DE10021236A1 - Reduction gear has wave generator, flexible spline coupled to hub part or output shaft to be radially movable or flexible but rotationally rigidly coupled to hub part and/or output shaft part - Google Patents
Reduction gear has wave generator, flexible spline coupled to hub part or output shaft to be radially movable or flexible but rotationally rigidly coupled to hub part and/or output shaft partInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Untersetzungsgetriebe mit einem durch einen Mehrfachexzenter oder mehrere Planetenräder gebildeten Wavegenerator, mit einem von diesem innenseitig beaufschlagten, durch einen flexiblen und radial deformierbaren, im wesentlichen zylindrischen Teil gebildeten Flexspline, welcher einen inneren Zahnkranz zum Zusammenwirken mit einer Außenverzahnung des Wavegenerators und einen äußeren Zahnkranz hat, der mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausgebildeten Circularspline zusammenwirkt, wobei der Flexspline in axialer Richtung mit Abstand zu seinem radial deformierbaren Teil einen etwa parallel zu dem Wavegenerator angeordneten, mit einem eine Abtriebswelle oder Abtriebshülse aufweisenden Abtriebsnabenteil versehen ist.The invention relates to a reduction gear with a a multiple eccentric or multiple planet gears Wave generator, with an inside of which it through a flexible and radially deformable, essentially cylindrical part formed Flexspline, which an inner Sprocket for interaction with an external toothing of the Has wave generators and an outer ring gear, which with an as internally toothed ring gear trained circular spline cooperates, the Flexspline in the axial direction at a distance from its radial deformable part approximately parallel to the wave generator arranged with a one output shaft or output sleeve having output hub part is provided.
Ein derartiges Untersetzungsgetriebe ist aus DE 44 42 102 A1 und aus der Praxis bekannt. Der Wavegenerator kann dabei als Mehrfach exzenter beispielsweise ein Zahnrad mit ovalem oder elliptischem Umfang sein oder es können zwei oder drei Planetenräder vorgesehen sein, die den Wavegenerator an ihrer Eingriffsstelle von innen her verformen und in eine Innenverzahnung des Circularsplines drücken. Aufgrund unterschiedlicher Zähnezahlen führt dies zu einer stark untersetzten Drehbewegung des Flexsplines, die auf sein Abtriebsnabenteil und eine dort vorgesehene Abtriebswelle oder -hülse führt. Dabei ist der Wavegenerator mit dem Abtriebsnabenteil einstückig verbunden und behält also an dieser Stelle die zylindrische Form, damit eine einfache Montage und eine gute Übertragung des entstehenden Drehmomentes möglich sind. Es kann sich dabei um ein Untersetzungsgetriebe nach dem Prinzip des "Harmonic-Drive" handeln. Damit einerseits der verformbare oder deformierbare Teil des Flexsplines leichtgängig verformt werden kann und andererseits das Abtriebsnabenteil seine Aufgabe möglichst ungestört von Verformungen erfüllen kann, muß der zylindrische Bereich des Flexsplines im Anschluß an den verzahnten und verformbaren Bereich in axialer Richtung relativ lange ausgebildet sein, damit die Verformungszone von dem starren Abtriebsnabenteil genügend weit entfernt ist, um diese Verformung nicht zu behindern oder den Wirkungsgrad einzuschränken. Dies bedeutet einen Kompromiß zwischen Verformbarkeit einerseits und Drehmomentenübertragung und axialer Länge anderer seits. In jedem Fall ergibt sich ein Untersetzungsgetriebe der eingangs erwähnten Art mit einer axialen Abmessung, die in vielen Anwendungsfällen nicht tragbar ist. Wird jedoch die axiale Abmessung verkürzt, leidet die Verformbarkeit, was zu einem schlechteren Wirkungsgrad führt.Such a reduction gear is known from DE 44 42 102 A1 and known from practice. The wave generator can be a multiple eccentric, for example, a gear with an oval or elliptical Be circumference or two or three planet gears can be provided be the inside of the wave generator at its point of intervention deform and press into the internal teeth of the circular spline. Due to different number of teeth, this leads to a strong stocky rotational movement of the Flexsplines on its driven hub part and leads an output shaft or sleeve provided there. The wave generator is in one piece with the output hub part connected and thus maintains the cylindrical shape at this point, thus easy installation and good transmission of the resulting torque are possible. It can be a Actuate reduction gears according to the principle of "harmonic drive". So on the one hand the deformable or deformable part of the Flexsplines can be easily deformed and on the other hand that Output hub part does its job as undisturbed by deformations can meet the cylindrical area of the Flexsplines in Connection to the toothed and deformable area in the axial Direction be formed relatively long, so that the deformation zone is sufficiently far from the rigid output hub part to this deformation does not hinder or the efficiency restrict. This means a compromise between deformability on the one hand and torque transmission and axial length of the other on the part of In any case, there is a reduction gear type mentioned with an axial dimension, which in many Use cases is not portable. However, the axial dimension shortened, deformability suffers, resulting in poorer Efficiency leads.
