DE10005963A1 - Punktschweiß-Steuervorrichtung und -Steuerverfahren - Google Patents

Abstract

Steuervorrichtung zum Punktschweißen mit einer Schweißzange (Z), deren Schweißelektroden (E1, E2) mit einem Schweißstromgenerator (IS) verbunden sind, und die durch einen elektromotorischen Antrieb (M) mit einem Resolver (RES), mit dessen Signalen von einer Steuervorrichtung (MP) die Schweißzange (Z) gesteuert ist, und wobei diese geschlossenen Zustand Schweißobjekte (B1, B2) durch einen vorgegebenen Motorstrom (MAI) zusammengepreßt hält, wobei der Schweißstromgenerator (IS) aktiviert ist, wobei die Steuervorrichtung (MP) Überwachungsvorrichtungen (const, max) umfaßt, denen die Resolversignale (RES) und/oder ein Motorstrom-Meßsignal (I(t)) laufend zugeführt werden, und die , sobald nach einer ZU-Steuerung der Schweißzange (Z) eine Quasikonstanz erkannt ist, ein entsprechender erster Zustand als der geschlossene Zustand gespeichert wird und der Schweißstromgenerator (IS) aktiviert wird, und sobald danach das Überschreiten eines Maximums signalisiert wird, ein weiterer geschlossener Zustand gespeichert und der Schweißstromgenerator (IS) deaktiviert wird und ein Haltezeitgeber (CTT) aktiviert ist, bei dessen Ablauf (end) die auf- und ZU-Steuerung wieder freigegeben ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zum Punktschweißen mit einer Schweißzange, deren Schweißelektroden mit einem Schweißstromgenerator verbunden sind, und die durch einen elek­ tromotorischen Antrieb an dem ein Resolver angeordnet ist, mit dessen Signalen von einer Steuervorrichtung die Schweißzange Vorgaben gemäß auf und zu zu steuern ist, und wobei im geschlossenen Zustand der Schweißzange diese zwischen den Schweißelektroden Schweißobjekte durch einen vorgegebenen Motor­ strom zusammengepreßt hält, wobei der Schweißstromgenerator von der Steuervorrichtung zeitweilig aktiviert ist.

Eine derartige Vorrichtung und ein Verfahren für deren Betrieb ist aus der US 3,553,420 bekannt. Diese weist eine Elektroden­ andruckvorrichtung mit einem hydraulischen Betätiger auf, dessen hydraulisches Medium nach einem Druckanstieg in diesem, der durch die Reaktionskraft beim Elektrodenandrücken und demzufolge dem Zusammendrücken der zu verschweißenden Objekte im Schweiß­ bereich entsteht, mit einem Sperrventil im Betätiger gehalten wird, wonach der Schweißstrom auf die Elektroden appliziert wird und der Druck des Mediums mit einem Drucksensor überwacht wird und, wenn der Druck durch eine thermische Ausdehnung des Schweißpunktes über ein vorgegebenes Maß angestiegen ist, und anschließend wegen der Materialverflüssigung wieder zu sinken beginnt, wird der Schweißstrom reduziert oder sofort ganz abge­ schaltet, worauf nach einer vorgegebenen Haltezeit das Sperrventil geöffnet wird und eine neue Positionierung des Objektes oder der Elektroden vorgenommen wird.

Weiterhin sind neuere Schweißelektroden-Andruckvorrichtungen bekannt, die mit einem elektromotorisch getriebenen Positionierer angetrieben sind, der einen Wegsensor enthält mit dessen Ist-Signal der Elektrodenabstand durch Steuerung der Motorbestromung auf ein vorgegebenes Maß eingeregelt wird. Solche elektromotorische Stellvorrichtungen arbeiten wesentlich schneller und effektiver als hydraulische, jedoch ohne eine Kontrolle des eigentlichen Schweißvorganges.

Es sind weiterhin aus der DE 32 41 897 C2 Schweißvorrichtungen bekannt, bei denen die Schweißelektroden über eine Feder ange­ drückt werden, deren Federweg mit einem Sensor, z. B. einer Dehnungsmeßstreifenanordnung die Veränderung der Lage der Elek­ troden durch die thermische Ausdehnung und das anschließende Schmelzen gemessen und zur Schweißstromabschaltung und der Öffnungssteuerung genutzt wird. Dies bedeutet einen erheblichen Aufwand an Meßtechnik und eine Verkomplizierung der Andruck­ vorrichtung durch die Feder.

