DE10021609A1 - Hubvorrichtung für ein batterie-elektrisch betriebenes Arbeitsfahrzeug - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Hubvorrichtung (1) für ein batterie-elektrisch betriebenes Arbeitsfahrzeug, insbesondere Flurförderzeug, wobei die Hubvorrichtung (1) ein vertikal bewegbares Lastaufnahmemittel aufweist, das mit zumindest einem hydraulischen Hubzylinder (6) in Wirkverbindung steht, wobei der Hubzylinder (6) mittels einer Druckmittelleitung (5) mit einem im Hebenbetrieb als Pumpe und im Senkenbetrieb als Motor arbeitenden hydraulischen Aggregat (2) in Verbindung steht, das mit einer im Hebenbetrieb als Motor und im Senkenbetrieb als Generator arbeitenden elektrischen Maschine (3), insbesondere eine Asynchronmaschine, in trieblicher Verbindung steht. Die Aufgabe, im Senkenbetrieb im Feinsteuerbereich bei geringen Senkgeschwindigkeiten ein verbessertes Betriebsverhalten zu ermöglichen, wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß in der Druckmittelleitung (5) ein Proportionalventil (10) angeordnet ist, das im Senkenbetrieb im Feinsteuerbereich bei geringen Senkgeschwindigkeiten entsprechend einer Betätigung einer Sollwertvorgabeeinrichtung (15) in eine Drosselstellung (10a) ausgelenkt ist und im Senkenbetrieb bei hohen Senkgeschwindigkeiten in eine Durchflußstellung (15b) aufgesteuert ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Hubvorrichtung für ein batterie-elektrisch betriebenes Arbeitsfahrzeug, insbesondere Flurförderzeug, wobei die Hubvorrichtung ein vertikal bewegbares Lastaufnahmemittel aufweist, das mit zumindest einem hydraulischen Hubzylinder in Wirkverbindung steht, wobei der Hubzylinder mittels einer Druckmittelleitung mit einem im Hebenbetrieb als Pumpe und im Senkenbetrieb als Motor arbeitenden hydraulischen Aggregat in Verbindung steht, das mit einer im Hebenbetrieb als Motor und im Senkenbetrieb als Generator arbeitenden elektrischen Maschine, insbesondere eine Asynchronmaschine, in trieblicher Verbindung steht.

Derartige Hubvorrichtungen werden in batterie-elektrisch betriebenen Arbeitsmaschinen, beispielsweise Flurförderzeugen, eingesetzt. Das Anheben des vertikal bewegbaren Lastaufnahmemittels erfolgt hierbei mittels zumindest eines Hubzylinders, der mit dem hydraulischen Aggregat verbunden ist, das im Hebenbetrieb als Pumpe arbeitet, Druckmittel zum Hubzylinder fördert und von der als Motor arbeitenden elektrischen Maschine angetrieben wird. Während des Absenkens wird der aus dem Hubzylinder ausströmende Druckmittelstrom durch das hydraulische Aggregat geleitet, das im Senkenbetrieb als Pumpe arbeitet und die als Generator arbeitende elektrische Maschine antreibt. Hierdurch kann die beim Absenken der Hubvorrichtung freiwerdende potentielle Energie der Last zurückgewonnen werden, indem die potentielle Energie von der als Generator arbeitenden elektrischen Maschine in elektrische Energie umgewandelt und in die Batterie eingespeist wird. Durch die Energierückgewinnung beim Senken ergibt sich eine längere Betriebsdauer einer Batterieladung, wodurch das Flurförderzeug mit einer Batterieladung eine höhere Umschlagleistung aufweist.

Aus der EP 0 630 853 B1 ist eine derartige Hubvorrichtung bekannt. Die Regelung der Senkgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels erfolgt mittels einer Drehzahlregelung der elektrischen Maschine. Hierbei wird aus dem Signal eines Sollwertgebers ein Drehzahlsollwert für die elektrische Maschine gebildet. Der Drehzahlsollwert wird mit einem mittels eines an der elektrischen Maschine angeordneten Drehzahlsensors gemessenen Drehzahlistwert verglichen, wobei die aus dem Drehzahlistwert und dem Drehzahlsollwert gebildete Regelabweichung aufi einen Drehzahlregler der elektrischen Maschine gegeben wird.

