DD279660A5

DD279660A5 - METHOD AND DEVICE FOR UNLOADING STUECKGUETERN

Info

Publication number: DD279660A5
Application number: DD31204488A
Authority: DD
Inventors: Eberhard Seifert
Original assignee: Salzgitter Maschinenbau Gmbh,De
Priority date: 1987-11-25
Filing date: 1988-01-05
Publication date: 1990-06-13
Also published as: EP0317788A3; DE3739865C1; FI885401A; FI885401A0; EP0317788A2; JPH01162633A

Abstract

Die Erfndung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Entladen von Stueckguetern. An einem Hebefoerderer ist unten ein Entladekopf angeflanscht. An einem Kopfgehaeuse ist um eine senkrechte Achse herum ein ringfoermiges Bauteil durch einen Schwenkantrieb schwenkbar. An dem Bauteil ist um eine erste waagerechte Achse wippbar ein teleskopierbarer Foerderer angelenkt. Das Teleskopieren geschieht durch ein Scherengitter, das an einer aeusseren Haltevorrichtung des Foerderers angeschlossen ist. Die aeussere Haltevorrichtung traegt eine elektronische Steuerung und einen Roboter mit einem Aufnehmer fuer Stueckgueter. Eine Bedienungsperson steuert den Aufnehmer entweder von Hand mit einer Steuerung oder automatisch ueber die elektronische Steuerung. Der Foerderer uebergibt das Stueckgut auf ein ringfoermiges Drehelement, von dem es durch eine Uebergabevorrichtung auf einen waagerechten Kurvenfoerderer geschoben und von diesem auf eine Kopfwendel und schliesslich auf eine Foerderwendel des Hebefoerderers gelangt. Durch die Erfindung wird der Personalaufwand sowie die physische Beanspruchung derselben verringert. Fig. 2 AThe invention relates to a method and a device for unloading pieces. At a Hebefoerderer an unloading head is flanged down. At a Kopfgehaeuse a ringfoermiges component is pivotable about a vertical axis by a pivot drive. A telescoping conveyor is articulated on the component about a first horizontal axis. The telescoping is done by a scissor lattice, which is connected to an external holding device of the conveyor. The outer holding device carries an electronic control and a robot with a pick-up for piece goods. An operator controls the picker either manually with a controller or automatically via the electronic controller. The conveyor transfers the material to a ring-shaped rotary element, from which it is pushed by a transfer device onto a horizontal curved conveyor and from there to a head coil and finally to a conveyor coil of the elevator. The invention reduces the personnel expenses as well as the physical stress of the same. Fig. 2 A

Description

Hierzu 8 Seiten ZeichnungenFor this 8 pages drawings

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Entladen von Stückgütern aus einem Raum, z.B. aus einem Laderaum eines Schiffes, bei dem das Stückgut auf einen Förderer gebracht wird.The invention relates to a method and apparatus for unloading piece goods from a room, e.g. from a cargo hold of a ship, where the cargo is brought onto a conveyor.

Characteristic of the known state of the art

Bei einem bekannten Verfahren dieser Art (International Bulk Journal, August 1987, Seite 25 und 34) wird das Stückgut beim Entladen von Hand auf den einzigen Förderer gelegt. Der Fördeier fördert das Stückgut zu einem Wendelförderer. Nachteilig sind dabei der große Personalbedarf von 6 bis 8 Personen je nach der Art des zu entladenden Stückguts, ferner die hohe körpsrliche Beanspruchung des Personals durch das ständige Anheben, Tragen und Auflegen der bis zu 70kg schweren Stückgüter auf den Förderer und die sich daraus ergebende verhältnismäßig geringe und auch ungleichmäßige Entladeleistung.In a known method of this type (International Bulk Journal, Aug. 1987, pages 25 and 34), the piece goods are placed during unloading by hand on the single conveyor. The Fördeier promotes the cargo to a spiral conveyor. Disadvantages are the large staffing requirements of 6 to 8 people, depending on the nature of the unloading piece goods, also the high körpsrliche stress of the staff by the constant lifting, carrying and placing the up to 70kg heavy cargo on the conveyor and the resulting relatively low and uneven discharge capacity.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Das Ziel der Erfindung besteht darin, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Entladen von Stückgütern zur Verfügung zu stellen, womit zuverlässig und wirtschaftlich günstig entladen werden kann.The object of the invention is to provide a method and a device for unloading piece goods, which can be unloaded reliably and economically favorable.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Die Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Entladen von Stückgütern aus einem Raum, z. B. einem Laderaum eines Schiffes, bei dem das Stückgut auf ein förderband gebracht wird, zu schaffen, wobei der Durchsatz der Stückgüter verschiedenster Art erhöht und die physische Beanspruchung des Bedienpersonals verringert wird. Diese Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens zum Entladen von Stückgütern wird durch folgende Schritte gelöst:The invention has for its object to provide a method and an apparatus for unloading piece goods from a room, for. As a hold of a ship in which the cargo is placed on a conveyor belt to create, the throughput of cargo of various types increases and the physical stress on the operator is reduced. This task regarding the process of unloading general cargo is solved by the following steps:

a) Ein Aufnehmer eines mit dem Förderer verbundenen Roboters wird durch eine Bedienungsperson durch Steuerung per Hand in eine Aufnehmposition an das aufzunehmende Stückgut bewegt;a) A pickup of a robot connected to the conveyor is moved by an operator by hand control to a pick-up position on the piece goods to be picked;

b) es wird auf eine Automatiksteuerung übergegangen, durch die folgende Schritte selbsttätig ablaufen,b) it is transferred to an automatic control, run by the following steps automatically,

c) der Aufnehmer nimmt das aufzunehmende Stückgut auf,c) the pick-up picks up the piece goods to be picked up,

d) der Roboter bewegt das aufgenommene Stückgut zu einer Übergabeposition am Fördererd) the robot moves the picked piece goods to a transfer position on the conveyor

e) der Aufnehmer gibt das Stückgut in der Übergabeposition frei unde) the picker releases the piece goods in the transfer position and

f) dei Roboter bewegt den Aufnehmer zurück in die Aufnehmposition undf) the robot moves the sensor back to the pickup position and

g) die Bedienungsperson bewegt den Aufnehmer durch Steuerung per Hand in eine neue Aufnehmposition an einem weiteren aufzunehmenden Stückgut, worauf sich die Schritte b) bis g) ständig wiederholen.g) the operator moves the pick-up by hand control to a new pick-up position on a further piece of goods to be picked up, whereupon steps b) to g) are repeated constantly.

Der Roboter entlastet die ihm zugeordnete Bedienungsperson von der schweren körperlichen Arbeit des Anhebens, Tragens und Auflegens der Stückgüter atf den Förderer. Die Bedienungsperson kann jetzt in unmittelbarer Nähe des Beladeendes des Förderers stehen und innerhalb des gesamten Steuerungszyklus seine Handsteuerfunktionen mit ausgezeichneter Sichkontrolle verrichten. Im gesamten Betriebs- oder Steuerzyklus übsrnimmt die Automatiksteuerung den bei weitem größten Teil. Dadurch wird eine weitere Entlastung dar Bedienungsperson und eine bedeutende Vergleichmäßigung der Entladeleistung erreicht. Im Schritt b) kann z. B. entweder durch Einschaltung durch die Bedienungsperson oder selbsttätig von der Handsteuerung auf dieThe robot relieves the assigned operator of the heavy physical work of lifting, carrying and placing the cargo at the conveyor. The operator can now stand in the immediate vicinity of the loading end of the conveyor and perform his hand control functions with excellent control throughout the entire control cycle. Throughout the entire operating or control cycle, the automatic control takes by far the largest part. This achieves a further relief for the operator and a significant homogenization of the discharge capacity. In step b) z. B. either by intervention by the operator or automatically from the manual control on the

Automatiksteuerung übergegangen werden. Im Schritt g) hat die Bedienungsperson den Aufnehmer nur über e'nen minimalen Weg von der letzten Aufnehmposition in eine neue Aufnehmposition an dem nächsten aufzunehmenden Stückgut zu bewegen.Automatic control will be transferred. In step g), the operator has to move the picker only a minimum distance from the last pickup position to a new pickup position on the next pickup item.

Zweckmäßig ist es auch, wenn der Roboter im Schritt d) das Stückgut zu der Übergabeposition oberhalb eines durch den Förderer getragenen Vorsatzförderers bewegt, daß sich dann Schritt e) anschließt, und daß das freigegebene Stückgut durch den Vorsatzförderer selbsttätig zu dem Förderer hin gefördert und an den Förderer übergeben wird. Dadurch wird ein besserer Übergang zwischen Aufnehmer und Förderer erreicht.It is also expedient if the robot in step d) moves the piece goods to the transfer position above a conveyor carried by the conveyor, then step e) follows, and that the released piece goods are conveyed by the header conveyor automatically to the conveyor out and on the sponsor is handed over. This achieves a better transition between the transducer and the conveyor.

Von Vorteil ist es auch, wenn das Stückgut von wenigstens einem zumindest annähernd waagerocht fördernden Förderer an ein umlaufendes Drehelement übergeben wird, und wenn das Stückgut von dem Drehelement an einen nach oben fördernden Hebeförderer übergeben wird.It is also advantageous if the parcel is passed from at least one at least approximately horizontal conveyor promoting conveyor to a rotating rotary element, and when the parcel is transferred from the rotary member to an upwardly conveying elevator.

Dadurch wirkt das Drehelement als Puffer zwischen den Förderern und dem Hebeförderer. Der Hebeförderer kann z. B. als mit dem Drehelement konzentrischer Wendelförderer ausgebildet sein.As a result, the rotating element acts as a buffer between the conveyors and the lifting conveyor. The elevator can z. B. be formed as concentric with the rotary element spiral conveyor.

Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zum Entladen von Stückgütern.The invention also relates to a device for unloading piece goods.

Bei der Vorrichtung wird die Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß im Bereich eines Beladeendes des Förderers ein Roboter vorgesehen ist, und daß der Roboter einen ein Stückgut aus dem Raum aufnehmenden und während des Transports zu einer Übergabeposition am Beladeende des Förderers haltenden Aufnehmer aufweisi.In the apparatus, the object is achieved in that a robot is provided in the region of a loading end of the conveyor, and that the robot aufweisi a piece goods from the space receiving and during transport to a transfer position at the loading end of the conveyor aufweisi.

Es ist vorgesehen, daß die Übergabeposition sich oberhalb des Beladeendes des Förderers befindet.It is envisaged that the transfer position is located above the loading end of the conveyor.

