DD211768A5 - Linear-antriebsvorrichtung mit zwei motoren - Google Patents

Abstract

Waehrend das Ziel der Erfindung in der Bereitstellung einer wirtschaftlich einsetzbaren und hohe Gebrauchswerteigenschaften aufweisenden Linear-Antriebsvorrichtung mit zwei Motoren liegt, besteht die Aufgabe darin, einen aesthetischen, mechanisch klaren und einfachen u. daher in der Herstellung billigen Aufbau zu ermoeglichen. Die erfindungsgemaesse Linear-Antriebsvorrichtung arbeitet mit zwei Motoren (M tief 1, M tief 2), die am aeusseren Ende von zwei teleskopisch ineinander verschiebbaren, gegen Verdrehung gesicherten Geaeuseteilen (1,2) angebracht sind. Ein Motor (M tief 1) treibt ueber ein hohles Kupplungselement (3) eine Mutter (31), d. andere Motor (M tief 2) treibt eine Gewindespindel (4). Durch diesen Aufbau ist eine kompakte, in sich geschlossene Antriebsvorrichtung geschaffen.

Description

~ ' Berlin, 5. 1. 1984 AP B 65 G/254 194/5 62 903 27

Linear-Antriebsvorrichtung mit zwei Motoren

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung ist vorzugsweise im Werkzeugmaschinenbau sowie in der Mikrotechnik anwendbar und betrifft eine Linear-Antriebsvorrichtung mit zwei Motoren, bei der ein Motor eine Mutter, der andere Motor eine Gewindespindel antreibt. Eine solche Vorrichtung hat gegenüber einer Vorrichtung, die nur mit einem Motor arbeitet, der beispielsweise die Spindel antreibt, den Vorteil eines viel größeren Regelbereiches für die Vorschubgeschwindigkeit.

Ein schleichender, sehr langsamer Vorschub läßt sich erreichen, wenn beide Motoren den gleichen Drehsinn haben, aber mit einem geringen Tourenzahl-Unterschied betrieben werden. Ein schneller Vorschub läßt sich erreichen, wenn nur ein Motor betrieben wird und der andere Motor stillsteht und schließlich läßt sich ein sehr schneller Vorschub erzielen, wenn die Motoren gegenläufig betrieben werden.

Charakteristik der, bekannten technischen Lösungen

lach der US-PS 2 630 022 ist eine Linear-Antriebsvorrichtung mit zwei Motoren in offener Bauweise bekannt. Die Motorachsen verlaufen senkrecht zur Spindelachse und treiben die Spindel bzw. die Mutter je über ein eigenes Schneckengetriebe. Der bauliche Aufwand ist dadurch relativ groß, und es läßt sich kein sauberer kompakter Aufbau der Vorrichtung erzielen· In der Patentschrift wird die Verwendung des An-

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triebes in Flugzeugen vorgeschlagen, wobei als besonderer Yorteil hervorgehoben wird, daß der Antrieb auch' noch betriebsfähig bleibt, wenn einer der beiden Motoren ausfällt. Dies trifft natürlich für alle derartige Linear-Antriebsvorrichtungen zu, wenn diese mit zwei Motoren betrieben werden·

Die US-PS 2 481 477 zeigt eine zweimotorige Linear-Antriebsvorrichtung auf, bei der ein Motor die Spindel direkt antreibt. Der Motor, der die Mutter antreibt, liegt neben der Spindel und treibt die Mutter über ein Zahnradgetriebe an·

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist die Bereitstellung einer wirtschaftlich einsetzbaren und hohe Gebrauchswerteigenschaften aufweisenden Linear-Antriebsvorrichtung mit zwei Motoren·

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Linear-Antriebsvorrichtung mit zwei Motoren zu schaffen, die einen ästhetischen, mechanisch klaren und einfachen und daher in der Herstellung billigen Aufbau aufweist.

Die Erfindung löst diese Aufgabe dadurch, daß die Motoren am äußeren Ende von zwei teleskopisch ineinander verschiebbaren, gegen Verdrehung um ihre Achse gesicherten rohrförmigen Gehäuseteilen angebracht sind und daß die Mutter und die Gewindespindel im Innern dieser Gehäuseteile angeordnet sind.

