DD289355A5 - Schaltungsanordnung zur folgesteuerung an bahnabschnittsuebergaengen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung zur Folgesteuerung an Bahnabschnittsuebergaengen in Bahnsteuerungen, bestehend aus Ablaufkoordinierungsschaltung, Vorgabeglied, Sollwertendpunkterkennungsglied und den Achsen zugeordneten Lageregelkreisen mit oder ohne vorgeschaltete Sollwertglaettungsglieder. Jedem Lageregelkreis ist ein Nachlaufwegdiskriminator zugeordnet, der ab dem Zeitpunkt der Sollwertendpunkterkennung fuer den aktuellen Bahnabschnitt istwertseitig die Nachlaufwegbilanz im Lageregelkreis unter Beruecksichtigung der Eingangs-Ausgangs-Lagedifferenz des gegebenenfalls vorhandenen Sollwertglaettungsgliedes erfaszt und prueft, ob die achsbezogene Lageabweichung kleiner oder gleich einem vom Vorgabeglied zugefuehrten Wert fuer die am Bahnabschnittsendpunkt gefoerderte Konturgenauigkeit ist. Ist dies fuer alle Achsen gegeben, wird von der Ablaufkoordinierungsschaltung die Sollwertvorgabe fuer den nachfolgenden Bahnabschnitt freigegeben. Fig. 1{Ablaufkoordinierungsschaltung; Vorgabeglied; Interpolator; Sollwertendpunkterkennungsglied; Lageregelkreis; Sollwertglaettungsglied; Nachlaufwegdiskriminator; Sollwertvorgabe; Bahnabschnitt}

Description

Hierzu 2 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Das Anwendungsgebiet der Eifindung sind numerische Bahnsteuerungen, die eine Ablaufkoordinierungsschaltung, ein Vorgabeglied, einen Interpolator, ein Sollwertendpunkterkennungsglied sowie mindestens einen Lageregelkreis mit oder ohne vorgeschalteter Sollwertglättung enthalten, und für die hohen Anforderungen an die Bearbeitungs- und Positioniergenauigkeit gestellt werden. Die Erfindung eignet sich besonders für die Anwendung in numerischen Bahnsteuerungen von Werkzeugmaschinen.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Aus DD 204326 ist eine Schaltungsanordnung zur Endpunkterkennung bei der numerisch gesteuerten Erzeugung von Bahnabschnitten bzw. Bahnen bekannt.

Einem Interpolator, der für lagegeregelte Leit- und Folgeachsstellantriebe getastet Sollwerte für die Bahninkremente liefert, ist ein Restwegvergleicher nachgeschaltet. Dieser vergleicht die interpolierte Bahnsollkomponente in der Leitachse mit einem in einem Sollwertendpunkterkennungsglied abgelegten Vorgabewert für den Endpunkt des Bahnabschnittes. Nähert sich der interpolierte Bahnsollpunkt dem Bahnabschnittsendpunkt, so wird die noch zu verfahrende Differenz über wenigstens zwei Tastzyklen hinweg den jeweiligen Stellantrieben zugeführt, um auch an Bahnabschnittsübergängen einen annähernd stetigen Geschwindigkoitsverlauf zu erreichen. Vom Sollwertendpunkterkennungsglied wird außerdem ein Endesignal gebildet, mit welchem einer Ablaufkcordinierungsschaltung die abgeschlossene Sollwertvorgabe der Bahninkremente für den aktuellen Bahn&bschnitt gemeldet wird und welches als Fortschaltesignal im darauffolgenden Tastzyklus die neue Sollwertvorgabe für die Bahninkremente des nachfolgenden Bahnabschnittes startet und/oder eine technologisch bedingte Schalthandlung, z. B. für einen Werkzeugwechsel einleitet.

