DE10039458A1

DE10039458A1 - Method and device for supporting an HDC control while starting and / or driving a vehicle downhill

Info

Publication number: DE10039458A1
Application number: DE10039458A
Authority: DE
Inventors: Jochen Fuehrer; Ulrich Baiter
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 1999-08-24
Filing date: 2000-08-12
Publication date: 2001-07-26
Also published as: DE50016100D1; DE10039457A1; DE50015874D1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen einer HDC-Regelung (HDC = Hill Decent Control) während des Anfahrens und/oder Fahrens eines Fahrzeugs bergabwärts, welche die Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer Bergfahrt durch Beeinflussung der Betriebsbremse konstant hält oder begrenzt. DOLLAR A Um die Regelung insbesondere beim Anfahren zu verbessern, ist die Erfindung durch folgende Schritte gekennzeichnet: Ermitteln mindestens einer externen, das Fahrzeug antreibenden Größe, Vergleichen der antreibenden Größe mit mindestens einem vorgegebenen Schwellenwert und/oder dessen Veränderung und Beeinflussung der Betriebsbremse in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis vor oder nach Eintritt in die HDC-Regelung (Fig. 1).The invention relates to a method for supporting an HDC control (HDC = Hill Decent Control) while starting and / or driving a vehicle downhill, which keeps or limits the vehicle speed when driving uphill by influencing the service brake. DOLLAR A In order to improve the control, in particular when starting off, the invention is characterized by the following steps: determining at least one external variable that drives the vehicle, comparing the driving variable with at least one predetermined threshold value and / or changing and influencing the service brake as a function of the comparison result before or after entering the HDC control (FIG. 1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Unterstützen einer HDC-Regelung (HDC = Hill Descent Control) während des Anfahrens und/oder Fahrens eines Fahrzeugs bergabwärts welche die Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer Bergfahrt durch Beeinflussung der Betriebsbremse konstant hält oder begrenzt.The invention relates to a method and a device to support HDC control (HDC = Hill Descent Control) while starting and / or driving a Vehicle downhill which is the vehicle speed when driving uphill by influencing the service brake keeps constant or limited.

Beim Anfahren eines Fahrzeugs am Berg ändern sich die Motorbetriebsbedingungen unter anderem dahingehend, dass der Motor übergeht vom Leerlaufverhalten (unbelasteter Lauf) hin zum Normalbetrieb (belasteter Lauf), indem der Motor das Fahrzeug antreibt, so dass die Motorausgangsleistung größtenteils und insbesondere definiert zum Antreiben des Fahrzeugs verwendet wird. Wenn das Fahrzeug bergabwärts fährt, ist die Geschwindigkeit von der Stellung des Gaspedals, dem eingelegten Gang, dem Motorschleppmoment und dem Gefälle (Fahrbahnneigung) abhängig. Bei steilen Gefällestrecken ist das Motorschleppmoment oftmals nicht ausreichend, um eine kontrollierte Abfahrt zu gestatten. Es sind daher bereits Einrichtungen bekannt, durch welche das Fahrzeug auf einer Gefällestrecke durch ein automatisches Betätigen der Bremsen auf einer konstanten, vom Fahrer gewünschten Ge schwindigkeit gehalten werden können. Derartige Fahrzeuge sind in der Regel mit einem Antiblockiersystem (ABS) sowie mit einer Antriebsschlupfregelung (ASR) ausgerüstet. Die dadurch bereits vorhandenen Baugruppen wie Elektronik, Raddrehzahlsensoren, Längsbeschleunigungssensoren, Magnetregelventile, Motor-Pumpen-Aggregate usw. werden mit benutzt, um die o. g. Geschwindigkeitsregelung durchzuführen. Durch die bekannten Baugruppen wird der Fahrer auf Gefällestrecken davon entlastet, ständig das Bremspedal betätigen zu müssen. Dabei wird auch bei unterschiedlichen Fahrbahnneigungen eine gleichmäßige Geschwindigkeit eingehalten.When starting a vehicle on the mountain, they change Engine operating conditions inter alia in that the engine changes from idling behavior (unloaded Run) to normal operation (loaded run) by the Engine drives the vehicle so that Engine output power mostly and especially defined is used to drive the vehicle. If the vehicle is driving downhill, the speed is from the position of the accelerator pedal, the gear engaged, the Engine drag torque and the gradient (road inclination) dependent. This is on steep slopes Engine drag torque is often insufficient to achieve a allow controlled departure. So there are already Known facilities through which the vehicle on a Descent distance by automatically pressing the Braking at a constant speed desired by the driver speed can be kept. Such vehicles are usually equipped with an anti-lock braking system (ABS) as well equipped with a traction control system (ASR). The already existing assemblies such as electronics, Wheel speed sensors, longitudinal acceleration sensors, Solenoid control valves, motor-pump units etc. are included used to the above Perform speed control. The driver is raised by the known assemblies Downhill sections relieved of it, the brake pedal constantly to have to operate. This also applies to different Road slopes a steady speed adhered to.

Aus der WO 96/11826 A1 ist es bekannt, ein Fahrzeug mit einer sogenannten Berg-Abfahrts-Regelung auszustatten (auch bezeichnet als HDC = Hill Descent Control). Diese Regelungsart kann vom Fahrer durch einen Schalter eingeschaltet werden. Die o. g. Regelung ist in der Lage, durch eine aktive, fahrerunabhängig geregelte Bremsung das Fahrzeug auf einer steilen Gefällestrecke auf einer konstanten, niedrigen Geschwindigkeit zu halten, ohne dass der Fahrer die Bremsen zu betätigen braucht. Dieses System ist besonders für Geländefahrzeuge vorgesehen, die auf einem Gefälle fahren, bei dem das Motorschleppmoment auch im niedrigsten Gang nicht mehr ausreicht um das Fahrzeug zu verzögern.From WO 96/11826 A1 it is known to use a vehicle to equip a so-called mountain downhill regulation (also referred to as HDC = Hill Descent Control). This Control mode can be changed by the driver using a switch be switched on. The above Scheme is able through active, driver-independent braking Vehicle on a steep slope on one to keep constant, low speed without that the driver needs to apply the brakes. This system is especially designed for off-road vehicles that are based on drive on a slope where the engine drag torque too in the lowest gear is no longer sufficient to close the vehicle delay.

Die Regelparameter des vorstehend beschriebenen HDC-Reglers müssen dabei in verschiedenen Fahrsituationen und bei verschieden steilen Fahrbahnneigungen eine komfortable HDC- Regelung ermöglichen. Sie stellen daher einen Kompromiß an die verschiedenen Fahrsituationen und Steigungswinkel der Gefällestrecken dar. Beim Anfahren auf einer sehr steilen Gefällestrecke kommt es daher zu einem großen Überschwingen über die Sollgeschwindigkeit und zu großen Fahrzeugbeschleunigungen bis zum Erreichen der HDC- geregelten Sollgeschwindigkeit. Dies ist vor allem dann der Fall, wenn die Bremse abrupt gelöst wird und der Fahrer das Fahrzeug so dem HDC-Regler überläßt. Eine hohe Fahrzeugbeschleunigung auf einer steilen Gefällestrecke vermittelt dem Fahrer ein sehr unsicheres Gefühl und wenig Vertrauen in den HDC-Regler. Hinzu kommt, dass die Raddrehzahlsensoren erst ab einer gewissen Mindestgeschwindigkeit ein Signal abgeben und sich die aus diesem Signal abgeleiteten HDC-Regelgrößen Geschwindigkeit und Beschleunigung des Fahrzeugs erst einschwingen müssen.The control parameters of the HDC controller described above must be in different driving situations and different steep road inclinations a comfortable HDC Enable regulation. So you compromise the different driving situations and slope angles of the Downhill gradients. When starting off on a very steep There is therefore a large overshoot on downhill sections about the target speed and too big Vehicle accelerations until the HDC is reached regulated set speed. This is especially the case Case when the brake is released abruptly and the driver Leaves the vehicle to the HDC controller. A high Vehicle acceleration on a steep slope gives the driver a very insecure feeling and little Trust in the HDC controller. In addition, the Wheel speed sensors only from a certain Minimum speed to give a signal and turn it off speed derived from this signal and acceleration of the vehicle must first settle.

Neben den oben geschilderten Problemen bezüglich des Anfahrens bergabwärts, ergeben sich aufgrund der nicht an die spezielle Fahrsituation bzw. die spezielle Fahrbahnneigung angepaßten Regelparameter des HDC-Reglers ähnliche Überschwingzustände über die Sollgeschwindigkeit und große Fahrzeugbeschleunigungen bis zum Regelbeginn des HDC-Reglers auch bei plötzlichen Gefälleänderungen, etwa weil das Fahrzeug über eine Kuppe rollt.In addition to the problems outlined above Driving downhill, do not arise due to the the special driving situation or the special one Control parameters of the HDC controller adapted to the road inclination Similar overshoot conditions over the target speed and large vehicle accelerations until the start of the rule HDC controller even with sudden slope changes, for example because the vehicle rolls over a crest.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, mittels denen ein Fahrzeug mit HDC-Regelung beim Anfahren und Fahren bergabwärts komfortabler geregelt werden kann.The invention has for its object a method and to specify a device of the type mentioned at the outset, by means of which a vehicle with HDC control when starting and driving downhill can be regulated more comfortably.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.This object is achieved with the features of independent claims solved. Dependent claims are on preferred embodiments of the invention directed.

