DE2401400A1

DE2401400A1 - Gripper device extending from a column - used for feeding and removing workpieces to and from machine tools etc.

Info

Publication number: DE2401400A1
Application number: DE2401400A
Authority: DE
Inventors: Juergen Schnell; Helmut Steegmueller; Ulrich Dipl Ing Stratemeier
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1974-01-12
Filing date: 1974-01-12
Publication date: 1975-07-24

Abstract

The grips are mounted at the ends of two arms which in turn are mounted on a hub which can be moved up and down a column, which is mounted on a pedestal and can be rotated. Workpieces are fed past the arrangement on a belt up to a stop. One of the arms can be extended and pick up a workpiece from one side of the stop, and place it on a machine while after machining the second arm with grip can place the workpiece on the other side of the stop so that the workpiece can travel further on the belt, e.g. against a next stop where it can be handled by a second grip arrangement. The various movements of the unit are carried out by pneumatic cylinders. The grips can work magnetically, mechanically or pneumatically. Movements are damped hydraulically.

Description

Vorrichtung zum automatischen Zu- und Ab fuhren von Werkstücken an Montage- und/oder Bearbeitungsmaschinen Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum automatischen Zu- und Ab führen von Werkstücken an Montage- und/oder Bearbeitungsmaschinen mit mindestens zwei, jeweils mit einem Greiforgan bestückten, ausfahrbaren Armen, die von einem Hubmast getragen sind.Device for the automatic supply and exit of workpieces Assembly and / or processing machines The invention relates to a device for the automatic supply and removal of workpieces on assembly and / or processing machines with at least two extendable arms each equipped with a gripper, which are carried by a lifting mast.

Derartige Vorrichtungen sind vornehmlich in Fertigungsbetrieben eingesetzt, in denen Werkstücke automatisch bearbeitet und zwischen Bearbeitungsmaschinen automatisch befördert werden. Da sie bei derartigen Fertigungsabläufen die Menschenkraft ersetzen können, werden diese Vorrichtungen auch Industrie-Roboter oder lIandhabungsautomaten genannt. Eine besonders oft vorkommende Aufgabe für einen Industrie-Roboter ist das Beschicken von Maschinen mit Werkstücken. flier muß ein Roboter ein Werkstück beispielsweise von einem Förderband abnehmen und anschließend beispielsweise in eine Bearbeitungsmaschine einlegen können. Nach der Bearbeitung des Werkstücks soll derselbe oder ein anderer Roboter dieses wieder aufnehmen und es wiederum auf ein Förderband absetzen oder einer anderen Arbeitsmaschine zuführen können. Bei derartigen Operationen ist jedoch das richtige Positionieren der Werkstücke am schwierigsten zu bewältigen, da in Werkstück nur in einer bestimmten Lage beispielsweise in eine Bearbeitungsmaschine eingesetzt werden kann.Such devices are mainly used in manufacturing companies, in which workpieces are processed automatically and between processing machines automatically to get promoted. Because they replace human effort in such production processes these devices also become industrial robots or automatic handling machines called. A particularly common task for an industrial robot is loading machines with workpieces. Flier a robot must have a workpiece for example, remove from a conveyor belt and then, for example, in can insert a processing machine. After machining the workpiece should the same or a different robot can pick it up again and turn it on Lower the conveyor belt or feed it to another machine. With such However, the most difficult part of operations is positioning the workpieces correctly to cope with, as in a workpiece only in a certain position, for example in a Processing machine can be used.

Die einfachste Lösung dieses Problems wäre die Verwendung eines flandhabungsautomaten mit einem ausfahrbaren Arm, an dessen einem Ende ein Greiforgan befestigt ist. Mit diesem Greiforgan könnte ein Werkstück beispielsweise von einem parallel zur Bearbeitungsmaschine angeordneten Förderband aufgegriffen werden und durch ein Ausfahren des Armes und einem anschließenden öffnen des Greifers in die Bearbeitungsmaschine eingelegt werden. Ein lagerichtiges Einlegen des Werkstücks wäre hier weitgehend gewährleistet, da es sich bei dieser Operation nur um eine Parallelverschiebung des Werkstückes ü aride lt. Einarmige Handhabungsautomaten sind in verschiedenen Ausführungsformen bereits bekannt, jedoch wäre ihr Einsatz für derartige Operationen - wie oben beschrieben - zu unwirtschaftlich, da die Taktzeiten zu hoch liegen würden.The simplest solution to this problem would be to use a land handling machine with an extendable arm, at one end of which a gripping member is attached. With This gripping element could, for example, be a workpiece from a parallel to the processing machine arranged conveyor belt can be picked up and by extending the arm and a subsequent opening of the gripper can be inserted into the processing machine. Inserting the workpiece in the correct position would largely be guaranteed here because this operation is only a parallel displacement of the workpiece ü aride lt. One-armed automatic handling machines are in different embodiments already known, but their use for such operations would be as described above - Too uneconomical as the cycle times would be too high.