Mit einer derartigen Hubvorrichtung kann ohne wesentliche Hydraulikverluste eine optimale Energierückgewinnung im Senkenbetrieb erzielt werden.

Beim Senken stützt sich hierbei jedoch die Last nach Öffnen eines zwischen dem Hubzylinder und dem hydraulischen Aggregat angeordneten Lasthalteventils ausschließlich auf dem hydraulischen Aggregat und der mit dieser gekoppelten elektrischen Maschine ab. Im Feinsteuerbereich bei geringen Senkgeschwindigkeiten kann es bei einer derartigen Drehzahlregelung der elektrischen Maschine zu einer ungenauen Einstellung der Senkgeschwindigkeit kommen, da die an der hydraulischen Maschine auftretende Leckage von dem Drehzahlsensor der elektrischen Maschine nicht erfasst wird und somit die Leckage der hydraulischen Maschine bei der Einstellung der Senkgeschwindigkeit nicht berücksichtigt wird. Zudem können aufgrund der Massenkräfte der Kombination des hydraulischen Aggregats mit der elektrischen Maschine zu Beginn des Senkenbetriebs und bei Änderungen der vorgegebenen Senkgeschwindigkeit zeitliche Verzögerungen bei der Drehzahlistwertmessung auftreten, die in dem Drehzahlregelkreis zu Verfälschungen des Meßergebnisses und zu Schwingungen führen können.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Hubvorrichtung der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, die hinsichtlich des Senkenbetriebs im Feinsteuerbereich bei geringen Senkgeschwindigkeiten ein verbessertes Betriebsverhalten aufweist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß in der Druckmittelleitung ein Proportionalventil angeordnet ist, das im Senkenbetrieb im Feinsteuerbereich bei geringen Senkgeschwindigkeiten entsprechend einer Betätigung einer Sollwertvorgabeeinrichtung in eine Drosselstellung ausgelenkt und im Senkenbetrieb bei hohen Senkgeschwindigkeiten in eine Durchflußstellung aufgesteuert ist.

Erfindungsgemäß erfolgt das Absenken der Last bei geringen Senkgeschwindigkeiten mittels des Proportionalventils, das im Feinsteuerbereich in eine Drosselstellung ausgelenkt ist. Die Steuerung geringer Senkgeschwindigkeiten im Feinsteuerbereich erfolgt somit durch die Drosselung des vom Hubzylinder abströmenden Druckmittelstroms am Proportionalventil, wobei entsprechend der Auslenkung des Proportionalventils eine Senkgeschwindigkeit vorgegeben wird. Bei hohen Senkgeschwindigkeiten wird das Proportionalventil in eine nicht drosselnde Durchflußstellung aufgesteuert, wodurch der vom Hubzylinder abströmende Druckmittelstrom ohne Drosselverluste die als Pumpe arbeitende hydraulische Maschine antreibt. Im Feinsteuerbereich können somit geringe Senkgeschwindigkeiten genau eingestellt werden. Zudem ergibt sich ein verbessertes Betriebsverhalten beim Übergang vom Stillstand in den Senkenbetrieb und bei einer Änderung der vorgegebenen Senkgeschwindigkeit, da die Senkgeschwindigkeit am Proportionalventil eingestellt wird und die elektrische Maschine sowie das hydraulische Aggregat keinen Einfluß auf die Einstellung der Senkgeschwindigkeit im Feinsteuerbereich hat. Im Senkenbetrieb bei hohen Senkgeschwindigkeiten kann die potentielle Energie der Last vollständig zurückgewonnen werden, da in diesem Betriebszustand das Proportionalventil vollständig in die Durchgangsstellung aufgesteuert ist und somit die Drosselung des Druckmittelstroms mittel des Proportionalventils nicht aktiv ist.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist das Proportionalventil bei Überschreiten einer an der Sollwertvorgabeeinrichtung vorgegebenen Grenzsenkgeschwindigkeit in die Durchflußstellung beaufschlagbar. Mittels einer vorgegebenen Grenzsenkgeschwindigkeit kann auf einfache Weise das Proportionalventil von einer Drosselstellung bei geringen Senkgeschwindigkeiten in eine Durchflußstellung bei hohen Senkgeschwindigkeiten durchgeschalten werden.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, daß das Proportionalventil als elektrisch angesteuertes Proportionalventil ausgebildet ist. Ein elektrisch angesteuertes Proportionalventil kann auf einfache Weise in Abhängigkeit von der an der Sollwertvorgabeeinrichtung vorgegebenen Senkengeschwindigkeit in eine Drosselstellung bzw. ein Durchflußstellung beaufschlagt werden.