Es ist Aufgabe der Erfindung die eingangs bezeichnete Vorrichtung zum gesteuerten Schweißen durch eine schnellere und einfachere zu ersetzen.

Die Lösung der Aufgabe besteht darin, daß die Steuervorrichtung Überwachungsvorrichtungen umfaßt, denen die Resolversignale und/oder ein Motorstrom-Meßsignal laufend zugeführt wird und die, sobald diese Überwachungsvorrichtung nach einer ZU- Steuerung der Schweißzange eine Quasikonstanz erkennt, ein entsprechender erster Zustand als der geschlossene Zustand gespeichert wird und der Schweißstromgenerator aktiviert wird, und sobald danach die Überwachungsvorrichtung das Überschreiten eines Maximums signalisiert, ein anschließender weiterer geschlossener Zustand gespeichert wird, indem der Schweißstrom­ generator deaktiviert wird und ein Haltezeitgeber aktiviert ist, bei dessen Ablauf der weitere geschlossene Zustand beendet ist und die Auf- und ZU-Steuerung wieder freigegeben ist.

Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die neue Vorrichtung geht von einer modernen schnellarbeitenden, elektrischen über eine Wegregelvorrichtung angesteuerte Schweiß­ zange aus. Für die Steuerung des Schweißvorganges werden keine zusätzlichen Meßmittel benötigt, wie bei den vorbekannten Vor­ richtungen, sondern es werden die Mittel und Signale der elek­ trischen Wegregelvorrichtung genutzt.

Der elektrische Stellkreis für die Elektrodenbewegung und den Elektrodenandruck weist ein externes Sollsignal auf, mit dem der Strom bestimmt wird, der letztlich vom Motor ausgehend über die mechanischen Koppelelemente die Zangenbetätigung und den Elek­ trodenandruck erbringt.

Ändert sich die Dicke des Schweißobjektes durch den Schweiß­ strom, so wird bei einer konstanten Stromeinspeisung des Motors eine Wegänderung vom Wegsignalgeber signalisiert, die der Schweißstromsteuerung dient.

Ist alternativ der Motorsteuerung nachdem eine bestimmte Andruckkraft gemäß einem bestimmten Strom erreicht ist, eine Konstanthaltung der Elektrodendistanz vorgegeben, so steigt der entsprechend geregelte Motorstrom abhängig von der zunehmenden thermischen Dehnkraft an, und dessen zeitlicher Verlauf kann zur Schweißstromsteuerung dienen.

Auch eine Kombination des Wegsignalverlaufes und des Motorstrom­ verlaufes läßt sich vorteilhaft zur Schweißstromsteuerung verwenden, und eine zeitliche Folge der beiden Alternativen läßt sich vorteilhaft nutzen, wenn die Regelbezugsgröße variiert wird, indem z. B. anfangs die Wegkonstanzsteuerung genutzt wird, wobei die Stromänderung beobachtet wird und gemäß einer Grenz­ wertvorgabe auf eine Stromkonstanzregelung übergegangen wird, wobei die Wegsignaländerung beobachtet wird. Die jeweils für eine optimale Schweißung zu wählenden Parameter hängen von den zu verschweißenden Materialien, deren Oberflächeneigenschaften und -beschichtungen, dem Elektrodenzustand und den Geometrien der Objekte und Elektroden ab.

Das Schweißsteuerungsprogramm, das die Strom- und/oder Weg- Meßwertauswertung vornimmt, ist bei geeigneter Korrelierung der verschiedenen Meßwertarten das gleiche.

Bei der Einschaltung des Schweißstromes liegt ein vorgegebener Ausgangsstrom des Reglers und eine Anfangsdistanz der Schweiß­ elektroden zueinander vor. Mit zunehmender Temperatur am Schweißpunkt steigt der Ausgangsstrom und/oder vergrößert sich die Distanz, wodurch z. B. incrementale Wegsignale vom Wegmeß­ geber abgegeben werden, die zu einem Differenzdistanzwert akkumuliert werden. Eine Korrelation der Stromdifferenz zu der Wegdifferenz ist über die Stromänderung gegeben, die eine Distanzänderung um entsprechend einem Increment ergibt. So korreliert lassen sich beide Änderungen summieren und dieser Summenwert mit einem Schwellwert vergleichen und dessen Über­ schreitung feststellen und/oder in dessen Verlauf die Über­ schreitung eines Maximums ermitteln.