Erfindungsgemäß sieht das gattungsgemäße Verfahren vor, mindestens eine externe, das Fahrzeug antreibende Größe zu ermitteln, diese, das Fahrzeug antreibende Größe und/oder deren Veränderung, mit mindestens einem vorgegebenen Schwellenwert zu vergleichen und in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis die Betriebsbremse vor oder nach dem Eintritt in die HDC-Regelung zu beeinflussen.According to the invention, the generic method provides at least one external variable that drives the vehicle determine this, the vehicle driving size and / or their change, with at least one given Compare threshold and depending on that Comparison result of the service brake before or after Influence entry into the HDC regulation.

Hierdurch ist eine gezielte Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit beim Anfahren bergabwärts oder beim Wechsel der Fahrbahnneigung (Steigung/Gefälle) vor oder nach Regelungseintritt des HDC-Reglers möglich. Dadurch wird in Abhängigkeit von bestimmten Größen bereits vor oder während dem Anfahren bzw. Anrollen ein Bremsdruck in den Betriebsbremsen aufgebaut, der im Teilbremsbereich dafür sorgt, dass die Beschleunigung und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert wird, wenn die Bremse abrupt gelöst wird und der Fahrer das Fahrzeug so dem HDC-Regler überläßt. Eine verringerte Fahrzeugbeschleunigung und -geschwindigkeit bei einer steilen Fahrbahnneigung vermittelt dem Fahrer ein sehr sicheres Gefühl und Vertrauen in den HDC-Regler. Hinzu kommt, dass sich die Sollgeschwindigkeit des HDC-Reglers ohne größeres Überschwingen einstellt.This is a targeted reduction in Vehicle speed when starting downhill or when Change of road inclination (uphill / downhill) before or possible after the HDC controller comes into effect. Thereby is depending on certain sizes before or a braking pressure in the Service brakes built up, the one in the partial braking area ensures that the acceleration and speed of the Vehicle is reduced when the brake is released abruptly and the driver controls the vehicle using the HDC controller leaves. Reduced vehicle acceleration and -speed on a steep incline gives the driver a very safe feeling and Trust in the HDC controller. In addition, the Target speed of the HDC controller without major Overshoot.

Gegenstand der Erfindung ist ferner, eine gattungsgemäße Vorrichtung so auszugestalten, dass eine Ermittlungseinheit eine externe, das Fahrzeug antreibende Größe ermittelt, dass eine Vergleichseinheit die antreibende Größe und/oder deren Veränderung, mit mindestens einem vorgegebenen Schwellenwert vergleicht und dass eine Einheit die Betriebsbremse in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis beeinflußt.The invention further relates to a generic To design the device so that a determination unit determines an external quantity driving the vehicle, that a comparison unit the driving size and / or their change, with at least one given Compares threshold and that a unit the Service brake depending on the comparison result influenced.

Als externe Größe wird die Erdbeschleunigungskomponente in Fahrzeuglängsrichtung im Stillstand des Fahrzeugs mittels eines Längsbeschleunigungssensors a_Sensor erfaßt. Dabei gelten in erster Näherung die in Fig. 4 schematisch dargestellten Gesetzmäßigkeiten. Die Gewichtskraft F_G des Fahrzeugs kann in eine Normalkompomente F_N und eine Tangentialkompenente F_T am Reifen eines Einradmodells zerlegt werden. F_T wird zusammen mit dem Reifenradius r_R zu einem Hangabtriebsmoment M_H gemäß der Formel M_H = F_G . sin.α . r_R.The gravitational acceleration component in the longitudinal direction of the vehicle when the vehicle is stationary is recorded as an external variable by means of a longitudinal acceleration _sensor a _sensor . In a first approximation, the regularities shown schematically in FIG. 4 apply. The weight force F _{G of} the vehicle can be broken down into a normal component F _N and a tangential component F _T on the tire of a unicycle model. F _T together with the tire radius r _R results in a downhill torque M _H according to the formula M _H = F _G. sin.α. r _R.

Hierbei ist α der Winkel der Fahrbahnneigung. Das Hangabtriebsmoment würde ohne weitere Einflußmaßnahmen dazu führen, dass das Fahrzeug bergab rollt. Ihm entgegen wirken das haltende Bremsmoment und das beim Anfahren zusätzlich eingebrachte Motorschleppmoment M_S. Die erfindungsgemäß vorgesehene Vorrichtung zum Unterstützen einer HDC-Regelung am Berg kann beispielsweise das Bremsmoment beeinflussen. Bereits im Stillstand des Fahrzeugs erfasst der vorgesehene Längsbeschleunigungssensor a_Sensor die Erdbeschleunigungskomponente in Fahrzeuglängsrichtung, die ein direktes Maß für die geschätzte Fahrbahnneigung
Here α is the angle of the road gradient. The downhill drive torque would lead to the vehicle rolling downhill without further influencing measures. This is counteracted by the holding braking torque and the engine drag torque M _S additionally introduced when starting off. The device provided according to the invention for supporting an HDC control on the mountain can, for example, influence the braking torque. Even when the vehicle is at a standstill, the intended longitudinal acceleration _sensor a _{sensor detects} the gravitational acceleration component in the vehicle's longitudinal direction, which is a direct measure of the estimated road inclination

ist. Beim Anfahren, das heißt, wenn das Fahrzeug nach dem Lösen der Bremse aus dem Stillstand ohne ein zusätzliches Motormoment auf Grund des Hangabtriebsmoments beschleunigt, wird die von dem Längsbeschleunigungssensor erfasste Erdbeschleunigungskompomente in Fahrzeuglängsrichtung jedoch von der Fahrzeuglängsbeschleunigung verfälscht. Da noch keine gesicherten Radsignale der Radsensoren vorliegen, wird daher der Sillstandswert beibehalten, bis eine gewisse Mindestgeschwindigkeit erreicht ist. Mit dem Erreichen dieser Mindestgeschwindigkeit wird die Fahrbahnneigung aus den Signalen des Längsbeschleunigungssensors und mindestens eines Radsensors nach
is. When starting off, i.e. if the vehicle accelerates from standstill after releasing the brake without an additional engine torque due to the downhill drive torque, the gravitational acceleration components detected by the longitudinal acceleration sensor in the vehicle longitudinal direction are falsified by the vehicle longitudinal acceleration. Since there are still no secure wheel signals from the wheel sensors, the standstill value is maintained until a certain minimum speed is reached. When this minimum speed is reached, the road inclination is determined from the signals of the longitudinal acceleration sensor and at least one wheel sensor

mit v = Raddrehzahl, ω = Winkelgeschwindigkeit, r = Radradius, bestimmt.with v = wheel speed, ω = angular speed, r = Radius, determined.

Aus den ermittelten Beschleunigungswerten a_Sensor und a_Rad wird nach vorzeichenrichtiger Summation die externe Größe als Anteil der Erdbeschleunigung i Fahrzeuglängsrichtung wie folgt bestimmt:
a_Sensor = gemessener Anteil der Erdbeschleunigung bei Fahrzeugstillstand bzw. nahezu Fahrzeugstillstand
a_Sensor - a_Rad = ermittelter Anteil der Erdbeschleunigung in Vorwärtsfahrt (eingelegter 1ter Gang)
a_Sensor + a_Rad = ermittelter Anteil der Erdbeschleunigung in Rückwärtsfahrt (eingelegter Rückwärtsgang) From the determined acceleration values a _sensor and a _wheel , after summation with the correct sign, the external quantity is determined as a proportion of the gravitational acceleration in the vehicle's longitudinal direction as follows:
a _Sensor = measured proportion of gravitational acceleration when the vehicle is at a standstill or almost at a standstill
a _sensor - a _wheel = determined proportion of the acceleration due to gravity when driving forwards (engaged 1st gear)
a _sensor + a _wheel = determined proportion of gravitational acceleration in reverse (reverse gear engaged)

Die Erdbeschleunigungskompomente oder davon abgeleitete Größen, können einzeln oder in Kombination zur Schätzung oder Ermittlung der externen Größe nach den Beziehungen
The gravitational acceleration components, or quantities derived from them, can be used individually or in combination to estimate or determine the external quantity according to the relationships

bei nahezu Fahrzeugstillstand
with almost vehicle standstill

bei Rückwärtsfahrt
when reversing

bei Vorwärtsfahrt
herangezogen werden. Externe Größen sind das Gefälle bzw. die Fahrzeug- oder Fahrbahnneigung, der Hangabtrieb, das Hangabtriebsmoments oder die Hangabtriebskraft und dergleichen.when driving forward
be used. External variables are the gradient or the inclination of the vehicle or road, the downhill slope, the downhill slope moment or the slope downforce and the like.