Die Antriebe können bekannterweise, resultierend aus ihren konstruktionsbedingten physikalischen Eigenschaften und ihrer durch Optimierung darauf abgestimmten Dynamik, Sollgeschwindigkeitsänderungen nicht trägheitsfrei, sondern nur mit zeitlichem Abstand folgen. Aus diesem Grund wird die Sollwertvorgabe für die Bahninkremente des nachfolgenden

Bahnabschnittes bzw. die technologisch bedingte Schalthandlung bereits dann eingeleitet, bevor istwertseitig der Endpunkt des aktuellen Bahnabschnittes tatsächlich erreicht ist. Deshalb kann es, wenn die Zeit vom sollwertseitigen Ende bis zum istwertseitigen Ende schwankt, zu mehr oder minder großen Bearbeitungsfehlern am Werkstück bzw. zu Kollisionen beim Werkzeugwechsel usw. kommen. Aus den gleichen Gründen können mit dieser bekannten Lösung auch keine Bahnkonturverläufe erzeugt werden, die an allen Bahnabschnittsübergängen- und -endpunkten eine hohe Konturgenauigkeit haben müssen.

Es Ist bekannt, daß die Bahnfehler auch vom geforderten Bahnkonturverlauf abhängig sind. Je größer bei Bahnabschnittsübergängen die Unstetigkeiten, d.h. die Geschwindigkeits- und Richtungsänderungen sind, um so größer sind die auftretenden Bahnfehler. Diese steigen mit zunehmender Bahngeschv/indigkeit noch an. Bei der Bearbeitung von Ecken wird dies besqnders deutlich. Bei Pendelbewegungon, wie sie bei eier Schleif bearbeitung üblich sind, verringert sich mit der Erhöhung der Pendelgeschwindigkeit der Pendelhub.

Es ist allgemein üblich, nach der Meldung des Endesignals für die abgeschlossene Sollwertvorgabe für einen Bahnabschnitt ein Zeitglied zu aktivieren und erst nach dessen Ablauf mit der Sollwertvorgabe für den nachfolgenden Bahnabschnitt zu beginnen bzw. die Ausgabe eines Schaltbefehls auszulösen. Dies führt jedoch zu erheblichen Einbußen hinsichtlich der Werkstückbearbeitungszeit, da es schwierig ist, bei den unterschiedlichen Antriebsoptimierungen, Verfahrgeschwindigkeiten, wechselnden Reibungs- und Lastverhältnlsson sowie bei den verschiedenartigen mechanischen Gegebenheiten eine minimale Zeit auszuwählen, bei der mit ausreichender Sicherheit die geforderte Bearbeitungsgenauigkeit bzw. die Kollisionsfreiheit garantiert werden kann.

Weiterhin können von außen einwirkende Störungen, wie veränderte Reibungsverhältnisse, die nicht sofort als solche erkannt werden, ein Erreichen des betreffenden Bahnabschnittsendpunktes verzögern oder gar verhindern, was zusätzlich zu Bearbeitungsgenauigkeiten bzw. zu Kollisionen führen kann.