Jeweils zu diesem Zeitpunkt werden die Reglervorgaben, d. h. die Solldistanz und/oder der Sollstrom des Antriebes, der Schweiß­ stromwert sowie ein Start einer Haltezeit und/oder ein neuer Schwellwert für den Summenwert vorgegeben, zu dem bei dessen Unterschreitung der Schweißstrom ganz abgeschaltet und die Schweißzange aufgesteuert wird.

Wird der Zeitpunkt des Überschreitens des Maximums des Summen­ wertes aus den Messwerten genutzt, so wird der im Schweißpunkt auftretende Schmelzvorgang bezüglich einer kritischen Größe erfaßt und zu einem Abschaltkriterium gemacht. Die Teil- und/oder Vollabschaltung und die Beendigung der Haltezeit, die dem ungestörten Erstarren der Schweißlinse dient, wird bevorzugt mittels einer Zeitablaufsteuerung vorgenommen.

Wird die Abschaltsequenz abhängig von einem Schwellwert gesteuert, so läßt sich trotzdem zeitlich das Überschreiten des Maximums, dessen Höhe und das weitere Abklingen der thermischen Veränderung der Schweißstelle ermitteln und, z. B. tabellarisch oder bildlich, darstellen und Grenzüberwachungen vornehmen, so daß stets eine gute Überwachung der Schweißung vorgenommen wird und unzulässige Änderungen der Verhältnisse, z. B. durch Materialunterschiede, Änderungen an der Oberfläche oder den Elektroden, erkannt und beseitigt oder durch neue Vorgaben kompensiert werden können.

Im folgenden ist ein Verfahrensablauf aufgelistet:

• 1. A - Schweißzange in Position am Werkstück bringen, dann
• 2. B - Schweißzangen-Schließsteuerung bis Wegsignal und der Zangenantriebsstrom eine Zeit lang konstant sind, dann
• 3. C - Schweißstrom einschalten und Wegsignal und/oder Zangen­ antriebsstrom auf Erreichen des Maximums überwachen. Nach dessen erreichen:
• 4. D - Schweißstrom abschalten; Zangenantriebsstrom nach Vorgabe und wegsignalabhängig steuern; Haltezeitablauf überwachen. Nach dem Zeitablauf:
• 5. E - Zangenantrieb auf Öffnen der Zange steuern bis vorgegebene Distanz erreicht ist.

- Weiter wie A -.

Die Ermittlungen des Maximums und der Stromkonstanz oder des Stillstandes werden unter geeigneten Filtermaßnahmen und/oder bei bestimmten Ansprechbandbreiten vorgenommen, da mit Unstetig­ keiten im Kraft-, Weg- und Stromverlauf zu rechnen ist, die u. a. aufgrund der Increment-Decrementsignalgabe am Wegmelder sowie durch externe Störungen oder von Regelschwingungen kleinere Amplitude auftreten.

Für den Schließantrieb der Schweißzange sind besonders gut Kugelspindelmotoren geeignet, die ein relativ hohes Kraft- Gewichtverhältnis haben. Der Motor ist ein bürstenloser Dreh­ strom- oder Gleichstrommotor. An seiner Welle ist ein soge­ nannter Resolver, d. h. ein Schrittsignalgeber, der richtungs­ abhängige Impulse abgibt. Üblich werden 1024 Schritte pro Motorumdrehung geliefert. Bei geeigneter Gewindesteigung läßt sich eine Wegänderung von 1 um signalisieren.

Eine Regelung auf eine konstante Schweißzangen-Schließstellung, also eine geregelte "Verriegelung" der Zange, geschieht in Millisekunden, sobald ein Wegimpuls festgestellt wurde. Da der Signalverlauf an dem Schließantrieb bei jeder Schweißung, solange keine Störungen auftreten, an jeweils den entsprechenden Schweißstellen gleicher Werkstücke zueinander sehr ähnlich ist, wird vorteilhaft eine Speicherung eines optimalen zeitlichen Stromverlaufes vorgenommen und bei einem späteren Schweißvorgang als Referenzstromverlauf genutzt, was die Reglertätigkeit auf den Ausgleich geringer Differenzen zum Referenzverlauf beschränkt und somit die Regelgüte steigert. Der Regler hat somit nicht nur je nach Vorgabe ein übliches PID-Verhalten sondern eine Lernfähigkeit.