Zum Regeln der Fahrzeuggeschwindigkeit ist es zweckmäßig, die im Stillstand des Fahrzeugs ermittelte Fahrbahnneigung
To regulate the vehicle speed, it is expedient to determine the road inclination determined when the vehicle is stationary

beim Anfahren bzw. Anrollen des Fahrzeugs in Fahrzeuglängsrichtung bis zu einer Fahrzeuggeschwindigkeit, bei der verwertbare Radsignale vorliegen, vorzugsweise einer Fahrzeuggeschwindigkeit bis zu maximal 3 km/h, festzuhalten. Das Anfahren oder Anrollen wird dadurch erkannt, dass aus den gefilterten und ungefilterten Signalen des Längsbeschleunigungssensors die Differenz gebildet und nach den folgenden Beziehungen fahrtrichtungsabhängig mit Schwellenwerten verglichen wird:
when starting or rolling the vehicle in the longitudinal direction of the vehicle up to a vehicle speed at which usable wheel signals are present, preferably a vehicle speed up to a maximum of 3 km / h. The start-up or roll-on is recognized in that the difference is formed from the filtered and unfiltered signals of the longitudinal acceleration sensor and is compared with threshold values depending on the direction of travel according to the following relationships:

a_SensorFilter - a_Sensor ≧ S_aDifferenz/R (Rückwärtsfahrt, a_SensorFilter < 0)
a _SensorFilter - a _Sensor ≧ S _{aDifferenz / R} (reverse _travel , a _SensorFilter <0)

a_SensorFilter - a_Sensor ≦ -S_aDifferenz/V (Vorwärtsfahrt, a_SensorFilter < 0)
a _SensorFilter - a _Sensor ≦ -S _{aDifferenz / V} (forward _travel , a _SensorFilter <0)

mit S_{aDifferenz/R/V} = Schwellenwert, a_SensorFilter = tiefpassgefilterte Beschleunigung des Fahrzeugs, a_Sensor = gemessene Beschleunigung des Fahrzeugs (Signal des Längsbeschleunigungssensors). Ist bei einem ersten Auslösezeitpunkt, das Vergleichsergebnis
with S _{adifference / R / V} = threshold value, a _SensorFilter = low-pass filtered acceleration of the vehicle, a _Sensor = measured acceleration of the vehicle (signal from the longitudinal acceleration _sensor ). Is the comparison result at a first trigger point

sinα ≧ S_1/R (Rückwärtsfahrt) oder
sinα ≧ S _{1 / R} (reverse travel) or

sinα ≦ -S_1/V (Vorwärtsfahrt)
sinα ≦ -S _{1 / V} (forward travel)

mit S_1/R/V erster Schwellenwert der Fahrbahnneigung, sinα = geschätzte Fahrbahnneigung, das heißt, ist die auf der Basis der gemessenen Erdbeschleunigung geschätzte Fahrbahnneigung größer als ein erster vorgegebener Schwellenwert und ist
with S _{1 / R / V the} first threshold value of the road gradient, sinα = estimated road gradient, that is, the road gradient estimated on the basis of the measured gravitational acceleration is greater than a first predetermined threshold value and is

das heißt, ist die Differenz aus der tiefpassgefilterten und der ungefilterten Beschleunigung bei einer Fahrt rückwärts größer bzw. bei einer Fahrt vorwärts kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert, wird die Betriebsbremse mit einem Bremsfluid vorbefüllt oder ein in der Betriebsbremse vorhandenes Bremsfluid eingestellt oder modifiziert. Die Betriebsbremse wird auf mindestens einen konstanten Bremsdruck, vorzugsweise zwischen 1 und 6 bar, mit dem Bremsfluid vorbefüllt oder, falls der Fahrer zum Zeitpunkt des Anfahrens oder Anrollens noch die Betriebsbremse betätigt, ein in der Betriebsbremse vorhandenes Bremsfluid auf den konstanten Bremsdruck eingestellt. Der konstante Bremsdruck wird vorzugsweise in Abhängigkeit von einem Bremsenbetätigungssignal so variiert, dass bei einer Bremsenbetätigung der Bremsdruck geringer ist als ohne Bremsenbetätigung. Betätigt der Fahrer noch die Betriebsbremse, werden nur die Trennventile geschlossen, um einen weiteren Bremsdruckabbau durch das Lösen der Bremse zu verhindern. Das in der Betriebsbremse vorhandene Bremsfluid wird unmittelbar danach auf den konstanten Bremsdruck eingestellt.that is, is the difference from the low pass filtered and the unfiltered acceleration when driving larger backwards or smaller than when driving forward a predetermined threshold, the service brake is with pre-filled with a brake fluid or one in the service brake existing brake fluid adjusted or modified. The Service brake is constant at least one Brake pressure, preferably between 1 and 6 bar, with the Brake fluid pre-filled or, if the driver at the time the service brake when starting or rolling actuated, a brake fluid present in the service brake set to the constant brake pressure. The constant Brake pressure is preferably dependent on one Brake actuation signal varies so that at one Brake application the brake pressure is less than without Brake application. The driver presses the Service brake, only the isolation valves are closed to a further brake pressure reduction by releasing the brake to prevent. The one in the service brake Brake fluid is kept constant immediately afterwards Brake pressure set.

Nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, wird die Betriebsbremse mit einem variablen Bremsdruck, vorzugsweise in Abhängigkeit von der Fahrbahnneigung, dem Rollwiderstand und/oder einem in die Betriebsbremse eingesteuerten Bremsdruck, mit einem Bremsfluid vorbefüllt oder ein in der Betriebsbremse vorhandenes Bremsfluid, auf den variablen Bremsdruck eingestellt.According to one embodiment of the invention, the Service brake with a variable brake pressure, preferably depending on the road gradient, the Rolling resistance and / or one in the service brake controlled brake pressure, pre-filled with a brake fluid or a brake fluid present in the service brake set the variable brake pressure.

Bei einem sehr langsamen Anfahr- oder Anrollvorgang, bei dem der Fahrer die Bremse nur sehr langsam löst, wird die Differenz des gefilterten und ungefilterten Signals den Schwellenwert nicht erreichen. Eine Bremsdruckvorsteuerung ist in diesem Fall nicht erwünscht und wird auch nicht eingeleitet.With a very slow start-up or start-up, at that the driver releases the brake very slowly, the Difference of the filtered and unfiltered signal den Do not reach the threshold. A brake pressure pilot control is not wanted in this case and will not initiated.

An dem ersten Auslösezeitpunkt wird ein Zähler oder Zeitglied gestartet. Wenn der Zählerstand einen bestimmten Wert erreicht hat bzw. nach einer vorgegebenen Zeit, wird ermittelt, ob der Eintritt in die HDC-Regelung erfolgt ist. Ist der Eintritt in die HDC-Regelung noch nicht erfolgt und/oder ist eine geringe Fahrzeuggeschwindigkeit, vorzugsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit V_Fahrzeug zwischen 1 km/h und 3 km/h, noch nicht erreicht, erfolgt ein Abbau des Bremsdrucks.A counter or timer is started at the first trigger point. When the meter reading has reached a certain value or after a predetermined time, it is determined whether the HDC control has been entered. If the entry into the HDC control has not yet taken place and / or a low vehicle speed, preferably a vehicle speed V _vehicle between 1 km / h and 3 km / h, has not yet been reached, the brake pressure is reduced.

Bei hohem Rollwiderstand, etwa durch Schnee oder Schlamm auf der Fahrbahn, kann sich der konstant vorgegebene Bremsdruck als zu hoch erweisen. Das Fahrzeug wird nur kurz anrucken und dann wieder stehen bleiben. Durch das vorgesehene langsame reduzieren des Bremsdrucks rollt das Fahrzeug sicher an.With high rolling resistance, such as through snow or mud on the roadway, the constantly predetermined Brake pressure turn out to be too high. The vehicle only gets short touch and then stop again. By the The intended slow reduction in brake pressure rolls that Vehicle safely.

Zur weiteren Verbesserung des Verfahrens nach der Erfindung, wird bei einem zweiten Auslösezeitpunkt, bei dem das Vergleichsergebnis von
To further improve the method according to the invention, at a second triggering point in which the comparison result of

bei Rückwärtsfahrt
when reversing

bei Vorwärtsfahrt
mit S_2R/V = zweiter Schwellenwert der Fahrbahnneigung bei Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahrt, sinα = geschätzte Fahrbahnneigung, ist, und bei dem eine geringe Fahrzeuggeschwindigkeit, vorzugsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit v_Fahrzeug zwischen 1 km/h und 3 km/h, erreicht ist bzw. bei dem verwertbare Radsignale vorliegen, in der Betriebsbremse ein Bremsdruckaufbau auf mindestens einen Bremsdruckwert durchgeführt. Der Bremsdruckwert wird in Abhängigkeit von einem Bremsenbetätigungssignal und/oder der Fahrbahnneigung eingestellt. Der Wert des zweiten Schwellenwertes S_2/R/V (der Fahrbahnneigung) liegt unter dem Schwellenwert S_1/R/V für das Vergleichsergebnis an dem ersten Auslösezeitpunkt, da bei geringerer Fahrbahnneigung es ausreicht, wenn erst bei einer geringen Fahrzeuggeschwindigkeit, z. B. bei 2 km/h, Bremsdruck in die Radbremse eingesteuert wird. Der eingestellte Bremsdruck am zweiten Auslösezeitpunkt wird erhöht, falls am ersten Auslösezeitpunkt die Betriebsbremse mit einem Bremsfluid vorbefüllt oder ein in der Betriebsbremse vorhandenes Bremsfluid eingestellt bzw. modifiziert wurde oder es wird am zweiten Auslösezeitpunkt erstmalig ein Bremsdruck eingestellt, falls am ersten. Auslösezeitpunkt die Betriebsbremse nicht mit einem Bremsfluid vorbefüllt oder kein in der Betriebsbremse vorhandenes Bremsfluid modifiziert wurde.when driving forward
with S _{2R / V} = second threshold value of the road gradient when driving forwards or backwards, sinα = estimated road gradient, and at which a low vehicle speed, preferably a vehicle speed v _vehicle between 1 km / h and 3 km / h, is reached or in which usable wheel signals are present, a brake pressure build-up to at least one brake pressure value is carried out in the service brake. The brake pressure value is set as a function of a brake actuation signal and / or the road gradient. The value of the second threshold value S _{2 / R / V} (the road gradient) is below the threshold value S _{1 / R / V} for the comparison result at the first triggering point, since with a lower road gradient it is sufficient if only at a low vehicle speed, e.g. B. at 2 km / h, brake pressure is controlled in the wheel brake. The set brake pressure at the second trigger point is increased if the service brake is pre-filled with a brake fluid at the first trigger point or if a brake fluid in the service brake has been set or modified, or if the first trigger point, a brake pressure is set at the second trigger point. The service brake was not pre-filled with a brake fluid or no brake fluid in the service brake was modified.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung, wird der Bremsdruckwert in Abhängigkeit von der Fahrbahnneigung kontinuierlich verändert.According to a further embodiment of the invention, the brake pressure value depending on the road gradient continuously changed.

