DD259182A1 - MULTI-GRIPPING HEAD WITH DEVICE FOR CHANGING THE ARRANGEMENT OF OBJECTS - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft einen Mehrfachgreifkopf, der gleichzeitig eine Vielzahl geordneter Gegenstaende aufnehmen und in veraenderter Anordnung wieder absetzen kann. Dies wird gemaess der Erfindung dadurch erreicht, dass die Einzelgreifkoepfe in einem Aufnahmerahmen, bestehend aus zwei uebereinanderliegenden mit Fuehrungsschlitzen versehene Platten, in der Weise angeordnet sind, dass das Befestigungselement der Einzelgreifkoepfe durch die Schlitze beider Platten hindurchreicht und gleichzeitig als Verschiebeanschlag dient, dass die Endlagen der Schlitze der jweiligen Platte je eine Anordnung bestimmen und dass durch Verschiebung mindestens einer der Platten die Veraenderung der Anordnung der Gegenstaende erfolgt. Dabei wird nicht nur eine Veraenderung der Anordnung in einer Zeile oder Spalte, sondern auch eine Relativbewegung der Gegenstaende zueinander erreicht.The invention relates to a multiple gripping head, which can simultaneously accommodate a variety of ordered items and settle in veraenderter arrangement again. This is according to the invention achieved in that the Einzelgreifkoepfe are arranged in a receiving frame consisting of two superimposed provided with Fuehrungsschlitzen plates in such a way that the fastener of the Einzelgreifkoepfe extends through the slots of both plates and at the same time serves as a displacement stop that the end positions determine the slots of jweiligen plate ever an arrangement and that by displacement of at least one of the plates, the change of the arrangement of the objects takes place. In this case, not only a change in the arrangement in a row or column, but also a relative movement of the objects is achieved to each other.
Description
Hierzu 3 Seiten ZeichnungenFor this 3 pages drawings
Die Erfindung betrifft einen Mehrfachgreifkopf, der gleichzeitig eine Vielzahl geordneter Gegenstände aufnehmen und in veränderter Anordnung wieder absetzen kann.The invention relates to a multiple gripping head, which can simultaneously accommodate a variety of ordered objects and settle again in a modified arrangement.
Derartige Einrichtungen werden vor allem dort benötigt, wo positionierte Gegenstände, bei Veränderung des Abstandes der Gegenstände zueinander, umgesetzt werden, wie beispielsweise für das Be- und Entladen der Ofenwagen bei der Zündkerzenherstellung.Such devices are needed above all where positioned objects, when changing the distance of the objects to each other, are implemented, such as for loading and unloading the kiln car in the spark plug production.
Bei allgemein bekannten Mehrfachgreifköpfen erfolgt die Aufnahme und das Ablegen der Gegenstände in der gleichen Anordnung. Bei der Verknüpfung technologischer Arbeitsschritte ist es jedoch in manchen Fällen erforderlich die aufgenommenen Gegenstände in einer anderen Anordnung wieder abzusetzen. So müssen z. B. die in Transportbehältnissen angelieferten Zündkerzenisolierkörper in einer veränderten Anordnung auf Brennunterlagen abgelegt werden.In the case of generally known multiple gripping heads, the reception and depositing of the objects take place in the same arrangement. When linking technological work steps, however, it is sometimes necessary to deposit the recorded objects in another arrangement. So z. B. the delivered in transport containers spark plug insulation are stored in a modified arrangement on firing pads.
Dabei ist eine völlig neue Anordnung der Isolierkörper notwendig, d.h., daß jeder Isolierkörper zu jedem anderen Isolierkörper eine Relativbewegung durchführen muß.In this case, a completely new arrangement of the insulating body is necessary, that is, that each insulating body must perform a relative movement to each other insulating body.
Dieser Arbeitsgang wurde bisher manuell ausgeführt und ist eine sehr zeitaufwendige und monotone Tätigkeit. Beim Absetzen auf die Brennunterlagen kam es außerdem zu Beschädigungen der bruchempfindlichen Isolierkörper.This operation was previously performed manually and is a very time-consuming and monotonous activity. When settling on the firing documents, there was also damage to the break-sensitive insulator.