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung besteht darin, bei der Werkstückbearbeitung die Konturgenauigkeit an den Bahnabschnittsübergängen bzw. Bahnabschnittsendpunkten entsprechend den technologischen Erfordernissen zu gewährleisten, Verlustzeiten zu vermeiden und einen kollisionsfreien Ablauf bei Schalthandlungen zu sichern.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung zur Folgesteuerung an Bahnabschnittsübel gangen zu schaffen, die das Fortschaltesignal zur Freigabe dor Sollwertvorgabe der Bahninkremente für den nachfolgenden Bahnabschnitt und/oder die Einleitung einer technologisch bedingten Schalthandlung in der Maschine dann auslöst, wenn im aktuellen Bahnabschnitt der für die Fortschalteslgnalcuslösung erforderliche Prozeß- und Steuerzustand tatsächlich erreicht ist. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei einer Schaltungsanordnung zur Folgesteuerung an Bahnabschnittsübergängen, in der eine Ablaufkoordinierungsschaltung bahnabrchnittsbezogene Daten einem Vorgabeglied zuführt, welches einen Teil dieser Daten an einen Interpolator weitergibt, der die Sollwerte für die Bahninkremente bildet und diese auf ein Sollwertendpunkterkennungsglied leitet, das außerdem Daten vom Vorgabeglied erhält und das über seinen Koinzidenzausgang ein Endesignal für die abgeschlossene Sollwertvorgabe für die Bahninkremente des jeweiligen Bahnabschnittes bereitstellt und dem für jede Achse entweder direkt oder über ein achsbezogenes Sollwertglättungsglied ein Lageregelkreis nachgeschaltel ist, dessen Lageregler ein Nachlaufwegregister enthält, wobei jedes Sollwertglättungsglied einen Differenzausgang für die Eingangs-Ausägangs-Lagedifferenz hat, dadurch gelöst, daß jedem Lageregelkreis ein Nachlaufwegdiskriminator ncchgeschaltet ist, wobei die Dateneingänge jedes Nachlaufwegdiskriminators vom Ausgang des Vorgabegliedes, vom Differemausgang des gegebenenfalls zugehörigen Sollwertglättungsglledes und vom Nachlaufwegregisterausgang des zugehörigen Lagereglers belegt sind, daß der Aktivierungseingang jedes Nachlaufwegdiskriminators mit dom Koinzidenzeusgang des Sollwertendpunkterkennungsgliedes verbunden ist und daß die Ausgänge der Nachlaufwegdiskriminatoren über ein UND-Glied auf die Ablaufkoordinierungsschaltung geführt sind. Dabei ist es vorteilhaft, wenn bei einem Lageregelkreis mit vorgeschaltetem Sollwertglättungsglied im zugehörigen Nachlaufwegdiskriminator ein Addierglied vorgesehen ist, dessen Eingänge mit dem Nachlaufwegregisterausgang des zugehörigen Lagereglers und mit dem Differenzausgang des zugehörigen Sollwertglättungsgliedes belegt sind und das über einen Absolutwertbildner auf einen Vergleicher geschaltet ist, der die Ausgangsstufe des Nachlaufwegdiskriminators darstellt und auf den weiterhin ein Speicher geführt ist, der eingangsseitig mit dem Ausgang des Vorgabegliedes beschaltet ist. Bei einem Lagereglerkreis ohne vorgeschaltete Sollwertglättung ist es zweckmäßig, daß im zugehörigen Nachlaufwegdiskriminator das Addierglied entfällt und dieser nur aus dem Absclutwertbildner, dem Speicher und dem Vergleicher besteht, wobei der Nachlaufwegregisterausgang des zugehörigen Lagereglers direkt auf den Absolutwertbildner geschaltet ist und die übrige Beschaltung unverändert bleibt.

Mit der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung kann die Sollwertvorgabe für die Bahninkremente des nachfolgenden Bahnabschnittes bzw. eine Maschinenschalthandlung ab dem Zeitpunkt der sollwertseitigen Endpunkterkennung im aktuellen Bahnabschnitt bis zur istwertseitigen Endpunkterkennung beliebig ausgelöst werden, wodurch die Konturgenauigkeifan den einzelnen Bahnabschnittsendpunkten entsprechend den technologischen Erfordernissen differenziert beeinflußt werden kann. Dazu erfaßt jeder Nachlaufwegdiskriminator für die zugeordnete Achse ab dem Zeitpunkt der sollwertseitigen Endpunkterkennung im aktuellen Bahnabschnitt istwertseitig die Nachlaufwegbilanz im Lageregelkreis unter Berücksichtigung der Eingangs-Ausgangs-Lagedifferenz des Sollwertglättungsgliedes und prüft, ob die achsbezogene Lageabweichung kleiner oder gleich einem vom Vorgabeglied zugeführten Wert für die am jeweiligen Bahnabschnittsendpunkt geforderte Konturgenauigkeit ist. Bei Erfüllung dieser Bedingungen für alle an der Bewegung beteiligten Achsen wird von der Ablaufkoordinierungsschaltung die Sollwertvorgabe für den nachfolgenden Bahnabschnitt und/oder die Einleitung einer technologisch bedingten Maschinenschalthandlung freigegeben.

-3- 289 Ausführungsbeispiel Die Erfindung wird anhand der Zeichnungen nach Fig. 1 und 2 näher erläutert.

Fig. 1 zeigt eine Ausführungsfo'm der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung. In Fig.2 sind für einen Lageregelkreis mit vorgeschalteter Sollwertglättung die Weg-Zeit-Verläufe bei einer Umkehrbewegung

dargestellt.

