DE10052050A1 - Operating element has operator handle on platform, connecting elements between platform, bracket, displacement and/or force sensors, unit for evaluating signals and providing drive signals - Google Patents
Operating element has operator handle on platform, connecting elements between platform, bracket, displacement and/or force sensors, unit for evaluating signals and providing drive signalsInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Bedienungselement zur manuellen Ansteuerung räumlicher Bewegungsabläufe eines zu steuernden Systems.The invention relates to an operating element for manual Control of spatial movement sequences of a to be controlled System.
Für die Ansteuerung von Mechanismen werden Bedienungselemente eingesetzt, bei denen es sich beispielsweise um einen Bedienungshebel oder um einen Joystick handelt, die um eine oder zwei Achsen verschwenkbar sind. Diese Bedienungselemente ermöglichen eine Ansteuerung des Mechanismus in zwei Freiheitsgraden. So beschreibt beispielsweise die EP-A-0 981 078 einen joystickartig ausgebildeten Bedienungshebel, der sich mittels eines Kreuzgelenks in zwei Richtungen, nach vorn und hinten sowie nach links und rechts bewegen lässt. Auf dem Betätigungsgriff des Bedienungshebels befinden sich zwei elektrische Druckschalter zur manuellen Auslösung weiterer Steuersignale.Operating elements are used to control mechanisms used, for example, one Operating lever or a joystick, which is a or two axes are pivotable. These controls allow control of the mechanism in two Degrees of freedom. For example, EP-A-0 981 078 describes a joystick-like control lever, which using a universal joint in two directions, forward and can move back and left and right. On the There are two operating handles on the operating lever electrical pressure switches for manual triggering of further Control signals.
Für die Ansteuerung der Bewegung in mehr als zwei Freiheitsgraden, z. B. für räumliche Bewegungsabläufe, können zusätzliche Steuerelemente, wie Rollen oder elektrische Druckknöpfe, in den Bedienungshebel integriert sein. Dadurch wird jedoch die Bedienung kompliziert und ist ergonomisch nicht optimal.For controlling the movement in more than two Degrees of freedom, e.g. B. for spatial movements additional controls, such as roles or electrical Push buttons to be integrated in the operating lever. Thereby However, the operation becomes complicated and is not ergonomic optimal.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, ein Bedienungselement der eingangs genannten Art anzugeben, durch welches die vorgenannten Probleme überwunden werden. Insbesondere soll durch eine einfache, ergonomische Bedienung eine Ansteuerung in mehr als zwei Freiheitsgraden möglich sein.The object underlying the invention is seen in specify an operating element of the type mentioned at the outset, by which the aforementioned problems are overcome. In particular, simple, ergonomic operation control in more than two degrees of freedom may be possible.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre des Patentanspruchs 1 gelöst. Weitere, vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor. The object is achieved by the teaching of Claim 1 solved. Further advantageous configurations and further developments of the invention result from the subclaims out.
Das erfindungsgemäße Bedienungselement enthält eine Handhabe, die als Bedienungshebel ausgebildet sein kann und sich von einer Bedienungsperson betätigen lässt. An der Handhabe ist eine Plattform befestigt, die der Bewegung der Handhabe folgt. Zwischen der Plattform und einer feststehenden Konsole sind wenigstens sechs Teleskopbeine nach Art eines Hexapods angeordnet. Jedes Teleskopbein enthält beispielsweise zwei in ihrer Längserstreckung relativ zueinander verschiebbare Teleskopstangen, deren freie Enden allseitig schwenkbar an der Plattform beziehungsweise an der Konsole angreifen, wobei die Angriffspunkte jeweils im Bereich der Eckpunkte eines Dreiecks liegen können. Die Teleskopbeine sind mit Wegmessgeber ausgestattet, deren Längensignale der jeweiligen Länge des zugehörigen Teleskopbeins entsprechen.The control element according to the invention contains a handle, which can be designed as an operating lever and from can be operated by an operator. On the handle is attached a platform that follows the movement of the handle. Are between the platform and a fixed console at least six telescopic legs like a hexapod arranged. For example, each telescopic leg contains two in their longitudinal extent displaceable relative to each other Telescopic rods, the free ends of which can be pivoted on all sides Attack platform or on the console, the Attack points in the area of the corner points of a triangle can lie. The telescopic legs are with position encoders equipped, the length signals of the respective length of the corresponding telescopic leg correspond.