Mit besonderem Vorteil ist hierbei eine elektronische Steuereinrichtung vorgesehen, die eingangsseitig mit der Sollwertvorgabeeinrichtung und ausgangsseitig dem Proportionalventil in Wirkverbindung steht. Mit einer elektronischen Steuereinrichtung kann auf einfache Weise anhand der an der Sollwertvorgabeeinrichtung vorgegebenen Senkgeschwindigkeit das Proportionalventil in eine Drosselstellung ausgelenkt bzw. in die Durchflußstellung aufgesteuert werden.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels bei Überschreiten der Grenzsenkgeschwindigkeit durch die Drehzahl der elektrischen Maschine einstellbar ist. Die Senkgeschwindigkeit bei hohen Senkgeschwindigkeiten wird hierbei durch die Drehzahl der elektrischen Maschine und somit des hydraulischen Aggregats bestimmt. Die elektrische Maschine erzeugt hierbei ein Bremsmoment zur Lasthaltung der Last, wobei in Verbindung mit einer Asynchronmaschine automatisch Energie in die Batterie zurückgespeist wird.

Besondere Vorteile ergeben sich, wenn der elektrischen Maschine eine Drehzahlmeßeinrichtung zugeordnet ist. Im Senkenbetrieb bei hohen Senkgeschwindigkeiten und somit bei in die Durchflußstellung aufgesteuertem Proportionalventil kann die Senkgeschwindigkeit durch Erfassung der Drehzahl der elektrischen Maschine bzw. des hydraulischen Aggregats auf einfache Weise auf die vorgegebene Senkgeschwindigkeit ausgeregelt werden. Zudem kann hierdurch im Hebenbetrieb die Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels in Abhängigkeit von dem gemessenen Drehzahlistwert der elektrischen Maschine auf die an der Sollwertvorgabeeinrichtung vorgegebenen Hebengeschwindigkeit eingestellt werden.

Zweckmäßigerweise steht die elektronische Steuereinrichtung eingangsseitig mit der Drehzahlmeßeinrichtung und ausgangsseitig mit der elektrischen Maschine in Verbindung. Der an der Drehzahlmeßeinrichtung gemessene Drehzahlistwert kann somit auf einfache Weise mit der an der Sollwertvorgabeeinrichtung vorgegebenen Bewegungssollgeschwindigkeit verglichen werden und anhand einer daraus gebildeten Regelabweichung die elektrische Maschine angesteuert werden.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung ist in der Druckmittelleitung ein Lasthalteventil angeordnet, das im Hebenbetrieb eine Rückschlagfunktion aufweist und im Senkenbetrieb in eine Öffnungsstellung beaufschlagbar ist. Das Lasthalteventil verhindert somit im geschlossenen Zustand durch die Rückschlagfunktion ein Absinken der Last. In der Öffnungsstellung arbeitet das Lasthalteventil nahezu ohne Drosselverluste, so daß im Senkenbetrieb eine optimale Energierückgewinnung ohne zusätzliche Drosselverluste am Lasthalteventil ermöglicht wird.

Zweckmäßigerweise ist das Lasthalteventil elektrisch aufsteuerbar. Dadurch kann das Lasthalteventil auf einfache Weise im Senkenbetrieb bei einer entsprechenden Betätigung der Sollwertvorgabeeinrichtung in die Öffnungsstellung beaufschlagt werden.

Mit besonderem Vorteil steht hierbei die elektronische Steuereinrichtung ausgangsseitig mit dem Lasthalteventil in Wirkverbindung.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1 eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung und

Fig. 2 eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung.

In der Fig. 1 ist eine erste Ausführungsform einer hydraulische Hubvorrichtung 1 für ein nicht mehr dargestelltes Flurförderzeug, beispielsweise einen Gabelstapler, gezeigt. Die Hubvorrichtung 1 weist ein hydraulisches Aggregat 2 auf, beispielsweise eine als Pumpe und Motor betreibbare Schrägachsen- oder Schrägscheibenmaschine, das mit einer als Asynchronmaschine ausgebildeten elektrischen Maschine 3 in trieblicher Verbindung steht. Die elektrische Maschine 3 steht zur Versorgung mit elektrischer Energie mit einer nicht mehr dargestellten Batterie in Wirkverbindung.

