DE10050569A1 - Verfahren und System zur Vorhersage von Straßenprofilen - Google Patents

Verfahren und System zur Vorhersage von Straßenprofilen

Info

Publication number
DE10050569A1
DE10050569A1 DE10050569A DE10050569A DE10050569A1 DE 10050569 A1 DE10050569 A1 DE 10050569A1 DE 10050569 A DE10050569 A DE 10050569A DE 10050569 A DE10050569 A DE 10050569A DE 10050569 A1 DE10050569 A1 DE 10050569A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
road
state
front axle
measuring device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE10050569A
Other languages
English (en)
Other versions
DE10050569B4 (de
Inventor
David K Platner
Kurt A Burmeister
Thomas Hughes
Ragnar Ledesman
Steven R Miller
Mark P Reynolds
Monte G Williams
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Meritor Heavy Vehicle Systems LLC
Original Assignee
Meritor Heavy Vehicle Systems LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Meritor Heavy Vehicle Systems LLC filed Critical Meritor Heavy Vehicle Systems LLC
Publication of DE10050569A1 publication Critical patent/DE10050569A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE10050569B4 publication Critical patent/DE10050569B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G13/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers
    • B60G13/16—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers having dynamic absorbers as main damping means, i.e. spring-mass system vibrating out of phase
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/20—Type of damper
    • B60G2202/25—Dynamic damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