Ausgehend von der Waagerechten kann z. B. der Arbeitsbereich für das Wippen ±25" betragen. Der Hebeförderer kann z. B. als Wendelförderer ausgebildet sein. Die Steuerung des Roboters kann z. B. von Hand oder selbsttätig durch eine Programmsteuerung erfolgen. Der Roboter entlastet die Bedienungsperson von der schweren körperlichen Arbeit des Anhebens, Tragens und Ablegens des Stückguts auf dem Förderer. Die Bedienungsperson hat im wesentlichen den Arbeitsfortschritt des Roboters zu überwachen und bei Bedarf steuernd einzugreifen.Starting from the horizontal z. The lifting conveyor can be designed, for example, as a helical conveyor, for example, the robot can be controlled manually or automatically by program control, and the robot relieves the operator of the heavy load The operator essentially has to monitor the work progress of the robot and, if necessary, intervene to control it.

Dadurch werden in vielen Fällen befriedigende Ergebnisse bei hoher Entladeleistung erreicht.As a result, in many cases satisfactory results are achieved with high discharge capacity.

Zweckmäßig ist es auch, wenn die Übergabeposition sich oberhalb eines durch den Förderer getragenen Vorsatzförderers befindet.It is also expedient if the transfer position is located above a conveyor carried by the conveyor conveyor.

Zu einem Vorsatzförderer wird man greifen, wenn einerseits die besondere Art des Förderers oder aber besondere räumliche Verhältnisse oder Arten des Stückguts dies wünschenswert erscheinen lassen. Der Vorsatzförderer ist zweckmäßig mit einem eigenen Förderantrieb versehen.One will resort to a header conveyor, if on the one hand the special nature of the conveyor or special spatial relationships or types of piece goods make this seem desirable. The header conveyor is expediently provided with its own conveyor drive.

Es kann auch sein, daß der Vorsatzförderer um eine in der Nähe des Beladeendes des Förderers angeordnete, zweite waagerechte Achse wippbar ist.It may also be that the header conveyor is tiltable about a, arranged in the vicinity of the loading end of the conveyor, the second horizontal axis.

Dadurch läßt sich der Wippwinkel des Vorsatzförderers optimal auf das durch den Aufnehmer angelieferte Stückgut einstellen.As a result, the luffing angle of the header conveyor can be optimally adjusted to the cargo delivered by the picker.

Infolgedessen ist eine besondere schnelle und reibungslose Übernahme des Stückguts durch den Vorsatzförderer gesichert.As a result, a special fast and smooth takeover of the piece goods is secured by the header conveyor.

Nach einem anderen Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, daß der Roboter an einer an einem äußersten Tcleskopteil des Förderers befestigten äußeren Haltevorrichtung befestigt ist. Dadurch Defindet sich der Roboter stets in einer optimalen Relativla.je zu dem Beladeende des Förderers.According to another feature of the invention it is provided that the robot is fixed to an outer holding device attached to an outermost part of the conveyor of the conveyor. As a result, the robot is always located in an optimal relative position to the loading end of the conveyor.

Nach einem weiteten Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, daß an einem innersten Teleskopteil des Förderers eine innere Haltevorrichtung befestigt ist, daß ein freies Ende der inneren Haltevorrichtung um die erste waagerechte Achse wippbar gelagert ist, und daß wenigstens ein Wippantrieb einerseits im Abstand von der ersten waagerechten Achse an der inneren Haltevorrichtung und andererseits an einem um die senkrechte Achse schwenkbar gelagerten Bauteil der Vorrichtung angelenktAccording to a broader feature of the invention it is provided that an inner holding device is attached to an innermost telescopic part of the conveyor, that a free end of the inner holding device is mounted tiltably about the first horizontal axis, and that at least one rocker drive on the one hand at a distance from the first horizontal Axis on the inner holding device and on the other hand articulated on a pivotally mounted about the vertical axis component of the device

Dadurch läßt sich der Förderer einurseits in die jeweils günstigste Wippstellung bringen und andererseits, z. B. zum Durchfahren verhältnismäßig enger Ladeluken, in eine ncch oben gewippte Ruhestellung gebracht werden. Der Wippantrieb 'und alle sonstigen Antriebe der Vorrichtung können z. B. elektrische oder pneumatische Linearantriebe sein, wenn es sich bei dem umzuschlagenden Stückgut um solches handelt, das durch Hydraulik-Leckflüssigkeit verderben würde. Im anderen Fall wird man hydraulische Kolben-Zylinder-Einheiten für die Antriebe einsetzen.As a result, the conveyor can be brought einurseits in the most favorable rocking position and on the other hand, for. B. for driving through relatively narrow hatches, are brought into a ncch above gewipte rest position. The rocker drive 'and all other drives of the device can, for. As electric or pneumatic linear actuators, if it is the umzuschlagenden cargo is such that would spoil by hydraulic leakage. In the other case, one will use hydraulic piston-cylinder units for the drives.

Im Sinne der Erfindung ist es weiterhin, wenn zum Teleskopieren des Förderers zwischen der äußeren Haltevorrichtung und der inneren Haltevorrichtung wenigstens ein Scherengitter angelenkt ist, und daß jedes Scherengitter durch wenigstens einen Teleskopierantrieb betätigbar ist.For the purposes of the invention, it is further, if at least one scissors-type mesh is articulated for telescoping the conveyor between the outer holding device and the inner holding device, and that each scissors-type grid can be actuated by at least one telescoping drive.

Dadurch ist eine wartungsfreundliche, betriebssichere Art dts Teleskopierens des Förderers erreicht. Es können z. B. zwei Scherengitter parallel zueinander angeordnet und betätigt werden.This achieves a maintenance-friendly, reliable way of telescoping the conveyor. It can z. B. two scissors are arranged parallel to each other and operated.

Es besteht auch die Möglichkeit, daß zwei Teleskopierantriebe einerseits jeweils an jedem Scherengitter außerhalb dessen Längsachse und andererseits an der inneren Haltevorrichtung bzw. an dem Fortsatz angelenkt sind.There is also the possibility that two telescoping drives are articulated on the one hand to each scissor lattice outside its longitudinal axis and on the other hand to the inner holding device or to the extension.

Dadurch lassen sich die Scherengitter besonders einfach und wirkungsvoll betätigen. Die Teleskopierantriebe sind z. B. an Außengelenken der Scherengitter angelonkt.As a result, the safety gates can be operated particularly easily and effectively. The telescopic drives are z. B. angelonkt on outer joints of the scissor lattice.

Es kann auch sein, daß wen'gstens ein Teleskopierantrieb außerhalb einer Hauptebene jedes Scherengitters einerseits an der äußeren Haltevorrichtung und andererseits an einem auf der Längsachse des Scherengitters liegenden Mittelgelenk des Scherengitters angelenkt ist.It may also be that at least one telescoping drive is articulated outside a main plane of each scissor lattice on the one hand on the outer holding device and on the other hand on a lying on the longitudinal axis of the scissor lattice middle joint of the scissor lattice.

Dadurch ergibt sich eine zuverlässige Betätigung dor Scherengitter. Die Hauptebene eines Scherengitters ist diejenige, in der alle Gelenke des Scherengitters liegen.This results in a reliable operation dor scissor lattice. The main plane of a scissor lattice is the one in which all joints of the scissor lattice are located.

Es kann auch vorgesehen sein, daß der Förderer um die erste waagerechte Achse in eine steile Ruhestellung nach oben wippbarIt can also be provided that the conveyor about the first horizontal axis in a steep rest position tiltable upwards

Die Ruhestellung aient, wie schon angedeutet, einerseits dem Durchfahren verhältnismäßig geringer Öffnungen des zu entladenden Raumes mit der Vorrichtung und andererseits zur Bereitstellung der Vorrichtung bei verhältnismäßig geringem Raumbedarf.The rest position aient, as already indicated, on the one hand the passage of relatively small openings of the space to be discharged with the device and on the other hand to provide the device in a relatively small space requirement.

Es hat sich als günstig erwiesen, daß die erste waagerechte Achse an einem als Ring ausgebildeten, um die senkrechte Achse schwenkbar gelagerten Bauteil vorgesehen Ist. Dadurch ist eine robuste Möglichkeit der Schwenkung des Förderers um die senkrechte Achse geschaffen.It has proved to be favorable that the first horizontal axis is provided on a designed as a ring, pivotally mounted about the vertical axis component. This provides a robust way of pivoting the conveyor about the vertical axis.

Darüber hinaus hat es sich als günstig erwiesen, wenn dis erste waagerechte Achse an einem als um die senkrechte Achse schwenkend verfahrbaren Wagen ausgebildeten Bauteil vorgesehen ist.In addition, it has proven to be advantageous if the first horizontal axis is provided on a designed as a pivotable about the vertical axis movable carriage component.

Dadurch ergibt sich der besondere Vorteil, daß die für das Schwenken des Förderers um die senkrechte Achse zu bewogende Masse verhältnismäßig gariny ist. Der Wagen kann einen steuerbaren und ggf. regelbaren eigenen Fahrantrieb aufweisen.This has the particular advantage that the mass to be wiped about the vertical axis for pivoting the conveyor is relatively gariny. The car may have a controllable and possibly controllable own drive.

Es ist dabei zu beachten, daß das Bauteil an einem unteren Fortsatz bzw. Kopfgahäuse dos Hebeförderers schwenkbar gelagert ist. Dadurch ergibt sich eine sehr kompakte, leistungsfähige Konstruktion.It should be noted that the component is pivotally mounted on a lower extension or Kopfgahäuse dos lifting conveyor. This results in a very compact, powerful design.

Es sollte auch vorgesehen sein, daß das Stückgut von dem Förderer auf ein umlaufendes Drehelement übergebbar ist, und daß das Stückgut durch eine Übergabevorrichtung von dem Drehelement an den Hebeförderer übergebbar ist.It should also be provided that the piece goods can be transferred from the conveyor to a rotating rotary element, and that the piece goods can be transferred by a transfer device from the rotary member to the lifting conveyor.

Diese Merkmale ermöglichen es, das Stückgut radial auf das Drohelement aufzugeben. Durch die relativ zu dem Hebeförderer tangential Anordnung des Förderers beim Stand der Technik sind nachteilige Kippmomente zu bewältigen. Die Übergabevoriichtung kann z. B. ein oder mehrere angetriebene Bänder aufweisen, die das Stückgut von dem Drehelement zu dem Hebeförderer hin überschieben.These features make it possible to abandon the piece goods radially on the Drohelement. Due to the relative to the lifting conveyor tangential arrangement of the conveyor in the prior art disadvantageous tilting moments are overcome. The Übergabevoriichtung z. B. have one or more driven belts that over-push the cargo from the rotary member to the elevator.

Es empfiehlt sich, daß das Drehelement zu der senkrechten Achse und zu dem Hebeförderer als konzentrischer Drehring ausgebildet ist. Dadurch ergibt sich eine kompakte, raumsparende und funktionssichere Vorrichtung.It is recommended that the rotary member is formed to the vertical axis and to the lifting conveyor as a concentric rotary ring. This results in a compact, space-saving and functionally reliable device.