Das hydraulische Aggregat 2 steht mit einem Behälter 4 und einer Druckmittelleitung 5 in Verbindung, die zu Hubzylindern 6 geführt ist. Die Hubzylinder 6 dienen hierbei zur vertikalen Bewegung eines nicht mehr gezeigten an einem Hubmast vertikal bewegbaren Lastaufnahmemittels.

In der Druckmittelleitung 5 ist ein Lasthalteventil 7 angeordnet. Das Lasthalteventil 7 ist als Zweistellungsventil ausgebildet. Eine erste Schaltstellung 7a des Lasthalteventils 7 ist als Rückschlagfunktion mit einem in Richtung zum hydraulischen Aggregat 2 sperrenden Rückschlagventil ausgebildet, wodurch in der Schaltstellung 7a ein Druckmittelstrom von den Hubzylindern 6 zu dem Aggregat 2 verhindert wird. In einer als Öffnungsstellung ausgebildeten zweiten Schaltstellung 7b ermöglicht das Lasthalteventil eine Verbindung der Hubzylinder 6 mit dem hydraulischen Aggregat 2. Das Lasthalteventil 7 ist hierbei elektrisch betätigbar, beispielsweise mittels eines Schaltmagneten 8.

Zur Absicherung der Hubvorrichtung 1 ist eine als Druckbegrenzungsventil ausgebildete, mit der Druckmittelleitung 5 in Verbindung stehende Sicherungseinrichtung 9 vorgesehen, die auf den maximal zulässigen Arbeitsdruck eingestellt ist.

Erfindungsgemäß ist in der Druckmittelleitung 5 zwischen dem hydraulischen Aggregat 2 und dem Lasthalteventil 7 eine Proportionalventil 10 angeordnet. Das Proportionalventil 10 weist eine Drosselstellung 10a auf, in der die Verbindung des hydraulischen Aggregats 2 mit dem Hubzylinder 6 entsprechende der Auslenkung des Proportionalventils 10 gedrosselt ist. Die Schaltstellung 10a bildet hierbei eine Schaltstellung für den Senkenbetrieb im Feinsteuerbereich, wobei eine Drosseleinrichtung wirksam ist und somit eine der Auslenkung des Proportionalventils 10 proportionale Volumensteuerung erfolgt. Eine zweite Schaltstellung 10b des Proportionalventils 10 ist als Durchflußstellung ausgebildet, in der das Proportionalventil 10 nahezu ohne Drosselverluste arbeitet und somit eine ungedrosselte Verbindung des Hubzylinders 6 mit dem hydraulischen Aggregat 2 ermöglicht. Die Schaltstellung 10b bildet hierbei eine Schaltstellung für den Senkenbetrieb bei hohen Senkgeschwindigkeiten und den Hebenbetrieb. Das Proportionalventil 10 ist elektrisch ansteuerbar, beispielsweise mittels eines als Proportionalmagneten ausgebildeten Magneten 11. In Richtung der Schaltstellung 10a ist das Proportionalventil 10 mittels einer Feder 13 beaufschlagt.

Der elektrischen Maschine 3 bzw. dem hydraulischen Aggregat 2 ist eine Drehzahlmeßeinrichtung 12 zugeordnet.

Eine elektronischen Steuereinrichtung 14 steht eingangsseitig mit einer Sollwertvorgabeeinrichtung 15, beispielsweise einem Joystick, in Verbindung. Eingangsseitig ist ebenfalls die Drehzahlmeßeinrichtung 12 mit der elektronischen Steuereinrichtung 14 verbunden. Ausgangsseitig steht die elektronische Steuereinrichtung 14 mit dem Schaltmagneten 8 zur Betätigung des Lasthalteventils 7, dem als Proportionalmagneten ausgebildeten Magneten 17 zur Betätigung des Ventils 10 und der elektrischen Maschine 3 in Verbindung.

