DE10051210A1

DE10051210A1 - Verfahren zur Steuerung des Gangstellers eines Kraftfahrzeuges

Info

Publication number: DE10051210A1
Application number: DE2000151210
Authority: DE
Inventors: Georg Kruse; Rainer Hofmann
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2000-10-16
Filing date: 2000-10-16
Publication date: 2002-04-25

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung des Gangstellers (1) für ein Kraftfahrzeug, insbesondere des Gangstellers für ein automatisiertes Handschaltgetriebe, wobei der Gangsteller (1) eine Schaltwelle (2) bewegt und einen ersten Antrieb (3) zur Verschiebung der Schaltwelle (2) im wesentlichen in longitudinaler Richtung entlang ihrer Achse und einen zweiten Antrieb (4) zur Verdrehung der Schaltwelle (2) aufweist, wobei mit Hilfe des Gangstellers (1), nämlich mit Hilfe eines auf der Schaltwelle (2) vorgesehenen Schaltfingers (2a), das Einlegen und/oder Herausnehmen der Getriebegänge des Getriebes realisierbar ist und der Schaltfinger (2a) im wesentlichen in einem eine Neutralgasse (5) und mindestens zwei Schaltgassen (6, 7) aufweisenden H-Schaltschema bewegbar ist und wobei beide Antriebe (3, 4) - zumindest teilweise - gleichzeitig ansteuerbar sind. DOLLAR A Die Schaltzeiten sind dadurch kostengünstig verkürzt, daß der Gassenwechsel von der Neutralgasse (5) zur Schaltgasse (6, 7, 8) oder - umgekehrt - von der Schaltgasse (6, 7, 8) zur Neutralgasse (5), nämlich die Verschiebung und/oder Verdrehung der Schaltwelle (2) mit Hilfe eines Steuergerätes (9) derart gesteuert werden, daß die Verschiebung und/oder Verdrehung der Schaltwelle (2) bereits beginnt, bevor der Schaltfinger (2a) die einzulegende neue Gasse (5, 6 oder 7) erreicht hat.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung des Gangstellers für ein Kraftfahrzeug, insbesondere des Gangstellers für ein automatisiertes Handschaltgetriebe, wobei der Gangsteller eine Schaltwelle bewegt und einen ersten Antrieb zur Verschiebung der Schaltwelle im wesentlichen in longitudinaler Richtung entlang ihrer Achse und einen zweiten Antrieb zur Verdrehung der Schaltwelle aufweist, wobei mit Hilfe des Gangstellers, nämlich mit Hilfe eines auf der Schaltwelle vorgesehenen Schaltfingers das Einlegen und/oder Herausnehmen der Getriebegänge des Getriebes realisierbar ist und der Schaltfinger im wesentlichen in einem eine Neutralgasse und mindestens zwei Schaltgassen aufweisendem H-Schaltschema bewegbar ist und wobei beide Antriebe - zumindest teilweise - gleichzeitig ansteuerbar sind. Im Stand der Technik, von dem die Erfindung ausgeht (DE-A-199 16 169), ist ein Verfahren zur Steuerung des Gangstellers für ein Kraftfahrzeug bekannt, bei dem der Gangsteller eine Stelleinrichtung und ein Stellglied aufweist. Zur Verkürzung der Schaltzeiten bei einem möglichen Gangwechsel, insbesondere bei Schaltungen mit Gassenwahl ist diese Stelleinrichtung nun so weitergebildet, daß mit Hilfe des Stellgliedes eine Vorwahl getroffen wird, nämlich eine Hülse mit einem durch eine bestimmte Nutenform vorgewähltem "Stellweg" in eine bestimmte Position gebracht wird, so daß bei der Betätigung der Stelleinrichtung die Schaltzeiten bzw. Schaltwege bei einem Gangwechsel in Abhängigkeit des hier durch die Hülse definierten Nutenweges und deren Einstellung realisiert sind. Die Praxis hat gezeigt, daß die bekannte Vorrichtung bzw. das bekannte Verfahren zur Steuerung des Gangstellers hier noch nicht optimal ausgebildet ist. Einerseits ist der Konstruktionsaufwand zur Herstellung der bekannten Vorrichtung sehr hoch. Es müssen entsprechende hülsenartige Elemente mit genau definierten Verstellwegen gefertigt und entsprechend konstruktiv innerhalb der genannten Vorrichtung angeordnet werden, was wiederum die Anordnung zusätzlicher Elemente erfordert. Schließlich ist aufgrund ihres komplexen Aufbaus die bekannte Vorrichtung sehr wartungsaufwendig und auch anfällig. Im Ergebnis sind dadurch die Kosten zur Herstellung bzw. Steuerung der bekannten Vorrichtung sehr hoch.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, das eingangs erwähnte Verfahren derart auszugestalten und weiterzubilden, daß auf möglichst einfache Art und Weise bei einem Gassenwechsel möglichst kurze Schaltzeiten bei niedrigen Kosten erreicht werden.