Es besteht deshalb die Aufgabe, ein Untersetzungsgetriebe der eingangs genannten Art zu schaffen, welches bei einem guten Wirkungsgrad und einer weitgehend ungestörten Verformbarkeit des Flexsplines eine in axialer Richtung kurze Bauform ermöglicht.There is therefore the task of a reduction gear to create the type mentioned above, which with a good Efficiency and a largely undisturbed deformability of the Flexsplines enables a short design in the axial direction.
Zur Lösung dieser scheinbar widersprüchlichen Aufgabe ist das eingangs definierte Untersetzungsgetriebe dadurch gekennzeichnet, daß der Flexspline auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators axial benachbarten, den Abtriebsnabenteil aufweisenden Ringbereich relativ zu dem Nabenteil und/oder zu der Abtriebswelle oder -hülse radial beweglich oder nachgiebig und in Drehrichtung mit dem Nabenteil oder der Abtriebswelle oder -hülse drehfest verbunden oder gekuppelt ist. To solve this seemingly contradictory task, that's reduction gear defined at the beginning, that the Flexspline also engages with the wave generator axially adjacent ring area having the driven hub part relative to the hub part and / or to the output shaft or sleeve radially movable or flexible and in the direction of rotation with the Hub part or the output shaft or sleeve rotatably connected or coupled.
Dadurch ist es möglich, daß der dem verzahnten Bereich des Flexsplines benachbarte Teil für die Arbeit des Getriebes ungehindert mitverformt werden kann, ohne durch den Nabenteil oder den Abtrieb und dessen Starrheit daran gehindert zu werden. Die relative Bewegbarkeit ermöglicht es also, den starren Nabenteil oder einen andersartig gestalteten Abtriebsteil in axialer Richtung nah an den Wavegenerator bzw. dessen verzahnten Bereich heranzurücken, also eine axial kurze Bauform zu erlauben, ohne daß dadurch die Verformbarkeit des Flexsplines während des Betriebes des Getriebes leidet und ohne daß der Wirkungsgrad verschlechtert wird.This makes it possible for the toothed area of the Flexsplines adjacent part for the work of the transmission unimpeded can be deformed without the hub part or the output and its rigidity from being prevented. The relative Movability thus allows the rigid hub part or one differently designed output part in the axial direction close to move the wave generator or its toothed area closer, So to allow an axially short design without the Deformability of the Flexspline during operation of the transmission suffers and without deteriorating the efficiency.
Eine Ausführungsform der Erfindung kann konstruktiv dadurch realisiert sein, daß in radialer Richtung zwischen dem Flexspline und dem Nabenteil oder der Abtriebswelle in radialer Richtung federnd nachgiebige, in Umfangsrichtung ein Drehmomentübertragende Speichen angeordnet sind. Somit kann der Flexspline über seine gesamte axiale Länge, die aufgrund der Erfindung relativ kurz sein kann, bei der Arbeit des Getriebes verformt werden, wobei diese Verformungen von den federnd nachgiebigen Speichen aufgenommen werden können, dennoch aber das Drehmoment übertragen wird. Eine Einschränkung der Verformung des Flexsplines während des Betriebes durch den Naben- oder Abtriebsteil wird also weitestgehend ausgeschlossen.An embodiment of the invention can thereby constructively be realized that in the radial direction between the Flexspline and the hub part or the output shaft in the radial direction resilient flexible, torque-transmitting spokes in the circumferential direction are arranged. The Flexspline can thus run over its entire axial Length, which can be relatively short due to the invention, at which Work of the gear can be deformed, these deformations of the resilient spokes can still be accommodated but the torque is transmitted. A limitation of Deformation of the Flexspline during operation by the hub or stripping section is therefore largely excluded.