Gegebenenfalls sollte vorgesehen sein, daß das Drehelement auf einem Tragelement drehend antreibbar gelagert ist, und daß das Tragelement an einem stationären Zentralrohr des Hebeförderers befestigt ist. Diese Maßnahmen dienen zur sie heren Drehunterstützung des Drehelements.Optionally, it should be provided that the rotary member is rotatably mounted drivable on a support member, and that the support element is fixed to a stationary central tube of the lifting conveyor. These measures are used to they heren rotational support of the rotary member.

Weiterhin sollte vorgesehen sein, daß die Übergabevorrichtung um die senkrechte Achse im Winkelbereich eines innerhalb des Drehelementes angeordneten, das Stückgut übernehmenden, waagerechten Kurvenförderers schwenkbar ist, und daß das Stückgut von dem Kurvenförderer auf eine mit dem Kurvenförderer konzentrische Kopfwendel des Hebeförderers übergebbarFurthermore, it should be provided that the transfer device about the vertical axis in the angular range of a disposed within the rotary element, the piece goods, horizontal curved conveyor is pivotable, and that the cargo from the curved conveyor on a concentric with the curved conveyor head coil of the elevator conveyable

Dadurch sind Winkelbereiche vermieden, in denen anderenfalls der Förderer Stückgut nicht auinehmen könnte. Ein gesonderter Schwenkantrieb kann für eine einfache und ferngesteuerte Schwenkung der Übergabevorrichtung bei Bedarf sorgen.As a result, angle ranges are avoided in which otherwise the conveyor could not take general cargo. A separate pivot drive can provide easy and remote pivoting of the transfer device when needed.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, daß mehrere jeweils teleskopierbare und jeweils um die erste waagerechte Achse wippbare Förderer um die senkrechte Achse schwenkbar sind.According to a further feature of the invention it is provided that a plurality of each telescoping and each about the first horizontal axis tiltable conveyor are pivotable about the vertical axis.

Mit den mehreren Förderern läßt sich die Vorrichtung jedem gewünschten Leistungsbedarf anpassen. Die Zulieferung der Stückgüter durch die einzelnen Förderei auf das Drehelement geschieht „auf Lücke" mit an sich bekannten Steuerungsmitteln.With the multiple conveyors, the device can be adapted to any desired power requirements. The delivery of piece goods by the individual conveyor on the rotary element is done "on the gap" with known control means.

Dadurch ist ausgeschlossen, daß ein Förderer sein Stückgut in Kollision mit einem schon auf dem Drehelement befindlichen Stückgut fördert.This excludes that a conveyor promotes its cargo in collision with a already located on the rotary element cargo.

Es besteht auch die Möglichkeit, daß der Roboter einen Ausleger mit gelenkigen Armen mit den nötigen Freiheitsgraden aufweist, und daß an dem freien Ende des Auslegers ein Kupplungsstück für den Aufnehmer vorgesehen ist.There is also the possibility that the robot has a boom with articulated arms with the necessary degrees of freedom, and that at the free end of the boom a coupling piece is provided for the transducer.

Durch diese Merkmale ist eine hohe Entladeleistung und sicheres Aufnehmen aller anfallenden Stückgutarten gewährleistet. Der Aufnehmer wird je nach dem zu entladenden Stückgut gewechselt und jeweils an dem Kupplungsstück des Roboters angeschlossen.These features ensure a high unloading performance and safe picking up of all accumulated parcel types. The pickup is changed depending on the cargo to be unloaded and each connected to the coupling piece of the robot.

Die weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß jeder Roboter ein durch einen ersten Motor um eine erste Achse drehbares Fußstück aufweist, daß an dem Fußstück ein erster Arm um eine zu der ersten Achse rechtwinklige zweite Achse durch einen zweiten Motor schwenkbar angelenkt ist, daß an dem ersten Arm ein zweiter Arm um eine zu der zweiten Achse parallele dritte Achse durch einen dritten Motor schwenkbar angelenkt ist, daß an dem zweiten Arm ein dritter Arm um eine zu der dritten Achse parallele vierte Achse durch einen vierten Motor schwenkbar angelenkt ist, daß der dritte Arm einen Anschlußteil und einen Abtriebsteil aufweist, wobei der Abtriebsteil durch einen fünften Motor relativ zu dem Anschlußteil um eine zu der vierten Achse rechtwinklige fünfte Achse drehbar ist, und daß an dem Abtriebsteil ein Kupplungsstück für den Aufnehmer um eine zu der fünften Achse rechtwinklige sechste Achse durch einen sechsten Motor schwenkbar angelenkt ist.The further embodiment of the invention provides that each robot has a rotatable by a first motor about a first axis foot piece, that at the foot piece, a first arm is pivotally connected about a second axis perpendicular to the second axis by a second motor that the first arm is pivotably articulated about a third axis parallel to the second axis by a third motor, that on the second arm a third arm is pivotably articulated about a fourth axis parallel to the third axis by a fourth motor third arm having a connecting part and a driven part, wherein the driven part is rotatable by a fifth motor relative to the connecting part about a right axis to the fourth axis fifth axis, and that on the driven part a coupling piece for the pickup about a perpendicular to the fifth axis sixth Axis is pivotally articulated by a sixth motor.

Der besondere Roboter gestattet eine problemlose Handhabung aller praktisch vorkommenden Arten von Stückgütern mit hoher Entladeleistung. Die erste Achse ist vorzugsweise senkrecht angeordnet.The special robot allows a trouble-free handling of all practically occurring types of goods with high discharge capacity. The first axis is preferably arranged vertically.

Zweckmäßig ist es, wenn die fünfte Achse zumindest annähernd in einer Ebene durch die Längsachse des zweiten Arms liegt.It is expedient if the fifth axis lies at least approximately in one plane through the longitudinal axis of the second arm.

Dadurch ergibt sich eine besonders scnlanke Bauweise des Roboterauslegers.This results in a particularly slim design of the robot arm.

Weiterhin ist es möglich, daß das Kupplungsstüc'< derart rechtwinklig ausgebildet ist, daß eine Hochachse des mit dem Kupplungsstück gekuppelten Aufnehmers zumindest annähernd parallel zu einer Ebene durch die fünfte Achse verläuft. Dadurch lassen sich unterschiedliche Aufnehmer besonders leicht an das Kupplungsstück anschließen.Furthermore, it is possible that the Kupplungsstüc '<is formed at right angles, that a vertical axis of the coupled with the coupling piece receiver extends at least approximately parallel to a plane through the fifth axis. As a result, different transducers can be very easily connected to the coupling piece.

Es besteht auch die Möglichkeit, daß der Aufnehmer als Vakuuinaufnehmer ausgebildet ist, und daß in den Vakuumaufnehmer eine Vakuumpumpe integriert ist.There is also the possibility that the transducer is designed as a vacuum pickup, and that in the Vakuumaufnehmer a vacuum pump is integrated.

Dadurch ist ein kompakter Aufnehmer für diejenigen Stückgutarten geschaffen, die sich günstig mit einem Vakuumaufnehmer handhaben lassen. Durch geeignete Steuerungsmittel läßt sich erreichen, daß das Vakuum selbsttätig aufgehoben und das Stückgut von dem Vakuumaufnehmer freigegeben wird, sobald das Stückgut in seiner Übergabeposition angelangt ist.This creates a compact receptacle for those cargo items that can be handled conveniently with a vacuum pickup. By suitable control means can be achieved that the vacuum is automatically canceled and the cargo is released from the vacuum pickup as soon as the cargo has arrived in its transfer position.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, daß der Aufnehmer einen das Stückgut bei dessen Freigabt in einer Übergabeposition am Förderer niederhaltenden Niederhalter und relativ zu dem Niederhalter in und außer Eingriff mit dem Stückgut bewegbare Haltekrallen aufweist.According to a further feature of the invention it is provided that the picker has a holding the piece goods at its Freigabt in a transfer position on the conveyor holding down and relative to the hold-down in and out of engagement with the cargo movable holding claws.

Dadurch ist ein Aufnehmer gekennzeichnet, der besonders geeignet für Stückgüter, wie Jute- und Sisalsäcke ist. Die Haltekrallen sind so bemessen, daß sie zwar das Stückgut sicher halten, jedoch den Inhalt nicht beeinträchtigen.As a result, a picker is characterized, which is particularly suitable for piece goods, such as jute and sisal bags. The retaining claws are sized so that they certainly hold the cargo safely, but do not affect the contents.

Die Haltekrallen sollten gegenüber der Senkrechten zu der Übergabeposition hin gekri Ttmt sein. Dies ergibt eine besonders günstige Haltewirkung der Haltekrallen.The retaining claws should be opposite to the perpendicular to the transfer position gekri Ttmt. This results in a particularly favorable holding action of the retaining claws.

Dabei ist zu beachten, daß die Haltekrallen an wenigstens einem relativ zu dem Niederhalter um eine Schwenkachse schwenkbaren Arm festgelegt sind. Dadurch ergibt sich ein besonders einfacher Betätigungsmechanismus für die Haltekrallen.It should be noted that the retaining claws are fixed to at least one relative to the hold-down about a pivot axis pivotable arm. This results in a particularly simple actuating mechanism for the retaining claws.

Nach einem anderen Kennzeichen der Erfindung ist vorgesehen, daß die Haltekrallen an wenigstens einer, relativ zu dem Niederhalter bewegbar an einer antreibbaren Parallelogrammführung des Niederhalters angelenkten Stange festgelegt sind.According to another characteristic of the invention it is provided that the retaining claws are fixed to at least one, relative to the hold-down movable on a driven parallelogram of the hold-down rod.

Dadurch lassen sich die Haltekrallen auf vorteilhafte Weise gleichzeitig in und außer Eingriff mit dem Stückgut bewegen.As a result, the retaining claws can advantageously move simultaneously into and out of engagement with the piece goods.

Es kann auch vorgesehen sein, daß bei mehreren Armen zwischen benachbarten Armen jeweils eine Traverse des Niederhalters angeordnet ist.It can also be provided that in each case a cross member of the hold-down is arranged at several arms between adjacent arms.

Diese Merkmale ermöglichen ein sicheres Lösen der Haltekrallen von dem Stückgut bei dessen Abgabe von dem Roboter.These features allow a secure release of the retaining claws of the cargo at its delivery from the robot.

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Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung soll nachfolgend anhand mehrerer Ausführungsbeispiele näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to several embodiments. In the accompanying drawing show:

Fig. 1: eine Seitenansicht eines Teils eines Portalkrans auf einem Hafenkai mit einem Wendelförderer und einem Teil1 is a side view of a portion of a gantry crane on a quay with a spiral conveyor and a part

einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Schiffsrumpf;a device according to the invention in a ship's hull;

Fig. 2 A und jeweils eine Hälfte einer Seitenansicht des unteren Endes der Wendelförderers mit eioer erfindungsgemäßenFig. 2 A and each one half of a side view of the lower end of the spiral conveyor with eioer invention

Fig. 2 B: Vorrichtung;Fig. 2B: device;

Fig. 3: im wesentlichen dia Ansicht gemäß Fig. 2 Λ mit in eine Ruhestellung hochgewipptem Förderer;FIG. 3: essentially the view according to FIG. 2 with the conveyor rocked up into a rest position; FIG.