Die zuvor aufgezeigte Aufgabe ist nun dadurch gelöst, daß der Gassenwechsel von der Neutralgasse zur Schaltgasse oder - umgekehrt - von der Schaltgasse zur Neutralgasse, nämlich die Verschiebung und/oder Verdrehung der Schaltwelle mit Hilfe eines Steuergerätes derart gesteuert werden, daß die Verschiebung und/oder Verdrehung der Schaltwelle bereits beginnt bevor der Schaltfinger die einzulegende neue Gasse erreicht hat. Durch die erfindungsgemäße Steuerung des Gangstellers werden entscheidende Vorteile erreicht. Zum einen ist die Anordnung des bisher im Stand der Technik verwendeten hülsenartigen Elementes, insbesondere die Herstellung des in dem hülsenartigen Element vorgesehen Verstellweges, nämlich die Einbringung der Nuten nun nicht mehr notwendig. Zusätzlich fällt die Anordnung des hülsenartigen Elementes selbst weg, was die Anzahl der Komponenten verringert. Aufgrund der erfindungsgemäßen Steuerung sind die Schaltwege hier nochmals weiter verkürzt. Im Ergebnis sind die eingangs beschriebenen Nachteile vermieden, insbesondere die Kosten und der Aufwand entsprechend verringert, wobei sehr kurze Schaltzeiten erreicht werden.

Es gibt nun eine Vielzahl von Möglichkeiten, das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung des Gangstellers auszugestalten und weiterzubilden. Hierzu darf zunächst auf die dem Patentanspruch 1 nachgeordneten Patentansprüche verwiesen werden. Im folgenden soll nun ein bevorzugtes Ausbildungsbeispiel der Erfindung anhand der folgenden Zeichnung und der dazugehörigen Beschreibung näher beschrieben werden.

In der Zeichnung zeigt:

Fig. 1 ein H-Schaltschema, also den Bewegungsspielraum des an der Schaltwelle angeordneten Schaltfingers,

Fig. 2 den Gassenwechsel des Schaltfingers in schematischer vereinfachter Darstellung von der Schaltgasse 1/2 in die Neutralgasse,

Fig. 3 den Gassenwechsel des Schaltfingers von der Neutralgasse in die Schaltgasse 3/4 in schematischer vereinfachter Darstellung und

Fig. 4 ein Blockschaltbild in vereinfachter schematischer Darstellung zur Realisierung des Verfahrens

Die Fig. 1 bis 4 sollen das Verfahren zur Steuerung des Gangstellers 1 für ein hier nicht dargestelltes Kraftfahrzeug, vzw. für den Gangsteller 1 eines ebenfalls nicht dargestellten automatisierten Handschaltgetriebes näher erläutern.

Der Gangsteller 1 bewegt, in üblicher Weise, wie dies schematisch aus Fig. 4 hervorgeht, eine Schaltwelle 2. zur Verschiebung der Schaltwelle 2 im wesentlichen in longitudinaler Richtung entlang ihrer Achse ist ein erster Antrieb 3 vorgesehen. Zur Verdrehung der Schaltwelle 2 ist ein zweiter Antrieb 4 vorgesehen. Mit Hilfe des Gangstellers 1, nämlich mit Hilfe eines auf der Schaltwelle 2 vorgesehenen Schaltfingers 2a wird das Einlegen und/oder Herausnehmen der Getriebegänge des hier nicht dargestellten Getriebes realisiert. Hierzu bedient bzw. betätigt der Schaltfinger 2a in üblicher Weise die entsprechenden in dem Getriebe vorgesehenen Schaltschienen, so daß hierdurch die Schiebemuffen ein- bzw. ausgerückt werden, um die Getriebegänge des Getriebes einzulegen bzw. herauszunehmen.