Auch sind bereits Handhabungsautomaten mit zwei ausfahrbaren Armen, die jeweils mit einem Greiforgan bestückt undgemeinsam an einem Hubmast befestigt sind, bekannt. Beim Einsatz derartiger Vorrichtungen würden sich zwar, bedingt durch den zweiten Arm , die Taktzeiten verkürzen, jedoch ist ein lagerichtiges Einlegen der Werkstücke mit diesen Vorrichtungen mit erueblichen Schwierigkeiten verbunden. Bei diesen bekannten Vorrichtungen müssen nämlich die beiden Arme zum Transport der Werkstücke neben einer Hub- und Ausfahrbewegung noch eine Rotationsbewegung ausführen.Handling machines with two extendable arms are already available, each equipped with a gripper and fixed together on a lifting mast are known. When using such devices, would be caused by the second arm, which shortens the cycle times, but it is important to insert it in the correct position the workpieces associated with these devices with considerable difficulties. In these known devices, namely, the two arms have to be transported of the workpieces in addition to a lifting and extending movement, a rotational movement carry out.

Durch die Rotationsbewegung wird aber die Lage des Werkstücks, bezogen auf die Ausgangslage, verändert, so daß ein lagerichtiges Einlegen des Werkstücks beispielsweise in eine Maschine nur möglich ist, wenn das die Werkstücke zuführende Förderband in einem bestimmten Winkel zur Bearbeitungsmaschine angeordnet ist. Für ein mögliches Förderband zum Ab führen der bearbeiteten Werkstücke gilt dasselbe. Ferner können sich die beiden Arme der bekannten Vorrichtung nur in zwei verschiedenen, zueinander geneigten Ebenen bewegen,wodurch die Endpunkte der Bewegungen beider Arme im eingefahrenen Zustand nicht auf jeweils der gleichen vertikalen Ebene liegen. Dadurch muß das Förderband auf dem die Werkstücke zugeführt werden, eine andere Höhe haben, als das Förderband auf dem die bearbeiteten Werkstücke abgeführt werden.However, the position of the workpiece is related to the rotational movement to the starting position, so that the workpiece can be inserted in the correct position for example in a machine is only possible if the feeder feeds the workpieces Conveyor belt is arranged at a certain angle to the processing machine. For a possible conveyor belt to lead off the machined workpieces, the same applies. Furthermore, the two arms of the known device can only be in two different, move mutually inclined planes, creating the endpoints of the movements of both When retracted, arms do not lie on the same vertical plane. As a result, the conveyor belt on which the workpieces are fed has to be different Than the conveyor belt on which the processed workpieces are removed.

Hier setzt die Erfindung ein, der die Aufgabe zugrunde liegt, die bekannte zweiarmige Vorrichtung dahingehend mit einfachen Mitteln zu verbessern, daß mit dieser die Werkstücke in möglichst kurzen Taktzeiten automatisch und lagerichtig bestimmten Montage- und/oder Bearbeitungsmaschinen zu-und abgeführt werden können, und daß dabei ein kontinuierlicher Transport fluß der Werkstücke innerhalb einer Transportkette möglich ist, sowie daß die Vorrichtung für einen breiten Anwendungsbereich genutzt werden kann.This is where the invention comes in, which is based on the object known two-armed device to improve with simple means, that with this the workpieces automatically and correctly positioned in the shortest possible cycle times certain assembly and / or processing machines can be supplied and removed, and that there is a continuous transport flow of the workpieces within a Transport chain is possible, as well as that the device for a wide range of applications can be used.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß die beiden Arme bezüglich ihrer Längsachse gemeinsam in einer Ebene angeordnet sind, und daß das Zu- und Abführen der Werkstücke durch die Arine in linearen Hub-und/oder linearen, gegenläufi gen Aus fahrbewegungen erfolgt.This object is achieved according to the invention in that the two Arms are arranged together in one plane with respect to their longitudinal axis, and that the feeding and discharging of the workpieces through the arine in linear lifting and / or linear, opposing extension movements take place.