Nach Fig. 1 ist der Ausgang einer Ablaufkoordinierungsschaltung 1 einer numerischen Bahnsteuerung einer Werkzeugmaschine (nicht dargestellt) auf ein Vorgabeglied 2 geführt. Dieses ist ausgangsseitig parallel auf einen Interpolator 3, ein Sollwertendpunkterkennungsglied 4 und in Nachlaufwegdiskriminatoren 5 und 6 jeweils über einen Speicher 5.1 bzw. 6.1 auf einen Vergleicher 5.2 bzw. 6,2 geschaltet. Das Sollwertendpunkterkennungsglied 4, welches Sollwerte für die Bahninkremente vom Interpolator 3 erhält, ist mit seinem Koinzidenzausgang mit der Ablaufkoordinierungsschaltung 1 verbunden und außerdem mit weiteren achsbezogenen Sollwertausgängen über Sollwertglättungsglieder 7 und 8 auf Lageregelkreise 9 und 10 der zu steuernden Achsen der Werkzeugmaschine geführt. Diese bestehen in bekannter Weise aus einem Differenzbildnor 9.1 bzw. 10.1, einem Lageregler 9.2 bzw. 10.2 mit Nachlaufwegregister (nicht dargestellt) und dem Stellantrieb 9.3 bzw. 10.3 einschließlich Wegmeßsystem. Dem Lageregelkreis 9 ist der Nachlaufwegdiskrimina.or 5 und dem Lageregelkreis 10 ist der Nachlaufwegdiskriminator 6 zugeordnet. Dabei sind der Nachlaufwegregisterausgang des Lageregisters 9.2 und der Differenzausgang dos Sollwertglättungsgliedes 7 im Nachlaufwegdiskriminator 5 über ein Addierglied 5.3 und einen Absolutwertbildner 5.4 auf den Vergleicher 5.2 geschaltet. Analog dazu ist die Beschattung des Nachlaufwegdiskriminators 6 mit dem Nachlaufwegregisterausgang des Lagereglers 10.2 und dem Sollwertglättungsglied 8. Die Aktivierungseingänge der Nachlaufwegdiskriminatoren 5 und 6 sind vom Koinzidenzausgang des Sollwertendpunkterkennungsgliedes 4 belegt. Die Ausgänge der Vergleicher 5.2 und 6.2 sind als Ausgänge der Nachlaufwegdiskriminatoren 5 und 6 über ein UND-Glied 11 auf die Ablaufkoordinierungsschaltung 1 rückgeführt

Die beschriebene Schaltungsanordnung wird getastet betrieben.

Die Wirkungsweise Ist folgende: Eine durch eine Werkzeugmaschine zu verfahrende Bahnkontur setzt sich aus einem oder meist mehreren Bahnabschnitten

zusammen. Bevor durch die Steuerung der Werkzeugmaschine achsbezogene Sollwerte für die Bahninkremente eines

Bahnabschnittes an die Lagestellantriebe ausgegeben werden, müssen die aufbereiteten, diesen Bahnabschnitt

kennzeichnenden Daten von der Ablauf koordinierungsschaltung 1 in das Vorgabeglied 2 abgelegt werden.

Das Vorgabeglied 2 verteilt die gespeicherten Daten auf die nachfolgenden Glieder. Dabei werden für einen Bahnabschnitt, dem Interpolator 3 die zu interpolierende Kurvenform, die sie kennzeichnenden Parameter und die Sollbahngeschwindigkeit, dem Sollwertendpunkterkennungsglied 4 der Endpunkt des Bahnabschnittes sowie den Speichern 5.1 und 6.1 der Nachlaufwegdiskriminatoren 5 und 6 achsspezifische Werte, die achsbezogen die gewünschte Konturgenauigkeit am Bahnabschnittsendpunkt repräsentieren, übertragen. Der Interpolator 3 stellt pro Tastzyklus entsprechend der vorgegebenen Bahnparameter für den aktuellen Bahnabschnitt die Sollwerte für die Bahninkremente für die an der Bahnerzeugung beteiligten Achsen bereit. Im Sollwertendpunkterkennungsglied 4 werden die interpolierten Sollwerte für die Bahninkremente bezüglich des Bahnabschnittendpunktes überwacht. Bei Annäherung an diesen werden die Sollwerte für die Bahninkremente so verändert,

daß der Bahnabschnittsendpunkt genau erreicht wird. Daraufhin gibt das Sollwertendpunkterkennungsglied 4 über seinen