Ebenfalls bewegt sich der Schaltfinger 2a in einem bestimmten für den Schaltfinger 2a definierten Bewegungsbereich. Dieser Bewegungsbereich ist definiert durch das übliche H-Schaltschema. Die Fig. 1 bis 3 zeigen zumindest teilweise ein derartiges H- Schaltschema mit einer Neutralgasse 5, einer ersten Schaltgasse 6 (hier der Schaltgasse 1/2) und einer zweiten Schaltgasse 7 (hier der Schaltgasse 3/4). Die beiden Antriebe, also der erste Antrieb 3 und der zweite Antrieb 4, sind - zumindest teilweise - gleichzeitig ansteuerbar. Dies alles ist im Stand der Technik bereits bekannt und bedarf hier keiner besonderen Erläuterung.

Die eingangs beschriebenen Nachteile sind nun dadurch vermieden, daß der Gassenwechsel von der Neutralgasse 5 zur Schaltgasse, also in die erste Schaltgasse 6 oder die zweite Schaltgasse 7, oder - umgekehrt - von der ersten oder zweiten Schaltgasse 6 oder 7 zur Neutralgasse 5, nämlich die Verschiebung und/oder Verdrehung der Schaltwelle 2 mit Hilfe eines Steuergerätes 9 derart gesteuert werden, daß die Verschiebung und/ oder Verdrehung der Schaltwelle 2 bereits beginnt, bevor der Schaltfinger 2a die einzulegende neue Gasse 5, 6 oder 7 erreicht hat. Hierdurch können auf relativ kostengünstige und einfache Art und Weise die Schaltzeiten weiter verkürzt und der konstruktive Aufwand für die so verfahrenstechnisch betriebene Vorrichtung entscheidend verringert werden.

Die Fig. 1 zeigt zunächst das im Stand der Technik bekannte H-Schaltschema. Gut zu erkennen sind hier die einzelnen Gassen, nämlich die Neutralgasse 5, eine erste Schaltgasse 6 und eine zweite Schaltgasse 7 sowie eine dritte Schaltgasse 8. Hierbei begrenzt die erste Schaltgasse 6 den Bewegungsspielraum für den Schaltfinger 2a beim Schalten der Getriebegänge vom ersten in den zweiten bzw. vom zweiten in den ersten Gang. Die zweite Schaltgasse 7 begrenzt den Bewegungsspielraum für den Schaltfinger 2a beim Schalten vom dritten Getriebegang in den vierten Getriebegang bzw. vom vierten in den dritten Getriebegang, wobei die dritte Schaltgasse 8 den Bewegungsspielraum für den Schaltfinger 2a beim Schalten der Getriebegänge vom fünften in den sechsten Getriebegang bzw. umgekehrt begrenzt. Alle drei Gassen, nämlich die erste Schaltgasse 6, die zweite Schaltgasse 7 und die dritte Schaltgasse 8 sind miteinander verbunden über die Neutralgasse 5. Der sich innerhalb der Gassen 5, 6, 7 und 8 bewegende Schaltfinger 2a, der aufgrund seiner entsprechenden Bewegungen die Schaltschienen im hier nicht dargestellten Getriebe betätigt, um so das Einlegen bzw. das Herausnehmen der Getriebegänge zu realisieren, ist durch einen schraffierten Kreis dargestellt und befindet sich in Fig. 1 in der Neutralgasse 5. Der Schaltfinger 2a wird in üblicher Weise über die Schaltwelle 2 bewegt, da er an dieser angeordnet ist. Vzw. wird durch eine Verschiebung der Schaltwelle 2 in longitudinaler Richtung der Schaltfinger 2a innerhalb der Neutralgasse 5 entsprechend verschoben. Bei einer entsprechenden Verdrehung der Schaltwelle 2 (je nach Drehrichtung) wird der Schaltfinger 2a innerhalb der ersten, zweiten oder dritten Schaltgasse 6, 7 oder 8 entsprechend bewegt und betätigt am Ende der jeweiligen Schaltgasse 6, 7 oder 8 die entsprechende Schaltschiene des vzw. automatisierten Handschaltgetriebes, um die entsprechende Schiebemuffe zur Realisierung des Gangstufenwechsel ein- oder auszurücken.