Ein Verfahren und ein System zum Vorhersagen des Zustands einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Straße beinhaltet ein Meßgerät, wie zum Beispiel einen Laser oder ein Maschinenbetrachtungssystem, der bzw. das an der Vorderseite des Fahrzeugs angebracht ist, um eine Vertikalerhebung eines Straßenabschnitts in einer vorbestimmten Entfernung vor dem Fahrzeug zu messen. Eine Steuereinheit, die mit dem Meßgerät in Verbindung steht, hat eine Steuerlogik zum Vorhersagen des Zustands der von dem Fahrzeug zu befahrenden Straße auf der Gundlage der gemessenen Vertikalerhebung und zum Ansteuern eines Teils des Fahrzeugs, wie zum Beispiel des Fahrzeug-Aufhängungssystems, auf der Grundlage des vorhergesagten Straßenzustands.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Die Erfindung betrifft Verfahren und Systeme zum Vorhersagen eines Straßenprofils zur Verwendung bei der Fahrzeugsteuerung, zum Beispiel bei Antiblockier-Bremssystemen und Aufhängungs­ systemen.
Verfahren und Vorrichtungen sollen heutzutage den Fahrer eines Fahrzeugs in vielerlei Art und Weise unterstützen. Zum Bei­ spiel helfen Antiblockier-Bremssysteme dem Fahrer, das Fahr­ zeug bei einer Bremsung auf einer schlechten Oberfläche, bei­ spielsweise auf nassem oder eisigem Fahrbahnbelag, kontrol­ liert anzuhalten. Diese Systeme überwachen die Radgeschwindig­ keit, wenn das Fahrzeug anhält, um festzustellen, ob Rad­ schlupf vorhanden ist, und steuern dann den auf die Bremsen ausgeübten Druck entsprechend.
Als weiteres Beispiel helfen Aufhängungssysteme dem Fahrer, zügig ein Gelände mit unterschiedlichem Straßenbelag zu befah­ ren. Das bedeutet, daß Aufhängungssysteme härter werden, wenn man über ebene Straßen fährt, um ein Aufschaukeln zu minimie­ ren, und weicher werden, wenn man über unebene Straßen fährt, um die gleiche Wirkung zu erzielen.
Allerdings besteht ein Nachteil dieser und anderer Systeme, die für Kraftfahrzeuge zur Verfügung stehen, darin, daß sie erst im nachhinein auf die Straßenoberfläche ansprechen. Das bedeutet, daß die Systeme bis zum Ermitteln des Straßenzustands zuerst in vorprogrammierter Weise ansprechen. Danach kann jedes der Systeme wirkungsvoll in Übereinstimmung mit dem Zustand der gerade befahrenen Straße ansprechen.
Zusammenfassung der Erfindung
Es wird ein Verfahren und System zum Vorhersagen des Zustands einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Straße geschaffen. Ein Meßgerät, das an der Vorderseite des Fahrzeugs angeordnet ist, mißt eine Vertikalerhebung eines Straßenabschnitts in einer vorbestimmten Entfernung vor dem Fahrzeug. Eine Steuereinheit steht mit dem Meßgerät in Verbindung und besitzt eine Steuer­ logik zum Vorhersagen des Zustands der von dem Fahrzeug zu be­ fahrenden Straße auf der Grundlage der gemessenen Vertikaler­ hebung. Die Steuereinheit ist darüber hinaus dahingehend be­ triebsfähig, daß sie das Fahrzeug auf der Grundlage des vor­ hergesagten Straßenzustands ansteuert.
Das Meßgerät kann ein Lasergerät sein, welches beim Messen der Vertikalerhebung der Straße zu einem bekannten ersten Zeit­ punkt ein Signal von dem Fahrzeug in Richtung nach vorne aus­ sendet, das Signal zu einem zweiten Zeitpunkt am Fahrzeug emp­ fängt und eine Differenz zwischen dem ersten Zeitpunkt und dem zweiten Zeitpunkt ermittelt. Eine Triangulationstechnik wird dann im Hinblick auf die Differenz angewendet, um die Ober­ flächenunebenheit der von dem Fahrzeug zu befahrenden Straße zu ermitteln.
Alternativ kann das Meßgerät ein Maschinenbetrachtungssystem sein, wobei das Maschinenbetrachtungssystem ein Bild des Stra­ ßenabschnitts empfängt, das aufgrund der Straßenunebenheit verschiedene Eigenschaften hat. Die verschiedenen Eigenschaf­ ten können Bilder mit unterschiedlichen Farbschattierungen oder unterschiedlichen Graustufen sein.
Die Steuereinheit benutzt den vorhergesagten Straßenzustand, um ein Aufhängungssystem anzusteuern, das ein computergesteu­ ertes Bauteil zum Variieren des Ansprechverhaltens des Aufhän­ gungssystems aufweist. Weiterhin kann ein Positionssensor an der Vorderachse des Fahrzeugs angebracht werden, der zum Er­ mitteln eines Aktivitätsgrads der Vorderachse dient und mit der Steuereinheit in Verbindung steht. Die Steuereinheit steu­ ert dann die Hinterachse auf der Grundlage des vorhergesagten Straßenzustands und des Aktivitätsgrads der Vorderachse an.
Diese und weitere Eigenschaften der vorliegenden Erfindung sind der folgenden Beschreibung und den Zeichnungen zu entneh­ men.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Fig. 1 ist ein schematisches Blockbild eines Fahrzeugs, das das Verfahren und das System der vorliegenden Erfindung bein­ haltet; und