Fig.4: ein Fig. 2 B entsprechender Teil einer anderen Ausführungsform der Vorrichtung;4 shows a part corresponding to FIG. 2 B of another embodiment of the device; FIG.

Fig. 5: im wesentlichen die Schnittansicht an den Linien V-V in den Fig. 2 A und 2 B;Fig. 5: substantially the sectional view on the lines V-V in Figures 2 A and 2 B.

Fig. 6: eine halbe Seitenansicht und ein halber Längsschnitt durch den mittleren Teil einer anderen Ausführungsform derFig. 6: a half side view and a half longitudinal section through the middle part of another embodiment of the

Vorrichtung;Device;

Fig. 7: Einzelheiten eines Vorsatzförderers zum Förderer in gegenüber Fig. 2 B vergrößerter Darstellung;Fig. 7: Details of a header conveyor to the conveyor in relation to FIG. 2 B enlarged view;

Fig. 8: eine Seitenansicht eines besonderen Aufnehmers an einem Roboter der Vorrichtung;Fig. 8 is a side view of a particular susceptor on a robot of the apparatus;

Fig.9: die Schnittansicht nach Linie IX-IX in Fig. 8;9 shows the sectional view along line IX-IX in Fig. 8;

Fig. 10: eine andere Ausführungsform des Aufnehmers gemäß Fig. 8 und 9 im Längsschnitt;10 shows another embodiment of the pickup according to FIGS. 8 and 9 in longitudinal section;

Fig. 11: eine perspektivische Darstellung einer anderen Ausführungsform des Roboters;Fig. 11 is a perspective view of another embodiment of the robot;

Fig. 12: eine Seitenansicht des Roboters gemäß Fig. 11 mit einem besonderen Aufnehmer im Betrieb.FIG. 12 shows a side view of the robot according to FIG. 11 with a special pick-up in operation. FIG.

In Fig. 1 ist auf einem Hafenkei 1 ein Portalkran 2 auf Schienen 3 verfahrbar, von denen nur eine gezeigt ist. Ein starrer Ausleger 4 ist ebenfalls nur teilweise gezeichnet und um eine Hochachse 5 schwenkbar. An dem starren Ausleger 4 ist ein um eine waagerechte Achse 6 wippbarer Ausleger 7 angelenkt. Der Ausleger 7 trägt einerseits über seine gesamte Länge einen Auslegerförderer 8 und andererseits an seinem freien Ende an einer waagerechten Achse 10 angelenkt einen als Wendelförderer ausgebildeten Hebeförderer 9. Eine Parallelogrammstange 11 zwischen dem starren Ausleger 4 und dem Hebeförderer 9 hält die Längsachse 12 des Hebeförderers 9 unabhängig von der Wippstellung des Auslegers 7 stete- senkrecht.In Fig. 1 is on a Hafenkei 1 a gantry crane 2 on rails 3 movable, of which only one is shown. A rigid boom 4 is also only partially drawn and pivotable about a vertical axis 5. On the rigid boom 4, a tilted about a horizontal axis 6 boom 7 is articulated. The boom 7 carries on the one hand over its entire length a boom conveyor 8 and on the other hand articulated at its free end to a horizontal axis 10 designed as a spiral conveyor lifting conveyor 9. A Parallelogrammstange 11 between the rigid boom 4 and the lifting conveyor 9 holds the longitudinal axis 12 of the lifting conveyor. 9 regardless of the rocker position of the jib 7 vertically.

Ein Gehäuse 13 des Hebeförderers 9 ist im oberen Bereich unterbrochen und dort durch eine Gewindehülse 14 zur Gezeitenhubanpassung überbrückt.A housing 13 of the lifting conveyor 9 is interrupted in the upper region and bridged there by a threaded sleeve 14 for tidal stroke adjustment.

Im Inneren des Gehäuses 13 bofindet sich eine Förderwendel 15 ur J innerhalbdieserein Zentralrohr 16des Hebeförderers 9. An einen unteren Endflansch 17 des Gehäuses 13 ist ein oberer Flansch 18 eines Kopfgehäuses 19 eines Entladekopfes 20 angeschraubt.In the interior of the housing 13, a delivery helix 15 is located inside this central tube 16 of the lifting conveyor 9. An upper flange 18 of a head housing 19 of a discharge head 20 is screwed to a lower end flange 17 of the housing 13.

Der Hebeförderer 9 ist mit seinem Entladekopf 20 in einen Raum 21, nämlich den Laderaum eines Schiffes, eingetaucht.The lifting conveyor 9 is immersed with its discharge head 20 in a space 21, namely the hold of a ship.

An dem stationären Zentralrohr 16 ist über eine Kupplung 23 ein Tragrohr 24 des Entladekopfes 20 befestigt. Das Tragrohr 24 weist als Längsachse eine senkrechte Achse 25 auf, die mit der Längsachse 12 fluchtet.At the stationary central tube 16, a support tube 24 of the discharge head 20 is attached via a coupling 23. The support tube 24 has as a longitudinal axis a vertical axis 25 which is aligned with the longitudinal axis 12.

Am unteren Ende des Tragrohres 24 ist ein scheibenförmiges Tragelement 26 befestigt, auf dem mit wenigstens zum Teil antreibbaren Rollen 27 ein ringförmig ausgebildetes Drehelement 28 drehend antreibbar gelagert ist. Innerhalb des Drehelementes 28 ist auf einem Teil des Umfangs ein waagerechter Kurvenförderer 29 angeordnet. Die Förderverbindung zwischen dem Kurvenförderer 29 und der Förderwendel 15 wird durch eine Kopfwendel 30 des Entladekopfes 20 hergestellt.At the lower end of the support tube 24, a disk-shaped support member 26 is fixed, on which with at least partially driven rollers 27, an annular-shaped rotary member 28 is rotatably driven drivable. Within the rotary member 28, a horizontal curved conveyor 29 is arranged on a part of the circumference. The conveying connection between the curved conveyor 29 and the conveying helix 15 is produced by a head helix 30 of the unloading head 20.

Oberhalb des Kurvenförderers 29 ist eine Übergabevorrichtung 31 um die senkrechte Achse 25 schwenkend, einstellbar angeordnet.Above the curved conveyor 29 is a transfer device 31 about the vertical axis 25 pivotally arranged adjustable.

Auf einem unteren Außenflansch 32 des Kopfgehäuses 19 ist über eine Kugeldrehverbindunq 33 ein als Ring ausgebildetes, um die senkrechte Achse 25 schwenkbares Bauteil 34 gelagert. An dem Bauteil 34 sind oben diametral gegenüberliegend zu einem später im einzelnen zu beschreibenden Zweck Wippantriebe 35 angelenkt. Unterhalb der Wippantriebe 35 sind an dem Bauteil 34 erste waagerechte Achsen 36 definiert. Stückgüter 37, z. B. Kartons, Kisten, Plastik- oder Jutesäcke, Fässer oder Kleincontainer, gelangen auf später zu beschreibende Weise zunächst auf das Drehelement 28 und werden von diesem im Kreis mite'.nommen bis zur Berührung mit der Übergabevorrichtung 31, die die Stückgüter 37 auf den waagerechten Kurvenförderer 29 überführt.On a lower outer flange 32 of the head housing 19 is mounted on a Kugeldrehverbindunq 33 designed as a ring, about the vertical axis 25 pivotable member 34. On the component 34, rocker drives 35 are hinged at the top diametrically opposite one another to be described later in detail. Below the rocker drive 35 first horizontal axes 36 are defined on the component 34. Piece goods 37, z. As cartons, boxes, plastic or jute sacks, barrels or small container, arrive in a manner to be described first on the rotary member 28 and are mite'.mit this in a circle until it contacts the transfer device 31, the piece goods 37 on the horizontal curved conveyor 29 transferred.

Der Kurvenförderer 29 seinerseits übergibt die Stückgüter 37 an die Kopfwendel 30 und diese an die Förderwendel 15, bis die Stückgüter 37 am oberen Ende der Förderwendel 15 an den Auslegerförderer 8 übergeben werden. Von dort findet der Transport seine Fortsetzung über Förderer 38; 39 des Portalkrans 2 sowie weitere, nicht dargestellte Förderer.The curve conveyor 29 in turn transfers the piece goods 37 to the head coil 30 and this to the conveyor coil 15 until the piece goods 37 are transferred at the upper end of the conveyor coil 15 to the boom conveyor 8. From there, the transport is continued via conveyor 38; 39 of the gantry crane 2 and other conveyors, not shown.

In Fig. 1 ist auch eine Ladeluke 40 des Schiffes 22 zu sehen, durch die hindurch der Hebeförderer 9 mit dem Entladekopf 20 in den Raum 21 abgesenkt und aus dem Raum 21 wieder entfernt werden kann.In Fig. 1, a loading hatch 40 of the ship 22 can be seen, through which the lifting conveyor 9 can be lowered with the discharge head 20 into the space 21 and removed from the space 21 again.

Fig.2A und 2 B verdeutlichen und ergänzen Merkmale des Entladekopfes 20.FIGS. 2A and 2B illustrate and supplement features of the unloading head 20.

Das Bauteil 34 ist unten mit einem Außenzahnkranz 41 versehen, in den ein Ritzel 42 eines Schwenkantriebs 43 eingreift, der an dem unteren Außenflansch 32 des Kopfgehäuses 19 befestigt ist. An dem Bauteil 34 sind oben mehrere über den Umfang verteilte Laufrollen 44 gelagert, die sich zum Inneren des Bauteiles 34 in radial stützende Berührung mit einer Umfangslaufschiene 45 des Kopfgehäuses 19 erstrecken. Auf diese Weise ist das Bauteil 34 durch die Kugeldrehverbindung 33 in axialer Richtung schwenkbar gelagert und durch die Laufrollen 44 in radialer Richtung bei der Schwenkung und die senkrechte Achse 25 abgestützt.The component 34 is provided below with an outer ring gear 41, in which a pinion 42 of a pivot drive 43 engages, which is fastened to the lower outer flange 32 of the head housing 19. On the component 34 a plurality of circumferentially distributed rollers 44 are mounted above, which extend to the interior of the component 34 in radially supporting contact with a peripheral running rail 45 of the head housing 19. In this way, the component 34 is pivotally supported by the ball pivot 33 in the axial direction and supported by the rollers 44 in the radial direction during the pivoting and the vertical axis 25.