Ein kontinuierlicher Transport fluß der Werkstücke wird besonders dann erreicht, wenn in weiterer ausgestaltung der Erfindung die End/2unkte der Bewegungen beider Arme im en- bzw ausgefahrenen Zustand auf jeweils der gleichen horizontalen Ehene liegen Besondere kurze Taktzeiten erreicht man, wenn in weiterer Ausgestaltung der Erfindung die beiden Arme zueinander derart angeordnet lr£d, dab die Greiforgane jeweils im ausgefahrenen Zustend der Arme denselben Endpunkt erreichen.A continuous transport flow of the workpieces is special reached when, in a further embodiment of the invention, the end points of the movements both arms in the extended or extended state on the same horizontal Ehene lie Particularly short cycle times can be achieved if in a further embodiment the invention the two arms are arranged to each other in such a way that the gripping organs reach the same end point in each case with the arms extended.

Zweckmäßige Weiterbildungen und weitere Einzelheiten der Erfindung sind nachstehend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles näher beschrieben und erläutert. Es zeigt: fig. 1 einem A@schnitt er Fertigungsstraße - von oben enen und schematsch dargestellt - mit zwei Pressen einem Förderband und zwei erfinderische Vorrichtungen und Fig. 2 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit eingefahrenem Greiforgang, vereinfacht dargestellt.Appropriate developments and further details of the invention are below using an exemplary embodiment shown in the drawing described and explained in more detail. It shows: fig. 1 an A @ cut production line - from above enen and shown schematically - with two presses a conveyor belt and two inventive devices and FIG. 2 is a side view of the inventive device Device with retracted gripping mechanism, shown in simplified form.

Die in Fig. * dargestellten Rechtecke 1 und 2 verkörpern jeweils eine Bearbeitungsmaschine, in vorliegenden Fall Pressen, im denen Werkstücke 3 bzw. 3' bearbeitet werden. Die Werkstücke @ bzw. 3' werden auf einem Förderband 4 parallel zu den Bearbei@ungsmaschinen 1 und 2 transportiert und im Bereich de@ Bes@bei @@@@@@@ @@@@@@@ druch einen Anschlag 5 und im Bereich der Bearbeitungsmaschine 2 durch einen Anschlag 6 festgehalten.The rectangles 1 and 2 shown in Fig. * Each embody one Processing machine, in this case presses, in which workpieces 3 or 3 ' to be edited. The workpieces @ or 3 'are parallel on a conveyor belt 4 transported to processing machines 1 and 2 and in the de @ Bes @ area at @@@@@@@ @@@@@@@ with a stop 5 and in the area of the processing machine 2 held by a stop 6.

Gegenüber der Bearbeitungsmaschine 1 befindet sich eine Vorrichtung 7 zum automatischen Zu- und Ab führen der Werkstücke 3 und gegenüber der Bearbeitungsmaschine 2 eine Vorrichtung 8 mit der die bereits bearbeiteten Werkstücke 3' der Bearbeitungsmaschine 2 zu- und abgeführt werden. Die Vorrichtungen 7 und 8 sind von ihrem Aufbau her identisch. Sie bestehen im wesentlichen aus einer Grundeinheit 9, an deren Oberseite ein Hubmast 11 angeflanscht ist, gegebenenfalls einer Rotationseinheit 12, die mit dem Hubmast 11 in Verbindung steht und schließlich zwei Armen 13 und 14. Die Arme 13 und 14 sind am Hubmast 11 durch Klemmstücke 15 und 16 verstellbar befestigt. Dadurch können die Arme 13 und 14 relativ rasch und einfach sowohl in ihrer Höhe als auch in ihrer Lage zueinander verstellt werden. Letzteres ist beim Umrüsten ein wesentlicher Vorteil. Sämtliche Bewegungen des Hubmastes 11, gegebenenfalls der Rotationseinheit 12 und der Greiforgane - bezeichnet mit 17 - erfolgen durch Pneumatikzylinder. Die Arme 13 und 14 können mit magnetisch, mechanisch oder pneumatisch wirkenden Greiforganen ausgerüstet sein. Die Greiforgane können dabei mehrere Funktionen ausüben, z.B.: Spannen und Drehen. Die jeweils erforderlichen Bewegungshübe des Hubmastes 11 und der Greiforgane 17 sind durch verstellbare Anschläge einstellbar, wobei die Abbremsung der Bewegungen durch einstellbare Hydraulikdämpfer erfolgt. Letztere ermöglichen einen besonders ruhigen Lauf der Vorrichtungen.A device is located opposite the processing machine 1 7 lead to the automatic in and out of the workpieces 3 and opposite the processing machine 2 a device 8 with which the already processed workpieces 3 'of the processing machine 2 are supplied and discharged. The devices 7 and 8 are structurally different identical. They essentially consist of a base unit 9 on the top a lifting mast 11 is flanged, optionally a rotation unit 12, which with the mast 11 is in connection and finally two arms 13 and 14. The arms 13 and 14 are adjustably attached to the mast 11 by clamping pieces 15 and 16. As a result, the arms 13 and 14 can be relatively quickly and easily both in height as well as their position to one another can be adjusted. The latter is when converting a major advantage. All movements of the mast 11, if necessary the rotation unit 12 and the gripping members - denoted by 17 - take place through Pneumatic cylinder. The arms 13 and 14 can be magnetic, mechanical or pneumatic acting gripping organs be equipped. The gripping organs can have several functions exercise, e.g .: clamping and turning. The required strokes of the Lifting mast 11 and the gripping members 17 are adjustable by means of adjustable stops, The movements are slowed down by adjustable hydraulic dampers. The latter enable the devices to run particularly smoothly.