Fig. 2 ist eine schematische Darstellung des in Fig. 1 ge­ zeigten Fahrzeugs, das die vorliegende Erfindung beinhaltet.
Detaillierte Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform
Die Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 20, das die vorliegende Erfin­ dung beinhaltet. Ein Meßgerät 22 ist an der Vorderseite des Fahrzeugs 20 angebracht und mißt eine Vertikalerhebung eines Abschnitts S der Straße in einer vorbestimmten Entfernung D vor dem Fahrzeug. Das Meßgerät 22 kann ein Maschinenbetrach­ tungssystem oder ein Camcorder sein, das bzw. der aus den von dem Betrachtungssystem gelesenen Bildern Schlußfolgerungen zieht. Ein einheitliches Bild ohne starke Farbschattierungs- oder Graustufenänderungen deutet auf eine ebene Oberfläche hin. Ein Bild mit großen Farbschattierungsänderungen, wie sie von Schlaglöchern oder Oberflächenunebenheiten herrühren kön­ nen, deutet auf eine unebene Oberfläche hin. Vorzugsweise ar­ beitet das Maschinenbetrachtungssystem bis zu einer bestimmten Auflösung, zum Beispiel +/- 5 mm, zuverlässig und hat eine an­ gemessene Bandbreite, zum Beispiel bis zu 50 Hz.
Alternativ kann das Meßgerät 22 ein Laser sein, der reflek­ tierte Daten benutzt, um die Straßenoberfläche quantitativ zu bestimmen. Ein Signal wird zu einem ersten bekannten Zeitpunkt ausgesendet, dann von der Straßenoberfläche reflektiert und von dem Laser zu einem zweiten Zeitpunkt empfangen. Eine Tri­ angulationstechnik wird dann im Hinblick auf die Differenz zwischen dem ersten und zweiten Zeitpunkt angewendet, um die Höhe des gemessenen Straßenoberflächenabschnitts zu bestimmen. Es können auch mehr als ein Laser verwendet werden, und in diesem Fall werden die reflektierten Signale integriert, um die Höhenänderung der Straßenoberfläche zu bestimmen.
Die von dem Meßgerät 22 erhaltenen Daten werden an eine elek­ tronische Steuereinheit (ECU) 24 mit einprogrammierter Steuer­ logik weitergeleitet. Aufgrund der Daten ermittelt die Steuer­ logik in der ECU 24 den Zustand der von dem Fahrzeug zu befah­ renden, vor ihm liegenden Straße, indem die Straßenoberfläche quantitativ in unterschiedlichen Abstufungen von eben bis un­ eben bestimmt wird.
Diese Information wird dazu verwendet, verschiedene Teile des Fahrzeugs, zum Beispiel das Aufhängungssystem des Fahrzeugs, das allgemein mit den Bezugszeichen 26a, 26b veranschaulicht und auf der Vorderachse 28 bzw. der Hinterachse 30 des Fahr­ zeugs 20 angebracht ist, anzusteuern. Das Aufhängungssystem 26 kann jedes typische Aufhängungssystem mit einer computerge­ steuerten variablen Komponente sein, beispielsweise Federrate, Dämpfungsgrad, Durchsatz, Druck, Behältervolumen, Höhe usw. Daher wird die computergesteuerte variable Komponente in üblicher Weise angesteuert/angepaßt, um eine ruhigere Fahrt si­ cherzustellen und die Lastwechsel auf die Reifen vor dem ei­ gentlichen Befahren der Straße auf der Grundlage des vorherge­ sagten Zustands der vor dem Fahrzeug liegenden Straße zu mini­ mieren.
Die Ansteuerung des Aufhängungssystems kann weiter dadurch verbessert werden, daß die Hinterachse 30 des Fahrzeugs 20 ba­ sierend auf Informationen über die Vorderachse 28 sowie den vorhergesagten Straßenzustand angesteuert wird. Das Fahrzeug 20 weist typischerweise eine nicht angetriebene lenkbare Vor­ derachse 28 und eine Hinterachse 30 auf, wie in Fig. 2 veran­ schaulicht. Alternativ kann die Hinterachse eine Tandemachse sein, wie mit dem Bezugszeichen 30a veranschaulicht. Über an den Achsen 28, 30 angebrachte Räder 32 steht das Fahrzeug 20 auf der Straße. In einer alternativen Ausführungsform der vor­ liegenden Erfindung wird ein Vorderachsen-Bewegungssensor 34 auf der Vorderachse 28 angebracht und steht mit der ECU 24 in Verbindung. Die ECU 24 empfängt ein Signal von dem Bewegungs­ sensor 34, was den Aktivitätsgrad der Vorderachse anzeigt. Diese Bewegungsdaten weisen auch auf den Straßenzustand hin. Dieses Signal wie auch der vorhergesagte Straßenzustand werden von der ECU 24 verwendet, um die Hinterachse 30 und insbeson­ dere das Aufhängungssystem für die Hinterachse anzusteuern.
Bevorzugte Ausführungsformen sind offenbart worden. Allerdings wird ein Fachmann erkennen, daß Abänderungen in den Schutzbe­ reich dieser Erfindung fallen. Daher sollten die nachfolgenden Ansprüche studiert werden, um den Schutzbereich und den Inhalt dieser Erfindung zu bestimmen.