An dem zweiten Auslösezeitpunkt wird ein Zähler oder Zeitglied gestartet. Erreicht der Zählerstand einen bestimmten Wert bzw. ist eine bestimmte Zeit vergangen und der Eintritt in die HDC-Regelung noch nicht erfolgt, erfolgt ein Abbau des Bremsdrucks.At the second trigger point, a counter or Timer started. When the counter reaches one certain value or a certain time has passed and the HDC regulation has not yet been entered, the brake pressure is reduced.

Erreicht der HDC-Regler seine Eintrittsschwelle bevor der Wert des Zählers erreicht ist, kann er vor Ablauf der Zeit den Bremsdruck weiter erhöhen. If the HDC controller reaches its entry threshold before the Value of the counter is reached, it can be before the time expires increase the brake pressure further.

Nach einer weiteren Ausführungsvariante des Verfahrens wird beim Lösen des Bremspedals der Bremsdruck mittels eines Drucksensors erfaßt und mit einem in Abhängigkeit von der Fahrzeugneigung berechneten Übernahmedruck korreliert. Erreicht der Bremsdruck beim Betätigen (Lösen) des Bremspedals diesen Übernahmedruck, so werden die bekannten Trennventile einer Bremsanlage geschlossen und der HDC- Regler übernimmt die Regelung.According to a further embodiment variant of the method when releasing the brake pedal the brake pressure by means of a Pressure sensor detected and with a depending on the Vehicle inclination calculated transfer pressure correlated. Reaches the brake pressure when pressing (releasing) the Brake pedals this transfer pressure, so the well-known Isolation valves of a brake system closed and the HDC Controller takes over the regulation.

Die Erfindung sieht weiterhin eine Gefällekompensation vor, in der zu den normalen Druckaufbauten in der Betriebsbremse durch den HDC-Regler Druckerhöhungen addiert werden. Dabei wird bei einem Vergleichsergebnis von
The invention further provides a slope compensation in which pressure increases are added to the normal pressure build-ups in the service brake by the HDC controller. A comparison result of

sinα = (a_Sensor - a_Rad)/g ≦ S_3/V (negativer Zahlenwert) oder
sinα = (a _sensor - a _wheel ) / g ≦ S _{3 / V} (negative numerical value) or

sinα = (a_Sensor + a_Rad)/g ≧ S_3/R (positiver Zahlenwert)
sinα = (a _sensor + a _wheel ) / g ≧ S _{3 / R} (positive numerical value)

mit S_3/V/R = erster Schwellenwert der Fahrbahnneigung bei Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt, a_Sensor = Längsbeschleunigung des Fahrzeugs bei V_Fahrzeug ≧ 1 km/h, a_Rad = Radbeschleunigung, sinα = geschätzte Fahrbahnneigung (Sinus des Steigungswinkelsα), g = Erdbeschleunigung, zu dem vom der HDC-Regelung ermittelten Bremsdruck des Bremsfluids ein von der Fahrbahnneigung abhängiger Kompensationsbremsdruck addiert. Bei sinα < 0 erfolgt eine Fahrt bergauf in Fahrzeuglängsrichtung (relavant für eine Rückwärtsfahrt), bei sinα < 0 erfolgt eine Fahrt bergab in Fahrzeuglängsrichtung (relevant für eine Vorwärtsfahrt). Zweckmäßiger Weise wird der Kompensationsbremsdruck in Abhängigkeit von einem zur Kompensation des Hangabtriebs bestimmten Grenzbremsdruck zu dem HDC-Bremsdruck addiert, bis die Summe aus dem HDC-Bremsdruck und dem Kompensationsbremsdruck den zur Kompensation des Hangabtriebs bestimmten Grenzbremsdruck erreicht. Darüber hinaus wird der Kompensationsbremsdruck auch nach Maßgabe der Istbeschleunigung so lange zu dem HDC-Bremsdruck addiert, bis eine Abnahme der Istbeschleunigung des Fahrzeugs ermittelt wird. Der Grenzbremsdruck wird nach den folgenden Beziehungen ermittelt:
with S _{3 / V / R} = first threshold value of the road gradient when driving forwards or backwards, a _sensor = longitudinal acceleration of the vehicle when the _{vehicle is} ≧ 1 km / h, a _wheel = _wheel acceleration, sinα = estimated road gradient (sine of the gradient angle α), g = Acceleration due to gravity, to the brake pressure of the brake fluid determined by the HDC control, a compensation brake pressure dependent on the inclination of the road. With sinα <0, there is an uphill drive in the vehicle longitudinal direction (relevant for a reverse drive), with sinα <0, there is a downhill drive in the vehicle longitudinal direction (relevant for a forward drive). The compensation brake pressure is expediently added to the HDC brake pressure as a function of a limit brake pressure intended to compensate for the downhill drive, until the sum of the HDC brake pressure and the compensation brake pressure reaches the limit brake pressure intended for compensation of the downhill drive. In addition, the compensation brake pressure is also added to the HDC brake pressure in accordance with the actual acceleration until a decrease in the actual acceleration of the vehicle is determined. The limit brake pressure is determined according to the following relationships:

P_compV = sinα . K_V/1 (K < 0) vorwärts oder
P _compV = sinα. K _{V / 1} (K <0) forward or

P_compR = sinα . K_R/1 (K < 0) rückwärts
P _compR = sinα. K _{R / 1} (K <0) backwards

mit P_compV = Grenzbremsdruck bei Vorwärtsfahrt, P_compR = Grenzbremsdruck bei Rückwärtsfahrt, sinα = Fahrbahnneigung, K_V/R/1 = Bremsdruckkonstante. Der Wert der Bremsdruckkonstanten K_1/V/R, z. B. 100 bar, wird erhöht, wenn ein vierter Schwellenwert der Fahrbahnneigung S_V/R/4, der eine bis zu dem Faktor 5 größere Fahrbahnneigung wiedergibt, überschritten ist.with P _compV = limit brake pressure when driving forward, P _compR = limit brake pressure when driving backwards, sinα = road inclination, K _{V / R / 1} = brake pressure constant. The value of the brake pressure constant K _{1 / V / R} , e.g. B. 100 bar, is increased when a fourth threshold value of the road inclination S _{V / R / 4} , which reflects a road inclination greater by a factor of 5, is exceeded.

Die Grösse der Schwellenwerte S_V/R wird nach Maßgabe der Fahrrichtung "VORWÄRTS" oder "RÜCKWÄRTS" bestimmt. Die Differenz zwischen dem aktuellen Bremsdruck des HDC- Reglers und dem von der Gefällekompensation 14 ermittelten Kompensationsbremsdruck wird in jeder Druckstufe anteilsmäßig durch Druckerhöhung kompensiert. Der Kompensationsbremsdruck wird nach der folgenden Beziehung ermittelt:
P_addcomp = K₂ . (P_comp - P_sollold) r mit P_addcomp = Kompensationsbremsdruck, K₂ = Anteilsfaktor des Grenzbremsdrucks P_comp, P_sollold = HDC-Bremsdruck vor der aktuellen Druckerhöhung P_soll.The size of the threshold values S _{V / R} is determined according to the direction of travel "FORWARD" or "REVERSE". The difference between the current brake pressure of the HDC controller and the compensation brake pressure determined by the slope compensation 14 is compensated proportionally in each pressure stage by increasing the pressure. The compensation brake pressure is determined according to the following relationship:
P _addcomp = K ₂ . (P _comp - P _sollold ) r with P _addcomp = compensation brake pressure, K ₂ = proportion factor of the limit brake pressure P _comp , P _sollold = HDC brake pressure before the current pressure increase P _soll .

Wesentlich für die Kompensationsbremsdruckberechnung ist dabei der Wert P_sollold vor der aktuellen Druckerhöhung P_soll. Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die von dem HDC-Regler ermittelte Druckerhöhung mindestens verdoppelt (2 . (P_soll - P_sollold).Essential for the compensation brake pressure calculation is _to the value P _sollold before the current pressure increase P. According to a further _exemplary embodiment, the pressure increase determined by the HDC controller is at least doubled (2nd (P _soll - P _sollold ).