Die Bewegungsabläufe der Vorrichtungen 7 und 8 erfolgen durch eine elektronische Folgesteuerung mit dreißig Programmschritten. Die Reihenfolge der Schritte wird über einen ifreuzschienenverteiler programmiert. Sämtliche Endpositionen der Hübe sind daher mit Grenztastern ausgerüstet, die die Ausführung einer Bewegung melden. Die Steuerung hat fünf Ausgänge zur Betätigung peripherer Einrichtungen und flinf Eingänge zur Verarbeitung von externen Signalen. Folgebewegungen können entweder unverzögert oder verzögert über eines der drei eingebauten Potentiometer erfolgen.The movements of the devices 7 and 8 are carried out by a electronic sequential control with thirty program steps. The order of Steps is programmed via a crossbar distributor. All end positions the strokes are therefore equipped with limit switches that enable the execution of a movement Report. the Control has five outputs for operation of peripheral Facilities and five inputs for processing external signals. Follow-up movements can either be instantaneous or delayed using one of the three built-in potentiometers take place.

Die einzelnen Bewegungsabläufe werden im folgenden anhand der in Fig. 1 dargestellten 2 Bearbeitungsstationen näher erläutert. Hierbei wird von der in Fig.The individual movements are described below with reference to the in Fig. 1 illustrated 2 processing stations explained in more detail. The in Fig.

2 gezeigten Stellung der Arme 13 und 14 ausgegangen, nämlich daß diese bezüglich ihrer Längsachse gemeinsam in einer Ebene angeordnet sind. Ferner ist eine Anordnung der beiden Arme 13 und 14 zueinander in der Weise erford2rlich, daß die Greiforgane 17 jeweils im ausgefahrenen Zustand denselben Endpunkt innerhalb der Bearbeitungsmaschine 1 bzw. 2 erreichen.2 assumed the position of the arms 13 and 14, namely that this are arranged together in one plane with respect to their longitudinal axis. Furthermore is an arrangement of the two arms 13 and 14 to one another in such a way that the gripping members 17 each in the extended state within the same end point of the processing machine 1 or 2.