Im Hebenbetrieb wird durch eine entsprechende Auslenkung der Sollwertvorgabeeinrichtung 15 eine Bewegungssollgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels vorgegeben. Die elektronische Steuereinrichtung 14 steuert das Proportionalventil 10 in die Schaltstellung 10b und bildet aus der vorgegebenen Bewegungssollgeschwindigkeit und der an der Drehzahlmeßeinrichtung 12 gemessenen Bewegungsistgeschwindigkeit eine Regelabweichung, in deren Abhängigkeit die elektrische Maschine 3, die im Hebenbetrieb als Motor arbeitet und das im Hebenbetrieb als Pumpe arbeitende hydraulische Aggregat antreibt, derart angesteuert wird, daß das hydraulische Aggregat 2 die erforderliche Druckmittelmenge fördert und das Lastaufnahmemittel mit der vorgegebenen Bewegungsgeschwindigkeit betrieben wird. Das Lasthalteventil 7 befindet sich hierbei in der Schaltstellung 7a.

Im Senkenbetrieb wird durch eine entsprechende Auslenkung der Sollwertvorgabeeinrichtung 15 eine Bewegungssollgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels vorgegeben.

Unterschreitet die vorgegebenen Senkgeschwindigkeit eine beispielsweise in der elektronischen Steuereinrichtung 14 eingestellte Grenzsenkgeschwindigkeit befindet sich der Hubantrieb im Feinsteuerbereich.

Das Lasthalteventil 7 wird hierbei mittels der elektronischen Steuereinrichtung 14 durch entsprechende Ansteuerung des Schaltmagneten 8 in die die Öffnungsstellung bildende Schaltstellung 7b aufgesteuert. Das Proportionalventil 10 wird durch die elektronische Steuereinrichtung 14 entsprechend der Auslenkung der Sollwertvorgabeeinrichtung 15 und somit entsprechend der eingestellten Bewegungssollgeschwindigkeit in die Drosselstellung 10a beaufschlagt, wobei durch die der Auslenkung des Proportionalventils 10 entsprechende Öffnung der in der Drosselstellung 10a wirksamen Drosseleinrichtung eine Senkgeschwindigkeit vorgegeben wird.

Die elektrische Maschine 3 ist im Senkenbetrieb im Feinsteuerbereich nicht angesteuert, so daß das vom Hubzylinder 6 abströmende Druckmittel über das hydraulische Aggregat 2 zum Behälter 4 strömt. Hierbei findet keine Energierückgewinnung statt.

Durch die Vorgabe der Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels durch die Öffnungsweite der Drosseleinrichtung des in der Drosselstellung 10a ausgelenkten Proportionalventils 10 im Senkenbetrieb kann hierbei die Senkgeschwindigkeit im Feinsteuerbereich auf geringe Werte genau eingestellt werden. Zudem ergibt sich beim Übergang vom Stillstand zum Senkbetrieb mittels des Proportionalventils 10 ein verbessertes Betriebsverhalten.

Übersteigt die an der Sollwertvorgabeeinrichtung 15 vorgegebene Bewegungssollgeschwindigkeit die in der elektronischen Steuereinrichtung 14 eingestellte Grenzsenkgeschwindigkeit, befindet sich der Hubantrieb im Senkenbetrieb mit hohen Senkgeschwindigkeiten.

Das Proportionalventil 10 wird hierbei durch die elektronische Steuereinrichtung 14 durch eine entsprechende Ansteuerung des Magneten 11 in die die Durchflußstellung bildende Schaltstellung 10b beaufschlagt. Druckmittel strömt somit ohne Drosselverluste vom Hubzylinders 6 zum hydraulischen Aggregat 2, das als Pumpe arbeitet, und die als Generator arbeitende elektrische Maschine antreibt. Die elektronische Steuereinrichtung 14 bildet aus der Bewegungssollgeschwindigkeit und der mittels der Drehzahlmeßeinrichtung 12 ermittelten Senkengeschwindigkeit eine Regelabweichung, in Abhängigkeit derer die elektrische Maschine 3 derart angesteuert wird, daß das als Motor arbeitende hydraulische Aggregat 2 mit einer derartigen Drehzahl betrieben wird, daß die an der Sollwertvorgabeeinrichtung 15 eingestellte Senkengeschwindigkeit erzielt wird. Die als Asynchronmaschine ausgebildete elektrische Maschine 3 erzeugt hierbei ein Bremsmoment, das die Last hält, und speist die potentielle Energie nahezu vollständig in die Batterie zurück.

In der Fig. 2 ist eine zweite Ausführungsform einer Hubvorrichtung 1 gezeigt, wobei das Proportionalventil 10 eine zusätzliche Schaltstellung 10c aufweist, die als Sperrstellung ausgebildet ist. Sofern die Schaltstellung 10c eine entsprechende Dichtigkeit aufweist, kann hierbei auf das eigenständige Lasthalteventil 7 verzichtet werden.