Koinzidenzausgang ein Endesignal für die abgeschlossene Sollwertvorgabe der Bahninkremente des aktuellen Bahnabschnitts

an die Ablaufkoordinierungsschaltung 1. Gleichzeitig aktiviert das Endesignal die Nachlaufwegdiskriminatoren 5 und 6, die abdiesem Zeitpunkt die an ihren Dateneingängen anliegenden Daten erfassen und verarbeiten, worauf noch näher eingegangen

In den Sollwertglättungsgliedern 7 und 8 werden die sprungförmig vom Interplator 3 über das Sollwertendpunkterkenr. ngsglied 4 vorgegebenen Sollwerte für die Bahninkremente nach einer achsspezifisch einstellbaren Führungsfunktion eingeglättet und dann den Lageregelkreisen 9 und 10 zugeführt. Durch die Einglättung der sprungförmig vorgegebenen Sollwerte entsteht jeweils eine achsbezogene Lagedifferenz zwischen

dem resultierenden Sollwert am achsspezifischen Ausgang des Sollwertendpunkterkennungsgliedes 4 und dem eingeglätteten

Sollwert, mit dem der Lageregelkreis 9 bzw. 10 beaufschlagt wird. Diese jeweiligen Lagedifferenzen gelangen über die Differenzausgänge der Sollwertglättungsglieder 7 und 8 auf die ersten Dateneingänge der zugeordneten Nachlaufwegdiskriminatoren 5 und 6. Über deren zweite Dateneingänge wird von den Lagereglern 9.1 und 10.1, die die Nachlaufwegbilanzen zwischen Soll- und Istposition verwalten, jeweils ein die Nachlaufwegbilanz repräsentierendes Signal

zugeführt. In den Nachlaufwegdiskriminatoren 5 und 6 werden die zugeführten Daten zur jeweiligen achsbezogenen

Lageabweichung zwischen der betreffenden Komponente des Sollendpunktes des aktuellen Bahnabschnittes und dem

absoluten Lageistwert aufaddiert. Der Betrag dieser Lageabweichung wird im Vergleicher 5.2 bzw. 6.2 mit dsm im Speicher 5.1bzw. 6.1 abgelegten Wert verglichen. Dieser Wert kann für jeden Bahnabschnitt durch das Vorgabeglied 2 achsspezifischverändert und neu eingeschrieben werden. Er ist ein Maß für die gewünschte Konturgenauigkeit der betreffenden Achse am

Bahnabschnittsendpunkt. Ist die Lageabweichung am Bahnabschnittsendpunkt kleiner oder gleich der gewünschten, achsbezogenen Konturgenauigkeit,

so wird vom betreffenden Vergleicher 5.2 bzw. 6.2 ein HIGH-Signal auf das UND-Glied 11 gegeben. Wenn dies für alle beteiligten

Achsen zutrifft, erhält die Ablaufkoordinierungsschaltung 1 vom UND-Glied 11 ein Fortschaltesignal, mit dem die Sollwertvorgabe für den nachfolgenden Bahnabschnitt ausgelöst und/oder eine Maschinenschalthandlung eingeleitet werden Soll die Fortschaltung bereits beim sollwertseitigen Erreichen des Bahnabschnittsendpunktes ausgelöst werden, so wird das Endesignal des Sollwertendpunkterkennungsgliedes 4 in der Ablaufkoordinierungsschaltung 1 als Fortschaltesignal verwendet.

Für den Fall, daß die Sollwertvorgabe für den nachfolgenden Bahnabschnitt erst ausgelöst werden soll, wenn der Bahnabschnittsendpunkt istwertseitig tatsächlich erreicht ist, wird vom Vorgabeglied 2 der Wert Null in die Speicher 5.1 und 6.1 eingeschrieben.