Aus diesen Längensignalen lassen sich die drei Koordinaten und die drei Orientierungswinkel bestimmen, die die Plattform in Bezug auf die Konsole einnimmt. Die Messsignale der Wegmessgeber spiegeln die Lage der Plattform und damit auch der Handhabe in eindeutiger Weise wieder. Bei der Koordinatenberechnung können bekannte Methoden eingesetzt werden (Hebsacker, M.: Die Auslegung der Kinematik des Hexaglide - "Methodik für die Auslegung paralleler Werkzeugmaschinen", VDI-Berichte Nr. 1427, 1998). Die Längensignale werden durch eine Auswerteeinheit ausgewertet und zur Ansteuerung der Bewegungsabläufe des zu steuernden Systems herangezogen. Das erfindungsgemäße Bedienungselement dient damit der manuellen Ansteuerung räumlicher Bewegungsabläufe eines zu steuernden Systems.The three coordinates and can be derived from these length signals determine the three orientation angles that the platform in Regarding the console. The measurement signals of the Position encoders reflect the position of the platform and thus also the Handle in a clear way again. In the Known methods can be used to calculate coordinates (Hebsacker, M .: The interpretation of the kinematics of the Hexaglide - "Methodology for the design of parallel Machine Tools ", VDI Reports No. 1427, 1998). The Length signals are evaluated and evaluated by an evaluation unit to control the motion sequences of the system to be controlled used. The control element according to the invention serves thus the manual control of spatial movements of a system to be controlled.
Hexapoden sind grundsätzlich bekannt und werden beispielsweise bei Messgeräten zur Überprüfung der Positionsgenauigkeit von Werkzeugmaschinen (DE-A-35 04 464), bei motorischen Koordinatenmessgeräten (DE-A-197 20 049) und bei Roboterkinematiken verwendet. Unter Hexapod soll eine Anordnung von Teleskopbeinen verstanden werden, die Bewegungen in sechs Freiheitsgraden ermöglicht. Das Hexapod kann sechs oder mehr (beispielsweise acht) Teleskopbeine enthalten. Durch die erfindungsgemäße Anwendung der Hexapod-Anordnung im Zusammenhang mit einem Bedienungselement wird es möglich, die Handhabe und mit ihr die Plattform in sechs Freiheitsgraden (3 Rotationen, 3 Translationen) zu bewegen und die Bewegungsabläufe in eindeutiger Weise in Steuersignale umzusetzen. Die Handhabe lässt sich in zwei Richtungen seitlich verschwenken, um ihre Achse verdrehen, sich seitlich in zwei Richtungen verschieben und in Richtung ihrer Achse heraus- und hineinschieben. Eine derart vielseitige Betätigung ist mit den bisher bekannten Bedienungselementen nicht möglich.Hexapods are generally known and are used, for example for measuring devices to check the position accuracy of Machine tools (DE-A-35 04 464), for motorized Coordinate measuring devices (DE-A-197 20 049) and at Robot kinematics used. Under Hexapod an arrangement is said be understood by telescopic legs, the movements in six Degrees of freedom allowed. The hexapod can hold six or more (e.g. eight) telescopic legs included. Through the application of the hexapod arrangement according to the invention In connection with a control element, it becomes possible Handle and with it the platform in six degrees of freedom (3 rotations, 3 translations) and the Movements in a clear manner in control signals implement. The handle can be moved sideways in two directions swivel, twist around its axis, laterally in two Shift directions and out in the direction of their axis Push. Such a versatile activity is with the previously known controls not possible.
Das Teleskopbein kann beispielsweise ein zu beiden Seiten hin offenes Zylindergehäuse aufweisen, das auf jeder Seite eine verschiebbare Teleskopstange aufnimmt. Die Teleskopstangen werden durch Federn in ihrer Mittelstellung abgestützt. Durch eine Betätigung des Bedienungshebels gegen die Kraft der Federn lassen sich die Längen der Federbeine verändern. Wird der Bedienungshebel losgelassen, kehrt die Plattform und mit ihr der Bedienungshebel in die Mittelstellung zurück. Alternativ oder ergänzend zu den Federn können die Teleskopstangen auch jeweils über einen Reibsitz in dem Zylindergehäuse geführt sein, so dass für eine Längsverschiebung Reibungskräfte überwunden werden müssen.The telescopic leg can, for example, one to both sides have open cylinder housing, one on each side slidable telescopic rod. The telescopic poles are supported in their central position by springs. By an actuation of the operating lever against the force of the springs the lengths of the struts can be changed. Will the Operating lever released, the platform returns and with it the operating lever back to the middle position. alternative or in addition to the springs, the telescopic rods can also each guided over a friction seat in the cylinder housing be so that for a longitudinal displacement frictional forces must be overcome.