Die Erhöhung des von der HDC-Regelung vor der aktuellen Druckerhöhung ermittelten Bremsdruckes P_sollold um einen Kompensationsbremsdruck nach Maßgabe der Fahrbahnneigung erfolgt daher nach der folgenden Beziehung:
The brake pressure P _sollold determined by the HDC control before the current pressure increase is therefore _increased by a compensation brake pressure in accordance with the _{inclination of} the roadway according to the following relationship:

P_addcomp = MAX[(0; K₂ . (P_comp - P_sollold));2 . (p_soll - P_sollold)]P _addcomp = MAX [(0; K _2. (P _comp - P _sollold )); 2. (p _soll - P _sollold )]

Bei starker Zunahme der Fahrbahnneigung nach den Beziehungen
When the inclination of the road increases sharply according to the relationships

d(sinα)/dt ≧ S_5R (S < o) bei Rückwärtsfahrt
d (sinα) / dt ≧ S _5R (S <o) when reversing

d(sinα)/dt ≦ S_5V (S < o) bei Vowärtsfahrt
d (sinα) / dt ≦ S _5V (S <o) when driving forwards

und einem Überschreiten der Sollgeschwindigkeit der HDC- Regelung nach der Beziehung v_Ist ≧ v_Soll - K_v, mit v_Ist = Istgeschwindigkeit, v_Soll = Sollgeschwindigkeit, K_v = Geschwindigkeitskonstante, wird der Kompensationsbremsdruck P_addcomp zu dem vom HDC-Regler ermittelten Bremsdruck addiert oder die Bremsdruckanforderung des HDC-Reglers erhöht, z. B. doppelte Verstärkung des Beschleunigungsreglers. Abgeschaltet wird die Kompensation, sobald die Fahrzeugbeschleunigung negativ wird, d. h. die Istgeschwindigkeit sich wieder an die Sollgeschwindigkeit annähert.and exceeding the target speed of the HDC control according to the relationship v _actual ≧ v _target - K _v , with v _actual = actual speed, v _target = target speed, K _v = speed constant, the compensation brake pressure P _addcomp becomes the brake pressure determined by the HDC controller added or the brake pressure requirement of the HDC controller increased, e.g. B. double gain of the accelerator. The compensation is switched off as soon as the vehicle acceleration becomes negative, ie the actual speed approaches the target speed again.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben:An embodiment of the invention is in the drawing is shown and described in more detail below:

Es zeigenShow it

Fig. 1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Unterstützen einer HDC-Regelung Fig. 1 shows schematically a block diagram of a device for supporting an HDC control

Fig. 2 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Unterstützen einer HDC-Regelung vor oder nach Regelungseintritt Fig. 2 schematically shows a block diagram of a device for supporting an HDC control before or after control entry

Fig. 3 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Unterstützen einer HDC-Regelung vor Regelungseintritt beim Anfahren oder Anrollen Fig. 3 shows schematically a block diagram of a device for supporting an HDC control before the start of control when starting or rolling

Fig. 4 schematisch geltende physikalische Zusammenhänge in einer beispielhaften Anwendung Fig. 4 schematically applicable physical relationships in an exemplary application,

Fig. 1 zeigt schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 9 zum Unterstützen einer HDC-Regelung während des Anfahrens oder Fahrens eines Fahrzeugs bergabwärts. Der HDC-Regeler 15, wie er in der WO 96/11862 beschrieben ist und auf die voll umfänglich verwiesen wird, hält die Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer Bergfahrt durch Beeinflussung der Betriebsbremse 17 konstant. Die HDC- Regelung ist als Kaskade aus Geschwindigkeits- und Beschleunigungsregler aufgebaut. Der überlagerte Regelkreis ist der Geschwindigkeitsregler. Die Fahrzeugsollgeschwindigkeit v_Soll errechnet sich aus einer gang- und geländeabhängigen Basisgeschwindigkeit und einem fahrerpedalabhängigen Anteil. Als Fahrzeugistgeschwindigkeit v_Ist wird antriebsabhängig das schnellste oder langsamste Rad betrachtet. Ausgangsgrösse der Geschwindigkeitsregelung ist die Sollbeschleunigung a_Soll. Die Istbeschleunigung a_Ist wird aus der ABS- Fahrzeugbeschleunigung oder, bei erkanntem Radschlupf, aus der Änderung der HDC-Fahrzeugistgeschwindigkeit dv_ist/dt ermittelt. Über die Ansteuerung der Trenn- und Schaltventile einer bekannten Bremsanlage erfolgt die Beeinflussung des Bremsdrucks. Solange eine Druckanforderung vorlieg, läuft die Pumpe getaktete. Die Vorrichtung 9 weist eine Ermittlungseinheit 10 zum Ermitteln der Fahrbahnneigung (Gefälleberechnung) auf, der als Eingangsgrößen die Signale eines Längsbeschleunigungssensors und die Fahrzeuggeschwindigkeit zur Verfügung gestellt werden. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird dabei bevorzugt über das Radverhalten abtastende Sensoren (Raddrehzahlsensoren) in einem ABS-Regler oder von dem HDC-Regler 15 nach der Beziehung dv_ist/dt aus den Radsignalen berechnet. Die Ermittlungseinheit 10 bestimmt die Fahrbahnneigung (Gefälle)bis zum Vorliegen verwertbarer Radsignale mindestens eines Radsensors aus dem Signal a_Sensor des Längsbeschleunigungssensors (G-Sensor), beim Vorliegen von Radsignalen, aus den Signalen des Längsbeschleunigungssensors und der Fahrzeuggeschwindigkeit nach Maßgabe der Signale des Radsensors. Eine vorzeichenrichtige Summation der ermittelten Beschleunigungswerte von a_Sensor - a_Rad oder a_Sensor + a_Rad dient der Bestimmung der Fahrbahnneigung bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit, bei der die verwertbaren Radsignale vorliegen. In einer Vergleichseinheit 7 wird die geschätzte Fahrbahnneigung sinα mit vorgegebenen Schwellenwerten 6 verglichen. Beim Erreichen oder Überschreiten der Schwellenwerte schaltet eine Ein- und Ausschaltlogik 11 eine Beeinflussungseinheit 5 aktiv oder inaktiv, die den Druckauf- oder -abbau in der Betriebsbremse 17 steuert oder modifiziert. Die Beeinflussungseinheit 5 kann Bestandteil des HDC- Reglers 15 sein oder als separate Druckvorsteuerung 13 und/oder Gefällekompensation 14 ausgebildet sein. Fig. 1 is a block diagram schematically showing a device 9 for supporting an HDC control during start-up or running of a vehicle downhill. The HDC controller 15 , as described in WO 96/11862 and to which full reference is made, keeps the vehicle speed constant when driving uphill by influencing the service brake 17 . The HDC control is constructed as a cascade of speed and acceleration controllers. The higher-level control loop is the speed controller. The _target vehicle speed v _{target is} calculated from a gear-dependent and terrain-dependent base speed and a driver pedal-dependent portion. The vehicle's _actual speed v _actual is considered the fastest or slowest wheel depending on the drive. The initial variable of the speed control is the target acceleration a _target . The actual acceleration a _Ist is determined from the ABS vehicle acceleration or, if wheel slip is detected, from the change in the actual HDC vehicle speed dv _ist / dt. The brake pressure is influenced via the control of the isolating and switching valves of a known brake system. As long as there is a pressure request, the pump runs clocked. The device 9 has a determination unit 10 for determining the road inclination (gradient calculation), to which the signals of a longitudinal acceleration sensor and the vehicle speed are made available as input variables. The vehicle speed _is preferably calculated from the wheel behavior using sensors (wheel speed sensors) in an ABS controller or from the HDC controller 15 according to the relationship dv _ist / dt from the wheel signals. The determination unit 10 determines the inclination of the road (slope) until there are usable wheel signals from at least one wheel sensor from the signal a _{sensor of} the longitudinal acceleration _sensor (G sensor), when wheel signals are present, from the signals from the longitudinal acceleration sensor and the vehicle speed in accordance with the signals from the wheel sensor. A correct summation of the determined acceleration values of a _sensor - a _wheel or a _sensor + a _wheel serves to determine the inclination of the road at a vehicle speed at which the usable wheel signals are present. In a comparison unit 7 , the estimated road inclination sinα is compared with predetermined threshold values 6 . When the threshold values are reached or exceeded, a switch-on and switch-off logic 11 switches an influencing unit 5 active or inactive, which controls or modifies the pressure build-up or reduction in the service brake 17 . The influencing unit 5 can be part of the HDC controller 15 or can be designed as a separate pressure precontrol 13 and / or gradient compensation 14 .