Die Signalverarbeitung des Resolversignals mit der davon abhängigen Stellsignalerzeugung geschieht bevorzugt in einem Mikroprozessor, der aus dem summierten Resolversignal das Wegsignal erzeugt und durch geeignete Filterung der diffe­ rentiellen Wegsignale, d. h. der Resolversignale, und eine laufende Grenzwertüberwachung einen quasi Stillstand oder eine vorgegebene Steigung oder einen vorgegebenen Abfall sowie durch weitere Differentiation und Grenzwertüberwachung das Über­ schreiten eines Maximums ermittelt werden. Die Filterparameter und die vorzugebenden Grenzwerte, Steigungs- oder Abfallsteil­ heiten lassen sich durch eine Tastatureingabe bereitstellen und ggfls. variieren, so daß die Vorrichtung leicht an unter­ schiedlichen Zangengeometrien und -Auslegungen und an Abnutzungserscheinungen angepaßt werden kann.

Um eine sehr schnelle Regelung zu verwirklichen, ist es vorteilhaft, die zeitlichen Abstände der Resolversignale gleicher Richtung zu messen, wobei sich unmittelbar die Änderungsgeschwindigkeit des Weges durch Inversion der Abstandswerte ergibt.

Auch die Stromsignale lassen sich von einem Analog-Digital­ wandler durch dessen Zählsignale die der Vergleicher gewöhnlich an den Digitalzähler liefert, representieren, und deren zeit­ licher Abstand ist entsprechend invertiert ein Maß für die Steigung bzw. bei Signalen umgekehrter Zählrichtung für das Abfallen des Stromes.

Vorteilhafte Ausgestaltungen sind schematisch in Fig. 1 dargestellt.

Fig. 1 zeigt eine Schweißzange (Z) mit den beiden Schweißelek­ troden (E1, E2) zwischen denen das Schweißobjekt, die beiden Bleche (B1, B2), zusammengepreßt gehalten sind. Den Anpreßdruck erzeugt der Lineartrieb (LM), der bevorzugt aus einer Kugel­ umlaufspindel mit einem Antriebsmotor (M) besteht, der mit einem Motoransteuerstrom (MAI) beaufschlagt wird und dessen Drehbe­ wegungen jeweils von einem Resolver (RES) durch winkelgemäße Vor- und Rückwärtsimpulse bzw. phasenversetzte Impulszügen signalisiert wird, aus denen Richtungsimpulse ableitbar sind.

Die Schweißelektroden (E1, E2) sind mit einem Schweißstrom­ generator (IS) verbunden, der hier ein-aussteuerbar ist, aber auch in Stromstufen gesteuert sein kann, falls besondere Verhältnisse am Schweißobjekt dies erfordern.

Die Ansteuerung des Motors (M) und des Schweißstromgenerators (IS) geschieht über eine Steuervorrichtung, die im wesentlichen aus einem Mikroprozessor (MP) besteht. Dieser erhält Einstell­ parameter und Grenzwerte (Lim) über eine Tastatur (TA) oder ein ähnliches Dateneingangsmedium und liefert Prozeßdaten, Zustands- und Alarmmeldungen etc. an ein Bildschrimgerät (D) in bekannter Weise in numerischer oder bildlicher Form, z. B. als Weg- oder Stromkurve. Über eine Datenleitung (DL) ist der Prozessor (MP) bevorzugt mit einem Zentralprozessor verbunden, wenn diese Schweißstation Teil einer Fertigungsstraße ist.

Die Resolversignale (RES) werden zum einen in einem Positions­ zähler (CTP) summiert, dessen Positionsangabe zum Schließen und Öffnen als Istposition (pist) einem Regler (REG) zugeführt wird, dem als Soll-Position (psoll) soll eine externe Vorgabe geliefert wird, soweit nicht andere Steuerkriterien Vorrang haben.

Die Resolversignale (RES) werden außerdem differentiell, z. B. durch Messung des Abstands gleichsinniger Impulse, auf einen quasi Stillstand (const) hin und auf das Überschreiten eines Maximums (max) das sich aus einer Richtungsumkehr der Resolverimpulse ergibt, überprüft. Diese Überprüfungen (const, max) gehen mit einer Filterung, Mittelung odgl. einher damit nur wirklich relevante Zustände zur weiteren Steuerung genutzt werden. Die Einstellparameter (Lim) werden dazu extern vorgegeben.