Die Fig. 2 und 3 verdeutlichen in schematischer Darstellung die Bewegung des Schaltfingers 2a. Die Fig. 2 und 3 zeigen den Gangwechsel vom zweiten Gang in den dritten Gang. Hierbei zeigt Fig. 2 die Bewegung des Schaltfingers 2a aus der ersten Schaltgasse 6 in die Neutralgasse 5 und Fig. 3 die Bewegung des Schaltfingers 2a aus der Neutralgasse 5 in die zweite Schaltgasse 7. Dargestellt sind jeweils zwei unterschiedliche Bewegungsabläufe, nämlich der bisher im Stand der Technik übliche Bewegungsablauf gemäß der Linie a und der nunmehr durch das erfindungsgemäße Verfahren realisierte Bewegungsablauf gemäß der Linie b.

Wie die Linie a in den Fig. 2 und 3 zeigt, ist der Weg entlang der Linie a deutlich größer als der Weg entlang der Linie b. Anders ausgedrückt, die Schaltzeit, die der Schaltfinger 2a benötigt, um entlang der Linie a die entsprechende Bewegung zu vollziehen, ist wesentlich größer als die Schaltzeit, die der Schaltfinger 2a benötigt, um die Bewegung entlang der Linie b zu realisieren.

Gemäß der hier realisierten Steuerung wird der Gassenwechsel von der Neutralgasse 5 zur zweiten Schaltgasse 7 bzw. von der ersten Schaltgasse 6 in die Neutralgasse 5, nämlich die Verschiebung und/oder Verdrehung der Schaltwelle 2 bereits begonnen, bevor der Schaltfinger 2a die einzulegende neue Gasse, hier die Neutralgasse 5 (Fig. 2) und die zweite Schaltgasse 7 (Fig. 3) erreicht hat. Dies wird über die entsprechende Ansteuerung des ersten und/oder zweiten Antriebes 3 und 4 erreicht, wobei die Schaltwelle 2 gleichzeitig verschoben und verdreht wird. Der erste Antrieb 3 und der zweite Antrieb 4 werden hier über das Steuergerät 9 entsprechend gesteuert, so daß die Überlagerung der Verdrehung bzw. Verschiebung der Schaltwelle 2, also die Bewegung gemäß der Linie b, so wie dieses in der Fig. 2 und 3 dargestellt ist, auch ermöglicht ist.

Es gibt nun unterschiedliche Möglichkeiten, aufgrund welcher Abhängigkeit bzw. welcher Messgrößen der erste Antrieb 3 und der zweite Antrieb 4 über das Steuergerät 9 entsprechend gesteuert werden. Zunächst ist möglich, daß der erste und/oder der zweite Antrieb 3 und 4 in Abhängigkeit der Entfernung des Schaltfingers 2a zur einzulegenden neuen Gasse 5, 6, 7 oder 8 angesteuert werden. Dies ist auch aus den Fig. 2 und 3 zu erkennen, wo ein x,y-Koordinatensystem eingetragen ist. Hierbei verläuft die x-Achse im wesentlichen in der Mitte der Neutralgasse 5 und die y-Achse im wesentlichen parallel zu den Mittellinien der ersten Schaltgasse 6, der zweiten Schaltgasse 7 und der dritten Schaltgasse 8. Ist der Schaltfinger 2a - kommend aus der ersten Schaltgasse 6 - wie in Fig. 2 gezeigt - einen bestimmten Betrag (y-Wert) von der Mittellinie der Neutralgasse entfernt, so kann bereits die entsprechende Verschiebung der Schaltwelle 2 beginnen, obwohl die Verdrehung der Schaltwelle noch nicht beendet ist, um die Bewegung entlang der Linie b zu realisieren. Wann genau der Beginn des Gassenwechsels eingeleitet wird, ist im allgemeinen abhängig von den einzelnen konstruktiven Abmessungen bzw. Dimensionierungen, nämlich der Breite der Neutralgasse 5 bzw. den Breiten der ersten, zweiten und dritten Schaltgasse 6, 7 und 8 sowie des Durchmessers des Schaltfingers 2a. Dies wird im Einzelfall in Abhängigkeit der entsprechenden spezifischen Werte zu realisieren sein.