Dabei können die federnden Speichen gegenüber Radien des Flexsplines abweichend und dabei zumindest eine Richtungsänderung aufweisend geformt, insbesondere bogenförmig oder S-förmig gekrümmt sein. Dies ergibt in radialer Richtung nachgiebige Speichen, die dennoch ein ausreichend hohes Drehmoment übertragen können. Somit ergibt sich bei einer derartig gekrümmten Formgebung der Speichen ein guter Kompromiß zwischen radialer Nachgiebigkeit und Übertragungsmöglich keit der Drehmomente.The resilient spokes can face the radii of the Flexsplines deviating and thereby showing at least one change of direction shaped, in particular curved or S-shaped. This results in flexible spokes in the radial direction, which nevertheless a can transmit sufficiently high torque. Hence it follows a good one with such a curved shape of the spokes Compromise between radial compliance and transmission possible torque.
Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Untersetzungs getriebes kann konstruktiv dadurch realisiert sein, daß der ringförmige oder zylindrische Teil des Flexsplines - der Verzahnung benachbart - und der Nabenteil oder die Abtriebswelle in radialer Richtung voneinander getrennt und unterbrochen sind und daß an der Innenseite des Flexsplines und an der Außenseite des Nabenteiles oder eines Bundes der Abtriebswelle jeweils radial oder im wesentlichen radial verlaufende, an ihren jeweiligen Enden offene Schlitze vorgesehen sind, die in Gebrauchsstellung in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind und in Umfangsrichtung kraftschlüssig ineinandergreifen.Another embodiment of the reduction according to the invention Gear can be constructively realized in that the annular or cylindrical part of the Flexsplines - the toothing adjacent - and the hub part or the output shaft in radial Direction separated and interrupted and that at the Inside of the Flexspline and on the outside of the hub part or a collar of the output shaft each radially or in essentially radial, open at their respective ends Slits are provided in the radial position in the use position Direction are movable relative to each other and in the circumferential direction interlock positively.
Dadurch wird eine noch bessere Trennung der radialen Deformierung und Bewegung des Flexsplines von dem Nabenteil oder Abtriebsteil erreicht, weil die Bewegung des Flexsplines aufgrund der voll ständigen Trennung von dem Naben- oder Abtriebsteil völlig ungehindert erfolgen kann, wobei die radialen Schlitze der beiden zusammen wirkenden Teile bzw. ihre Schlitzwandungen relativ zueinander bewegt werden, in Umfangsrichtung aber Formschluß bilden können. Somit ist gleichzeitig auch eine noch bessere Übertragung des Drehmomentes gegenüber federnd nachgiebigen Speichen möglich.This will result in an even better separation of the radial deformation and movement of the flexspline from the hub part or driven part achieved because the movement of the Flexsplines due to the full permanent separation from the hub or driven part completely can be done freely, the radial slots of the two interacting parts or their slot walls relative to each other can be moved, but can form-fit in the circumferential direction. Thus, at the same time, an even better transmission of the Torque compared to resilient spokes possible.
Es ist also zweckmäßig, wenn die Wandungen der ineinandergreifenden Schlitze des Flexsplines und des Nabenteiles in Umfangsrichtung insbesondere spielfrei aneinanderliegen und sich wenigstens bereichsweise linienförmig oder flächig berühren. Somit wird das Drehmoment von dem Flexspline unmittelbar auf den Nabenteil oder Abtriebsteil spielfrei übertragen, obwohl der Flexspline beim Umlauf des Mehrfachexzenters oder der Planetenräder radiale Verformungen erfährt.So it is useful if the walls of the interlocking Slots of the flex spline and the hub part in the circumferential direction in particular lie against each other without play and at least touch line or area in some areas. So it will Torque from the Flexspline directly to the hub part or Transfer part driven without play, although the Flexspline during circulation of the multiple eccentric or the planet gears radial deformations experiences.