Ist bei einer Schließbeströmung des Motors (M) der Konstant­ zustand (const) ermittelt, wird dieser in einem Zustandsspeicher (FF), der als Flip-Flop symbolisiert ist, gespeichert, der den Schweißstromgenerator (IS) einschaltet. Gleichzeitig wird ein Wegzähler (CTS) zurückgesetzt, der die Resolversignale (RES) aufzählt, so daß der Zählerinhalt (s(t)) laufend die Distanz­ änderung der Elektroden (E1, E2) nach dem Einschalten des Schweißstromes (IS) signalisiert, die z. B. auch auf dem Display (D) dargestellt werden kann. Sobald der Zustand des Maximum­ durchlaufes (max) erkannt ist, wird der Konstantzustandsmerker (FF) gelöscht, wodurch der Schweißstromgenerator (IS) abge­ schaltet wird und ein Zeitglied (CTT) auf eine Vorgabehaltezeit gesetzt (set) wird, mit dessen Ende (end) die Öffnensteuerung des Zangenantriebs freigegeben wird. Das Zeitglied (CTT) kann ein voreinstellbarer Zähler sein, der mit den Signalen einer Uhr (CL) zählend beaufschlagt wird.

In einer bevorzugten Ausführung wird der Motorstrom (MAI) abhängig von der Differenz der Positionsangaben (psoll, pist) gesteuert und, nachdem der Konstantzustand (const) gemeldet wird, wird ein bestimmter Strom vorgegeben. Es entsteht demgemäß eine bestimmte Kraft zwischen den Elektroden und deren Abstand folgt dem Ausdehnungs- und späteren Schrumpfzustand des Objektes, somit sind in dieser Betriebsart die neuen Auswerte­ mittel der Resolversignale (RES) und die Verwendung von deren Signalen an einer elektrisch gesteuerten Schweißzange zusätzlich angebracht. Es sind keine weiteren Meßmittel neben dem vorhandenen Resolver zusätzlich erforderlich.

In einer weiteren Ausführung ist außerdem eine Motorstrom­ messvorrichtung (IM) vorgesehen, die auch bei konventionellen Stelltrieben ähnlicher Art zum Einsatz kommt, wenn der Motor­ strom nicht nur gesteuert sondern in einem untergeordneten Regler geregelt wird.

Das Strommeßsignal (IM) wird dem Prozessor (MP) zugeführt, analog-digital (A/D) gewandelt und in einem Filter (FI) gefiltert. Mit dieser Ausstattung kann bei geeignet großer Antriebskraft in der Schweißzeit und in der Haltezeit danach jeweils als Regelkriterium der Inhalt des Wegzählers (CTS) dienen, wobei der Sollweg zu Null gesetzt ist. Dies führt dazu, daß bei steigender Expansionskraft der Schweißstellen ein dieser entgegenwirkender steigender Motorstrom durch den Regler geliefert wird. Da der Elektrodenweg durch das erhöhte Zusammen­ pressen der Elektroden annähernd Null ist, ist die Ermittlung eines Weg-Maximums kaum möglich, und stattdessen wird das Strom­ maximum ermittelt. Hierzu wird das gewandelte und gefilterte Stromverlaufsignal (I(t)) den Maximumdetektor (max) zugeführt. In der Darstellung sind die zeitlichen Strom- und Wegsignal­ verläufe (I(t), s(t)) nach passender Normierung (NO), z. B. des Wegsignals (SNO) summiert und so dem Maximumdetektor (max) und dem Konstanzdetektor (const) zugeführt. Beide Signalverläufe werden also zugleich berücksichtigt, und das Ergebnis ist nicht vom Stromverlauf allein abhängig.

Dies ermöglicht eine Verbesserung des Regelverhaltens bei bekanntem Verhalten der Schweißstellen und einem dazu gewünschten Stromverlauf. Dieser wird in den Stromregler als eine Sollwertkomponente eingespeist der zu der Weg-zu-Null Komponente hinzutritt. Ein geeigneter Vorgabe-Stromverlauf (I(t)h) wird vorteilhaft aus der Speicherung von historischen Stromverläufen (I(t)), also bei vorherigen Schweißvorgängen, in einem Speicher (MEM) abgeleitet. Wird dieser Vorgang der Speicherung und späteren Vorgabe des Stromverlaufes oft wiederholt, erfolgt eine sehr schnelle Regelung mit abnehmenden Abweichungen von der Zielvorgabe, nämlicher einer "starren" Schweißzange.