Es ist auch denkbar, daß der erste und/oder zweite Antrieb 3 und 4 in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit des Schaltfingers 2a angesteuert werden, oder daß der erste und zweite Antrieb 3 und 4 in Abhängigkeit der aktuellen Beschleunigung des Schaltfingers 2a angesteuert werden, was im folgenden noch näher erläutert werden soll.

Im Endeffekt werden allerdings der erste und zweite Antrieb 3 und 4 mit Hilfe des Steuergerätes 9 angesteuert, wobei das Steuergerät 9 und der in Fig. 4 dargestellte Schaltkreislauf 10 auf elektrischer/elektronischer Basis realisiert sind. Gut zu erkennen ist bspw. auch der im Fahrgastraum angeordnete Handschalthebel "HS" als Teil des Steuersystems. Die in Fig. 4 dargestellten ersten und zweiten Antriebe 3 und 4 können auch unterschiedlich ausgestaltet sein. Vzw. ist der erste und zweite Antrieb 3 und 4 als elektrisch betätigbarer Aktuator aufgeführt. Es ist aber auch denkbar, daß der erste Antrieb 3 bzw. zweite Antrieb 4 als hydraulische Aktuatoren ausgeführt sind, wobei dann diese Aktuatoren aber entsprechend mit Hilfe des Schaltkreislaufes 10 elektrisch ansteuerbar sind.

Fig. 4 zeigt angeordnete erste und zweite Potentiometer 11 und 12, die im wesentlichen die Positionierung des Schaltfingers 2a innerhalb des x,y-Koordinatensystems, das in den Fig. 2 und 3 dargestellt ist, ermitteln können, so daß die aktuelle Position des Schaltfingers 2a immer ermittelbar ist und die entsprechenden Werte dem Steuergerät 9 über Steuerleitungen 10a zugeführt werden können.

Aus den übermittelten Werten, die das Steuergerät 9 erhält, errechnet dieses die aktuelle Position des Schaltfingers 2a innerhalb des H-Schaltschemas. Auch die aktuelle Geschwindigkeit der Bewegung des Schaltfingers 2a bzw. dessen aktuelle Beschleunigung kann vom Steuergerät 9 entsprechend errechnet werden, da diesem die aktuelle Position des Schaltfingers 2a zu jedem Zeitpunkt gemeldet wird und sich hieraus die entsprechenden Werte errechnen lassen. Vzw. sind in der nicht dargestellten Speichereinheit des Steuergerätes 9, das als Prozessoreinheit ausgeführt sein kann, vzw. als Prozessoreinheit ausgeführt ist, entsprechende Kennfelder bzw. Kennlinienfelder abgespeichert, mit deren Hilfe die Steuerung der Schaltwelle 2, bzw. die Steuerung des ersten und zweiten Antriebes 3 und 4 und damit die Bewegung des Schaltfingers 2a auf besonders einfache Art und Weise realisierbar ist, da durch die Kennfelder einzelnen Positionsdaten des Schaltfingers 2a entsprechende Steuersignale für die Antriebe 3 und 4 zugeordnet werden können. Gleiches gilt für entsprechend berechnete Geschwindigkeiten bzw. Beschleunigungen.

Im Endeffekt wird bei einem Gassenwechsel des Schaltfingers 2a, also bei einem Gassenwechsel des Schaltfingers 2a aus der Neutralgasse 5 in eine der Schaltgassen 6, 7 oder 8 bzw. bei einem Gassenwechsel von einer der Schaltgassen 6, 7 oder 8 in die Neutralgasse 5, der erste und auch der zweite Antrieb 3 und 4 in Abhängigkeit der vom Steuergerät 9 errechneten Werte derart gesteuert, daß eine gleichzeitige Verschiebung und Verdrehung der Schaltwelle 2 realisiert wird, um die entsprechende Bewegung des Schaltfingers 2a zu erreichen, so daß die Schaltzeiten entsprechend kurz sind, so wie dies beispielhaft für den Gangwechsel vom zweiten in den dritten Gang in den Fig. 2 und 3 gezeigt ist.