Bei den Wegmessgebern kann es sich um Ohm'sche Schiebewiderstände handeln. Es ist jedoch auch möglich, beispielsweise induktive, kapazitive oder optoelektronische Wegaufnehmer zu verwenden.The encoders can be ohmic Act sliding resistors. However, it is also possible for example inductive, capacitive or optoelectronic To use displacement transducers.
Die Auswerteeinheit berechnet aus den Messwerten der Wegmessgeber, welche die Kinematik der Handhabe widerspiegeln, die jeweilige Lage der griffseitigen Plattform und gibt entsprechende Steuersignale an das zu steuernde System ab. Da sich die griffseitige Plattform mit der Handhabe mitbewegt, lassen sich aus den Messwerten die Bewegungsrichtung und die Bewegungsgeschwindigkeit der Auslenkbewegungen des Bedienungselements ableiten.The evaluation unit calculates from the measured values of the Position encoders, which reflect the kinematics of the handle, the respective position of the platform on the handle side and there corresponding control signals to the system to be controlled. There the platform on the handle side moves with the handle, the direction of movement and the Movement speed of the deflection movements of the Derive control element.
Die Erfindung lässt sich für die Steuerung von Mechanismen mit mehr als zwei Freiheitsgraden einsetzen. Ein bevorzugter Anwendungsfall ergibt sich im Zusammenhang mit einer Anbauschnittstelle zur Kopplung von Arbeitsgeräten an ein Arbeitsfahrzeug, wie es in der nachveröffentlichten DE-A-199 51 840 beschrieben ist. Bei der beschriebenen Anbauschnittstelle sind zwischen einem Traktorrumpf und einem Koppelrahmen sechs nach Art eines Hexapods angeordnete Hydraulikzylinder vorgesehen. Diese Hydraulikzylinder können durch das erfindungsgemäße Bedienungselement angesteuert werden, indem die Signale jedes Wegmessgebers des Bedienungs-Hexapods zur Ansteuerung eines entsprechenden Hydraulikzylinders des Anbauschnittstellen-Hexapods herangezogen wird. Eine derartige Ansteuerung hat den Vorteil, dass die Messsignale im wesentlichen lediglich proportional umgewandelt werden müssen, so dass eine aufwendige Koordinatenberechnung weitgehend entfallen kann.The invention can be used for the control of mechanisms Use more than two degrees of freedom. A preferred one Use case arises in connection with a Attachment interface for coupling work tools to a Work vehicle, as it is in the subsequently published DE-A-199 51 840 is described. With the mounting interface described there are six between a tractor body and a coupling frame Hydraulic cylinders arranged in the manner of a hexapod intended. These hydraulic cylinders can by Control element according to the invention can be controlled by the signals of each encoder of the control hexapod Control of a corresponding hydraulic cylinder of the Interface Hexapods is used. Such Control has the advantage that the measurement signals in the essentially only have to be converted proportionally, so that a complex coordinate calculation largely can be omitted.
Ein weiterer Anwendungsfall der Erfindung liegt im Computerbereich, bei dem das Bedienungselement als sogenannte "dreidimensionale Maus" verwendet wird und der Ansteuerung virtueller, räumlicher Bewegungsabläufe dient, die beispielsweise auf einem Bildschirm sichtbar gemacht werden können.Another application of the invention lies in Computer area, in which the control element as a so-called "three-dimensional mouse" is used and the control serves virtual, spatial movements that for example made visible on a screen can.
Es ist von Vorteil, die Handhabe bzw. den Handbedienungshebel des erfindungsgemäßen Bedienungselements nach Art eines Joysticks auszubilden. Bei der Formgebung und Anordnung des Joysticks können ergonomische Gesichtspunkte berücksichtigt werden.It is advantageous to use the handle or the hand control lever of the control element according to the type Train joysticks. In the design and arrangement of the Joysticks can take ergonomic considerations into account become.