Ein Ende einer in der Seitenansicht d'ir Fig. 2 A und 2 B L-förmigen inneren Haltevorrichtung 46 ist um die erste waagerechte Achse 36 wippbar gelagert. Zum Wippen sinr! an jeder inneren Haltevorrichtung 46 in seitlichem Abstand voneinander zwei Wippantriebe 35 an einer im Abstand außerhalb der ersten waagerechten Achse 36 angeordneten waagerechten Achse 47 der inneren Haltevonichtung 46 angelenkt.One end of an L-shaped in the side view d'ir Fig. 2 A and 2 B inner holder 46 is mounted about the first horizontal axis 36 rocking. For rocking sinr! two rocker drives 35 are articulated on each inner holding device 46 at a lateral distance from one another at a horizontal axis 47 of the inner holding device 46 arranged at a distance outside the first horizontal axis 36.

Das andere Ende jeder inneren Haltevorrichtung 46 ist an einem innersten Teleskopteil 48 eines als Teleskopförderer ausgebildeten Förderers 49 befestigt. Ein äußerstes Teleskopteil 50 ist in das innerste Teleskopteil 48 teleskopierbar, wobc. ein Förderband 51 durch eine durch einen Antrieb 52 linear antreibbare Umlenkrolle 53 stramm gehalten wird.The other end of each inner holder 46 is attached to an innermost telescopic part 48 of a conveyor 49 designed as a telescopic conveyor. An extreme telescopic part 50 is telescoped into the innermost telescopic part 48, wobc. a conveyor belt 51 is held tight by a pulley 53 driven linearly by a drive 52.

Der Förderer 49 ist in den Fig. 2 A und 2 ß jeweils in seiner tiefsten, um die erste waagerechte Achse 36 gewippten Stellung dargestellt. In dieser tiefsten Wippstellung ist der Förderer 49 jeweils leicht nach außen und unten geneigt und stützt sich jeweils mit zwei in Umfangsrichtung im Abstand voneinander angeordneten Stützrollen 54 an einer Umfangslaulbahn 55 des Tragelements 26 ab.The conveyor 49 is in Figs. 2 A and 2 ß each shown in its deepest, about the first horizontal axis 36 gewippten position. In this deepest rocking position, the conveyor 49 is slightly inclined outwards and downwards and is supported in each case with two circumferentially spaced apart support rollers 54 on a peripheral lug track 55 of the support member 26 from.

Unmittelbar vor einem Beladeende 56 des Förderers 49 ist ein Vorsatzförderer 57 angeordnet, der in zu Fig. 7 im einzelnen zu beschreibender We>se um eine in der Nähe des Beladeendes 56 angeordnete zweite waagerechte Achse 58 wippbar an dem äußersten Teleskopteil 50 gelagert ist. Der Vorsatzförderer 57 kann daher in seiner Wippstellung relativ zu dem äußersten Teleskopteil 50 optimal eingestellt werden.Immediately before a loading end 56 of the conveyor 49, an attachment conveyor 57 is arranged, which is mounted in a manner to be described in Fig. 7 about a arranged in the vicinity of the loading end 56 second horizontal axis 58 rocking on the outermost telescopic part 50. The header conveyor 57 can therefore be optimally adjusted in its rocking position relative to the outermost telescopic part 50.

An dem äußersten Teleskopteil 50 ist eine sich nach oben erstreckende äußere Haltevorrichtung 59 befestigt, an der außen ein Roboter 60 befestigt ist. Der Roboter 60 weist eine elektronische Steuerung 61 auf, die, in diesem Fall drahtlos, Steuersignale von einer durch eine Bedienungsperson tragbaren und betätigbaren Steuerung 62 empfängt.At the outermost telescopic part 50, an upwardly extending outer holding device 59 is fixed to the outside of a robot 60 is attached. The robot 60 includes an electronic controller 61 which, in this case wirelessly, receives control signals from an operator 62 that is portable and operable by an operator.

Der Roboter 60 selbst ist von üblicher Bauart mit gelenkigen Armen 63; 64 und besitzt die nötigen Freiheitsgrade zur Handhabung der Stückgüter 37. Am äußeren oder freien Ende des Arms 64 befindet sich ein Kupplungsstück 65 für einen Aufnehmer 66, der z. B. gemäß den Fig.8 und 9 oder 10 ausgebildet sein kann. Der Aufnehmer 66 weist Haltekrallen 67 auf, die sich an dem im vorliegenden Fall als Jutesack ausgebildeten Stückgut 37 festkrallen und dessen Aufnehmen und Transport zu einer Übergabeposition oberhalb des Vorsatzförderers 57 gestatten.The robot 60 itself is of conventional type with articulated arms 63; 64 and has the necessary degrees of freedom for handling the cargo 37. At the outer or free end of the arm 64 is a coupling piece 65 for a transducer 66, the z. B. may be formed according to the 8 and 9 or 10. The receiver 66 has retaining claws 67, which cling to the formed in the present case as jute bag packaged goods 37 and allow its recording and transport to a transfer position above the header conveyor 57.

Das Entladen der Stückgüter 37 aus dem Raum 21 geschieht gemäß den Fig. 2 A und 2 B gleichzeitig mit den beiden Förderern 49 in folgender Weise:The unloading of the piece goods 37 from the space 21 is done as shown in FIGS. 2 A and 2 B simultaneously with the two conveyors 49 in the following manner:

Der Roboter 60 und sein Aufnehmer 66 werden durch die Bedienungsperson durch Handsteuerung mit der Steuerung 62 in eine Aufnehmposition an dem aufzunehmenden Stückgut 37 bewegt. Sodann wird, z. B. durch Einschaltung durch die Bedienungsperson oder auch selbsttätig, auf eine Autcmatiksteuerung durch die elektronische Steuerung 61 übergegangen.The robot 60 and its picker 66 are moved by the operator by manual control with the controller 62 to a picking position on the piece goods 37 to be picked up. Then, z. B. by switching on by the operator or even automatically, passed on a Autcmatiksteuerung by the electronic control 61.

Das Programm für diese Automatiksteuerung ist im Bereich der elektronischen Steuerung 61 abgelegt und in an sich bekannter Weise verfügbar und auch änderbar. Durch die Programmsteuerung laufen folgende Schritte selbsttätig ab:The program for this automatic control is stored in the electronic control 61 and available in a conventional manner and also changeable. The following steps automatically take place through the program control:

der Aufnehmer 66 nimmt das aufzunehmende Stückgut .Ί7 auf, indem seine Haltekrallen 67 in das Jutegewebe des Stückguts 37 gekrallt werden;the picker 66 picks up the piece goods .7 to be picked up by clawing its retaining claws 67 into the jute fabric of the piece goods 37;

der Roboter 60 bewegt das aufgenommene Stückgut 37 zu einer Übe^rgabeposition oberhalb des Vorsatzförderers 57. Ist ein solcher Vorsatzförderer 57 nicht vorhanden, wird in diesem Schritt das aufgenommene Stückgut 37 in eine Übergabeposition oberhalb des Beladeendes 56 des Förderers 49 bewegt;the robot 60 moves the picked piece goods 37 to a Übbe ^r gabeposition above the header conveyor 57. If such a header conveyor 57 is not present, the recorded piece goods 37 is moved to a transfer position above the loading end 56 of the conveyor 49 in this step;

der Aufnehmer 66 gibt das Stückgut 37 in der Übergabeposition frei; undthe picker 66 releases the parcel 37 in the transfer position; and

der Roboter 60 bewegt den Aufnehmer 66 zurück in die zuvor erwähnte Aufnehrnposition.the robot 60 moves the picker 66 back to the previously mentioned picking position.

Danach übernimmt die Bedienungsperson den Roboter 60 mit dem Aufnehmer 66 in Handsteuerung durch die Steuerung 62 und fährt den Aufnehmer 66 in eine neue Aufnehmposition an einem weiteren aufzunehmenden Stückgut 37, worauf sich die vorerwähnten Schritte der Automatiksteuerung wiederholen.Thereafter, the operator takes over the robot 60 with the pickup 66 in manual control by the controller 62 and moves the pickup 66 to a new pickup position on another piece of goods to be picked up 37, whereupon repeat the above-mentioned steps of the automatic control.

Gemäß Fig. 2 A wird das Stückgut 37 auf dem Förderband 51 in Richtung eines Pfeils 68 transportiert und über eine Übergaberolle 69 auf das Drehelement 28 befördert. Die Übergaberolle 69 ist an Haltearmen des innersten Teleskopteils 48 drehbar gelagert.According to Fig. 2 A, the cargo 37 is transported on the conveyor belt 51 in the direction of an arrow 68 and conveyed via a transfer roller 69 on the rotary member 28. The transfer roller 69 is rotatably mounted on support arms of the innermost telescopic part 48.

Die Übergabevorrichtung 31 streift gewissermaßen das Stückgut 37 von dem Drohelement 28 ab auf den waagerechten Kurvenförderer 29. Die Übergabevorrichtung 31 weist einen Rahmen 70 und in dem Rahmen 70 drei übereinander angeordnete Treibriemen 71 auf. Die Treibriemen 71 sind jeweils über Umlenkrollen 72; 73 des Rahmens 70 geführt. Die Umlenkrollen 72 sind auf einer gemeinsamen, senkrechten Welle befestigt, die durch einen Antrieb 74 (Fig. 5) drehend antreibbar ist. Der Antrieb 74 ist an einem Träger 75 montiert, der seinerseits an einer Nabe 76 befestigt ist. Die Nabe 76 ist gemäß Fig. 5 um die senkrechte Achse 25 schwenkend antreibbar an dem Tragrohr 24 gelagert.The transfer device 31 strips the piece goods 37 from the threatening element 28 to a certain extent on the horizontal curve conveyor 29. The transfer device 31 has a frame 70 and in the frame 70 three drive belts 71 arranged one above the other. The drive belts 71 are each about pulleys 72; 73 of the frame 70 out. The deflection rollers 72 are mounted on a common, vertical shaft which is rotatably driven by a drive 74 (Fig. 5). The drive 74 is mounted on a carrier 75, which in turn is secured to a hub 76. The hub 76 is shown in FIG. 5 about the vertical axis 25 pivotally driven to the support tube 24 mounted.

Das Teleskopieren der Förderer 49 geschieht jeweils über ein Scherengitter 77, das einerseits an der waagerechten Achse 47 der inneren Haltevorrichtung 46 und andererseits an einer waagerechten Achse 78 der äußeren Haltevorrichtung 59 angelenkt ist. Bei Bedarf können such noch ein oder mehrere weitere Scherengitter parallel zu dem Scherengitter 77 zum Teleskopieren jedes Förderers 49 eingesetzt werden. Alle Mittelgelenke 79 des Scherengitters 77 liegen auf der Längsachse 80 des Scherengitters 77.The telescoping of the conveyor 49 is done in each case via a scissor grille 77, which is articulated on the one hand on the horizontal axis 47 of the inner holder 46 and on the other hand on a horizontal axis 78 of the outer holder 59. If necessary, one or more further lattice grids can be used parallel to the lattice grating 77 for telescoping each conveyor 49. All middle hinges 79 of the lattice grating 77 lie on the longitudinal axis 80 of the lattice grating 77.

