des ersten Abschaltsig- nals ASl und/oder des zweiten Abschaltsignals AS2 die beiden Funktionskanäle Fl bzw. F2 direkt und rückwirkungsfrei abgeschaltet werden. Hierzu umfasst die Entkopplungseinheit 22 eine der Anzahl der Abschaltkanäle 18.1, 18.2 und/oder der Funktionskanäle Fl, F2 und somit der Ansteuerkanäle 8.1, 8.2 entsprechende Anzahl von Entkopplungselementen, z. B. Optokoppler oder Widerstände, die nicht näher dargestellt sind. Für eine redundante Auslegung der Fehlerabschaltung des Motors 2 gehen von der Entkopplungseinheit 22 eine der Anzahl der Funktionskanäle Fl, F2 der Brückenschaltung 4 entsprechende Anzahl von Schaltkanälen 26.1, 26.2 ab.
Durch einen derartigen redundanten Aufbau der Fehlerabschaltung mit redundanten Abschaltsignalen ASl, AS2 in redundanten Abschaltkanälen 18.1, 18.2, die direkt in die redundante Ansteuerung des Motors 2 eingreifen, kann der Motor auch bei Auftreten eines Einzelfehlers definiert und sicher abgeschaltet werden. Dabei werden bei Auftreten mindestens eines der Abschaltsignale ASl und/oder AS2 beide Verstärkerstufen 6.1 und 6.2 und somit jede Halbbrücke 4.1 und 4.2 abgeschaltet. Ist eine der Verstärkerstufen 6.1 oder 6.2 oder eine der Halbbrücken 4.1 oder 4.2 oder einer der Schaltelemente 4.1.1 bis 4.2.2 defekt, so kann aufgrund der beschriebenen redundanten Ansteuerung stets über die andere Verstärkerstufe 6.2 oder 6.1, die andere Halbbrücke 4.2 oder 4.1 oder die anderen Schaltelemente 4.1.1 bis 4.2.2 der Motor 2 abgeschaltet und in einen sicheren Zustand gefahren werden. Somit ist die Gefahr eines Totalausfalls der Fehlerabschaltung deutlich reduziert .
Zusätzlich zur fehlersicheren Abschaltung des Motors 2 bei einem Fehler in der Ansteuerung des Motors 2 ist im Motorzweig, z. B. im Versorgungszweig 28, ein Stromsensor 30 angeordnet, dessen Messsignal der Steuereinheit 14 zuführbar ist. Wird anhand einer Auswertung des Messsignals des Stromsensors 30 eine Überlastung des Motors 2 identifiziert, so wer- den in Analogie zu einem identifizierten Fehler in der Motorsteuerung mittels der Steuereinheit 14 die Abschaltsignale ASl, AS2 erzeugt und der Motor 2 über die redundanten Abschaltkanäle 18.1, 18.2, die in die redundanten Funktionskanäle Fl, F2 eingreifen, abgeschaltet.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Steuerung eines Motors (2), insbesondere zum Öffnen und Schließen einer Tür, bei dem der Motor (2) mittels eines pulsweitenmodulierten Schaltsignals (PWM) , das in eine vorgebbare Anzahl von pulsweitenmodulierten Steuersignale (PWMl, PWM2) zur Ansteuerung einer Brückenschaltung (4) auf eine entsprechende Anzahl von Funktionskanälen (Fl, F2) aufgeteilt wird, gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktionskanäle (Fl, F2) unabhängig voneinander mittels mindestens eines oder mehrerer Abschaltsignale (ASl, AS2) auf mindestens einem einer der Anzahl der Funktionskanäle (Fl, F2) entsprechenden Anzahl von voneinander unabhängigen Schaltkanälen (26.1, 26.2) abge- schaltet werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das pulsweitenmodulierte Schaltsignal (PWM) und/oder die pulsweitenmodulierten Steuersigna- Ie (PWMl, PWM2) der Funktionskanäle (Fl, F2) ermittelt oder zurück gelesen und in Abhängigkeit vom ermittelten oder zurück gelesenen Schaltsignal (PWM) und/oder von den ermittelten oder zurück gelesenen Steuersignalen (PWMl, PWM2) eine der Anzahl der Steuersignale (PWMl, PWM2) entsprechende An- zahl von voneinander unabhängigen Schaltkanälen (26.1, 26.2) für eine oder mehrere Abschaltsignale (ASl, AS2) vorgesehen werden, die auf die Funktionskanäle (Fl, F2) aufgeschaltet werden .