Eine einfach realisierbare Ausführungsform der Erfindung kann darin bestehen, daß der der Verzahnung in axialer Richtung benachbarte Ringbereich des Flexsplines radial nach innen gerichtete und zum Inneren hin offene Schlitze aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze und deren Begrenzungen des Nabenteiles in radiale Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragend eingreifen. Es ergibt sich dadurch praktisch eine gegenseitige Verzahnung der Schlitze, ohne daß die Schlit zwandungen aber die Form echter Verzahnungen aufweisen müssen. Wichtig ist lediglich, daß die Schlitztiefe in radialer Richtung ausreicht, um die ungehinderten radialen Verformungen des Flexsplines auch in diesem Bereich zu erlauben.An easily realizable embodiment of the invention can be found therein exist that the toothing in the axial direction adjacent Ring area of the Flexspline directed radially inwards and to the Inside has open slots into which the radially to externally open slots and their boundaries of the hub part in radial direction relatively movable and in the circumferential direction Intervene to transmit torque. It practically results a mutual interlocking of the slots without the Schlit but must have the form of real teeth. It is only important that the slot depth in the radial direction sufficient to prevent the unhindered radial deformation of the Flexsplines to allow in this area too.
Günstig ist es dabei, wenn die Schlitze des einen Teiles die in sie eingreifenden Gegenstücke des anderen Teiles in radialer Richtung zumindes um den Weg der Verformung des Wavegenerators bei seinem Antrieb überragen. Bei kürzeren Schlitzen würde die radiale Deformation des Wavegenerators doch noch etwas eingeschränkt.It is advantageous if the slots of one part are in they engaging counterparts of the other part in the radial direction at least about the way the wave generator is deformed at its Exceed the drive. With shorter slots, the radial Deformation of the wave generator is still somewhat limited.
Die den jeweiligen Schlitz beidseits begrenzenden Wände können eben sein und die Wände der Schlitze des Flexsplines und die Wände der Schlitze des Abtriebsteiles können sich in Gebrachsstellung zumindest bereichsweise flächig berühren. Mit ebenen Wänden begrenzte Schlitze lassen sich besonders einfach herstellen, wobei von Fall zu Fall diese Wandungen auf Radialebenen oder aber parallel zueinander angeordnet sein können.The walls delimiting the respective slot on both sides can be flat be and the walls of the slots of the flexsplines and the walls of the Slits of the driven part can at least be in the use position touch area-wise. Slits delimited with flat walls are particularly easy to manufacture, and from case to case these walls on radial planes or parallel to each other can be arranged.
Die radial nach innen gerichteten Schlitze des Flexsplines können nahe dem Außenumfang angeordnet sein und in radialer Richtung den inneren Zahnkranz nicht oder wenig, beispielsweise um die doppelte oder dreifache Zahntiefe der Verzahnung überragen. Die an dem Nabenteil radial nach außen gerichteten Schlitze können eine größere radiale Ausdehnung als die des Wavegenerators haben, was zusätzlich an dem Nabenteil Gewicht spart.The radially inward slots of the Flexspline can be arranged near the outer circumference and in the radial direction inner ring gear not or little, for example by double or three times the tooth depth of the toothing. The on that Hub portion radially outward slots can have a larger have radial expansion than that of the wave generator, which is additional saves weight on the hub part.
Insgesamt ergibt sich ein Untersetzungsgetriebe, welches eine ungehinderte oder praktisch ungehinderte Verformung des Wavegenera tors auch bei kurzer Baulänge zuläßt, weil diese Verformung auch im Bereich des Abtriebes, also an einem Nabenteil, erfolgen kann und nicht durch einen einstückigen Nabenteil unterbunden wird.Overall, there is a reduction gear, which one unimpeded or practically unimpeded deformation of the Wavegenera allows tors even with a short overall length, because this deformation too in the area of the output, that is to say on a hub part and is not prevented by a one-piece hub part.
Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt in zum Teil schematisierter Darstellung:Below is an embodiment of the invention based on the Drawing described in more detail. It shows in partly schematic Presentation:
Fig. 1 einen Querschnitt eines erfindungsgemäßen Untersetzungs getriebes mit einem in radialer Richtung deformierbaren Flexspline gemäß der Linie B-B in Fig. 2, Fig. 1 shows a cross-section of a speed reduction gear according to the invention with a deformable in the radial direction of the flexspline according to the line BB in Fig. 2,
Fig. 2 einen Längsschnitt des Untersetzungsgetriebes gemäß der Schnittlinie A-A in Fig. 1, wobei ein Nabenteil in einen dem verzahnten Bereich des Flexsplines axial benachbarten und einstückig damit verbundenen Ringbereich eingreift, Fig. 2 is a longitudinal section of the reduction gear according to the section line AA in Fig. 1, wherein a hub portion engages axially adjacent and integrally connected therewith ring portion in a region of the toothed flexspline,
Fig. 3 in schaubildlicher Darstellung einen Flexspline mit seiner Innen- und Außenverzahnung und den dieser Verzahnung benachbarten Ringbereich, der über federnd nachgiebige Speichen mit einem Abtriebsnabenteil verbunden ist, von welchem eine Abtriebswelle ausgeht, Fig one flexspline tooth adjacent to this annular region, which is connected via resilient spokes to a driven hub part from which an output shaft proceeds. 3 in a perspective view with its internal and external toothing and,
Fig. 4 eine der Fig. 3 entsprechende abgewandelte Ausführungsform, bei welcher der dem Verzahnungsbereich benachbarte Ringbereich des Flexsplines radial nach innen gerichtete Schlitze aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze des die Abtriebswelle tragenden Nabenteiles passen, wobei diese in Gebrauchsstellung und gemäß Fig. 2 ineinandergreifenden Teile der besseren Übersicht wegen vor ihrer Zusammenfügung dargestellt sind. Fig. 4 is a FIG. 3 corresponding modified embodiment in which having the toothed portion adjacent annular region of the flexspline radially inwardly directed slots, in which the radially outwardly open slots of the output shaft bearing hub part fit, which in the position of use and in accordance with Figure . 2 interlocking pieces of clarity are shown because prior to their assembly.
Bei den nachfolgend beschriebenen unterschiedlichen Ausfüh rungsbeispielen erhalten in ihrer Funktion übereinstimmende Teile übereinstimmende Bezugzahlen und Beschreibungsteile, die nicht ausdrücklich auf eines der Ausführungsbeispiele hinweisen, gelten für alle Ausführungsbeispiele. With the different versions described below Examples of parts receive matching parts in their function matching reference numbers and parts of the description that are not expressly refer to one of the exemplary embodiments apply for all embodiments.
Ein im ganzen mit 1 bezeichnetes Untersetzungsgetriebe weist einen Wavegenerator 2 auf, der bei den dargestellten Ausführungsbeispielen gemäß Fig. 1 zwei Planetenräder 3 und ein zwischen diese eingreifendes und sie antreibendes Sonnenritzel 4 umfaßt.A reduction gear, designated as a whole by 1, has a wave generator 2 which, in the exemplary embodiments shown according to FIG. 1, comprises two planet gears 3 and a sun pinion 4 engaging between them and driving them.
Die Außenverzahnungen der Planetenräder 3, also des Wavegenerators 2 beaufschlagen einen flexiblen und radial deformierbaren Ring, einen Flexspline 5, welcher in unverformter Lage gemäß Fig. 3 und 4 etwa zylindrisch ausgebildet ist und einen Ringbereich mit einer Innenverzahnung 6 und einer Außenverzahnung 7 aufweist, welche Verzahnungen in axialer Richtung gesehen an derselben Stelle des Flexsplines 5 angeordnet sind. Der innere Zahnkranz 6 dient dabei zum Zusammenwirken mit den außenverzahnten Planetenrädern 3, also mit der Außenverzahnung des Wavegenerators. Der äußere Zahnkranz 7 wirkt mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausgebildeten Circularspline 9 zusammen, wobei die unterschiedlchen Zähnezahlen des äußeren Zahnkranzes 7 einerseits und der Innenverzahnung des Circularsplines 9 andererseits zu einer Drehbewegung des Wavegebera tors 2 und damit zu einer Verdrehung der damit in noch zu beschreibender Weise verbundenen Abtriebswelle 10 führen.The external toothings of the planet gears 3 , i.e. the wave generator 2, act on a flexible and radially deformable ring, a flexspline 5 , which is approximately cylindrical in the undeformed position according to FIGS. 3 and 4 and has a ring region with an internal toothing 6 and an external toothing 7 , which As seen in the axial direction, toothings are arranged at the same point on the Flexsplines 5 . The inner ring gear 6 serves to interact with the externally toothed planet gears 3 , that is to say with the external toothing of the wave generator. The outer ring gear 7 interacts with a circular spline 9 designed as an internally toothed ring gear, the different numbers of teeth of the outer ring gear 7, on the one hand, and the internal toothing of the circular spline 9, on the other hand, for a rotary movement of the wavegebera gate 2 and thus for a rotation, which is to be described in this way connected connected output shaft 10 .