Claims (18)

1. Verfahren zum Vorhersagen des Zustands einer von einem Fahrzeug zu befahrenden Straße, wobei das Verfahren umfaßt:
Ermitteln eines Zustands eines Straßenabschnitts in einer vor­ bestimmten Entfernung vor dem Fahrzeug;
Vorhersagen des Zustands der von dem Fahrzeug zu befahrenden Straße auf der Grundlage des ermittelten Zustands; und
Steuern des Fahrzeuges auf der Grundlage des vorhergesagten Straßenzustands.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der ermittelte Zustand die Vertikalerhebung der Straße ist, die durch die folgenden Schritte bestimmt wird:
Aussenden eines Signals zu einem bekannten ersten Zeitpunkt von dem Fahrzeug in Richtung nach vorne;
Empfangen des Signals am Fahrzeug zu einem zweiten Zeitpunkt; und
Ermitteln einer Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Zeitpunkt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Ermitteln der Differenz die Anwendung einer Triangulation­ stechnik im Hinblick auf die Differenz umfaßt, um eine Ober­ flächenunebenheit der von dem Fahrzeug zu befahrenden Straße zu ermitteln.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Ermitteln des Straßenzustands folgendes umfaßt: Empfangen eines Bilds des Straßenabschnitts, wobei das Bild unterschiedliche Eigenschaften, die auf der Straßenunebenheit basieren, umfaßt.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlichen Eigenschaften verschiedene Farbschattierun­ gen umfassen.
6. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlichen Eigenschaften verschiedene Graustufenbilder umfassen.
7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug ein Aufhängungssystem mit einem computergesteuerten Bauteil zum Variieren der Härte des Aufhängungssystems hat und daß das Steuern des Fahrzeugs das Ansteuern des computerge­ steuerten Bauteils umfaßt.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug eine Vorderachse und mindestens eine Hinterachse auf­ weist und das Verfahren folgende Schritte umfaßt:
Ermitteln einer Bewegung der Vorderachse, um einen Aktivitäts­ grad der Vorderachse zu bestimmen; und
Steuern der mindestens einen Hinterachse auf der Grundlage des vorhergesagten Straßenzustands und des Aktivitätsgrads der Vorderachse.
9. System zum Vorhersagen des Zustands einer von einem Fahr­ zeug zu befahrenden Straße, mit
einem Meßgerät, das an der Vorderseite des Fahrzeugs angeord­ net ist, um einen Zustand eines Straßenabschnitts in einem vorbestimmten Abstand vor dem Fahrzeug zu ermitteln; und
einer Steuereinheit, die mit dem Meßgerät in Verbindung steht und eine Steuerlogik zum Vorhersagen des Zustands der von dem Fahrzeug zu befahrenden Straße auf der Grundlage des ermittel­ ten Zustands und zum Ansteuern des Fahrzeugs auf der Grundlage des ermittelten Straßenzustands aufweist.
10. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßgerät die Vertikalerhebung der Straße mißt und darüber hin­ aus dahingehend betriebsfähig ist, daß es zu einem bekannten ersten Zeitpunkt ein Signal von dem Fahrzeug in Richtung nach vorne aussendet und zu einem zweiten Zeitpunkt das Signal am Fahrzeug empfängt, und daß die Steuerlogik bei der Vorhersage des Straßenzustands darüber hinaus dahingehend betriebsfähig ist, daß sie eine Differenz zwischen dem ersten und zweiten Zeitpunkt ermittelt.
11. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßgerät beim Ermitteln der Differenz darüber hinaus dahinge­ hend betriebsfähig ist, daß es eine Triangulationstechnik im Hinblick auf die Differenz anwendet, um die Oberflächenuneben­ heit der von dem Fahrzeug zu befahrenden Straße zu ermitteln.
12. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßgerät ein Laser ist.
13. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßgerät die Vertikalerhebung der Straße mißt und darüber hin­ aus dahingehend betriebsfähig ist, daß es ein Bild des Stra­ ßenabschnitts empfängt, wobei das Bild basierend auf der Stra­ ßenunebenheit verschiedene Eigenschaften hat.
14. System nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlichen Eigenschaften verschiedene Farbschattierun­ gen umfassen.
15. System nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die unterschiedlichen Eigenschaften verschiedene Graustufenbilder umfassen.
16. System nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßgerät ein Maschinenbetrachtungssystem ist.
17. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug ein Aufhängungssystem mit einem computergesteuerten Bauteil zum Variieren der Härte des Aufhängungssystems hat und daß die Steuereinheit beim Steuern des Fahrzeugs darüber hin­ aus dahingehend betriebsfähig ist, daß sie das computergesteu­ erte Bauteil ansteuert.
18. System nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug eine Vorderachse und mindestens eine Hinterachse auf­ weist und das System darüber hinaus folgendes umfaßt:
einen Bewegungssensor, der auf der Vorderachse angebracht ist und mit der Steuereinheit in Verbindung steht, und dazu dient, den Aktivitätsgrad der Vorderachse zu ermitteln; und
daß die Steuereinheit darüber hinaus dahingehend betriebsfähig ist, das sie die mindestens eine Hinterachse auf der Grundlage des vorhergesagten Straßenzustands und des Aktivitätsgrads der Vorderachse ansteuert.
DE10050569A 1999-10-15 2000-10-12 Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Aufhängung eines Fahrzeugs Expired - Lifetime DE10050569B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US419484 1999-10-15
US09/419,484 US6233510B1 (en) 1999-10-15 1999-10-15 Method and system for predicting road profile

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE10050569A1 true DE10050569A1 (de) 2001-05-17
DE10050569B4 DE10050569B4 (de) 2012-12-06

Family

ID=23662473

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10050569A Expired - Lifetime DE10050569B4 (de) 1999-10-15 2000-10-12 Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Aufhängung eines Fahrzeugs