Gemäß Fig. 2 A sind zwei Teleskopierantriebe 81 einerseits jeweils an einem Auliengelenk 82 des Scherengitters 77 außerhalb dessen Längsachse 80 und andererseits an Fortsätzen 83 der inneren Haltevorrichtung 46 angelenkt. Bei den Teleskopierantrieben 81 handelt es sich um lineare Antriebe, deren Betätigung ein Ausstrecken oder Einziehen des Scherengitters 77 mit entsprechendem Teleskopieren des Förderers 49 zur Folge hat.According to FIG. 2A, two telescoping drives 81 are articulated, on the one hand, respectively on an Auliengelenk 82 of the scissor lattice 77 outside the longitudinal axis 80 and on the other hand on projections 83 of the inner holding device 46. The telescoping drives 81 are linear drives whose operation has an extension or retraction of the scissor lattice 77 with corresponding telescoping of the conveyor 49 result.

In Fig." Z ist zusätzlich zu den beiden Teleskopierantrieben 81; 81 gestrichelt ein weitererTeleskopierantrieb 84 eingetragen. Ein oder mehrere derartige Teleskopierantriebe 84 können allein oder zusätzlich zu den Teleskopierantrieben 81; 81 außerhalb einer alle Gelenke 79; 92 des Scherengitters 77 enthaltenden Hauptebene des Scherengitters 77 einerseits an der waagerechten Achse 78 der äußeren Haltevorrichtung 59 und andererseits an einem der Mittelgelenke 79 des Scherengitters 77 angelenkt sein. Durch Betätigung der linearen Teleskopierantriebe 84 wird das Teleskopieren des Förderers 49 erreicht oder unterstützt. Wenn die Ladeluken 40 (Fig. 1) verhältnismäßig eng sind, kann die radiale Erstreckung auch der ineinander teleskopierten Förderer 49 zu groß sein. Die Förderer 49 sind daher zusammen mit ihren Robotern 60 und den Scherengittern 77 gemäß Fig. 3 in eine Ruhestellung nach oben um die erste waagerechte Achse 36 wippbar. In dieser Ruhestellung ist die waagerechte Erstreckung der gesamten Vorrichtung so klein, daß die Vorrichtung ohne weiteres und ohne große Aufmerksamkeit des Bedienungspersonals auch durch verhältnismäßig enge Ladeluken 40 in den Raum 21 eingebracht oder daraus entfernt werden kann. Die Ruhestellung gemäß Fig. 3 ergibt sich durch Betätigung der Wippantriebe 35.In FIG. "Z is in addition to the two telescopic actuators 81, 81 in dashed lines a weitererTeleskopierantrieb added 84 One or more such telescoping actuators 84 may be used alone or in addition to the telescoping actuators 81, 81 outside an all joints 79; containing 92 of the slidable lattice grate 77 the main plane of the scissor lattice. 77 may be articulated on the horizontal axis 78 of the outer holding device 59 on the one hand and on one of the center hinges 79 of the cutter grid 77 by actuation of the linear telescoping drives 84. The telescoping of the conveyor 49 is achieved or assisted are narrow, the radial extent of the telescoping conveyors 49 may be too large Therefore, the conveyors 49, together with their robots 60 and the scissors gratings 77 shown in Fig. 3 in a rest position upwardly about the first horizontal axis 36. In this Rest position is the horizontal Extension of the entire device so small that the device can be easily and without much attention paid by the operating personnel by relatively narrow hatches 40 in the space 21 or removed therefrom. The rest position according to FIG. 3 is obtained by actuating the rocker drives 35.

In Abweichung von der Darstellung in den Fig. 2 A und 2 B kann der Entlüdekopf 20 auch nur einen Förderer 49 aufweisen.In deviation from the illustration in FIGS. 2 A and 2 B, the dehubber head 20 may also have only one conveyor 49.

Diametral gegenüber diesem einen Förderer 49 wäre dann zum Momentenausgleich ein Gegengewicht an dem Bauteil 34 anzubringen.Diametrically opposite this one conveyor 49 would then be to compensate for torque a counterweight to the component 34 to install.

In Fig.3 ist der Förderer 49 in seiner ineinander teleskopierten Stellung gezeigt, die die kürzeste Längserstreckung aufweist.In Figure 3, the conveyor 49 is shown in its telescoped position, which has the shortest longitudinal extent.

Gleichzeitig ist das Scherengitter 7 maximal zusammengeschoben.At the same time the scissor lattice 7 is maximally pushed together.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig.4 ist der an das Kupplungsstück 65 des Roboters GO angeschlossene Aufnehmer 66 als Vakuumaufnehmer ausgebildet. In einem Kopf 85 des Aufnehmers 66 ist einerseits eine Vakuumpumpe und andererseits ein Drehantrieb untergebracht, der ein Drehen des Aufnehmers 66 um seine Hochachse 86 ermöglicht. Die Vakuumpumpe und der Drehantrieb können entweder von der elektronischen Steuerung 61 oder von der Steuerung 62 aus betätigt werden. Eine Drehung um die Hochachse 86 kommt z. B. oann in Betracht, wenn die Stückgüter 37 in der Länge größer als in der Breite sind und in einer Vorzugsorientierung auf den Vorsatzförderer 57 aufgebracht werden müssen. Fig. 4 deutet an, daß aufeinanderfolgende Lagen der Stückgüter 37 mit der Längsachse jeweils um 90° zueinander versetzt gepackt sind.In the embodiment of Figure 4, the connected to the coupling piece 65 of the robot GO transducer 66 is designed as a vacuum pickup. In a head 85 of the transducer 66 on the one hand a vacuum pump and on the other hand a rotary drive is housed, which allows a rotation of the transducer 66 about its vertical axis 86. The vacuum pump and the rotary actuator can be operated either from the electronic controller 61 or from the controller 62. A rotation about the vertical axis 86 comes z. B. in consideration when the piece goods 37 are greater in length than in width and must be applied in a preferred orientation on the attachment conveyor 57. Fig. 4 indicates that successive layers of cargo 37 are packed with the longitudinal axis offset by 90 ° to each other.

In Fig. 5 sind die beiden diametral gegenüber einander angeordneten Förderor 49 vereinfacht dargestellt. Es sind im wesentlichen die Förderbänder 51 gezeichnet. Gleiches gilt für den Vorsatzförderer 57.In Fig. 5, the two diametrically opposed conveyor 49 are shown in simplified form. There are essentially the conveyor belts 51 drawn. The same applies to the attachment conveyor 57.

Bezogen auf die Umlaufrichtung des Drehelements 28, die durch einen Pfeil 87 gekennzeichnet ist, befindet sich an jedem Förderer 49 neben der Übergaberolle 69 eine um eine senkrechte Achse 88 drehbjr gelagerte Ablenkrolle 89. Die Ablenkrollen 89 sind jeweils an dem zugehörigen innersten Teleskopteil 48 des Förderers 49 gelagert und haben die Aufgabe, das Förderband 51 verlassende Stückgüter ordnungsgemäß auf das Drehelement 28 abzulenken.Based on the direction of rotation of the rotary member 28, which is indicated by an arrow 87, is located on each conveyor 49 next to the transfer roller 69 a drehbjr about a vertical axis 88 drehbjr mounted deflecting roller 89. The deflecting rollers 89 are each at the associated innermost telescopic part 48 of the conveyor 49 stored and have the task of properly divert the conveyor belt 51 leaving cargo on the rotary member 28.

Fig. 5 läßt erkennen, daß der innere Trum jedes Treibriemens 71 im wesentlichen tangential zu dem waagerechten Kurvenförderer 29 angeordnet ist und sich praktisch über die gesamte Breite des Drehelomentc 28 erstreckt. Dadu.ch kann die Übergabevorrichtung 31 die in Pfeilrichtung ankommenden Stückgüter sicher auf den Kurvenförderer 29 überschieben.Fig. 5 shows that the inner run of each drive belt 71 is arranged substantially tangential to the horizontal curved conveyor 29 and extends over practically the entire width of the Drehelomentc Dadu.ch the transfer device 31 can safely override the incoming cargo in the direction of the arrow on the curve conveyor 29.

Um auch den Bereich in dem Raum 21 radial außerhalb der Übergrbevorrichtung 31 mit einem der Förderer 49 erreichen und entladen zu können, ist der Träger 75 mit seiner Nabe 76 um die senkrechte Achse 25 schwenkbar an dem Tragruhr 24 gelagert.In order to be able to reach and unload the region in the space 21 radially outside the overgrilling device 31 with one of the conveyors 49, the carrier 75 is mounted with its hub 76 pivotable about the vertical axis 25 on the carrying rake 24.

Die Schwenkung besorgt ein an dem Tragrohr 24 befestigter Schwenkantrieb 90, dessen Ritzel 91 in ein an der Nabe 76 befestigtes Zahnsegment 92 eingreift. '· ^:if diese Weise läßt sich die Übergabevorrichtung 31, ausgehend von der in Fig. 5 gezeigten Endstellung im Uhrzeigersin- soweit schwenken, daß auf dem Drehelement 28 ankommende Stückgüter gerade noch sicher auf den Kurvenförderer 29 übergeschoben werden können.The pivoting worried attached to the support tube 24 pivot drive 90, the pinion 91 engages in a fixed to the hub 76 toothed segment 92. ^'·: If this way, the transfer device 31 can, starting from the position shown in Figure 5 the end position in Uhrzeigersin- extent pivot that 28 incoming piece goods can still just be reliably pushed over the curve conveyor 29 on the rotating element..

In allen Ausführungsformen sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszahlen versehen.In all embodiments, like parts are given the same reference numerals.

Ip Fig. 6 sind zwei voneinander getrennte Bauteile 34 vorgesehen und jeweils als um die senkrechte Achse 25 verfahrbarer Wagen ausgebildet. Jedes Bauteil 34 weist zwei im Umfangsabstand voneinander angeordnete Laufräder 93 auf, die auf einer kreisförmigen, mit der senkrechten Achse 25 konzentrischen Laufschiene 94 des Kopfgehäuses 19 abrollen. Jedes Bauteil 34 besitzt einen Schwenkantrieb 95, dessen Ritzel 96 in eine kreisförmige, zu der senkrechten Achse 25 konzentrische Zahnschiene 97 eingreift. Jedes Bauteil 34 gemäß Fig. 6 weist ferner oben eine Stützrolle 98 mit senkrechter Achse auf, die außen auf einer kreisförmigen, zu der senkrechten Achse 25 konzentrischen Stützschiene 99 des Kopfgehäuses 19 abrollt.Ip Fig. 6, two separate components 34 are provided and each formed as a movable about the vertical axis 25 carriage. Each component 34 has two circumferentially spaced wheels 93, which roll on a circular, concentric with the vertical axis 25 running rail 94 of the head housing 19. Each component 34 has a pivot drive 95 whose pinion 96 engages in a circular toothed rail 97 which is concentric with the vertical axis 25. Each component 34 according to FIG. 6 also has at the top a support roller 98 with a vertical axis, which rolls on the outside on a circular support rail 99, concentric with the vertical axis 25, of the head housing 19.