Fig. 2 zeigt in schematischer Darstellung eine detalliertere Vorrichtung 9, die den HDC-Regler 15 vor und nach Eintritt in die Regelungsphase unterstützt. Die der HDC-Regelung vorgeschaltete HDC-Anfahrhilfe weist die Ermittlungseinheit 10 zur Ermittlung der Fahrbahnneigung aus den Eingangsgrößen Längsbeschleunigung und/oder Fahrzeuggeschwindigkeit auf. Die geschätzte Fahrbahnneigung (Gefälle) wird zusammen mit einer Bremsbetätigungserkennung 12 in der Ein-/Ausschaltlogik 11 bewertet. Dabei wird die Fahrbahnneigung sinα mit mindestens einem Schwellenwert verglichen und die Vorrichtung 14 aktiviert, wenn im Fahrzeugstillstand (unter Fahrzeugstillstand wird hier ein Fahrzeugzustand bis zu einem von den Radsensoren sensierten Fahrzeuggeschwindigkeit ≦ 1 km/h verstanden) sinα ≧ S_1/R bei Rückwärtsfahrt oder sinα ≦ -S_1/V bei Vorwärtsfahrt ist. Der Regelungseintritt des HDC-Regler 15 ist zu diesem Zeitpunkt noch nicht erfolgt. Eine Aktivierung der Druckvorsteuerung 13 und/oder der Gefällekompensation 14 kann auch erfolgen, wenn bei Eintritt in die HDC-Regelung die geschätzte Fahrbahnneigung mindestens einen Schwellenwert erreicht oder überschreitet oder wenn sich während der HDC-Regelung die geschätzte Fahrbahnneigung sehr schnell ändert (z. B. d(sinα)/dt ≧ S_6/R (z. B. 0,27 1/s. (Rückwärtsfahrt) oder d(sinα)/dt ≦ -S_6/V (z. B. -0,27 1/s (Vorwärtsfahrt)) und der Schwellenwert S_5R/V erreicht oder überschritten wird. Fig. 2 shows a schematic representation of a detailed device 9 , which supports the HDC controller 15 before and after entering the control phase. The determination unit 10 has the HDC starting aid upstream of the HDC control for determining the roadway inclination from the input variables longitudinal acceleration and / or vehicle speed. The estimated road gradient (slope) is evaluated together with a brake actuation detection 12 in the on / off switch logic 11 . The road inclination sinα is compared with at least one threshold value and the device 14 is activated when, when the vehicle is at a standstill (vehicle standstill is understood to mean a vehicle speed up to a vehicle speed ≦ 1 km / h sensed by the wheel sensors) sinα ≧ S _{1 / R} when reversing or sinα ≦ -S _{1 / V} when driving forward. The control entry of the HDC controller 15 has not yet taken place at this time. Activation of the pressure precontrol 13 and / or the slope compensation 14 can also take place if the estimated road gradient reaches or exceeds at least a threshold value when entering the HDC control or if the estimated road gradient changes very quickly during the HDC control (e.g. . d (sinα) / dt ≧ S _{6 / R} (e.g. 0.27 1 / s. (reverse travel) or d (sinα) / dt ≦ -S _{6 / V} (e.g. -0.27 1 / s (forward travel)) and the threshold S _{5R / V is} reached or exceeded.

Die aktivierte Druckvorsteuerung 13 berechnet Bremsdrucksollwerte nach der folgenden Regelphilosophie. Fig. 3 zeigt hierzu die Druckvorsteuerung 13 in schematischer Darstellung.The activated pressure pre-control 13 calculates brake pressure setpoints according to the following control philosophy. Fig. 3 shows this, the pilot pressure control 13 in a schematic representation.

In der Druckvorsteuerung 13 wird die Fahrbahnneigung sinα fahrtrichtungsabhängig (z. B. über den eingelegten Gang)mit jeweils mindestens einem Schwellenwert nach der Beziehung sinα ≧ S_1/R oder sinα ≦ S_1/V verglichen und ein erstes Vergleichsergebnis nach Maßgabe der Fahrbahnneigung ermittelt. Beim Anfahren bzw. Anrollen des Fahrzeugs in Fahrzeuglängsrichtung wird bis zum Vorliegen von verwertbaren Radsignalen (bis einer Fahrzeuggeschwindigkeit von maximal 3 km/h) der Wert des Längsbeschleunigungssignals beibehalten. Das Anfahren oder Anrollen wird dadurch erkannt, dass aus den gefilterten und ungefilterten Signalen des Längsbeschleunigungssensors die Differenz gebildet und nach den folgenden Beziehungen fahrtrichtungsabhängig mit Schwellenwerten verglichen wird:
In the pressure pre-control 13 , the road inclination sinα is compared depending on the direction of travel (e.g. via the gear engaged) with at least one threshold value according to the relationship sinα ≧ S _{1 / R} or sinα ≦ S _{1 / V} , and a first comparison result is determined in accordance with the road inclination . When starting or rolling the vehicle in the longitudinal direction of the vehicle, the value of the longitudinal acceleration signal is maintained until there are usable wheel signals (up to a vehicle speed of 3 km / h maximum). The start-up or roll-on is recognized in that the difference is formed from the filtered and unfiltered signals of the longitudinal acceleration sensor and is compared with threshold values depending on the direction of travel according to the following relationships:

a_SensorFilter - a_Sensor ≦ S_aDifferenz/V (Vorwärtsfahrt, a_SensorFilter < 0)
a _SensorFilter - a _Sensor ≦ S _{aDifference / V} (forward _travel , a _SensorFilter <0)

mit S_{aDifferenz/R/V} = Schwellenwert, a_SensorFilter = tiefpassgefilterte Beschleunigung des Fahrzeugs, a_Sensor = gemessene Beschleunigung des Fahrzeugs (Signal des Längsbeschleunigungssensors). Sind bei einem ersten Auslösezeitpunkt die Vergleichsergebnissse
with S _{adifference / R / V} = threshold value, a _SensorFilter = low-pass filtered acceleration of the vehicle, a _Sensor = measured acceleration of the vehicle (signal from the longitudinal acceleration _sensor ). Are the comparison results at a first trigger point

sinα ≦ -S_1/V (Vorwärtsfahrt)
sinα ≦ -S _{1 / V} (forward travel)

mit S_1/R/V = erster Schwellenwert der Fahrbahnneigung, sinα = geschätzte Fahrbahnneigung, das heißt, ist die auf der Basis der gemessenen Erdbeschleunigungskomponente geschätzte Fahrbahnneigung größer als ein erster vorgegebener Schwellenwert und ist
with S _{1 / R / V} = first threshold value of the road gradient, sinα = estimated road gradient, that is, the road gradient estimated on the basis of the measured gravitational acceleration component is greater than a first predetermined threshold value and is

das heißt, ist die Differenz aus der tiefpassgefilterten und der ungefilterten Beschleunigung bei einer Fahrt rückwärts größer bzw. bei einer Fahrt vorwärts kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert, liefert die Drucksteuerung 21 Bremsdruckwerte für die Radbremsen 17 nach Maßgabe eines Bremspedalbetätigungssignales 22. Die Drücke in der Betriebsbremse 17 werden durch die Schalt- und Trennventile einer bekannten Bremsanlage gesteuert. Dabei wird die Betriebsbremse auf mindestens einen konstanten Bremsdruck, vorzugsweise zwischen 1 und 6 bar, mit dem Bremsfluid vorbefüllt. Der Bremsdruck beträgt bei einer Betätigung der Betriebsbremse 17 zwischen 20 und 70% des Bremsdruckwertes ohne Betätigung der Betriebsbremse.that is, if the difference between the low-pass filtered and the unfiltered acceleration is greater when driving backwards or smaller than a predetermined threshold when driving forwards, the pressure controller 21 supplies brake pressure values for the wheel brakes 17 in accordance with a brake pedal actuation signal 22 . The pressures in the service brake 17 are controlled by the switching and isolating valves of a known brake system. The service brake is pre-filled with the brake fluid to at least a constant brake pressure, preferably between 1 and 6 bar. When the service brake 17 is actuated, the brake pressure is between 20 and 70% of the brake pressure value without the service brake being actuated.

An dem ersten Auslösezeitpunkt, an dem die Vergleichsergebnisse sinα ≧ S_1/R (Rückwärtsfahrt) oder sinα ≦ -S_1/V (Vorwärtsfahrt) und a_SensorFilter - a_Sensor ≧ S_aDifferenz/R (Rückwärtsfahrt, a_SensorFilter < 0) bzw. a_SensorFilter - a_Sensor ≦ S_aDifferenz/V (Vorwärtsfahrt, a_SensorFilter < 0) sind, wird ein Zähler gestartet bzw. Zeitglied ausgelöst, und wenn der Zählerstand einen bestimmten Wert erreicht hat bzw. wenn eine bestimmte Zeitdauer vergangen ist und der Eintritt in die HDC-Regelung noch nicht erfolgt ist und/oder eine geringe Fahrzeuggeschwindigkeit, vorzugsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit v_Farzeug zwischen 1 km/h und 3 km/h, noch nicht erreicht ist, wird der Bremsdruck in der Betriebsbremse 17 wieder abgebaut.At the first trigger point at which the comparison results sinα ≧ S _{1 / R} (reverse travel) or sinα ≦ -S _{1 / V} (forward _travel ) and a _SensorFilter - a _Sensor ≧ S _{aDifferenz / R} (reverse _travel , a _SensorFilter <0) or a _SensorFilter - a _Sensor ≦ S _{aDifferenz / V} (forward _travel , a _SensorFilter <0), a counter is started or a timer is triggered, and if the counter reading has reached a certain value or if a certain time has passed and entry into the HDC control has not yet taken place and / or a low vehicle _speed , preferably a vehicle _speed v _vehicle between 1 km / h and 3 km / h, has not yet been reached, the brake pressure in the service brake 17 is reduced again.