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6233510B1 (de)
DE (1) DE10050569B4 (de)
GB (1) GB2355239B (de)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012207328A1 (de) 2012-05-03 2013-11-07 Audi Ag System und Verfahren zur Erfassung eines Fahrbahnprofils
DE102013207147A1 (de) 2012-05-03 2013-11-07 Ifm Electronic Gmbh System und Verfahren zur Erfassung eines Fahrbahnprofils
EP3156270A1 (de) 2015-10-15 2017-04-19 MAN Truck & Bus AG Verfahren und vorrichtung zur anpassung der dämpferkraft verstellbarer dämpfer in kraftfahrzeugen
DE102015122043A1 (de) 2015-12-17 2017-06-22 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Situationsabhängige Wankstabilisierung
DE102015122777A1 (de) * 2015-12-23 2017-06-29 Grammer Ag Federungsvorrichtung und Verfahren

Families Citing this family (76)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6834218B2 (en) 2001-11-05 2004-12-21 Ford Global Technologies, Llc Roll over stability control for an automotive vehicle
US7195250B2 (en) 2000-03-27 2007-03-27 Bose Corporation Surface vehicle vertical trajectory planning
US7233236B2 (en) * 2000-09-25 2007-06-19 Ford Global Technologies, Llc Passive wheel lift identification for an automotive vehicle using operating input torque to wheel
US7109856B2 (en) * 2000-09-25 2006-09-19 Ford Global Technologies, Llc Wheel lifted and grounded identification for an automotive vehicle
US7132937B2 (en) * 2000-09-25 2006-11-07 Ford Global Technologies, Llc Wheel lift identification for an automotive vehicle using passive and active detection
GB2373222A (en) * 2001-03-13 2002-09-18 Michael Weir Predictive vehicle suspension
US6631317B2 (en) 2001-10-01 2003-10-07 Ford Global Technologies, Inc. Attitude sensing system for an automotive vehicle
US6654674B2 (en) * 2001-11-21 2003-11-25 Ford Global Technologies, Llc Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function
US6556908B1 (en) 2002-03-04 2003-04-29 Ford Global Technologies, Inc. Attitude sensing system for an automotive vehicle relative to the road
US6718248B2 (en) 2002-06-19 2004-04-06 Ford Global Technologies, Llc System for detecting surface profile of a driving road
US6684140B2 (en) 2002-06-19 2004-01-27 Ford Global Technologies, Llc System for sensing vehicle global and relative attitudes using suspension height sensors
US7085639B2 (en) * 2002-08-01 2006-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for characterizing the road bank for vehicle roll stability control
US7079928B2 (en) * 2002-08-01 2006-07-18 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system with respect to road roll rate and loading misalignment
US7302331B2 (en) * 2002-08-01 2007-11-27 Ford Global Technologies, Inc. Wheel lift identification for an automotive vehicle
US6941205B2 (en) * 2002-08-01 2005-09-06 Ford Global Technologies, Llc. System and method for deteching roll rate sensor fault
US7194351B2 (en) * 2002-08-01 2007-03-20 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system
US6961648B2 (en) * 2002-08-05 2005-11-01 Ford Motor Company System and method for desensitizing the activation criteria of a rollover control system
US6963797B2 (en) * 2002-08-05 2005-11-08 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining an amount of control for operating a rollover control system
US7085642B2 (en) * 2002-08-05 2006-08-01 Ford Global Technologies, Llc Method and system for correcting sensor offsets
US20040024504A1 (en) * 2002-08-05 2004-02-05 Salib Albert Chenouda System and method for operating a rollover control system during an elevated condition
US7430468B2 (en) * 2002-08-05 2008-09-30 Ford Global Technologies, Llc System and method for sensitizing the activation criteria of a rollover control system
US20040024505A1 (en) * 2002-08-05 2004-02-05 Salib Albert Chenouda System and method for operating a rollover control system in a transition to a rollover condition
US9162656B2 (en) * 2003-02-26 2015-10-20 Ford Global Technologies, Llc Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US7653471B2 (en) * 2003-02-26 2010-01-26 Ford Global Technologies, Llc Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle
US7136731B2 (en) * 2003-06-11 2006-11-14 Ford Global Technologies, Llc System for determining vehicular relative roll angle during a potential rollover event
US7308350B2 (en) * 2004-05-20 2007-12-11 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for determining adaptive brake gain parameters for use in a safety system of an automotive vehicle
US7640081B2 (en) * 2004-10-01 2009-12-29 Ford Global Technologies, Llc Roll stability control using four-wheel drive
US7668645B2 (en) 2004-10-15 2010-02-23 Ford Global Technologies System and method for dynamically determining vehicle loading and vertical loading distance for use in a vehicle dynamic control system
US7715965B2 (en) 2004-10-15 2010-05-11 Ford Global Technologies System and method for qualitatively determining vehicle loading conditions
US7660654B2 (en) 2004-12-13 2010-02-09 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining vehicle rear/trunk loading for use in a vehicle control system