Insbesondere ist es zweckmäßig, die Handhabe nach Art eines Winkelhebels auszubilden, bei dem ein Schenkel beispielsweise senkrecht von der Plattform absteht und der andere freie, im wesentlichen rechtwinklig abgelenkte Schenkel in etwa parallel zur Plattform verläuft. Der freie Schenkel steht in seiner unbetätigten Ruhelage nach oben und lässt sich durch eine Bedienungsperson bequem im Rahmen von sechs Freiheitsgraden betätigen.In particular, it is expedient to handle the type Training angle lever in which one leg, for example protrudes vertically from the platform and the other free, in essentially right-angled legs approximately parallel runs to the platform. The free leg is in his unactuated rest position upwards and can be Operator comfortably within six degrees of freedom actuate.
Um die Funktionsfähigkeit des erfinderischen Bedienungselements weiter zu steigern, ist gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung im Bereich des freien Endes der Handhabe wenigstens ein Steuerelement angeordnet. Es handelt sich hierbei beispielsweise um einen mit einem Finger oder dem Daumen betätigbaren Druckknopf, durch den ein elektrischer Schalter betätigt wird, oder um eine Rolle, die mit einem elektrischen Analoggeber in Verbindung steht. Es kann auch eine Aktivierungsklappe an der Handhabe montiert sein, wie sie beispielsweise in der DE-A-09 81 078 beschrieben wurde. Durch derartige Steuerelemente lassen sich Sicherheitsanforderungen erfüllen und weitere Funktionen ansteuern, ohne dass die Bedienungsperson ihre Hand von der Handhabe entfernen muss.To the functionality of the inventive control element According to a preferred further training, further increasing of the invention in the area of the free end of the handle arranged at least one control element. It is about for example, one with a finger or the Thumb operated push button, through which an electrical Switch is operated, or to a role that with a electrical analog transmitter is connected. It can also be one Activation flap must be mounted on the handle as they are was described for example in DE-A-09 81 078. By Such controls can be security requirements fulfill and control other functions without the Operator must remove their hand from the handle.
Die Angriffspunkte der Teleskopbeine an der Plattform und/oder an der Konsole liegen vorzugsweise in etwa im Bereich der Ecken eines gleichseitigen Dreiecks. In der Nähe jeder der drei Ecken sind jeweils zwei Teleskopbeine angelenkt und lassen sich jeweils in zwei Richtungen verschenken. Es kann jedoch auch zweckmäßig sein, die Anlenkstellen in etwa in den Ecken eines Vierecks (beispielsweise greifen jeweils zwei Teleskopbeine an zwei benachbarten Ecken des Vierecks an, und jeweils eines oder jeweils zwei der übrigen Teleskopbeine greifen an den anderen beiden Ecken des Vierecks an) oder eines Sechsecks anzuordnen.The points of attack of the telescopic legs on the platform and / or the console is preferably approximately in the area of the corners an equilateral triangle. Near each of the three corners are each two telescopic legs articulated and can be give away in two directions. However, it can also be useful, the articulation points in approximately the corners of a Quadrilaterals (for example, two telescopic legs each attack two adjacent corners of the square, and one or each two of the other telescopic legs each grip the other two corners of the square) or a hexagon.
Es ist von besonderem Vorteil, das erfindungsgemäße Bedienungselement in Verbindung mit einem zu steuernden System anzuwenden, dessen Bewegungen durch ein System-Hexapod ausgeführt werden. Es ist dabei vorteilhaft, die Geometrie des Bedienungselement-Hexapods an die Geometrie des System-Hexapods anzupassen, so dass diese zueinander ähnlich sind. Dabei können die Längenabmessungen und Anlenkstellen der Teleskopbeine in einem festen Verhältnis zu den Längenabmessungen und Anlenkstellen der Antriebselemente des System-Hexapods stehen, so dass die Kinematik der beiden Hexapod-Anordnungen zueinander ähnlich oder identisch ist. Damit lassen sich durch die Auswerteeinheit Längen oder Längenänderungen der Teleskopbeine direkt auf die Antriebselemente, beispielsweise auf die Hydraulikzylinderhübe, des zu steuernden Systems übertragen und der Programmierungsaufwand für eine Steuereinheit verringern.It is particularly advantageous that the invention Control element in connection with a system to be controlled apply whose movements through a system hexapod be carried out. It is advantageous to the geometry of the Control element hexapods to the geometry of the system hexapod to adjust so that they are similar to each other. You can the length dimensions and articulation points of the telescopic legs in a fixed relationship to the length dimensions and Articulation points of the drive elements of the system hexapod, so that the kinematics of the two hexapod arrangements are mutually exclusive is similar or identical. This allows the Evaluation unit lengths or changes in length of the telescopic legs directly on the drive elements, for example on the Hydraulic cylinder strokes, the system to be controlled and reduce the programming effort for a control unit.