Beim Heben wird das Proportionalventil 10 gemäß der Fig. 2 in die Schaltstellung 10b aufgesteuert. Beim Senken im Feinsteuerbereich wird durch das Proportionalventil enstprechend der Auslenkung in die Drosselstellung 10a eine Senkgeschwindigkeit vorgegeben. Beim Senken mit hohen Senkgeschwindigkeiten wird das Proportionalventil 10 in die Schaltstellung 10b aufgesteuert, wobei mittels der Steuereinrichtung 14 die Drehzahl der elektrischen Maschine 3 derart geregelt wird, daß das Lastaufnahmemittel mit der vorgegebenen Senkengeschwindigkeit betrieben wird.

Durch eine derartige Regelung der Senkgeschwindigkeit im Feinsteuerbereich und bei hohen Senkgeschwindigkeiten kann die genaue Einstellung einer niedrigen Senkgeschwindigkeit im Feinsteuerbereich mittels des Proportionalventils 10 mit einer hohen Energierückgewinnung bei hohen Senkengeschwindigkeiten kombiniert werden, da durch das bei hohen Senkengeschwindigkeiten in die Durchflußstellung 10b aufgesteuerte Proportionalventil 10 kein Druckabfall am Proportionalventil 10 entsteht.

Claims (10)

1. Hydraulische Hubvorrichtung für ein batterie-elektrisch betriebenes Arbeitsfahrzeug, insbesondere Flurförderzeug, wobei die Hubvorrichtung ein vertikal bewegbares Lastaufnahmemittel aufweist, das mit zumindest einem hydraulischen Hubzylinder in Wirkverbindung steht, wobei der Hubzylinder mittels einer Druckmittelleitung mit einem im Hebenbetrieb als Pumpe und im Senkenbetrieb als Motor arbeitenden hydraulischen Aggregat in Verbindung steht, das mit einer im Hebenbetrieb als Motor und im Senkenbetrieb als Generator arbeitenden elektrischen Maschine, insbesondere eine Asynchronmaschine, in trieblicher Verbindung steht, dadurch gekennzeichnet, daß in der Druckmittelleitung (5) ein Proportionalventil (10) angeordnet ist, das im Senkenbetrieb im Feinsteuerbereich bei geringen Senkgeschwindigkeiten entsprechend einer Betätigung einer Sollwertvorgabeeinrichtung (15) in eine Drosselstellung (10a) ausgelenkt ist und im Senkenbetrieb bei hohen Senkgeschwindigkeiten in eine Durchflußstellung (15b) aufgesteuert ist.

2. Hydraulische Hubvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Proportionalventil (10) bei Überschreiten einer an der Sollwertvorgabeeinrichtung (15) vorgegebenen Grenzsenkgeschwindigkeit in die Durchflußstellung (10b) beaufschlagbar ist.

3. Hydraulische Hubvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Proportionalventil (10) elektrisch angesteuert ist.

4. Hydraulische Hubvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine elektronische Steuereinrichtung (14) vorgesehen ist, die eingangsseitig mit der Sollwertvorgabeeinrichtung (15) und ausgangsseitig mit dem Proportionalventil (10) in Wirkverbindung steht.

5. Hydraulische Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels bei Überschreiten der Grenzsenkgeschwindigkeit durch die Drehzahl der elektrischen Maschine (3) einstellbar ist.

6. Hydraulische Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der elektrischen Maschine (3) eine Drehzahlmeßeinrichtung (12) zugeordnet ist.

7. Hydraulische Hubvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinrichtung (14) eingangsseitig mit der Drehzahlmeßeinrichtung (12) und ausgangsseitig mit der elektrischen Maschine (3) in Verbindung steht.

8. Hydraulische Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß in der Druckmittelleitung ein Lasthalteventil (7) angeordnet ist, das im Hebenbetrieb eine Rückschlagfunktion aufweist und im Senkenbetrieb in eine Öffnungsstellung aufsteuerbar ist.

9. Hydraulische Hubvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Lasthalteventil (7) elektrisch aufsteuerbar ist.

10. Hydraulische Hubvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Lasthalteventil (7) ausgangsseitig mit der elektronischen Steuereinrichtung (10) in Wirkverbindung steht.