US7590481B2 (en) 2005-09-19 2009-09-15 Ford Global Technologies, Llc Integrated vehicle control system using dynamically determined vehicle conditions
US8121758B2 (en) 2005-11-09 2012-02-21 Ford Global Technologies System for determining torque and tire forces using integrated sensing system
US7600826B2 (en) 2005-11-09 2009-10-13 Ford Global Technologies, Llc System for dynamically determining axle loadings of a moving vehicle using integrated sensing system and its application in vehicle dynamics controls
DE102006039353A1 (de) 2006-08-22 2008-03-06 Daimler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Beeinflussung der Federkraftcharakteristik eines aktiven Fahrwerks eines Kraftfahrzeugs
US7872764B2 (en) * 2007-10-16 2011-01-18 Magna Electronics Inc. Machine vision for predictive suspension
DE102008007657A1 (de) 2008-02-06 2009-08-13 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung eines aktiven Fahrwerks
DE102009009888A1 (de) 2008-04-30 2009-10-01 Daimler Ag Verfahren zur Regelung eines Fahrwerks eines Fahrzeugs
DE102008032545A1 (de) 2008-07-10 2010-01-14 Daimler Ag Beeinflussungsvorrichtung zur Beeinflussung eines Stellers eines aktiven Stabilisators
US20130158799A1 (en) * 2010-09-10 2013-06-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Suspension apparatus
DE102011010845B3 (de) * 2011-02-10 2012-06-28 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zum Beeinflussen des Kurvenfahrverhaltens eines Kraftwagens sowie Kraftwagen
DE102011076043A1 (de) 2011-05-18 2012-11-22 Ford Global Technologies, Llc Regelungssystem für ein Kraftfahrzeug mit einem Kofferaufbau und Kraftfahrzeug
EP2758260B1 (de) * 2011-09-06 2019-07-10 Jaguar Land Rover Limited Aufhängungsregelungsvorrichtung
US9533539B2 (en) * 2011-10-20 2017-01-03 GM Global Technology Operations LLC Vehicle suspension system and method of using the same
KR20130046856A (ko) * 2011-10-28 2013-05-08 삼성전기주식회사 쇼크 앱소버 제어 장치 및 쇼크 앱소버 제어 방법
US8938333B2 (en) 2012-06-27 2015-01-20 Bose Corporation Active wheel damping
US9102209B2 (en) * 2012-06-27 2015-08-11 Bose Corporation Anti-causal vehicle suspension
DE102012015492B4 (de) 2012-08-04 2016-05-12 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrwerks
US8788146B1 (en) 2013-01-08 2014-07-22 Ford Global Technologies, Llc Adaptive active suspension system with road preview
DE102014204519A1 (de) * 2013-04-08 2014-10-09 Ford Global Technologies, Llc Vorrichtung und Verfahren zur proaktiven Steuerung eines Schwingungsdämpfungssystems eines Fahrzeugs
DE102013011288A1 (de) * 2013-07-08 2015-01-08 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Adaptives Hydrop-Laufwerk für Kettenfahrzeuge
DE102015205369B4 (de) 2014-04-04 2019-08-22 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betrieb eines Federungssystems
US10160281B2 (en) 2014-05-02 2018-12-25 Ford Global Technologies, Llc Road roughness preview with drive history
DE102014009591A1 (de) * 2014-06-27 2015-12-31 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
US10300760B1 (en) 2015-03-18 2019-05-28 Apple Inc. Fully-actuated suspension system
DE102015107701A1 (de) * 2015-05-18 2016-11-24 Dt Swiss Ag Fahrradkomponente, Fahrrad und Verfahren
US10235817B2 (en) * 2015-09-01 2019-03-19 Ford Global Technologies, Llc Motion compensation for on-board vehicle sensors
US10160447B2 (en) 2015-10-20 2018-12-25 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for abrupt road change assist and active suspension control
JP6745113B2 (ja) * 2016-02-04 2020-08-26 株式会社トプコン 路面性状取得方法、及び路面性状取得装置
JP6811534B2 (ja) 2016-02-04 2021-01-13 株式会社トプコン 道路性状の表示方法、及び道路性状の表示装置
JP6745112B2 (ja) 2016-02-04 2020-08-26 株式会社トプコン 路面性状の評価方法、及び路面性状の評価装置
DE102016225351B4 (de) 2016-12-16 2021-11-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Ermitteln einer Wechselwirkung eines Rades eines Kraftfahrzeugs mit einer Fahrbahn sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
US11358431B2 (en) 2017-05-08 2022-06-14 Apple Inc. Active suspension system
US10899340B1 (en) 2017-06-21 2021-01-26 Apple Inc. Vehicle with automated subsystems
US11173766B1 (en) 2017-09-07 2021-11-16 Apple Inc. Suspension system with locking structure
US10906370B1 (en) 2017-09-15 2021-02-02 Apple Inc. Active suspension system
US11124035B1 (en) 2017-09-25 2021-09-21 Apple Inc. Multi-stage active suspension actuator
JP7077044B2 (ja) * 2018-02-13 2022-05-30 株式会社トプコン データ処理装置、データ処理方法およびデータ処理プログラム
DE102018202313A1 (de) * 2018-02-15 2019-05-09 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Steigerung eines Komforts eines Fahrzeugnutzers eines Fahrzeugs
US11285773B1 (en) * 2018-09-12 2022-03-29 Apple Inc. Control system
US11634167B1 (en) 2018-09-14 2023-04-25 Apple Inc. Transmitting axial and rotational movement to a hub
CN110044639A (zh) * 2019-04-24 2019-07-23 陕西重型汽车有限公司 一种基于实车运行大数据平台的细分市场商用车md-vtd系统
US11345209B1 (en) 2019-06-03 2022-05-31 Apple Inc. Suspension systems
US11938922B1 (en) 2019-09-23 2024-03-26 Apple Inc. Motion control system
US11179991B1 (en) 2019-09-23 2021-11-23 Apple Inc. Suspension systems
US11707961B1 (en) 2020-04-28 2023-07-25 Apple Inc. Actuator with reinforcing structure for torsion resistance
US11828339B1 (en) 2020-07-07 2023-11-28 Apple Inc. Vibration control system