Zu Beginn wird das Förderband Lt in Tätigkeit gesetzt und mit Jerkstücken 3 belegt. An dem Anschlag 5 stauen sich die Werkstücke 3, so daß das Greiforgan 17 eines von diesen aufgreifen kann. Danach hebt der Hubmast beide Arme 13 und 14 um einen bestimmten Betrag an und das Greiforgan 17 mit dem Werkstück 3 wird bis zu seinem Endpunkt ausgefahren, so daß sich dieses direkt über der Bearbeitungsvorrichtung innerhalb der Presse 1 befindet. Anschließend senkt der Hubmast die Arme 13 und 14 so weit ab, bis das Werkstück 3 in seiner richtigen Position innerhalb der Presse 1 liegt. Danach gibt das Greiforgan 17 das Werkstück 3 frei, der Hubmast 11 hebt beide Arme 13 und 14 wieder um einen bestimmten Betrag an und das Greiforgan wird in seine Ausgangslage zurückgezogen. Sobald das Greiforgan 17 die Presse 1 verlassen hat, wird in dieser das Werkstück 3 bearbeitet und das Greiforgan 17 des Armes 14 wird ausgefahren. Der Hub ist dabei so bemessen, daß das Greiforgan 17 des Armes 14 den Presseninnenraum erst erreicht, wenn dieser wieder freigegeben ist. Wenn das Greiforgan 17 des Armes 14 seinen äußeren Endpunkt erreicht hat und das Greiforgan 17 des Armes 13 vollkommen eingefahren ist, fährt der Hubmast 11 wieder nieder, das Greiforgan 17 des Armes 13 greift ein neues Werkstück 3 vom Förderband 4 auf und das Greiforgan 17 des Armes 14 greift das bearbeitete Werkstück 3' innerhalb des Pressenraumes auf. Sodann hebt der Hubmast 11 wieder beide Arme um einen bestimmten Betrag an, das Greiforgan 17 des Armes 14 wird vollkommen zurückgezogen und gleichzeitig das Greiforgan 17 des Armes 13 in seine äußere Endlage ausgefahren. Danach wird der Hubmast 11 wieder ab£esenkt, das bearbeitete Werkstück 3' wird von dem Greifor 17 des Armes 14 auf das Förderband 4 gelegt und gleichzeitig das neu zu bearbeitende Werkstück 3 von dem Greiforgan 17 des Armes 13 in die Presse eingelegt. Schließlich hebt der Hubmast 11 beide Arme 13 und 14 wieder um einen bestimmten Betrag an, das Greiforgan 17 des Armes 13 fährt wieder zurück und der beschriebene Bewegungsablauf beginnt vcn neuem,, Das in der Bearbeitungsmaschine 1 bearbeitete Werkstück 3' wird durch das Förderband 4 bis zu dem Anschlag 6 befördert und von da durch das Greiforgan 17 des Armes 13 der Vorrichtung 8 in die Bearbeitungsmaschine 2 eingelegt. Der Bewegungsablauio der Arme 13 und 14 der Vorrichtung 8 ist der gleiche wie Dei der Vorrichtung 7.At the beginning the conveyor belt Lt is put into action and with jerk pieces 3 occupied. The workpieces 3 accumulate at the stop 5, so that the gripping member 17 can take up one of these. The lifting mast then raises both arms 13 and 14 by a certain amount and the gripping member 17 with the workpiece 3 is up extended to its end point, so that this is directly above the machining device located inside the press 1. Then the lift mast lowers the arms 13 and 14 until the workpiece 3 is in its correct position within the press 1 lies. Then the gripping member 17 releases the workpiece 3 and the lifting mast 11 lifts it both arms 13 and 14 again by a certain amount and the gripping member is withdrawn to its original position. As soon as the gripping member 17 leaves the press 1 has, the workpiece 3 and the gripping member 17 of the arm 14 are machined in this is extended. The stroke is dimensioned so that the gripping member 17 of the arm 14 only reaches the press interior when it is released again. if the gripping member 17 of the arm 14 reaches its outer end point and the gripping member 17 of the arm 13 is fully retracted, the lifting mast moves 11 down again, the gripping member 17 of the arm 13 grips a new workpiece 3 from Conveyor belt 4 and the gripping member 17 of the arm 14 grips the machined workpiece 3 'within the press room. The lifting mast 11 then raises both arms again by a certain amount, the gripping member 17 of the arm 14 is completely withdrawn and at the same time the gripping member 17 of the arm 13 extended into its outer end position. The lifting mast 11 is then lowered again and the machined workpiece 3 'is removed from the gripper 17 of the arm 14 placed on the conveyor belt 4 and at the same time the new Workpiece 3 to be processed is inserted into the press by the gripping member 17 of the arm 13. Finally, the lifting mast 11 raises both arms 13 and 14 again by a certain amount Amount to, the gripping member 17 of the arm 13 moves back and the described The movement sequence begins from the new, that which has been processed in the processing machine 1 Workpiece 3 'is conveyed by the conveyor belt 4 up to the stop 6 and from because by the gripping member 17 of the arm 13 of the device 8 in the processing machine 2 inserted. The movement pattern of the arms 13 and 14 of the device 8 is the same like Dei of the device 7.