Über die Eingangsgrößen Fahrbahnneigung und Fahrzeuggeschwindigkeit wird beim Eintritt in die HDC- Regelung in dem Logikglied 21 ermittelt, ob eine geringe Fahrzeuggeschwindigkeit, vorzugsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit v_Fahrzeug zwischen 1 km/h und 3 km/h, erreicht ist, und ob ein Vergleichsergebnis von
On entering the HDC control in the logic element 21, it is determined via the input variables roadway inclination and vehicle speed whether a low vehicle speed, preferably a vehicle speed v _vehicle between 1 km / h and 3 km / h, has been reached and whether a comparison result of

bei Rückwärtsfahrt
when reversing

bei Vorwärtsfahrt
mit S₂ = zweiter (fahrtrichtungsabhängiger) Schwellenwert der Fahrbahnneigung, sinα = geschätzte Fahrbahnneigung, vorliegt. Darauf hin liefert die Drucksteuerung 25 von dem Bremsbetätigungssignal 26 abhängige konstante Bremsdruckwerte für die Betriebsbremse 17. Der zweite, von der Fahrtrichtung (Vorwärts/Rückwärts) abhängige Schwellenwert beträgt dabei 30 bis 70% des ersten Schwellenwertes S₁. Die Bremsdruckwerte (Bremsdrücke) werden nach Maßgabe der Fahrbahnneigung beim Erreichen oder Überschreiten der ersten Schwellenwerte und ohne vorliegendes Bremsenbetätigungssignal auf einen über dem am ersten Auslösepunkt vorgegebenen Bremsdruck gesetzt. An dem zweiten Auslösepunkt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit 3 km/h ≧ v_Fahrzeug ≧ 1 km/h ist und
when driving forward
with S ₂ = second (direction-dependent) threshold value of the road inclination, sinα = estimated road inclination. The pressure controller 25 then supplies constant brake pressure values for the service brake 17 that are dependent on the brake actuation signal 26 . The second threshold value, which depends on the direction of travel (forward / reverse), is 30 to 70% of the first threshold value S ₁ . The brake pressure values (brake pressures) are set in accordance with the inclination of the road when the first threshold values are reached or exceeded and without a brake actuation signal being present, to a brake pressure specified at the first trigger point. At the second trigger point when the vehicle speed is 3 km / h ≧ v _vehicle ≧ 1 km / h and

oder
or

ist, wird ein Zähler gestartet bzw. Zeitglied 27 ausgelöst, und wenn der Zählerstand einen bestimmten Wert erreicht hat bzw. wenn eine bestimmte Zeitdauer vergangen ist und der Eintritt in die HDC- Regelung noch nicht erfolgt ist, wird der Bremsdruck in der Betriebsbremse 17 wieder abgebaut.is, a counter is started or timer 27 is triggered, and if the counter reading has reached a certain value or if a certain period of time has passed and entry into the HDC control has not yet taken place, the brake pressure in the service brake 17 is restored reduced.

Erreicht der HDC-Regler 15 seine Eintrittsschwelle, so kann er auch vor Abblauf der Wartezeit den Bremsdruck erhöhen.If the HDC controller 15 reaches its entry threshold, it can increase the brake pressure even before the waiting time has elapsed.

Nach einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens kann die Betriebsbremse 17 auch am ersten oder zweiten Auslösezeitpunkt mit einem variablen Bremsdruck bzw. kontinuierlich veränderlichen Bremsdruck, vorzugsweise in Abhängigkeit von der Fahrbahnneigung und/oder einem in die Betriebsbremse 17 eingesteuerten Bremsdruck und/oder vom Rollwiderstand, mit einem Bremsfluid vorbefüllt werden.According to one exemplary embodiment of the method, the service brake 17 can also be provided with a brake fluid at the first or second triggering time with a variable brake pressure or continuously variable brake pressure, preferably depending on the roadway inclination and / or a brake pressure and / or the rolling resistance that is input into the service brake 17 be prefilled.

Alternativ kann bei Fahrzeugen mit Bremsanlagen die mit einem Drucksensor ausgestattet sind, ein Übernahmedruck nach Maßgabe der Fahrbahnneigung berechnet werden. Erreicht der Bremsdruck der Bremsanlage beim Lösen des Bremspedals diesen Übernahmedruck, werden die Trennventile geschlossen und der HDC-Regler übernimmt die Regelung.Alternatively, with vehicles with brake systems, the are equipped with a pressure sensor, a transfer pressure be calculated according to the slope of the road. Reached the brake pressure of the brake system when the brake pedal is released this transfer pressure, the isolation valves are closed and the HDC controller takes over the control.

In dem HDC-Regler 15 wird der in die Betriebsbremse einzusteuernde Bremsdruck über das zum Solldruck korrespondierende Volumen durch Berechnung in einem dem HDC- Regler 15 zugeordneten Druckmodell bestimmt. Die Differenz des berechneten Modellvolumens zu dem Sollvolumen ergibt die geforderte Volumenänderung. Der Solldruck wird dabei aus der zu ihm korrelierenden Regelabweichung der Beschleunigung a_Soll - a_Ist ermittelt.In the HDC controller 15 , the brake pressure to be controlled into the service brake is determined via the volume corresponding to the target pressure by calculation in a pressure model assigned to the HDC controller 15 . The difference between the calculated model volume and the target volume results in the required volume change. The setpoint pressure is determined from the control deviation of the acceleration a _setpoint - a _actual correlating to it.

In der Gefällekompensation 14 werden zu den normalen Druckaufbauten in der Betriebsbremse 17 durch den HDC- Regler 15 Druckerhöhungen addiert. Dabei wird bei einem Vergleichsergebnis von
In the slope compensation 14 15 pressure increases are added to the normal pressure build-ups in the service brake 17 by the HDC controller. A comparison result of

mit S_3/V/R = erster Schwellenwert der Fahrbahnneigung bei Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt, a_Sensor = Längsbeschleunigung des Fahrzeugs bei v_Fahrzeug ≧ 1 km/h, a_Rad = Radbeschleunigung, sinα = geschätzte Fahrbahnneigung (Sinus des Steigungswinkels α), g = Erdbeschleunigung, zu dem vom der HDC-Regelung ermittelten Bremsdruck des Bremsfluids ein von der Fahrbahnneigung abhängiger Kompensationsbremsdruck addiert. Bei sinα < 0 erfolgt eine Fahrt bergauf in Fahrzeuglängsrichtung (relavant für eine Rückwärtsfahrt), bei sinα < 0 erfolgt eine Fahrt bergab in Fahrzeuglängsrichtung (relevant für eine Vorwärtsfahrt)with S _{3 / V / R} = first threshold value of the road inclination when driving forwards or backwards, a _sensor = longitudinal acceleration of the vehicle at v _vehicle ≧ 1 km / h, a _wheel = _wheel acceleration, sinα = estimated road inclination (sine of the inclination angle α), g = Gravitational acceleration, to the brake pressure of the brake fluid determined by the HDC control, a compensation brake pressure dependent on the road inclination is added. With sinα <0, there is an uphill drive in the vehicle longitudinal direction (relevant for a reverse drive), with sinα <0, there is a downhill drive in the vehicle longitudinal direction (relevant for a forward drive)

Der Kompensationsbremsdruck wird in Abhängigkeit von einem zur Kompensation des Hangabtriebs bestimmten Grenzbremsdruck zu dem HDC-Bremsdruck addiert, bis die Summe aus dem HDC-Bremsdruck und dem Kompensationsbremsdruck den zur Kompensation des Hangabtriebs bestimmten Grenzbremsdruck erreicht oder eine Abnahme der Istbeschleunigung des Fahrzeugs ermittelt wird. Der Grenzbremsdruck wird dabei nach Maßgabe der Fahrtrichtung nach den folgenden Beziehungen ermittelt:
The compensation brake pressure is added to the HDC brake pressure as a function of a limit brake pressure intended to compensate for the downhill drive, until the sum of the HDC brake pressure and the compensation brake pressure reaches the limit brake pressure determined for compensation of the downhill drive or a decrease in the actual acceleration of the vehicle is determined. The limit brake pressure is determined according to the direction of travel according to the following relationships:

Die Differenz zwischen dem aktuellen Bremsdruck des HDC- Reglers und dem von der Gefällekompensation 14 ermittelten Kompensationsbremsdruck wird in jeder Druckstufe anteilsmäßig durch Druckerhöhung kompensiert. Der Kompensationsbremsdruck wird nach der folgenden Beziehung ermittelt:
Paddcomp = K₂ . (P_comp - P_sollold), mit P_addcomp Kompensationsbremsdruck, K₂ = Anteilsfaktor des Grenzbremsdrucks P_comp, P_sollold = HDC-Bremsdruck vor der aktuellen Druckerhöhung P_soll.The difference between the current brake pressure of the HDC controller and the compensation brake pressure determined by the slope compensation 14 is compensated proportionally in each pressure stage by increasing the pressure. The compensation brake pressure is determined according to the following relationship:
Paddcomp = K ₂ . (P _comp - P _sollold ), with P _addcomp compensation brake pressure, K ₂ = proportional factor of the limit brake pressure P _comp , P _sollold = HDC brake pressure before the current pressure increase P _soll .

und einem Überschreiten der Sollgeschwindigkeit der HDC- Regelung nach der Beziehung v_Ist ≧ v_Soll - K_v, mit v_Ist = Istgeschwindigkeit, v_Soll = Sollgeschwindigkeit, K_v = Geschwindigkeitskonstante, wird der Kompensationsbremsdruck P_addcomp zu dem vom HDC-Regler ermittelten Bremsdruck addiert oder die Bremsdruckanforderung des HDC-Reglers 15 erhöht, z. B. doppelte Verstärkung des Beschleunigungsreglers. Abgeschaltet wird die Kompensation, sobald die Fahrzeugbeschleunigung negativ wird, d. h. die Istgeschwindigkeit sich wieder an die Sollgeschwindigkeit annähert.and exceeding the target speed of the HDC control according to the relationship v _actual ≧ v _target - K _v , with v _actual = actual speed, v _target = target speed, K _v = speed constant, the compensation brake pressure P _addcomp becomes the brake pressure determined by the HDC controller added or the brake pressure request of the HDC controller 15 increased, for. B. double gain of the accelerator. The compensation is switched off as soon as the vehicle acceleration becomes negative, ie the actual speed approaches the target speed again.