Der Flexspline 5 ist dabei in beiden Ausführungsbeispielen in axialer Richtung benachbart zu seinem verzahnten und radial deformierbaren Teil mit einem etwa parallel zu dem Wavegenerator 2 angeordneten, mit der Abtriebswelle 10 verbundenen Abtriebsnabenteil 11 versehen.The flexspline 5 is adjacent in both embodiments in the axial direction about arranged to its toothed and radially deformable part with a parallel to the wave generator 2, is provided connected to the output shaft 10 driven hub part. 11
In beiden Ausführungsbeispielen ist vorgesehen, daß der Flexspline 5 auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators 2 axial benachbar ten, den Abtriebsnabenteil 11 aufweisenden, im Ausführungsbeispiel außenseitig nicht verzahnten Ringbereich 12 relativ zu dem Nabenteil 11 und damit auch relativ zu der Abtriebswelle 10, die auch eine Abtriebshülse sein könnte, radial beweglich oder nachgiebig, in Drehrichtung aber damit drehfest verbunden oder gekuppelt ist. Somit kann gemäß Fig. 2 der Nabenteil 11 axial dem Wavegenerator 2 und dem durch diesen bei dem Betrieb des Getriebes verformten Bereich des Flexsplines 5 unmittelbar benachbart angeordnet sein, weil die für den Betrieb des Getriebes 1 wichtige Verformung des Flexsplines 5 auch im Bereich des Nabenteiles 11 stattfinden kann und von diesem nicht unterbunden wird.In both embodiments it is provided that the flexspline 5 axially benachbar th also in its engagement of the waveform generator 2, the output hub member 11 having, in the exemplary embodiment the outer side non-toothed ring portion 12 relative to the hub portion 11 and hence also relative to the output shaft 10, which also could be an output sleeve, radially movable or resilient, but connected or coupled in a rotationally fixed manner therewith. Thus the hub portion can according to Fig. 2, 11 may be arranged axially to the waveform generator 2 and the deformed through it at the operation of the transmission region of the flexspline 5 immediately adjacent, because the important for the operation of the transmission 1 deformation of the flexspline 5 also in the region of the hub part 11 can take place and is not prevented by this.
Fig. 3 zeigt dabei ein Ausführungsbeispiel, bei welchem in radialer Richtung zwischen dem Flexspline 5 und dem Nabenteil 11 in radialer Richtung federnd nachgiebige, in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragende Speichen 13 angeordnet sind, die dabei gegenüber nicht näher dargestellten Radien des Flexsplines 5 abweichend und eine Richtungsänderung aufweisend geformt, im Ausführungsbeispiel bogenförmig gekrümmt sind. Besonders einfach ist dabei eine kreisbogenförmige Krümmung der Speichen 13 jeweils in überein stimmender Orientierung, wie man es deutlich in Fig. 3 erkennt. Zwischen den Speichen 13 erkennt man dabei auch den inneren Zahnkranz 6 dieses Flexsplines 5. Fig. 3 shows an embodiment in which in the radial direction between the flexspline 5 and the hub part 11 in the radial direction resilient, in the circumferential direction transmitting torque spokes 13 are arranged, which differ from the radii of the flexspline 5 , not shown, and a Direction change having shaped, curved in the embodiment in the embodiment. A particularly simple arc-shaped curvature of the spokes 13 is in a corresponding orientation, as can be clearly seen in FIG. 3. The inner ring gear 6 of this flexspline 5 can also be seen between the spokes 13 .