Mit Beginn der Sollwertvorgabe für den nachfolgenden Bahnabschnitt wird das Endesignal des

Sollwertendpunkterkennungsgliedes 4 gelöscht und in dessen Folge die Nachlaufwegdiskriminatoren 5 und 6 abgeschaltet. In Fig. 2 sind die Soll- und Istwertverläufe in bezug zur Zeit z. B. für den Lageregelkreis 9 mit vorgeschaltetem Sollwertglättungsglied 7 bei einer Umkehr- oder Pendelbewegung gezeigt, wie sie bei der Schleif bearbeitung üblich ist. Anhand der Kurvenverläufe sollen nachfolgend die mit der Erfindung erreichbaren Vorteile noch deutlicher gemacht werden. Die Kurve A1 zeigt den Sollwertverlauf mit sprungförmiger Geschwindigkeitsvorgabe, wie er am Ausgang des Sollwertendpunkterkennungsgliedes 4 vorliegt. Der tatsächliche Istwertverlauf, wie er vom Wegmeßsystem des Lageregelkreises 9 erfaßt wird, ist als Kurve B1 dargestellt. Die Lageabweichung As zwischen den Kurven A1 und B1 spiegelt den Weg wider, der in Summe im Sollwertglättungsglied 7 und im Lageregler 9.2 als Nachlaufweg gespeichert ist. Da es sich in der praktischen Anwendung überwiegend um Sollwertglättungsglieder und Lageregler mit P-Verhalten handelt, ist der Nachlaufweg von der Zeitkonstante und der Geschwindigkeit abhängig. Zum Zeitpunkt 11 ist der Bahnabschnittsendpunkt sollwertseitig erreicht, und vom Sollwertendpunkterkennungsglied 4 wird durch das Endesignal der Nachlaufwegdiskriminator 5 aktiviert. Als Wert für die geforderte Konturgenauigkeit am Endpunkt dieses Bahnabschnittes sei z. B. die Lageabweichung As_mi„ in den Speicher 5.1 des Nachlaufwegdiskriminators 5 geladen. Dieser Wert stellt sich zum Zeitpunkt t2 ein, und es wird ein neuer Bahnabschnitt, der zurück zum Ausgangspunkt der Pendelbewegung führt, vorgegeben und gemäß der Kurve A2 interpoliert. Der zugehörige Istwertverlauf entspricht der Kurve R 2. Zum Zeitpunkt t4 ist dieser Bahnabschnitt sollwertseitig beendet. Bei gleicher Konturgenauigkeit wie beim vorhergehenden Bahnabschnitt wird der istwertseitige Abgleichvorgang zum Zeitpunkt t6 abgeschlossen und ein neuer Positionier- oder Schaltvorgang kann beginnen. Der verbleibende Restwegabgleich zu Null läuft jedoch nach 16 weiter, falls keine neue Bewegung diesen Vorgang überlagert. Wird ein fehlerfreies Erreichen des Bahnabschnittsendpunktes gefordert, so muß, wie bereits erwähnt, über das Vorgabeglied 2 der Wert Null in den Speicher 5.1 eingeschrieben werden. In diesem Fall wird erst zum Zeitpunkt 17 Abgleich erkannt. Der Bahnabschnitt zum Ausgangspunkt der Bewegung hat dann einen Verlauf gemäß der Kurven A3 und B3. Zum Zeitpunkt 15 wird sollwertseitig der Endpunkt erreicht, und zum Zeitpunkt t7 ist die Positionierung beendet. Aus Figur 2 ist ersichtlich, daß bei Abgleich zu Null ein Pendelhub zum Zeitpunkt t7 beendet ist, dagegeben beim Abgleich mit geringeren Forderungen an die Konturgenauigkeit bereits zum Zeitpunkt t6. Daß diese erhebliche Zeiteinsparung mit vorgebbarer nur geringfügig verminderter geschwindigkeitsunabhängiger Positioniergenauigkeit erreicht wird, liegt darin begründet, daß beim Bremsvorgang nach Erreichen der größten Bremsbeschleunigung sowohl diese als auch die Geschwindigkeit stetig gegen Null gehen. Bei geringer sich weiter vermindernder Geschwindigkeit wird ein großer Zeitanteil benötigt, um einen geringen verbleibenden Weg zurückzulegen. Wird eine verminderte Positioniergenauigkeit bzw. Konturgenauigkeit in Kauf genommen, kann ein großer Zeitanteil bei der Abarbeitung einer Bahnabschnittsfolge eingespart werden. Besonders vorteilhaft tritt diese Wirkung beispielsweise beim Anfahren der Werkzeugwechselposition und bei der Schleifbearbeitung beim Pendeln ein. Der Zeitpunkt für das Einleiten der Schalthandlungen zum Auswechseln eines Werkzeuges kann erheblich vorverlegt werden, indem beim Anfahren der Werkzeugwechselposition in den einzelnen Bewegungskomponenten eine hinreichende Wegtoleranz vorgegeben wird. Hierbei kann der Ef ekt genutzt werden, daß in der Zeit von der Einteilung der Schalthandlung bis zur Ausführung des Werkzeugwechsels die Abgleichbewegung weiterläuft, so daß sich die Lageabweichung zur Sollposition weiter verringert.