Ein besonders bevorzugter Anwendungsfall für das erfindungsgemäße Bedienungselement liegt in der Fahrzeugsteuerung, bei der das Bedienungselement der Steuerung einer Fahrzeugkomponente dient. Hierfür ist es zweckmäßig, dass die Konsole des Bedienungselements Teil einer Fahrzeugkonsole, insbesondere Teil des Fahrzeugstands ist.A particularly preferred application for that Control element according to the invention is in the Vehicle control, in which the control element of the control serves a vehicle component. For this it is useful that the console of the control element part of a vehicle console, is in particular part of the vehicle position.
Für eine besonders bevorzugte Anwendung erzeugt die Auswerteeinheit Steuersignale, die der Ansteuerung einer Koppeleinrichtung, beispielsweise eines Kopplungsdreiecks, einer Fahrzeuganbauvorrichtung dienen. Die Bedienungsperson kann damit von dem Fahrzeugstand aus das Kopplungsdreieck beliebig bedienen, um Koppelvorgänge auszuführen oder das angebaute Gerät wunschgemäß zu bewegen. Das Bedienungselement kann beispielsweise auch der Ansteuerung eines Fahrzeugkrafthebers, beispielsweise eines Frontkrafthebers, dienen.For a particularly preferred application, the Evaluation unit control signals that control a Coupling device, for example a coupling triangle, serve a vehicle hitch. The operator can thus the coupling triangle from the vehicle position Operate as desired to carry out coupling processes or that to move the attached device as required. The control element can for example also control a Vehicle power lift, for example a front power lift, serve.
Anhand der Zeichnung, die ein Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt, werden nachfolgend die Erfindung sowie weitere Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung näher beschrieben und erläutert.Using the drawing, which is an embodiment of the invention shows, the invention and further advantages are below and advantageous developments and refinements of Invention described and explained in more detail.
Es zeigt:It shows:
Fig. 1 die perspektivische Darstellung eines an einer Fahrzeugkonsole montierten, erfindungsgemäßen Bedienungselements und Fig. 1 is a perspective view of a control element mounted on a vehicle console, and
Fig. 2 die Heckansicht eines Traktors mit einer Anbauschnittstelle zur Kopplung von Arbeitsgeräten und einem erfindungsgemäßen Bedienungselement. Fig. 2 shows the rear view of a tractor with an attachment interface for coupling work tools and an operating element according to the invention.
Gemäß Fig. 1 ist an einer Plattform 10 ein joystickartiger Bedienungshebel 12 befestigt, der sich in seiner nicht betätigten Ruhestellung befindet. Der Bedienungshebel 12 weist zwei im wesentlichen senkrecht zueinander verlaufende Schenkel 14, 16 auf, von denen ein erster Schenkel 14 im wesentlichen senkrecht von der Plattform 10 absteht und ein zweiter Schenkel 16 nach oben abgewinkelt ist. Der zweite Schenkel 16 ist ein ergonomisch ausgebildeter Bedienungsgriff und lässt eine bequeme Bedienung zu.Referring to FIG. 1, a joystick-like operating lever 12 is fixed to a platform 10 which is in its non-actuated rest position. The operating lever 12 has two legs 14 , 16 which run essentially perpendicular to one another, of which a first leg 14 projects substantially perpendicularly from the platform 10 and a second leg 16 is angled upwards. The second leg 16 is an ergonomically designed operating handle and allows easy operation.