Die wagenartigen Bauteile 34 gemäß Fig. 6 ermöglichen es den zugehörigen, nicht dargestellten Förderern entsprechend den Förderern 49 in den Fig. 2 A und 2 B, unabhängig voneinander um die senkrechte Achse 25 zu schwenken. Die beiden Förderer gemäß Fig. 6 sind also nicht stets diametral zueinander angeordnet.The carriage-type components 34 according to FIG. 6 make it possible for the associated conveyors, not shown, corresponding to the conveyors 49 in FIGS. 2 A and 2 B, to pivot about the vertical axis 25 independently of one another. The two conveyors according to FIG. 6 are therefore not always arranged diametrically opposite one another.

Es können auch sowohl bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 A und 2 B als auch bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 6 mehr als zwei Förderer 49 an dem Endladekopf 20 vorgesehen sein.It can also be provided on the Endladekopf 20 more than two conveyors 49 both in the embodiment of FIG. 2 A and 2 B and in the embodiment of FIG.

In den vorangegangenen Figuren ist der Vorsatzförderer b7 jeweils nur schematisch dargestellt worden. Seine Einzelheiten zeigt Fig. 7. Der Vorsatzförderer 57 weist einen um die zweite waagerechte Achse b3 wippbaren Rahmen 100 auf, wobei die zweite waagerechte Achse 58 Bestandteil des äußersten Teleskopteils 50 ist. Das Wippen geschieht durch wenigstens einen Wippantrieb 101, der einerseits an dem äußersten Teleskopteil 50 und andererseits an dem Rahmen 100 angelenkt ist.In the preceding figures, the header conveyor b7 has been shown only schematically. Its details are shown in FIG. 7. The attachment conveyor 57 has a frame 100 which can be tilted about the second horizontal axis b3, wherein the second horizontal axis 58 is part of the outermost telescopic part 50. The rocking is done by at least one rocker drive 101, which is articulated on the one hand to the outermost telescopic part 50 and on the other hand to the frame 100.

Entlang der zweiten waagerechten Achse 58 befindet sich eine Antriebswalze 102 für einen endlosen Gurt 103 mit hinreichend griffiger Oberfläche. Am anderen Ende des Rahmens 100 ist eine Umlenkwalze 104 für den Gurt 103 drehbar gelagert. Der Antrieb erfolgt durch einen innerhalb der Antriebswalze 102 angeordneten, im einzelnen nicht dargestellten Elektrotrommelmotor. Zwischen der Antriebswalze 102 und dem Förderband 51 ist eine Übergaberolle 105 zur Überbrückung des Zwischenraums drehbar angeordnet.Along the second horizontal axis 58 is a drive roller 102 for an endless belt 103 with a sufficiently grippy surface. At the other end of the frame 100, a guide roller 104 is rotatably supported for the belt 103. The drive is effected by a disposed within the drive roller 102, not shown in detail electric drum motor. Between the drive roller 102 and the conveyor belt 51, a transfer roller 105 is rotatably arranged to bridge the gap.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig.8 und 9 ist ein besonderer Aufnehmer 65 mit dem Kupplungsstück 65 des Roboters 60 gekuppelt. Der Aufnehmer 66 weist einen rahmenartigen Niederhalter 106 auf und relativ zu dem Niederhalter 106 in und außer Eingriff mit dem Stückgut bewegbare Haltekrallen 67. Die Haltekrallen 67 sind gegenüber der Senkrechten zu der Übergabeposition am Förderer 49 (s.z.B. Fig.2A und 2B) hin gekrümmt. Die Haltekrallen 67 sind an vior relativ zu dem Niederhalter 106 um eine Schwenkachse 107 schwenkbaren Annen 108 festgelegt. Die Schwenkachse 107 ist an einem der Übergabeposition zugewandten Endbereich des Niederhalters 106 vorgesehen. Zwischen benachbarten Armen 108 ist jeweils eine Traverse 109 des Niederhalters 106 angeordnet. Eine sich quer erstreckende Anschlagschiene 110 des Niederhalters 106 begrenzt den Schwenkweg der Arme 108 nach unten Inderin Fig.8 und 9 dargestellten Betriebsstellung mit ausgefahrenen Haltekrallen 67.In the embodiment according to FIGS. 8 and 9, a special receiver 65 is coupled to the coupling piece 65 of the robot 60. The retainer 66 has a frame-like hold-down 106 and, relative to the hold-down 106, retractable retaining claws 67 movable into and out of engagement with the article. The retainer claws 67 are curved with respect to the perpendicular to the transfer position on the conveyor 49 (see Figures 2A and 2B). The retaining claws 67 are fixed to vior relative to the hold-down 106 about a pivot axis 107 pivotable Annen 108. The pivot axis 107 is provided at an end portion of the hold-down 106 facing the transfer position. Between adjacent arms 108, a cross member 109 of the hold 106 is arranged in each case. A transversely extending stop rail 110 of the blank holder 106 limits the pivotal path of the arms 108 downwards in the operating position shown in FIGS. 8 and 9 with the holding claws 67 extended.

Alle Arme 108 sind auf einer zu der Schwenkachse 107 konzentrischen Welle 111 befestigt, die in Seitenwänden des Niederhalters 106 schwenkbar gelaget ist. Außerhalb des Niederhalters 106 ist an einem Ende der Welle 111 ein Hebel 112 befestigt, der durch einen andererseits an dem Niederhalter 106 angelenkten Schwenkantrieb 113 hin und her schwenkbar ist.All arms 108 are mounted on a shaft 111 concentric with the pivot axis 107, which is pivotally mounted in side walls of the blank holder 106. Outside the hold-down 106, a lever 112 is attached to one end of the shaft 111, which is pivotable back and forth by a pivot drive 113, which is articulated on the other hand to the hold-down 106.

Die gemäß Fig. 8 und 9 ausgofahrenen Haltekrallen 67 halten z. B. Jutasäcke als Stückgüter sicher fest bis der Roboter 60 mit dem Aufnehmer 66 die Übergabeposition, z. B. oberhalb des Vorsatzförderers 57 in Fig. 2 A und 2 B, erreicht hat. Dort werden durch Betätigung des Schwenkantriebs 113 alle Arme 108 gleichzeitig hochgeschwenkt, wobei der Niederhalter 106 und seine Traversen 109 das Stückgut zurückhalten, während sich die Haltekrallen 67 zunehmend von dem Stückgut trennen.The auszuschahrende according to FIG. 8 and 9 holding claws 67 hold z. B. Jutasäcke as piece goods sure until the robot 60 with the transducer 66, the transfer position, z. B. above the header conveyor 57 in Fig. 2 A and 2 B has reached. There, all arms 108 are simultaneously swung up by actuation of the pivot drive 113, wherein the hold-down 106 and its trusses 109 hold back the parcel, while the holding claws 67 increasingly separate from the parcel.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 10 sind die Arme 108 gemäß den Fig.8 und 9 ersetzt durch Jie Haltekrallen 67 tragende Stangen 114. Jede Stange 114 ist an einer Parallelogrammführung 115 des Niederhalters 106 angelenkt.In the embodiment according to FIG. 10, the arms 108 according to FIGS. 8 and 9 are replaced by rods 114 carrying Jie holding claws 67. Each rod 114 is articulated on a parallelogram guide 115 of the hold-down 106.

Die Parallelogrammführung 115 weist außer der Welle 111 eine in den äußeren Seitenwänden des Niederhalters 106 festgelegte Achse HOundzweiinnerhalbderSeitenwändedesNiederhalters 106durchgehendeAchsen 117; 118auf.DieStangen 114sind an den Achsen 117; 118 aufgehängt. In seillichem Abstand voneinander sind an der Welle 111 zwei Laschen 119 befestigt, die andererseits an der Achse 117 schwenkbar gelagert sind. Wenigstens eine gleich ausgebildete Lasche 120 ist gelenkig an den Achsen 116; 118 gelagert.The parallelogram guide 115 has, in addition to the shaft 111, an axis HO defined in the outer sidewalls of the hold-down 106, and two axles 117 inside the side walls of the hold-down 106; 118. The rods 114 are on the axles 117; 118 hung up. At a distance from each other, two tabs 119 are attached to the shaft 111, which are pivotally mounted on the other hand on the axis 117. At least one similarly formed tab 120 is hinged to the axles 116; 118 stored.

Die tiefste oder Bftriebsstellung der Stangen 114 mit ausgefahrenen Haltekrallen 67 wird indem Fall der Fig. 10 dadurch definiert, daß dir; Achsen 117; 118 oben auf den Traversen 109 aufliegen. Soll bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 10 das durch die Haltekrallen 67 gehaltene Stückgut in der Übergabeposition freigegeben werden, wird der Schwenkantrieb 113 betätigt und schwenkt den Hebel 112 und damit die Welle 111 und die Parallelogrammführung 115 im Gegenuhrzeigersinn.The deepest or Bftriebsstellung the rods 114 with extended retaining claws 67 is in the case of Fig. 10 defined by the fact that you; Axles 117; 118 rest on top of the trusses 109. If, in the exemplary embodiment according to FIG. 10, the piece goods held by the holding claws 67 are to be released in the transfer position, the pivot drive 113 is actuated and pivots the lever 112 and thus the shaft 111 and the parallelogram guide 115 counterclockwise.

Dabei übt der Niederhalter 106 mit den Traversen 109 die vorerwähnte Niederhaltefunktion adf das Stückgut aus. Vorteilhaft ist bei Fig. 10, daß alle Haltekrallen 67 gleichzeitig in und außer Eingriff mit dem Stückgut treten.The hold-down 106 exercises with the trusses 109 the aforementioned hold-down function adf the piece goods. It is advantageous in Fig. 10, that all retaining claws 67 occur simultaneously in and out of engagement with the cargo.

In den Fig. 11 und 12 ist ein besonderer Roboter 60 dargestellt.FIGS. 11 and 12 show a particular robot 60.