Im Ergebnis sind durch das erfindungsgemäße Verfahren die eingangs beschriebene Nachteile vermieden und auf kostengünstige Art und Weise werden die entsprechenden bereits erwähnten Vorteile erzielt.

BEZUGSZEICHENLISTE

1

Gangsteller

2

Schaltwelle

2

a Schaltfinger

3

Erster Antrieb

4

Zweiter Antrieb

5

Neutralgasse

6

Erste Schaltgasse

7

Zweite Schaltgasse

8

Dritte Schaltgasse

9

Steuergerät

10

Schaltkreislauf

10

a Steuerleitungen

11

Potentiometer

12

Potentiometer

Claims

1. Verfahren zur Steuerung des Gangstellers (1) für ein Kraftfahrzeug, insbesondere des Gangstellers für ein automatisiertes Handschaltgetriebe, wobei der Gangsteller (1) eine Schaltwelle (2) bewegt und einen ersten Antrieb (3) zur Verschiebung der Schaltwelle (2) im wesentlichen in longitudinaler Richtung entlang ihrer Achse und einen zweiten Antrieb (4) zur Verdrehung der Schaltwelle (2) aufweist, wobei mit Hilfe des Gangstellers (1), nämlich mit Hilfe eines auf der Schaltwelle (2) vorgesehenen Schaltfingers (2a) das Einlegen und/oder Herausnehmen der Getriebegänge des Getriebes realisierbar ist und der Schaltfinger (2a) im wesentlichen in einem eine Neutralgasse (5) und mindestens zwei Schaltgassen (6, 7) aufweisendem H-Schaltschema bewegbar ist und wobei beide Antriebe (3, 4) - zumindest teilweise - gleichzeitig ansteuerbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Gassenwechsel von der Neutralgasse (5) zur Schaltgasse (6, 7, 8) oder - umgekehrt - von der Schaltgasse (6, 7, 8) zur Neutralgasse (5), nämlich die Verschiebung und/oder Verdrehung der Schaltwelle (2) mit Hilfe eines Steuergerätes (9) derart gesteuert werden, daß die Verschiebung und/oder Verdrehung der Schaltwelle (2) bereits beginnt bevor der Schaltfinger (2a) die einzulegende neue Gasse (5, 6 oder 7) erreicht hat.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und/oder zweite Antrieb (3, 4) in Abhängigkeit der Entfernung des Schaltfingers (2a) zur einzulegenden neuen Gasse (5, 6, 7, 8) angesteuert werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und/oder zweite Antrieb (3, 4) in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit des Schaltfingers (2a) angesteuert werden.

4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und/oder zweite Antrieb (3, 4) in Abhängigkeit der aktuellen Beschleunigung des Schaltfingers (2a) angesteuert werden.

5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und zweite Antrieb (3, 4) mit Hilfe des Steuergerätes (9) angesteuert werden.

6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (9) und der Schaltkreislauf (10) auf elektrischer/elektronischer Basis realisiert sind.

7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und/oder zweite Antrieb (3, 4) als elektrisch betätigbarer und/oder hydraulisch betätigbarer Aktuator ausgeführt ist.

8. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die aktuelle Position des Schaltfingers (2a) in einer Gasse (5, 6, 7, 8) über Potentiometer (11, 12) ermittelt wird und die Werte dem Steuergerät zugeführt werden.

9. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (9) aus den übermittelten Werten die aktuelle Position des Schaltfingers (2a) innerhalb des H-Schaltschemas und/oder dessen aktuelle Geschwindigkeit und/oder dessen aktuelle Beschleunigung errechnet.

10. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Gassenwechsels des Schaltfingers (2a) der erste und/oder der zweite Antrieb (3, 4) in Abhängigkeit der vom Steuergerät (9) errechneten Werte zur Realisierung der gleichzeitigen Verschiebung und Verdrehung der Schaltwelle (2) entsprechend angesteuert werden.