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1560090A (de) 1968-03-29 1969-03-14
CA1235773A (en) * 1983-12-23 1988-04-26 Shigeto Nakayama Device for detecting road surface condition
DE3738221A1 (de) * 1987-11-11 1989-06-08 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren und einrichtung zum erkennen des zustandes einer strasse
GB8918306D0 (en) 1989-08-10 1989-09-20 Lucas Ind Plc Road surface sensing system for a vehicle
JPH0378608A (ja) 1989-08-23 1991-04-03 Mitsubishi Electric Corp 光学式路面状熊センサの信号処理装置
JPH03182825A (ja) * 1989-12-11 1991-08-08 Mazda Motor Corp 車両のサスペンション装置
JPH0450015A (ja) * 1990-06-19 1992-02-19 Mitsubishi Motors Corp 車両用アクティブサスペンション装置
US5322319A (en) * 1990-09-17 1994-06-21 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Active suspension apparatus for a vehicle
FR2674354A1 (fr) * 1991-03-22 1992-09-25 Thomson Csf Procede d'analyse de sequences d'images routieres, dispositif pour sa mise en óoeuvre et son application a la detection d'obstacles.
US5510985A (en) * 1992-01-05 1996-04-23 Unisia Jecs Corporation System for controlling damping force characteristic of shock absorber of vehicle
GB2266910B (en) 1992-05-15 1995-10-25 Grundy Parapets Ltd Safety parapet
GB2270050B (en) 1992-08-31 1995-09-27 Fuji Heavy Ind Ltd Suspension control system for a vehicle
US5432700A (en) * 1992-12-21 1995-07-11 Ford Motor Company Adaptive active vehicle suspension system
DE4314516C1 (de) * 1993-05-03 1994-05-26 Daimler Benz Ag Aktives Radabstützsystem für Fahrzeuge
JPH06344750A (ja) * 1993-06-10 1994-12-20 Hitachi Ltd 車両用サスペンションの制御装置
EP0706906A3 (de) * 1994-10-12 1997-07-02 Unisia Jecs Corp Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Dämpfungskraft der Radaufhängung eines Fahrzeugs
JP3525954B2 (ja) 1994-12-27 2004-05-10 本田技研工業株式会社 能動型エンジンマウント装置
GB2310557B (en) * 1996-02-21 2000-05-10 Rank Taylor Hobson Ltd Image processing apparatus
US6028948A (en) * 1997-12-29 2000-02-22 Lockheed Martin Corporation Surface anomaly-detection and analysis method