In weiterer Ausgestaltung ist vorgesehen, daß die Welle des

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Motors, der die Mutter antreibt, mit einem hohlen Kupplungselement verbunden ist, in dem die Lagerbuchse der Gewindespindel drehbar-verschiebbar gelagert ist« Vorteilhafterweise sind die beiden Motoren in axialer Ausrichtung zur Achse der Gewindespindel auf den Gehäuseteilen angeordnet und direkt mit der Gewindespindel bzw, mit dem hohlen Kupplungselement verbunden.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, daß die Gewindespindel und das hohle Kupplungselement je für sich in den Gehäuseteilen axial und radial spielfrei gelagert sind und je über ein am äußeren Snde der Gehäuseteile angeordnetes Zwischengetriebe von den Motoren antreibbar sind· Vorteilhaft ist in diesem Zusammenhang auch, wenn die Zwischengetriebe einen sehr geringen, aber genau definierten Unterschied ihres Übersetzungsverhältnisses aufweisen. Vorzugsweise sind die verwendeten Motoren Schrittmotoren, wobei es im Rahmen der Erfindung auch möglich ist, daß mindestens der eine der verwendeten Motoren ein Schrittmotor ist· Bei Verwendung von zwei Schrittmotoren ist es vorteilhaft, wenn sie die gleiche Schrittzahl pro Umdrehung aufweisen· In einigen Fällen ist es aber auch vorteilhaft, wenn die Schrittmotoren unterschiedliche Schrittzahlen pro Umdrehung aufweisen· Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist es möglich, einen Schrittmotor und einen im Stillstand gebremsten Motor vorzusehen«,

Im Sinne der Erfindung ist weiterhin, daß die oben genannten Zwischengetriebe spielfreie Zahnriemengetriebe sind» Vorteilhaft können als Zwischengetriebe auch Zahnradgetriebe eingesetzt werden*

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Nach einem anderen Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, daß das hohle Kupplungselement an seinem, dem Motor abgewendeten Ende glockenförmig erweitert ist und daß in diesem Ende eine Kugel-Umlaufmutter angeordnet ist* Zweckmäßig ist weiterhin, wenn die beiden teleskopisch ineinander verschiebbaren Gehäuseteile durch mindestens eine im äußeren Rohr innen angebrachte Längsnut und mindestens eine außen am inneren Rohr angeordnete Paßfeder gegen Verdrehung gesichert sind· Vorteilhaft ist es aber auch, wenn die beiden teleskopisch ineinander verschiebbaren Gehäuseteile durch eine Vielzahl von außen am inneren Rohr und eine entsprechende Anzahl von innen am äußeren Rohr angebrachten Längsnuten gegen Verdrehung gesichert sind»

Ein weiteres Merkmal der Erfindung besteht darin, daß die beiden teleskopisch ineinander verschiebbaren Gehäuseteile mit innen im äußeren Rohr und außen am inneren Rohr angebrachte Laufbahnen bildende Längsnuten versehen sind, in denen sich Kugeln befinden, welche die Rohre gegen Verdrehung sichern· Als vorteilhaft hat es sich aber ebenfalls gezeigt, wenn die beiden teleskopisch ineinander verschiebbaren Gehäuseteile ein polygonales Querschnittsprofil aufweisen· Zweckmäßig ist es schließlich auch, wenn das freie Ende des äußeren Gehäuseteiles durch ein verschiebbares, ringförmiges Dichtungselement gegen das innere Rohr abgedichtet ist»

Ausführungabeispiel

Die Erfindung soll nachstehend an Ausführungsbeispielen näher erläutert werden· In der zugehörigen Zeichnung zeigen

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Pig· 1: einen Längsschnitt durch eine Linear-Antriebsvorrichtung,

Pig» 2: die Kugel-Umlaufmutter mit einem Teil einer Spindel nach Pig· 3 in Seitenansicht,

Pig. 3: einen Schnitt längs der Linie HI-III in Pig« 1,

Pig* 4: einen Schnitt durch die teleskopisch ineinander schiebbaren Gehäuseteile, die mit Hut und Paßfeder gegen Verdrehung gesichert sind,

Pig. 5

und 6: Varianten zu Pig· 4»

Pig. T: eine schematische Darstellung einer Linear-Antriebsvorrichtung für estrem langsamen Vorschub oder extrem kleine Vorschubschritte.