Die Speichen 13 könnten gegebenenfalls insbesondere bei einem in radialer Richtung größer bemessenen Flexspline 5 auch S-förmig gekrümmt sein. Somit behindern sie die radiale Verformung des Flexsplines 5 praktisch nicht und übertragen dennoch das Drehmoment auf den Nabenteil 11 und damit die Abtriebswelle 10.The spokes 13 could optionally also be curved in an S-shape, in particular in the case of a flexspline 5 which is larger in the radial direction. Thus, they practically do not hinder the radial deformation of the flexspline 5 and still transmit the torque to the hub part 11 and thus the output shaft 10 .
Fig. 4 zeigt eine auch in Fig. 2 zugrundeliegende Konstruktion, bei welcher der ringförmige oder zylindrische Teil 12 des Flexsplines 5, der dem verzahnten Bereich axial benachbart ist, und der Nabenteil 11 und somit auch die Abtriebswelle 10 in radialer Richtung voneinander getrennt und unterbrochen sind. Somit ergibt sich bei der Verformung des Flexsplines 5 keinerlei von dem Nabenteil 11 ausgehender Einfluß. FIG. 4 shows a construction on which FIG. 2 is based, in which the annular or cylindrical part 12 of the flexspline 5 , which is axially adjacent to the toothed area, and the hub part 11 and thus also the output shaft 10 are separated and interrupted in the radial direction are. Thus, there is no influence from the hub part 11 during the deformation of the flexspline 5 .
Zur Übertragung des Drehmomentes zwischen Flexspline 5 und Nabenteil 11 sind einerseits an der Innenseite des Flexsplines 5 - im Bereich des außen nicht verzahnten Ringbereiches 12 - und an der Außenseite des in diesen Bereich 12 eingreifenden Nabenteiles 11, der dabei als ein Bund der Abtriebswelle 10 gestaltet ist, jeweils radial oder im wesentlichen radial verlaufende, an ihren Enden offene Schlitze 14 und 15 vorgesehen, die in Gebrauchsstellung gemäß Fig. 2 in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind und in Umfangsrichtung kraftschlüssig ineinandergreifen. Es ist gut vorstellbar, daß bei einer Zusammenfügung der in Fig. 4 getrennt dargetellten Teile, bei welcher die geschlitzten Bereiche zahnartig ineinandergreifen, die in Fig. 2 dargestellte Anordnung erreicht wird, bei welcher die Schlitze 14 des Flexsplines 5 und die Schlitze 15 des Nabenteiles 11 jeweils eine gegenseitige Verzahnung bilden, also eine Übertragung des Drehmomentes erlauben.To transmit the torque between the flexspline 5 and the hub part 11 , on the one hand on the inside of the flexspline 5 - in the area of the non-toothed ring area 12 - and on the outside of the hub part 11 engaging in this area 12 , which is designed as a collar of the output shaft 10 is provided in each case radially or essentially radially extending slots 14 and 15 which are open at their ends and which in the use position according to FIG. 2 can be moved in the radial direction relative to one another and engage in a non-positive manner in the circumferential direction. It is well conceivable that when the parts shown separately in FIG. 4 are joined together, in which the slotted regions interlock like teeth, the arrangement shown in FIG. 2 is achieved in which the slots 14 of the flexsplines 5 and the slots 15 of the hub part 11 each form a mutual toothing, that is, allow transmission of the torque.
Dabei liegen die Wandungen der ineinandergreifenden Schlitze des Flexsplines 5 und des Nabenteiles 11 in Umfangsrichtung praktisch spielfrei aneinander und können sich zumindest linienförmig oder zweckmäßigerweise flächig berühren.The walls of the interlocking slots of the flexspline 5 and the hub part 11 lie against one another in the circumferential direction with practically no play and can touch at least linearly or expediently flat.