In der DE-OS 3225936 wird eine Mehrfachgreifeinrichtung beschrieben, bei der während des Umsetzvorganges die in 6 Reihen und 5 Spalten angeordneten Teile in 5 Reihen und 6 Spalten umgruppiert werden. Dies erfordert durch Diagonalverschiebung, wobei der Abstand der einzelnen Gegenstände zueinander unverändert bleibt.In DE-OS 3225936 a multiple gripping device is described in which during the Umsetzvorganges arranged in 6 rows and 5 columns parts are rearranged into 5 rows and 6 columns. This requires diagonal displacement, wherein the distance between the individual objects remains unchanged.
Bei der in der DE-OS 3141994 offenbarten Lösung wird ein Positionswechsel von 4 Reihen und 4 Spalten in zwei Reihen mit 8 Spalten (bzw. umgekehrt) durchgeführt. Dabei werden jeweils 2 Reihen als Gruppe parallel verschoben und gedreht. Auch bei dieser Lösung kann der Abstand der Teile zueinander nicht verändert werden.In the solution disclosed in DE-OS 3141994 a position change of 4 rows and 4 columns in two rows with 8 columns (or vice versa) is performed. In each case 2 rows are moved and rotated in parallel as a group. Even with this solution, the distance between the parts can not be changed.
Im DD-WP 236504 wird unter anderem die gleichzeitige Veränderung des Satzabstandes mehrerer Gegenstände während des Umsetzens beschrieben. Mit dieser Lösung ist es jedoch nur möglich-die in einer Reihe angeordneten Gegenstände mit gleichem Abstand aufzunehmen und den Abstand der Gegenstände gleichmäßig zu verändern.DD-WP 236504 describes, among other things, the simultaneous change of the set spacing of several objects during the conversion. With this solution, however, it is only possible - to take the arranged in a row objects with the same distance and to change the distance of the objects evenly.
In dieser Ratentschrift wird noch auf weitere aufwendige und kostspielige Lösungen hingewiesen.In this Ratentschrift is pointed to further elaborate and costly solutions.
Die Aufgabenstellung, die Anordnung der umzusetzenden Gegenstände so zu verändern, daß jeder Gegenstand zu jedem anderen Gegenstand eine Relativbewegung durchführt und damit eine grundsätzlich neue Anordnung erreicht wird, kann mit den bekannten Lösungen nicht realisiert werden.The task to change the arrangement of the objects to be converted so that each object to each other object performs a relative movement and thus a fundamentally new arrangement is achieved, can not be realized with the known solutions.
Das Ziel der Erfindung ist die Beseitigung der monotonen Handarbeit, die Steigerung der Arbeitsproduktivität und die Vermeidung von beschädigten Isolierkörpern beim Umsetzen auf die Brennunterlagen.The object of the invention is the elimination of monotonous manual work, the increase of labor productivity and the avoidance of damaged insulating bodies when converting to the firing pads.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Mehrfachgreifkopf zu entwickeln, der es gestattet, eine Vielzahl von gegriffenen Gegenständen während des Umsetzens in der Anordnung so zu verändern, daß jeder Gegenstand zu jedem anderen Gegenstand eine Relativbewegung durchführt und dadurch eine grundsätzlich neue Anordnung der Gegenstände erreicht wird.The invention has for its object to develop a multiple gripping head, which allows to change a plurality of gripped objects during the reaction in the arrangement so that each object to each other object performs a relative movement, thereby achieving a fundamentally new arrangement of the objects becomes.
Dies wird gemäß der Erfindung dadurch erreicht, daß die Einzelgreifköpfe in einem Aufnahmerahmen, bestehend aus zwei übereinanderliegende mit Führungsschlitzen versehene Platten, in der Weise angeordnet sind, daß das Befestigungselement der Einzelgreifköpfe durch die Schlitze beider Platten hindurchreicht und gleichzeitig als Verschiebeanschlag dient, daß die "Endlagen der Schlitze der jeweiligen Platte je eine Anordnung bestimmen und daß durch Verschiebung mindestens einer der Platten die Veränderung der Anordnung der Gegenstände erfolgt.This is achieved according to the invention in that the single gripping heads are arranged in a receiving frame consisting of two superimposed provided with guide slots plates in such a way that the fastener of the single gripping heads extends through the slots of both plates and serves as a displacement stop that the " End positions of the slots of the respective plate each determine an arrangement and that the displacement of the arrangement of the objects takes place by displacement of at least one of the plates.