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012207328A1 (de) 2012-05-03 2013-11-07 Audi Ag System und Verfahren zur Erfassung eines Fahrbahnprofils
DE102013207147A1 (de) 2012-05-03 2013-11-07 Ifm Electronic Gmbh System und Verfahren zur Erfassung eines Fahrbahnprofils
EP3156270A1 (de) 2015-10-15 2017-04-19 MAN Truck & Bus AG Verfahren und vorrichtung zur anpassung der dämpferkraft verstellbarer dämpfer in kraftfahrzeugen
DE102015013427A1 (de) 2015-10-15 2017-04-20 Man Truck & Bus Ag Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung der Dämpferkraft verstellbarer Dämpfer in Kraftfahrzeugen
DE102015122043A1 (de) 2015-12-17 2017-06-22 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Situationsabhängige Wankstabilisierung
DE102015122777A1 (de) * 2015-12-23 2017-06-29 Grammer Ag Federungsvorrichtung und Verfahren
US9981522B2 (en) 2015-12-23 2018-05-29 Grammer Ag Suspension device and method
DE102015122777B4 (de) 2015-12-23 2023-02-02 Grammer Aktiengesellschaft Federungsvorrichtung und Verfahren

Also Published As

Publication number Publication date
GB2355239B (en) 2003-03-12
DE10050569B4 (de) 2012-12-06
GB2355239A (en) 2001-04-18
US6233510B1 (en) 2001-05-15
GB0025009D0 (en) 2000-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10050569A1 (de) Verfahren und System zur Vorhersage von Straßenprofilen
DE102019111321B4 (de) Elektronisch gesteuertes, Fahrbahnoberflächeninformationen verwendendes Aufhängungssteuerungssystem eines Fahrzeugs und ein derartiges System verwendendes Steuerungsverfahren
DE102016225352B4 (de) Verfahren zum Schätzen eines Reibwerts einer Fahrbahn mittels eines Kraftfahrzeugs sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
DE4228414B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Aufbereitung von Sensorsignalen
DE19918525B4 (de) Vorrichtung zur Abschätzungsberechnung der Schwerpunkthöhe von Fahrzeugen
DE102005044486B4 (de) Verfahren zur Detektion des Oberflächenzustands einer Fahrbahn, sowie Detektionssystem und Fahrerassistenzsystem zur Umsetzung des Verfahrens
EP1600345A1 (de) Verfahren zur Ermittlung wenigstens einer kraftfahrzeugspezifischen Information, insbesondere der Fahrgeschwindigkeit und/oder der zurückgelegten Wegstrecke
EP2840005B1 (de) Fahrerassistenzsystem und Betriebsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem zur Fahrzeug-Längsregelung
DE102016225351A1 (de) Verfahren zum Ermitteln einer Wechselwirkung eines Rades eines Kraftfahrzeugs mit einer Fahrbahn sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
EP1319535B1 (de) Verfahren zur On Board Ermittlung des wirkenden Kippmomentes und/oder der aktuellen Schwerpunkthöhe eines Fahrzeuges
EP2840006A1 (de) Fahrerassistenzsystem und Betriebsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem zur Fahrzeug-Längsregelung
DE102013013232A1 (de) Fahrerassistenzsystem und Betriebsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem zur Fahrzeug-Längslenkung
DE102017206055A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Dämpferregelung in einem Fahrzeug
DE102008052134B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Verbessern des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs
EP2840004B1 (de) Fahrerassistenzsystem und Betriebsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem zur Fahrzeug-Längsregelung
DE4317030A1 (de) Verfahren zum Erkennen des Fahrzustandes an einem Fahrzeug bei nasser Fahrbahn
DE602004011483T2 (de) Anordnung und verfahren zur schätzung der höhe des schwerpunkts eines fahrzeugs
DE102006049541B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Anhängerstützlast
DE102016006493B4 (de) Verfahren und System zum Beurteilen des Fahrens eines Fahrzeugs unter Berücksichtigung des Fahrzeugniveaus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
DE102020007770B4 (de) Verfahren zum Bestimmen einer Bodenunebenheit auf einer Straße mittels eines Systems eines Kraftfahrzeugs, sowie System
DE102010048260B4 (de) Automatische Bestimmung eines Einfederwegs eines Rads eines Fahrzeugs
EP3659836B1 (de) Verfahren zur anpassung der höhe eines aufliegers
DE112017003866T5 (de) Ein System zur Verwendung in einem Fahrzeug
DE19940490B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Vertikalbeschleunigung eines Rades eines Fahrzeugs
DE102020213428A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, sowie Assistenzsystem

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final

Effective date: 20130307

R071 Expiry of right