In Fig. 4 erkennt man deutlich, daß der der Verzahnung in axialer Richtung benachbarte Ringbereich 12 des Flexsplines 5 radial nach innen gerichtete und zum Inneren hin, also zur Mittelachse hin offene Schlitze 14 aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze 15 und deren Begrenzungen oder Wandungen des Nabenteiles 11 in radialer Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragend passen und eingreifen können. Dabei sind die Abmessungen so gewählt, daß die Schlitze des einen Teiles die in sie eingreifenden Gegenstücke des anderen Teiles in radialer Richtung zumindest um den Weg der Verformung des Flexsplines 5 bei seinem Antrieb überragen, so daß diese Verformungen des Flexsplines bei dem Betrieb des Getriebes ungehindert erfolgen kann.In Fig. 4 clearly shows that the the toothing axially adjacent annular region having 12 of the flexspline 5 radially inwardly and towards the inside, that is open towards the center axis of the slots 14 into which the radially outwardly open slots 15 and their Limits or walls of the hub part 11 can move and engage relatively radially in the radial direction and transmit torque in the circumferential direction. The dimensions are chosen so that the slots of one part protrude beyond their counterparts of the other part in the radial direction at least by the path of the deformation of the Flexsplines 5 during its drive, so that these deformations of the Flexsplines during the operation of the transmission unimpeded can be done.
Die den jeweiligen Schlitz 14 und 15 jeweils beidseits begrenzenden Wände sind gemäß Fig. 4 eben ausgebildet, so daß die schon erwähnte linienförmige oder flächige Berührung zumindest bereichsweise erfolgen kann. The walls delimiting the respective slot 14 and 15 on both sides are flat as shown in FIG. 4, so that the line-shaped or flat contact mentioned above can take place at least in regions.
Anhand der Fig. 4 erkennt man noch, daß die radial nach innen gerichteten Schlitze 14 des Flexsplines 5 nahe dem Außenumfang angeordnet sind oder beginnen und in radialer Richtung den inneren Zahnkranz 6 nur geringfügig überragen, während die an dem Nabenteil 11 radial nach außen gerichteten Schlitze 15 eine größere radiale Ausdehnung als die des Flexsplines 5 haben, was auch zur Gewichtsein sparung beiträgt.With reference to FIG. 4, one can see that arranged radially inwardly directed slots 14 of the flexspline 5 near the outer periphery or start and in the radial direction of the inner ring gear 6 is only slightly protrude, while the radially on the hub portion 11 outwardly directed slots 15 have a greater radial expansion than that of the Flexsplines 5 , which also contributes to weight savings.
Bei einem Untersetzungsgetriebe 1 mit Wavegenerator 2, Flexspline 5 und Circularspline 9 sowie einem Abtriebsnabenteil 11 ist der Flexspline 5 auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators 2 axial benachbarten, den Abtriebsnabenteil 11 beaufschlagenden Ringbereich 12 relativ zu dem Nabenteil 11 und/oder zu einer Abtriebswelle 10 radial beweglich oder nachgiebig und in Drehrichtung mit dem Nabenteil 11 oder einer Abtriebswelle 10 drehfest verbunden oder gekuppelt, wobei zwischen Flexspline 5 und Nabenteil 11 oder Abtriebswelle 10 in radialer Richtung federnd nachgiebige Speichen 13 oder aber eine völlige Trennung und ineinandergreifende radiale Schlitze 14 und 15 vorgesehen sein können. Somit wird die Verformung des Flexsplines 5 durch den Wavegenerator 2 nicht oder praktisch nicht behindert, selbst wenn der Nabenteil 11 in axialer Richtung dem Wavegenerator 2 sehe nahe benachbart und somit das Getriebe 1 axial kurz gebaut ist.In a reduction gear 1 with wave generator 2, flexspline 5 and Circularspline 9, and an output hub part 11 of the flexspline 5 is axially adjacent and in its engagement of the waveform generator 2, the output hub member 11 acts on the ring portion 12 relative to the hub portion 11 and / or to an output shaft 10 radially movable or resilient and rotationally fixedly connected or coupled to the hub part 11 or an output shaft 10 , with flexible spokes 13 or a complete separation and interlocking radial slots 14 and 15 being provided between the flexspline 5 and the hub part 11 or output shaft 10 in the radial direction could be. Thus, the deformation of the flexspline 5 is not or practically not hindered by the wave generator 2 , even if the hub part 11 in the axial direction is close to the wave generator 2 and thus the gear 1 is of short axial construction.
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