Vorteilhaft ist es, daß die Veränderung der Anordnung der Gegenstände durch die horizontale Verschiebung mindestens einer der Platten erfolgt, wobei die Befestigungselemente in den Schlitzen der Platten zwangsgeführt werden unrj die jeweilige Anordnung durch die Schlitzendlagen und den Verschiebeweg „a" bestimmt wird.It is advantageous that the change in the arrangement of the objects by the horizontal displacement of at least one of the plates, wherein the fasteners are forcibly guided in the slots of the plates unrj the respective arrangement by the Schlitzendlagen and the displacement path "a" is determined.
Dabei kann die Verschiebung durch eine Parallel-, Diagonal- oder Drehbewegung erreicht werden.In this case, the displacement can be achieved by a parallel, diagonal or rotary movement.
Als Betätigungselemente für den Verschiebevorgang können bekannte mechanische, elektromechanische, pneumatische, hydraulische oder andere geeignete Elemente verwendet werden. Der besondere Vorteil der Erfindung besteht darin, daß je nach Anwendungsfall die Anordnung verändert und die Abstände der Gegenstände variiert werden können.As actuators for the displacement known mechanical, electro-mechanical, pneumatic, hydraulic or other suitable elements may be used. The particular advantage of the invention is that, depending on the application, the arrangement changed and the distances of the objects can be varied.
Dabei wird nicht nur eine Veränderung der Anordnung in einer Zeile oder Spalte möglich, sondern auch eine Relativbewegung der Gegenstände zueinander erreicht.Not only a change in the arrangement in a row or column is possible, but also achieved a relative movement of the objects to each other.
Die Einrichtung zur Veränderung des Abstandes der Gegenstände ist kostengünstig herstellbar und arbeitet nahezu wartungsfrei.The device for changing the distance of the objects is inexpensive to produce and works almost maintenance-free.
Vorteilhaft ist es weiterhin, daß die Einzelgreifköpfe aus einem in einem starren Führungsrohr integrierten elastischen Greifelement, das mittels gekerbter Haltescheibe und Haltering gehalten wird und einen mittels Formgummi im Führungsrohr fixiertem Befestigungselement, an dessen oberen Abschluß ein Druckbalg luftdicht befestigt ist, bestehen und oberhalb der Druckbälge eine vertikal verschiebbare Druckplatte vorgesehen ist.It is also advantageous that the single gripping heads of an integrated in a rigid guide tube elastic gripping element which is held by notched retaining washer and retaining ring and a fixing means of molded rubber in the guide tube fastener, at the upper end a pressure bellows is airtight, and above the bellows a vertically displaceable pressure plate is provided.
Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, daß die sonst erforderlichen Medienzuführungsleitungen durch die Anwendung eines geschlossenen Druckübertragungssystems entfallen können.Another advantage of the invention is that the otherwise required media supply lines can be eliminated by the application of a closed pressure transmission system.
Dadurch lassen sich komplizierte Bewegungsvorgänge, wie beispielsweise Drehbewegungen, mit dem Mehrfachgreifkopf ausführen.As a result, complicated movement processes, such as rotational movements, can be performed with the multiple gripping head.
Der erfindungsgemäße Mehrfachgreifkopf mit Verschiebeeinrichtung wird am Beispiel der Handhabung vonThe multiple gripping head according to the invention with displacement device is exemplified by the handling of
Zündkerzenisolierkörpern näher beschrieben. >Spark plug insulating described in more detail. >
In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:In the accompanying drawings show:
Fig. 1: Die Anordnung der Isolierkörper in den Transportbehältnissen.Fig. 1: The arrangement of the insulating body in the transport containers.
Fig. 2: Die Anordnung der Isolierkörper auf den Brennunterlagen.Fig. 2: The arrangement of the insulating body on the firing pads.
Fig.3: Die mit Schlitzen versehenen Platten zur Veränderung der Anordnung der Isolierkörper.Fig.3: The slotted plates for changing the arrangement of the insulating body.
Fig. 4: Einen Einzelgreifkopf in Schnittdarstellung.Fig. 4: A single gripper head in a sectional view.