Beim Pendeln erhöht sich durch Anwendung der Schaltungsanordnung die erreichbare Hubfrequenz sehr stark, indem die Umkehrbewegung nicht erst bei Genauabgleich, sondern bereits innerhalb einer vorgebbaren Wegtoleranz zur Sollposition eingeleitet wird. Als Zusatzvorteil zeigt sich, daß die zulässige Wegtoleranz an den Umkehrpunkten direkt vorgegeben werden kann und sowohl unabhängig von den generierten die Dynamik bestimmenden Parametern des Sollwertglättungsgliedes 7 und des Lageregelkreises 9 als auch von der eingestellten mit Vorschuboverride beaufschlagten Sollbahngeschwindigkeit ist.

Claims (3)

1. Schaltungsanordnung zur Folgesteuerung an Bahnabschnittsübergängen mit einer Ablaufkoordinierungsschaltung, die bahnabschnittsbezogene Daten einem Vorgabeglied zuführt, welches einen Teil dieser Daten an einen Interpolator weitergibt, der die Sollwerte für die Bahninkremente bildet und diese auf ein Sollwe.-tendpunkterkennungsglied leitet, das außerdem Daten vom Vorgabeglied erhält und das über seinen Koinzidenzausgang ein Endesignal für die abgeschlossene Sollwertvorgabe der Bahninkremente des jeweiligen Bahnabschnittes bereitstellt und dem für jede Achse entweder direkt oder über ein achszugeordnetes Sollwertglättungsglied ein Lageregelkreis nachgeschaltet ist, dessen Lageregler ein Nachlaufwegregister enthält, wobei jedes Sollwertglättungsglied einen Differenzausgang für die Eingangs-Ausgangs-Lagedifferenz hat, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Lageregelkreis (9,10) ein Nachlaufwegdiskriminator (5,6) 'lachgeschaltet ist, wobei die Dateneingänge jedes Nachlaufwegdiskriminators (5,6) vom Ausgang des Vorgabegliedes (2), vom Differenzausgang des gegebenenfalls zugeordneten Sollwertglättungsgliedes (7,8) und vom Nachlaufwegregisterausgang des zugehörigen Lagereglers (9.2,10.2) belegt sind, daß der Aktivierungseingang jedes Nachlaufwegdiskriminators (5,6) mit dem Koinzidenzausgang des Sollwertendpunkterkennungsgliedes (4) verbunden ist und daß die Ausgänge der Nachlaufwegdiskriminatoren (5,6) über ein UND-Glied (11) auf die Ablaufkoordinierungsschaltung (1) gefühlt sind.

2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Lageregelkreis (9,10) mit vorgeschaltetem Sollwertglättungsglied (7,8) im zugehörigen Nachlaufwegdiskriminator (5,6) ein Addierglied (5.3,6.3) vorgesehen ist, das mit dem Nachlaufwegregisterausgang des zugehörigen Lagereglers (9.2,10.2) und mit dem Differenzausgang des zugeordneten Sollwertglättungsgliedes (7,8) belegt ist und das über einen Absolutwertbildner (54,6.4) auf einen Vergleicher (5.2,6.2) geschaltet ist, der die Ausgangsstufe des Nachlaufwegdiskriminators (5,6) darstellt und auf den weiterhin ein Speicher (5.1,6.1) geführt ist, der eingangsseitig mit dem Ausgang des Vorgabegliedes (2) beschaltet ist.

3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Lageregelkrsis ohne vorgeschaltete Sollwertglättung der zugehörige Nachlaufwegdiskriminator aus dem Absolutwertbildner, dem Speicher und dem Vergleicher besteht, wobei der Nachlaufwegregisterausgang des zugehörigen Lagereglers direkt auf den Absolutwertbildner geschaltet ist und die übrige Beschaltung unverändert bleibt.