Die Plattform 10 ist im wesentlichen als gleichseitiges Dreieck ausgebildet, wobei eine Ecke des Dreiecks oben liegt. Ungefähr im Bereich jeder Ecke dieses Dreiecks greifen je zwei Teleskopbeine 18, 20, 22, 24, 26, 28 an. Die jeweils anderen Enden der Teleskopbeine 18, 20, 22, 24, 26, 28 sind an einer lediglich teilweise dargestellten Fahrzeugkonsole 30 angelenkt, wobei die Anlenkstellen ebenfalls im wesentlichen ein gleichseitiges Dreieck bilden, das jedoch gegenüber dem Plattformdreieck um 60° verdreht ist, so dass eine Ecke dieses Dreiecks unten liegt. Die Anlenkstellen zwischen den Teleskopbeinen 18, 20, 22, 24, 26, 28 und der Plattform 10 bzw. der Konsole 30 lassen ein allseitiges Verschwenken der Teleskopbeine 18, 20, 22, 24, 26, 28 zu.The platform 10 is essentially designed as an equilateral triangle, with one corner of the triangle lying at the top. Approximately in the area of each corner of this triangle, two telescopic legs 18 , 20 , 22 , 24 , 26 , 28 each attack. The respective other ends of the telescopic legs 18 , 20 , 22 , 24 , 26 , 28 are articulated on a vehicle bracket 30 , which is only partially shown, the articulation points likewise essentially forming an equilateral triangle, which, however, is rotated by 60 ° with respect to the platform triangle, so that a corner of this triangle is at the bottom. The pivot points between the telescopic legs 18, 20, 22, 24, 26, 28 and the platform 10 and the console 30 can be an all-sided pivoting of the telescopic legs 18, 20, 22, 24, 26, 28 to.
Die Teleskopbeine 18, 20, 22, 24, 26, 28 sind nach Art eines Hexapods zwischen der Plattform 10 und der Konsole 30 angeordnet. Jedes Teleskopbein 18, 20, 22, 24, 26, 28 enthält zwei in axialer Richtung gegeneinander verschiebbare Teleskopstangen und einen nicht näher dargestellten Wegmessgeber, der die relative Lage zwischen den beiden Anlenkstellen des Teleskopbeins 18, 20, 22, 24, 26, 28 erfasst und entsprechende Längensignale an eine Auswerteeinheit 32 abgibt.The telescopic legs 18 , 20 , 22 , 24 , 26 , 28 are arranged in the manner of a hexapod between the platform 10 and the console 30 . Each telescopic leg 18 , 20 , 22 , 24 , 26 , 28 contains two telescopic rods which can be displaced in the axial direction and a position sensor (not shown in more detail) which detects the relative position between the two articulation points of the telescopic leg 18 , 20 , 22 , 24 , 26 , 28 and outputs corresponding length signals to an evaluation unit 32 .
Seitlich am zweiten Schenkel 16 des Bedienungshebels 12 ist ein Steuerelement in Form eines Druckschalters 33 (Aktivierungstaste) angeordnet. Um eine unbeabsichtigte Beeinflussung des zu steuernden Systems 36 zu vermeiden, gibt die Auswerteeinheit 32 nur dann Signale an das zu steuerndes System 36 ab, wenn der Druckschalter 33 betätigt ist.A control element in the form of a pressure switch 33 (activation button) is arranged on the side of the second leg 16 of the operating lever 12 . To avoid unintentionally influencing the system 36 to be controlled, the evaluation unit 32 only sends signals to the system 36 to be controlled when the pressure switch 33 is actuated.
Aus Fig. 2 geht hervor, dass das Bedienungselement 34 auf einer rechten Konsole 30 in der Fahrzeugkabine angeordnet ist, wo es für die Bedienungsperson gut zugänglich ist. Im Heck des Fahrzeugs ist eine Anbauschnittstelle 36 zur Kopplung von Arbeitsgeräten dargestellt, wie sie in der nachveröffentlichten DE-A-199 51 840 im einzelnen beschrieben ist. Die Anbauschnittstelle 36 enthält einen Kopplungsrahmen 38 mit Haken 40 zur Befestigung von nicht dargestellten Arbeitsgeräten. Zwischen dem Kopplungsrahmen 38 und dem Traktorrumpf 42 erstrecken sich sechs Hydraulikzylinder 44, 46, 48, 50, 52, 54, die nach Art eines Hexapods angeordnet und betätigt werden. Die räumliche Anlenkung der Hydraulikzylinder und deren Längenabmessungen stehen in einem festen Proportionalverhältnis zu den räumlichen Anlenkpunkten und Längenabmessungen der Teleskopbeine 18, 20, 22, 24, 26, 28 des Bedienungselements 34.From Fig. 2 it appears that the operating member 34 is arranged on a right panel 30 in the vehicle cabin, where it is easily accessible for the operator. In the rear of the vehicle, an attachment interface 36 is shown for coupling work tools, as described in detail in the subsequently published DE-A-199 51 840. The mounting interface 36 contains a coupling frame 38 with hooks 40 for fastening work tools, not shown. Six hydraulic cylinders 44 , 46 , 48 , 50 , 52 , 54 extend between the coupling frame 38 and the tractor body 42 and are arranged and actuated in the manner of a hexapod. The spatial articulation of the hydraulic cylinders and their length dimensions are in a fixed proportional relationship to the spatial articulation points and length dimensions of the telescopic legs 18 , 20 , 22 , 24 , 26 , 28 of the operating element 34 .