Der Mehrfachgreifkopf mit Einrichtung zur Veränderung der Anordnung von Gegenständen besteht aus 42 Einzelgreifköpfen, die in einem Aufnahmerahmen befestigt sind. Den Aufnahmerahmen bilden die Platten 1 und 2. Durch die Schlitze der oberen Platte 1 und der unteren Platte 2 sind die Befestigungselemente 3 der Greifköpfe hindurchgeführt. Das Befestigungselement 3 ist als Bundbuchse ausgeführt. Sie ist nach oben durch den Druckbalg 4 und den Rundring 5 abgeschlossen und abgedichtet. Nach unten ist sie durch den Formgummi 6 mit dem Führungsrohr 7 luftdicht verbunden. Im Führungsrohr 7 ist das aufblasbare Greifelement 8 durch die gekerbte Haltescheibe 9 und den Haltering 10 befestigt und nach außen durch den Rundring 11 abgedichtet.The multiple gripping head with means for changing the arrangement of objects consists of 42 single gripping heads, which are mounted in a receiving frame. The receiving frame form the plates 1 and 2. Through the slots of the upper plate 1 and the lower plate 2, the fastening elements 3 of the gripping heads are passed. The fastening element 3 is designed as a collar bushing. It is closed and sealed at the top by the pressure bellows 4 and the circular ring 5. Downwards it is airtight connected by the molding rubber 6 with the guide tube 7. In the guide tube 7, the inflatable gripping element 8 is fixed by the notched retaining plate 9 and the retaining ring 10 and sealed to the outside by the circular ring 11.
Durch die Betätigung der Druckplatte 12 in Pfeilrichtung wird das Volumen der Druckbälge4 verkleinert und gleichzeitig werden die Greifelemente 8 aufgeblasen. Die elastischen Greifelemente 8 umschließen dabei die Greiflinge 13 mantelförmig und halten sie schonend aber fest.By pressing the pressure plate 12 in the arrow direction, the volume of the bellows 4 is reduced and at the same time the gripping elements 8 are inflated. The elastic gripping elements 8 thereby enclose the gripping pieces 13 in the form of a shell and gently but firmly hold them.
Die Anordnung gemäß Fig. 1 und Fig. 2 wird durch die Endlagen der Schlitze in den Platten 1 und 2 bestimmt.The arrangement according to FIG. 1 and FIG. 2 is determined by the end positions of the slots in the plates 1 and 2.
Die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Mehrfachgreifkopfes mit Einrichtung zur Veränderung der Anordnung von Gegenständen ist folgende:The mode of operation of the multiple gripping head according to the invention with a device for changing the arrangement of objects is the following:
Die bearbeiteten noch nicht gebrannten Zündkerzenisolierkörper 13 befinden sich in Transportmagazinen, deren Aufnahmen der Anordnung gemäß Fig. 1 entspricht.The processed not yet burned spark plug insulating 13 are located in transport magazines, the recordings of the arrangement of FIG. 1 corresponds.
Der Zeilenabstand beträgt dabei no(z. B. 22,5 mm), der Spaltenabstand mo (z.B.ebenfalls 22,5 mm).The line spacing is n o (eg 22.5 mm), the column spacing m o (also 22.5 mm).
Für den Brennvorgang müssen die bruchempfindlichen Isolierkörper 13 auf Brennplatten je Platte 42 Isolierkörper 13 umgesetzt werden, wobei die Isolierkörper 13 die Anordnung gemäß Fig. 2 einnehmen.For the firing process, the break-sensitive insulating body 13 must be implemented on the burners plates 42 each insulating body 13, wherein the insulating body 13 assume the arrangement of FIG.
Dabei sind die Zeilen nicht nur versetzt angeordnet, sondern auch der Spaltenabstand m, (z. B. 23,5 mm) und der Zeilenabstand ni (z.B. 2D,5mm) ist gegenüber den Transportmagazinen verändert.Not only are the lines staggered, but also the column spacing m, (eg 23.5 mm) and the line spacing ni (e.g., 2D, 5mm) are changed from the transport magazines.
Durch eine nicht näher dargestellte Handhabevorrichtung wird der erfindungsgemäße Mehrfachgreifkopf auf die Transportmagazine aufgesetzt, die Druckplatte 12 wird betätigt und 42 Isolierkörper 13 werden gegriffen.By a handling device, not shown, the multiple gripping head according to the invention is placed on the transport magazines, the pressure plate 12 is actuated and 42 insulator 13 are grasped.
Die Greifköpfe befinden sich dabei in den Positionen entsprechend der Anordnung in Fig. 1.The gripping heads are in the positions corresponding to the arrangement in Fig. 1st
Diese Position entspricht der in der Fig. 3 (schwarz) dargestellten Anordnung.This position corresponds to the arrangement shown in FIG. 3 (black).