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Abschaltsignal (ASl) direkt erzeugt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites, redundantes oder weitere Abschaltsignale (AS2) unabhängig vom ersten Abschaltsignal (ASl) erzeugt wird bzw. werden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite oder weitere Abschaltsignale (AS2) in Abhängigkeit von einer Programmlaufzeitüberwachung erzeugt wird bzw. werden.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abschaltsignale (ASl, AS2) galvanisch und/oder logisch voneinander entkoppelt erzeugt werden .
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des ersten Abschaltsignals (ASl) und/oder des zweiten Abschaltsignals (AS2) die beiden Funktionskanäle (Fl, F2) direkt und rückwirkungsfrei abgeschaltet werden.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Abschaltsignal (ASl) und/oder das zweite Abschaltsignal (AS2) von den Funktionska- nälen (Fl, F2) galvanisch entkoppelt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (2) bei Vorliegen mindestens eines der Abschaltsignale (ASl, AS2) in einen siche- ren, drehmomentlosen Zustand geschaltet wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Abschaltsignale (ASl, AS2) erzeugt und mehr als zwei, insbesondere drei oder vier voneinander unabhängige Schaltkanäle (26.1, 26.2) vorgesehen werden, über die mittels einer der Abschaltsignale (ASl, AS2) eine Anzahl von Funktionskanälen (Fl bis Fn) abgeschaltet werden .
11. Vorrichtung (1) zur Steuerung eines Motors (2), insbesondere zum Öffnen und Schließen einer Tür, umfassend eine Steuereinheit (14) mit integriertem Pulsweitenmodulator (16) zur Erzeugung eines pulsweitenmodulierten Schaltsignals (PWM) und einen nachgeschalteten Signalteiler (10) zur Aufteilung des pulsweitenmodulierten Schaltsignals (PWM) in mindestens zwei pulsweitenmodulierte Steuersignale (PWMl, PWM2) zur Ansteuerung von eine der Anzahl der Steuersignale (PWMl, PWM2) entsprechenden Funktionskanälen (Fl, F2) einer Brückenschaltung (4), dadurch gekennzeichnet, dass von der Steuereinheit (14) eine vorgebbare Anzahl von voneinander unabhängigen Abschaltkanälen (18.1, 18.2) für Abschaltsignale (ASl, AS2) abgehen und in eine Entkopplungseinheit (22) münden, von der eine der Anzahl der Funktionskanäle (Fl, F2) entsprechende Anzahl von Schaltkanälen (26.1, 26.2) abgehen, über die die Funktionskanäle (Fl, F2) in Abhängigkeit von mindestens einem der Abschaltsignale (ASl, AS2) unabhängig voneinander abschaltbar sind.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass von dem Signalteiler (10) ein Rücklesekanal (20) zum Zurücklesen des pulsweitenmodulierten Schaltsignal (PWM) und/oder der pulsweitenmodulierten Steuersignale (PWMl, PWM2) der beiden Funktionskanäle (Fl, F2) in die Steuereinheit (14) geführt ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Funktionskanal (Fl, F2) einen Ansteuerkanal (8.1, 8.2) und eine Verstärkerstufe (6.1, 6.2) zur unabhängigen Ansteuerung der jeweiligen Halbbrücke (4.1, 4.2) umfasst.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass in einen der Abschaltkanäle (18.1, 18.2) eine Überwachungseinheit (24) integriert ist.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Entkopplungseinheit (22) eine der Anzahl der Abschaltkanäle (18.1, 18.2) und/oder der Funktionskanäle (Fl, F2) entsprechende Anzahl von Entkopplungselementen umfasst.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Brückenschaltung (4) zwei- oder mehrkanalig ausgebildet ist, insbesondere als eine so genannte H-Brückenschaltung oder eine B6-Brückenschaltung ausgebildet ist.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Brückenschaltung (4) eine entsprechende Anzahl von Schaltelementen (4.1.1 bis 4.2.2), insbesondere Halbleiter-Schaltelementen, z. B. Transistoren, umfasst .
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Brückenschaltung (4) last- seitig mit dem Motor (2) und steuerseitig mit den beiden Ansteuerkanälen (8.1, 8.2) verbunden ist.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor ein Antriebsmotor, insbesondere ein Gleichstrommotor, zur Bewegung, insbesondere zum Öffnen und Schließen, von Türelemente, z. B. Türblättern, Türflügeln, ist.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Abschaltkanäle (18.1, 18.2) unabhängig voneinander testbar sind.
21. Verwendung einer Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 20 als Steuereinrichtung für eine automatische Tür.
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