Die Ausgestaltung der einzelnen durch Hardwaresymbolik veran­ schaulichten Funktionskomponenten ist vorzugsweise in Form eines Steuerprogrammes mit Unterprogrammkomponenten. Auf diese Weise sind Parameter leicht zu ändern und die Auswirkungen solcher Änderungen im Steuerungsablauf und in der Reaktion der Zangen­ mechanik und des Objektes zu überprüfen, indem Größen überwacht und ausgegeben werden. Die Zählvorgänge können in bekannter Weise mit einer Interruptsteuerung durchgeführt werden, der z. B. die Resolversignale (RES) oder vom Analog/Digitalwandler Increment/Decrementsignal zugeführt werden.

Claims (6)

1. Steuervorrichtung zum Punktschweißen mit einer Schweißzange (Z), deren Schweißelektroden (E1, E2) mit einem Schweiß­ stromgenerator (IS) verbunden sind, und die durch einen elektromotorischen Antrieb (M) an dem ein Resolver (RES) angeordnet ist, mit dessen Signalen von einer Steuervor­ richtung (MP) die Schweißzange (Z) Vorgaben (psoll) gemäß auf und zu zu steuern ist, und wobei im geschlossenen Zustand der Schweißzange (Z) diese zwischen den Schweiß­ elektroden (E1, E2) Schweißobjekte (B1, B2) durch einen vorgegebenen Motorstrom (MAI) zusammengepreßt hält, wobei der Schweißstromgenerator (IS) von der Steuervorrichtung (MP) zeitweilig aktiviert ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung (MP) Überwachungsvorrichtungen (const, max) umfaßt, denen die Resolversignale (RES) und/oder ein Motorstrom-Meßsignal (I(t)) laufend zugeführt werden und die, sobald diese Überwachungsvorrichtung (const) nach einer ZU-Steuerung der Schweißzange (Z) eine Quasikonstanz erkennt, ein entsprechender erster Zustand als der geschlossene Zustand gespeichert wird und der Schweißstrom­ generator (IS) aktiviert wird, und sobald danach die Über­ wachungsvorrichtung (max) das Überschreiten eines Maximums signalisiert, ein anschließender weiterer geschlossener Zustand gespeichert wird, in dem der Schweißstromgenerator (IS) deaktiviert wird und ein Haltezeitgeber (CTT) aktiviert ist, bei dessen Ablauf (end) der weitere geschlossene Zustand beendet ist und die Auf- und ZU-Steuerung wieder freigegeben ist.

2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung (MP) ein Mikroprozessor ist, in dem die Überwachungsvorrichtung (const, max), der Haltezeitgeber (CTT), die Zustandsspeicherung (FF) und eine Zustands-Umsetzung in die Steuersignale für den Schweiß­ stromgenerator (IS) und den Motorstrom (MAI) programm­ gesteuert realisiert sind und dem jeweils Parameter Normierungsgrößen (NO) und Grenzwerte (Lim) und Positions­ vorgaben (psoll) durch Eingabemittel, eine Tastatur (TA) und/oder eine Datenleitung (DL) zugeführt werden/sind.

3. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikroprozessor (MP) ausgangsseitig mit einer Anzeigevorrichtung einem Display (D) verbunden ist, auf dem ein zeitlicher Stromverlauf (I(t)), ein zeitlicher Verlauf einer Schweißelektrodendistanz (CTS), die durch eine Summierung der Resolversignale (RES) in den geschlossenen Zuständen laufend ermittelt wird, sowie Überschreitungen von vorgegebenen Grenzwerten (Lim) numerisch und/oder bildlich dargestellt wird.

4. Steuervorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im ersten und/oder im weiteren geschlossenen Zustand der Motorstrom (MAI) derart geregelt wird, daß eine Schweißelektrodendistanz (CTS), die durch eine Summierung der Resolversignale (RES) laufend ermittelt wird, nahezu konstant oder einem vorgegebenen zeitlichen Verlauf gemäß gehalten ist.

5. Steuervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Strommeßsignal (I(t)) analog-digital gewandelt und gefiltert wird und zusammen mit dem jeweiligen Schweißelek­ trodendistanzwert (CTS) normiert summiert der Überwachungs­ vorrichtung (const, max) zugeführt ist.

6. Steuervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Verlauf des aufbereiteten Strommeßsignals (I(t)) in einem Speicher (MEM) abgespeichert wird und für spätere Schweißvorgänge jeweils als eine Motorstromsollwert­ komponenten (I(t)h) bereitgestellt ist, dem die normierte Schweißelektrodendistanz (SNO) als weitere Sollwertkompo­ nente hinzugefügt wird und der so gebildete Soll-Stromwert über einen Motorstromregler den Motorstrom (MAI) liefert.