Während des Umsetzvorganges wird durch eine nicht näher dargestellte Betätigungseinrichtung die untere Platte 2 um den Betrag „a" in der angegebenen Richtung „x" verschoben.During the conversion process, the lower plate 2 is moved by the amount "a" in the specified direction "x" by an actuator, not shown.
Durch die Zwangsführung des Befestigungselementes 3 in den Schlitzen der Platten 1 und 2 wird die schraffiert gezeichnete Anordnung der Greifköpfe erreicht. Diese Anordnung entspricht der Anordnung der Isolierkörper 13 auf der Brennunterlage gemäß Fig. 2. Nach dem Absetzen der Isolierkörper 13 auf die Brennunterlage wird die Druckplatte 12 zurückgeführt, dieDue to the positive guidance of the fastener 3 in the slots of the plates 1 and 2, the hatched drawn arrangement of the gripping heads is achieved. This arrangement corresponds to the arrangement of the insulating body 13 on the firing pad of FIG. 2. After settling of the insulating body 13 on the firing pad, the pressure plate 12 is returned, the
Druckbälge 4 entspannen sich und die Isolierkörper 13 werden freigegeben. . .Bellows 4 relax and the insulator 13 are released. , ,
Der erfindungsgemäße Mehrfachgreifkopf wird nun in die Ausgangsstellung zurückbewegt wobei die Verschiebung der Platte 2 in umgekehrter Richtung erfolgt.The multiple gripping head according to the invention is now moved back to the starting position, wherein the displacement of the plate 2 takes place in the reverse direction.
Die Greifköpfe nehmen wieder die Positionen entsprechend Fig. 1 ein und der Arbeitszyklus wiederholt sich.The gripping heads resume the positions corresponding to FIG. 1 and the working cycle is repeated.
Jenach Aufgabenstellung kann die beschriebene Ausführung des Mehrfachgreif kopfes in vielseitiger Hinsicht verändert werden.Depending on the task, the described embodiment of the multiple gripping head can be varied in many ways.
So können völlig andere Anordnungen durch die Gestaltung der Schlitze in den Platten 1 und 2 erreicht werden.Thus, completely different arrangements can be achieved by the design of the slots in the plates 1 and 2.
Als Greifelemente können mechanische Greifer, Vakuumgreifer oder Magnetgreifer eingesetzt werden.As gripping elements mechanical grippers, vacuum grippers or magnetic grippers can be used.
Für die Veränderung der Anordnung der Gegenstände sind mit Schlitzen versehene Platten 1 und 2 erforderlich, in denen in der beschriebenen Weise die Befestigungselemente 3 der einzelnen Greifköpfe gehalten und geführt werden.For the change of the arrangement of the objects slotted plates 1 and 2 are required in which the fastening elements 3 of the individual gripping heads are held and guided in the manner described.
Da mit einem Umsetzvorgang die vollständige Bestückung einer Brennplatte erfolgen kann, wird die Arbeitsproduktivität beträchtlich gesteigert.Since a complete conversion of a fuel plate can be done with a conversion process, the labor productivity is increased considerably.
Durch die Ausbildung der Greif- und Verschiebeeinrichtung werden Beschädigungen der Isolierkörper 13 beim Absetzen auf die Brennunterlagen fast vollständig vermieden.Due to the design of the gripping and shifting device damage to the insulating body 13 when settling on the firing pads are almost completely avoided.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD30070387A DD259182A1 (en) | 1987-03-12 | 1987-03-12 | MULTI-GRIPPING HEAD WITH DEVICE FOR CHANGING THE ARRANGEMENT OF OBJECTS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD30070387A DD259182A1 (en) | 1987-03-12 | 1987-03-12 | MULTI-GRIPPING HEAD WITH DEVICE FOR CHANGING THE ARRANGEMENT OF OBJECTS |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD259182A1 true DD259182A1 (en) | 1988-08-17 |
Family
ID=5587430
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DD30070387A DD259182A1 (en) | 1987-03-12 | 1987-03-12 | MULTI-GRIPPING HEAD WITH DEVICE FOR CHANGING THE ARRANGEMENT OF OBJECTS |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD259182A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0462318A1 (en) * | 1990-06-18 | 1991-12-27 | AXIS SpA | Armature gripping machine |
-
1987
- 1987-03-12 DD DD30070387A patent/DD259182A1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0462318A1 (en) * | 1990-06-18 | 1991-12-27 | AXIS SpA | Armature gripping machine |
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