Claims

1. Method for supporting an HDC control (HDC = Hill Descent Control) during the starting and / or driving of a vehicle downhill, which keeps the vehicle speed when driving uphill by influencing the service brake or limited, characterized by the steps
Determine at least one external variable that drives the vehicle
Comparing the driving variable and / or its change with at least one predetermined threshold value, and
Influencing the service brake depending on the comparison result before or after entering the HDC control.

2. The method according to claim 1, characterized in that that the external quantity driving the vehicle, with at least one acceleration sensor is detected, that acceleration in the vehicle's longitudinal direction and / or their change with the at least one Threshold is compared, and that the service brake depending on the Comparison result and the control phase of the HDC control being affected.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized characterized as the external variable (s) Gravitational acceleration component in the vehicle's longitudinal direction and / or sizes derived therefrom, such as Vehicle inclination, road inclination or slope u. the like, is determined.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the gravitational acceleration component in the vehicle longitudinal direction when the vehicle is at a standstill or almost at a standstill is detected with a longitudinal acceleration _sensor a _sensor .

5. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the gravitational acceleration component in the vehicle longitudinal direction when starting or driving the vehicle is determined from the signals of a longitudinal acceleration _sensor and a _wheel _sensor and after a signed summation of the determined acceleration values of a _sensor - a _wheel or a _sensor + a _{wheel is} determined.

6. The method according to claim 5, characterized in that the wheel acceleration from that of at least sensed wheel turning behavior with a wheel sensor becomes.

7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that from the acceleration of gravity in the vehicle longitudinal direction according to the relationship
the road slope (sinα) is estimated.

8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the starting or rolling of the vehicle in the vehicle longitudinal direction up to a vehicle speed of 3 km / h or until there are usable signals from at least one wheel sensor from the filtered and unfiltered signals the longitudinal acceleration sensor according to the relationships
a _SensorFilter - a _Sensor ≧ S _{aDifferenz / R} (reverse _travel , a _SensorFilter <0) or
a _SensorFilter - a _Sensor ≦ S _{aDifference / V} (forward _travel , a _SensorFilter <0)
with S _{adifference / R / V} = threshold value, a _{sensor filter} = low-pass filtered acceleration of the vehicle, a _sensor = measured acceleration of the vehicle (signal from the longitudinal acceleration _sensor ).

9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that at a first trigger point in which the comparison result
sinα ≧ S _{1 / R} or sinα ≦ -S _{1 / V}
with S _{1 / R / V} = first color direction-dependent threshold of the road inclination, sinα = estimated road inclination, and at the
a _SensorFilter - a _Sensor ≧ S _{aDifferenz / R} (reverse _travel , a _SensorFilter <0) or
a _SensorFilter - a _Sensor ≦ S _{aDifference / V} (forward _travel , a _Sensor _filter <0)
is, the service brake is pre-filled with a brake fluid or a brake fluid present in the service brake is adjusted or modified.

10. The method according to claim 9, characterized in that a counter or timer is started at the triggering time, and when the counter reading has reached a certain value or a predetermined time has passed and entry into the HDC control has not yet taken place and / or a low vehicle speed, preferably a vehicle speed V _vehicle between 1 km / h and 3 km / h, has not yet been reached, the brake pressure is reduced.

11. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized characterized that the service brake on at least a constant brake pressure, preferably between 1 and 6 bar, pre-filled with the brake fluid or an in brake fluid available on the service brake constant brake pressure is set.

12. The method according to claim 11, characterized in that that the brake pressure with which the service brake pre-filled or set to the service brake will, depending on one Brake application signal varies.

13. The method according to any one of claims 1 to 10, characterized characterized that the service brake with a variable brake pressure, preferably depending on the road gradient and / or one in the Service brake controlled brake pressure and / or the Rolling resistance, pre-filled with a brake fluid or a brake fluid present in the service brake the variable brake pressure is set.

14. The method according to any one of claims 1 to 13, characterized in that at a second trigger point in which the comparison result of
when reversing
when driving forward
with | S _{2 / R / V} | = second color direction-dependent threshold value of the road inclination, sinα = estimated road inclination, and at which a low vehicle speed, preferably a vehicle speed v _vehicle between 1 km / h and 3 km / h, is reached, the service brake builds up brake pressure to at least one brake pressure value becomes.

15. The method according to claim 14, characterized in that the brake pressure value is dependent on one Brake actuation signal is set.

16. The method according to claim 14 or 15, characterized characterized that the brake pressure value in Dependence on the road inclination is set.

17. The method according to claim 14 or 16, characterized characterized that the brake pressure value in Dependence on the road gradient continuously is changed.

18. The method according to any one of claims 14 to 17, characterized marked that at the trigger time Counter or a timer is started, and when the Meter reading has reached a certain value or a predetermined time has passed and the entry in the HDC regulation has not yet taken place, a dismantling of the brake pressure.

19. The method according to any one of claims 14 to 18, characterized in that with a comparison result of
sinα = (a _sensor - a _wheel ) / g ≦ S _{3 / V} (negative numerical value)
or
sinα = (a _sensor + a _wheel ) / g ≧ S _{3 / R} (positive numerical value)
with S _{3 / V / R} = third threshold value of the road inclination when driving forwards or backwards, a _sensor = longitudinal acceleration of the vehicle with v _vehicle ≧ 1 km / h, a _wheel = _wheel acceleration, sinα = estimated road inclination (sine of the gradient angle α), g = Acceleration due to gravity and when entering the HDC control system, a compensation brake pressure dependent on the road inclination is added to the brake pressure of the brake fluid determined by the HDC control system.

20. The method according to claim 19, characterized in that the compensation brake pressure is dependent on one intended to compensate for the downward slope Limit brake pressure is added to the HDC brake pressure, until the sum of the HDC brake pressure and the Compensation brake pressure to compensate for the Downhill drive certain brake pressure reached.

21. The method according to claim 19 or 20, characterized characterized in that the compensation brake pressure in Dependence on the actual acceleration to the HDC Brake pressure is added until a decrease in Actual acceleration of the vehicle is determined.

22. The method according to any one of claims 19 to 21, characterized in that the limit brake pressure is determined according to the following relationships:
P _compV = sinα. K _{1 / R} or
P _compR = sinα. K _{1 / V}
with P _compV = limit brake pressure when driving forward, P _compR = limit brake pressure when driving backwards, sinα = road inclination, K _{1 / R / V} = brake pressure constant.

23. The method according to any one of claims 19 to 22, characterized in that the value of the brake pressure constant K _{1 / R / V is} increased when a fourth threshold
sinα ≦ S _{4 / V} forward
sinα ≧ S _{4 / R} backwards
the slope of the road is reached or exceeded.

24. The method according to any one of claims 19 to 23, characterized in that the value of the threshold values S _{R / V is determined} depending on the direction of travel "FORWARD" or "REVERSE".

25. The method according to any one of claims 19 to 24, characterized in that the compensation _{brake pressure} is determined according to the following relationship: P _addcomp = K ₂ . (P _comp - P _sollold ), with P _addcomp = compensation brake pressure, K ₂ = proportional factor of the limit brake pressure P _comp , P _sollold = HDC brake pressure before the current pressure increase P _Soll .

26. The method according to any one of claims 1 to 25, characterized by the application with an increase in the inclination of the road
d (sinα) / dt ≧ S _5R (S <o) when reversing
d (sinα) / dt ≦ S _5V (S <o) when driving forwards
and exceeding the target speed of the HDC control.

27. Device for supporting an HDC control (HDC = Hill Decent Control) during the starting and / or driving of a vehicle downhill, which keeps or limits the vehicle speed when driving uphill by influencing the service brake, characterized by a determining unit for determining an external one , the vehicle driving size
a comparison unit for comparing the driving variable and / or its change with at least one predetermined threshold value, and
a unit for influencing the service brake depending on the comparison result before or after entering the HDC control.

28. The apparatus according to claim 27, characterized in that the determining unit for the driving quantity at least one longitudinal acceleration sensor and / or Has wheel speed sensors, and from the Sensor signals a gravitational acceleration component or derived quantities, such as road or Vehicle inclination or slope u. like. determined that the comparison unit as a summation element is formed in which a comparison of the driving Size with at least one threshold, that switch-on and switch-off logic is provided, which depending on the comparison result Influencing device for the service brake active or turns inactive, and that one Influencing unit is provided, at least a pressure pre-control for pressure build-up or reduction controls in the service brake.

29. The device according to claim 27 or 28, characterized characterized that the influencing unit a Slope compensation based on the HDC Regulator brake pressure controlled in the service brake added a compensation brake pressure.