Diese Geometrie erleichtert die Ansteuerung der Anbauschnittstelle 36, deren Lage und Bewegung der Lage und Bewegung des Bedienungselements 34 folgen soll. Bei der Ansteuerung ermittelt die Auswerteeinrichtung 32 den Messwert jedes Wegmessgebers und gibt proportionale Steuersignale an die den Wegmessgebern entsprechenden Hydraulikzylinder 44, 46, 48, 50, 52, 54 ab. Beispielsweise wird das Messsignal des Teleskopbeins 20 durch die Auswerteeinrichtung 32 in ein Steuersignal für den Hydraulikzylinder 46 umgewandelt. This geometry facilitates the control of the attachment interface 36 , the position and movement of which should follow the position and movement of the operating element 34 . When activated, the evaluation device 32 determines the measured value of each displacement encoder and emits proportional control signals to the hydraulic cylinders 44 , 46 , 48 , 50 , 52 , 54 corresponding to the displacement transducers. For example, the measurement signal of the telescopic leg 20 is converted by the evaluation device 32 into a control signal for the hydraulic cylinder 46 .
Auch wenn die Erfindung lediglich anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben wurde, erschließen sich für den Fachmann im Lichte der vorstehenden Beschreibung sowie der Zeichnung viele verschiedenartige Alternativen, Modifikationen und Varianten, die unter die vorliegende Erfindung fallen.Even if the invention is based only on one Embodiment has been described, open up for the expert in the light of the above description and the Drawing many different alternatives, modifications and variants which fall under the present invention.
Claims (8)
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| DE2000152050 DE10052050A1 (en) | 2000-10-20 | 2000-10-20 | Operating element has operator handle on platform, connecting elements between platform, bracket, displacement and/or force sensors, unit for evaluating signals and providing drive signals |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE2000152050 Withdrawn DE10052050A1 (en) | 2000-10-20 | 2000-10-20 | Operating element has operator handle on platform, connecting elements between platform, bracket, displacement and/or force sensors, unit for evaluating signals and providing drive signals |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE10052050A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005024541A2 (en) * | 2003-09-10 | 2005-03-17 | Mario Joseph Charalambous | One-handed joystick |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3504464C1 (en) * | 1985-02-09 | 1986-04-17 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 8000 München | Transportable measuring instrument for testing the positional accuracy of a program-controlled appliance arm |
| GB2308878A (en) * | 1995-12-29 | 1997-07-09 | Daewoo Electronics Co Ltd | A manipulator with six degrees of freedom |
| WO1998025193A1 (en) * | 1996-12-04 | 1998-06-11 | Martin Sundin | Position measuring device for detecting displacements with at least three degrees of freedom |
| DE19720049A1 (en) * | 1997-05-14 | 1998-11-19 | Leitz Brown & Sharpe Mestechni | Controlling motorised hexapod co-ordinate measuring equipment |
| EP0981078A2 (en) * | 1998-08-17 | 2000-02-23 | Deere & Company | Manual control device |
-
2000
- 2000-10-20 DE DE2000152050 patent/DE10052050A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (5)
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Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| HEBSACKER,M.: Die Auslegung der Kinematikdes Hexaglide, VDI Berichte Nr.1427, 1998 * |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005024541A2 (en) * | 2003-09-10 | 2005-03-17 | Mario Joseph Charalambous | One-handed joystick |
| WO2005024541A3 (en) * | 2003-09-10 | 2005-05-12 | Mario Joseph Charalambous | One-handed joystick |
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