An dem Gehäuse der elektronischen Steuerung 61 ist in diesem Fall ein erster Motor 121 mit senkrecht angeordneter erster Achse 122 befestigt. Der erste Motor 121 treibt ein Fußstück 123 des Roboters 60 um die erste Achse 122 drehend an. An dem Fußstück 123 ist ein erster Arm 124 um eine zu der ersten Achse 122 rechtwinklige zweite Achse 125 durch einen zweiten Motor 126 schwenkbar angelenkt. An dem ersten Arm 124 ist ein zweiter Arm 127 um eine zu der zweiten Achse 125 parallele dritte Achse 128 durch einen dritton Motor 129 schwenkbar angelenkt. An dem zweiten Arm 127 ist ein dritter Arm 130 um eine zu der dritten Achse 128 parallele vierte Achse 131 durch einen vierten Motor 132 schwenkbar angelenkt. Der dritte Arm 130 weist ein Anschlußteil 133 und ei ι Abtriebsteil 134 auf, wobei das Abtriebsteil 134 durch einen fünften Motor 135 relativ zu dem Anschlußteil 133 um eine zu der vierten Achse 131 rechtwinklige fünfte Achse 136 drehbar ist. Andern Abtriebsteil 134 ist das Kupplungsstück 65 für den Aufnehmer 66 (Fig. 12) um eine zu der fünften Achse 136 rechtwinklige sechste Achse 137 durch einen sechsten Motor 138 schwenkbar angelenkt.In this case, a first motor 121 with a vertically arranged first axis 122 is fastened to the housing of the electronic control 61. The first motor 121 rotatably drives a foot 123 of the robot 60 about the first axis 122. At the foot 123, a first arm 124 is pivoted about a second axis 125 perpendicular to the first axis 122 by a second motor 126. On the first arm 124, a second arm 127 is pivoted about a third axis 128 parallel to the second axis 125 by a third motor 129. On the second arm 127, a third arm 130 is pivoted about a fourth axis 131 parallel to the third axis 128 by a fourth motor 132. The third arm 130 has a connecting part 133 and ei ι driven part 134, wherein the driven part 134 is rotatable by a fifth motor 135 relative to the connecting part 133 about a perpendicular to the fourth axis 131 fifth axis 136. At the output part 134, the coupling piece 65 for the receiver 66 (FIG. 12) is pivotably connected about a sixth axis 137, which is perpendicular to the fifth axis 136, by a sixth motor 138.

Die fünfte Achse 136 liegt in einer Ebene durch die Längsachse 139 des zweiten Arms 127.The fifth axis 136 lies in a plane through the longitudinal axis 139 of the second arm 127.

Gemäß Fig. 11 ist das Kupplungsstück 65 derart rechtwinklig ausgebildet, daß die Hochachse 86 (Fig. 12) des mit dem Kupplungsstück 65 gekuppelten Aufnehmers 66 zumindest annähernd parallel zu einer Ebene durch die fünfte Achse 136 verläuft.11, the coupling piece 65 is formed at right angles so that the vertical axis 86 (FIG. 12) of the pickup 66 coupled to the coupling piece 65 extends at least approximately parallel to a plane through the fifth axis 136.

Claims

1. A method for unloading piece goods from a room, z. B. from a hold of a ship, in which the piece goods are brought to einpn conveyor, characterized by the following steps:

a) a pickup (66) of a robot (60) connected to the conveyor (49) is moved by an operator by control (62) by hand to a pick-up position on the piece goods (37) to be picked up,

b) it is transferred to an automatic control (61) through which the following steps take place automatically,

c) the pick-up (66) picks up the piece goods (37) to be picked up,

d) the robot (60) moves the picked piece goods (37) to a transfer position on the conveyor (49),

e) the picker (66) releases the parcel (37) in the transfer position and

f) the robot (6 °) moves the picker (66) back to the picking position, and

g) the operator moves the picker (66) by controlling (62) the hand in a new picking position on another piece of goods to be picked up (37), whereupon the steps b) to g) repeat constantly.

2. The method according to claim 1, characterized in that the robot (60) in step d) the piece goods (37) to the transfer position above a by the conveyor (49) carried intent conveyor (57) moves, then step e) is followed and that the released article (37) is conveyed by the attachment conveyor (57) automatically to the conveyor (49) and transferred to the conveyor (49).

3. The method according to claim 1 or 2, characterized by the following further steps:

h) The piece goods (37) is supported by at least one at least approximately horizontally

Conveyor (49) passed to a rotating rotary member (28), and i) the piece goods (37) is transferred from the rotary member (28) to an above-conveying elevator (9).

4. Device for unloading piece goods from a room z. B. from a hold of a ship, in which the cargo on a telescopic, about a first horizontal axis tiltable and urr. a vertical axis pivotable conveyor is brought and transferred from the conveyor to an upwardly conveying elevator, characterized in that in the region of a loading end (56) of the conveyor (49) a robot (60) is provided, and that the robot (60) a pick-up (37) from the space (21) receiving and during transport to a Übergäbeposition at the loading end (56) of the conveyor (49) holding transducer (66).

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the transfer position is located above the loading end (56) of the conveyor (49).

6. Apparatus according to claim 4, characterized in that the transfer position is located above a through the conveyor (49) carried intent conveyor (57).

7. Apparatus according to claim 6, characterized in that the attachment conveyor (57) about a in the vicinity of the loading end (56) of the conveyor (49) arranged second horizontal axis (56) is tiltable.

8. Apparatus according to claim 4 to 7, characterized in that the robot (60) is attached to a at an outermost telescopic part (50) of the conveyor (49) fixed to the outer holding device (59).

9. Apparatus according to claim 4 to L _1, characterized in that at an innermost telescopic part (48) of the conveyor (49) an inner holding device (46) is fixed, that a free end of the inner holding device (46) about the first horizontal axis (46) 36) is mounted rockably, and that at least one rocker drive (35) on the one hand at a distance from the first horizontal axis (36) on the inner holding device (46) and on the other hand on a about the vertical axis (25) pivotally mounted component (34) Device is articulated.

10. Apparatus according to claim 9, characterized in that for telescoping the conveyor (49) between the outer holding device (59) and the inner holding device (46) at least one scissor lattice (77) is hinged, and in that each scissor lattice (77) by at least a telescoping drive (81; 84) is actuated.

11. The device according to claim 10, characterized in that two telescoping drives (81, 81) on the one hand in each case on each scissor lattice (77) outside the longitudinal axis (80) and on the other hand on the inner holding device (46) or on the extension (83). are articulated.

12. The apparatus of claim 10 or 11, characterized in that at least one telescopic drive (84) outside a main plane of each scissor lattice (77) on the one hand to the outer holding device (59) and on the other hand on one of the longitudinal axis (80) of the scissor lattice (77) lying center joint (79) of the scissor lattice (77) is articulated.

13. Device according to Anspiuch 4 to 12, characterized in that the conveyor (49) about the first horizontal axis (36) in a steep rest position is tilted upwards.

14. The apparatus according to claim 4 to 13, characterized in that the first horizontal axis (36) on a ring formed, about the vertical axis (25) pivotally mounted member (34) is provided.

15. The apparatus of claim 4 to 13, characterized in that the first horizontal axis (36) on a than about the vertical axis (25) pivotally movable carriage formed component (34) is provided.

16. The apparatus according to claim 14, characterized in that the component (34) on a lower extension (19) or head housing of the lifting conveyor (9) is pivotally mounted.

17. The apparatus of claim 4 to 16, characterized in that the cargo (37) from the conveyor (49) on a rotating rotary element (28) can be transferred, and that the cargo (37) by a transfer device (31) of the rotary member (28) can be transferred to the lifting conveyor (9).

18. The apparatus according to claim 17, characterized in that the rotary element (28) to the vertical axis (25) and to the lifting conveyor (9) is designed as a concentric rotary ring.

19. The apparatus according to claim 18, characterized in that the rotary member (28) on a support member (26) is rotatably driven, and in that the support member (26) on a stationary central tube (16) of the lifting conveyor (9) is attached.

20. The apparatus of claim 18 and 19, characterized in that the transfer device (31) about the vertical axis (25) in the angular range of within the rotary member (28) arranged, the piece goods (37) receiving, horizontal curved conveyor (29) is pivotable , and in that the piece goods (37) can be transferred from the curve conveyor (29) to a coping helix (30) of the lifting conveyor (9) which is concentric with the curve conveyor (29).

21. The apparatus of claim 4 to 20, characterized in that a plurality of each telescoping and each about the first horizontal axis (36) rocker conveyor (49) about the vertical axis (25) are pivotable.

22. Device according to claim 4 to 21, characterized in that the robot (60) has a boom with articulated arms (63; 64; 124; 127; 130) with the necessary degrees of freedom, and that at the free end of the boom a coupling piece (65) is provided for the transducer (66).

23. The apparatus of claim 4 to 22, characterized in that each robot (60) by a first motor (121) about a first axis (122) rotatable foot piece (123) that on the foot piece (123) has a first arm (124) about a second axis (125) perpendicular to the first axis (122) is pivotably articulated by a second motor (126), that on the first arm (124) a second arm (127) about a to the second axis ( 125) parallel third axis (128) by a third motor (129) is pivotally connected to the second arm (127), a third arm (130) about a to the third axis (128) parallel fourth axis (131) by a fourth motor (132) is pivotally hinged, that the third arm (130) has a connecting part (133) and a driven part (134), wherein the driven part (134) by a fifth motor (135) relative to the connecting part (133) to one to the fourth axis (131) rechtwinkligo fifth axis (136) is rotatable, and that on the Abtriebst (134) a coupling piece (65) for the transducer (66) about a fifth axis (136) perpendicular to the sixth axis (137) by a sixth motor (138) is pivotally articulated.

24. The device according to claim 23, characterized in that the fifth axis (136) at least approximately in one plane through the longitudinal axis (139) of the second arm (127).

25. The apparatus of claim 23 or 24, characterized in that the coupling piece (65) is formed at right angles, that a vertical axis (86) of the coupling piece (65) coupled to the receiver (66) at least approximately parallel to a plane through the fifth Axis (136) runs.

26. The apparatus of claim 4 to 25, characterized in that the transducer (66) is designed as a vacuum pickup, and in that a vacuum pump is integrated in the vacuum pickup.

27. The apparatus of claim 4 to 25, characterized in that the transducer (66) a the general cargo (37) at its release in a transfer position on the conveyor (49) holding down device (106) and relative to the hold-down (106) in and has engagement with the cargo (3 /) movable retaining claws (67).

28. The apparatus according to claim 27, characterized in that the holding crests (67) are curved with respect to the vertical to the transfer position.

29. The apparatus of claim 27 or 28, characterized in that the retaining claws (67) are fixed to at least emem relative to the hold-down (106) about a pivot axis (107) pivotable arm (108).

30. The apparatus of claim 27 or 28, characterized in that the retaining claws (67) on at least one, relative to the hold-down (106) movable on a driven parallelogram (115) of the hold-down (106) hinged rod (114) are fixed.

31. The apparatus of claim 29 or 30, characterized in that a plurality of arms (108) between adjacent arms (108) each have a traverse (109) of the blank holder (106) is arranged.