Die einzelnen Baueinheiten der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind so gestaltet, daß sie nach dem Prinzip eines Baukastens zusammengebaut werden können. Der Aufbau der Bewegungseinlleiten (11 bis 14) erfolgt auf der Grundeinheit 9, die auch alle zur Steuerung benötigten Ventile aufnimmt. Der dubmast 11 kann entweder mit einem Zwischenflansch auf der Grundeinheit 9 oder gegebenenfalls auf der Rotationseinheit 12 geschraubt werden, wobei letztere dann ohne Zwischenflansch direkt auf der Grundeinheit 9 befestigt wird. Um den manuellen Verstell bereich bezüglich der Höhe der Arme 13, 14 zu lergrrißern ist es auch möglich, die Grundeinheit 9 auf eifle standfeste ausfahrbare Säule zu befestigen.The individual structural units of the device according to the invention are designed so that they can be assembled according to the principle of a construction kit. The construction of the movement initiators (11 to 14) takes place on the base unit 9, the also accommodates all valves required for control. The dubmast 11 can either with an intermediate flange on the base unit 9 or, if necessary, on the rotation unit 12 can be screwed, the latter then directly on the base unit without an intermediate flange 9 is attached. About the manual adjustment range for the height of the arms 13, 14, it is also possible to make the base unit 9 stable to attach retractable column.

Durch das Baukastenprinzip sind für die Nutzurig der erfindungsgemäßen Vorrichtung vorteilhaft 4 Kombinationsmöglichkeiten gegeben: 1. Grundeinheit + Hubmast + 1 Arm 2. Grundeinheit + Hubmast + 2 Arme 3. Grundeinheit + Hubmast + Rotationseinheit + 1 Arm 4. Grundeinheit + Hubmast + Rotationseinheit + 2 Arme Bei der Ausnutzung dieser Kombinationsmöglichkeiten und dem bereits beschriebenen Aufbau der Vorrichtung sind beispielsweise folgende technische Daten möglich: Verfahrweg max. Verfahr- Anfahrgeschwindigkeit positionen Horizontal f 500 mm 600 mm/s 2 Vertikal f 150 mm 300 mm/s 2 Rotation 1800 90°/s 2 Lastgewicht: 5 kg/Arm (Lastgewicht = Greifer + Werkstückgewicht) Anfahrwiederholgenauigkeit: t 0,1 ... 0>3 mm Betriebsdruck: 5 barThe modular principle of the invention are for the Nutzurig Device advantageously given 4 possible combinations: 1. Base unit + lifting mast + 1 arm 2nd base unit + lifting mast + 2 arms 3rd base unit + lifting mast + rotation unit + 1 arm 4th base unit + lifting mast + rotation unit + 2 arms When using these possible combinations and the structure of the device already described the following technical data are possible, for example: Travel distance max. Approach speed positions Horizontal f 500 mm 600 mm / s 2 Vertical f 150 mm 300 mm / s 2 rotation 1800 90 ° / s 2 load weight: 5 kg / arm (load weight = gripper + Workpiece weight) Approach repeatability: t 0.1 ... 0> 3 mm Operating pressure: 5 bar

Claims

Claims device for the automatic supply and removal of voii workpieces On assembly and / or processing machines there are at least two, each with one Extendable arms equipped with a gripper and carried by a lifting mast, characterized in that the two arms (13, 14) with respect to their longitudinal axis are arranged together in one plane, and that the supply and removal of the workpieces (3, 3 ') through the arms (13, 14) in linear llub- * u-nd / or linear, counter-rotating Extension movements take place.

2. Apparatus according to claim 1, characterized -gekennzeic: net that the end points the movements of both arms (13, 14) in the retracted or extended state on each lie on the same horizontal plane.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized by an arrangement of the two arms (13, 14) to each other in such a way that the gripping members (17) each reach the same end point when the arms (13, 14) are extended.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that that the arms (13, 14) attached to the mast (11) adjustable by Klenin pieces (15) are.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that that the lifting mast (11) is connected to a rotation unit (12).

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that that the movements of the mast (11), the gripping members (17) and possibly the Rotation unit (12) takes place by pneumatic cylinder.

7. Apparatus according to claim 6, characterized gekennzeichijet that the respective The stroke of the movements is adjustable by means of adjustable stops and the braking the movements are carried out by adjustable hydraulic dampers.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that that all units can be assembled according to the modular principle.

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that that the movements are controlled by an electronic sequence control.