Die Linear-Antriebsvorrichtung umfaßt zwei teleskopisch ineinander verschiebbare, rohrförmige Gehäuseteile 1 und 2, deren äußere Enden 11, 21 verstärkt sind.

An diesen verstärkten Enden 11, 21 ist jeweils ein Motor M- bzw· M₂ befestigt· Die Lagerbüchse 22 auf dem inneren Gehäuseteil 2 und die im äußeren Gehäuseteil 1 angebrachte Lagerbüchse 12 sorgen für eine exakte Führung·

An den verstärkten Enden 11, 21 sind Zapfen 13» 23 angebracht, mit deren Hilfe die Antriebsvorrichtung mit den von ihr zu betätigenden Teilen verbindbar ist«,

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In Pig» 3 ist dargestellt, daß das verstärkte Ende 21 mit Ausnehmungen 24 versehen ist, in denen Innensechskantschrauben 25 Platz finden, mit denen der Motor H₂ auf dem Rohrende befestigt ist. Der Motor IiL ist von im Innern des rohrförmigen Gehäuseteils 1 angebrachten Schrauben (die nicht dargestellt sind, um die Zeichnung nicht zu überlasten) am verstärkten Ende 11 befestigt* Die Motorflansche beider Motoren IL und Mp haben einen Bund 16 bzw* 26, mit dem sie im verstärkten Gehäuseende 11 bzw« 21 genau zentriert sind»

Die Gehäuseteile 1 und 2 müssen zusätzlich gegen Verdrehung gesichert sein* In Fig* 4 ist hierfür eine Lösung dargestellt, bei der im äußeren Gehäuseteil 1 zwei Längsnuten angebracht sind und im inneren Gehäuseteil 2 zwei als Schiebekeile ausgebildete Paßfedern 200 eingelassen sind*

Die Pig* 5 und 6 zeigen andere Lösungen* Bei der Lösung nach Pig* 5 sind im äußeren Gehäuseteil 1' und im inneren Gehäuseteil 2^f parallel zur Rohrachse verlaufende Laufbahnen ange-. bracht, in denen Kugeln 201 laufen. Eine solche Führung ist präzise und trotzdem leichtgängig*

In Pig* 6 ist der äußere Gehäuseteil 1" mit einer Anzahl Längsnuten versehen, die eine Art Innenverzahnung 202 bilden* Der innere Gehäuseteil 2" ist mit einer entsprechenden Außenverzahnung 203 versehen* Eine solche Führung kann große Kräfte aufnehmen*

Statt runde, teleskopisch ineinander schiebbare Gehäuseteile zu verwenden, können die Gehäuseteile 1 und 2 auch ein polygonales Querschnittsprofil, beispielsweise ein viereckiges

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oder sechseckiges Profil aufweisen» Dadurch erübrigen sich besondere Mittel zur Sicherung gegen Verdrehung,

Der Motor !/L treibt mittels eines hohlen Kupplungselementes 3 eine Kugel-Umlaufmutter 31· Ein Ende 32. des Kupplungselementes 3 ist mit der Welle des Motors M^ verbunden und das andere Ende 33 ist glockenförmig erweitert, damit die Kugelumlaufmutter 31 darin Platz findet» Sie ist in dieses Ende eingepreßt, durch eine Paßfeder 34 gegen Verdrehung und durch einen Sicherungsring 35 zusätzlich gegen Verschiebung gesichert. Im zwischen den beiden Enden 32, 33 liegenden rohrförmigen Teil 36 ist das Ende einer Gewindespindel 4 verschiebbar und drehbar gelagert.

Der Motor Mp treibt die Gewindespindel 4· Dazu ist die Welle des Motors M₂ mittels einer Kupplungsbüchse 41 mit einem Ende der Gewindespindel 4 verbunden. Die Gewindespindel 4 hat ein den Kugeln der Kugelumlauf-Mutter 31 entsprechendes Gewinde (Pig, 2), Das freie Ende der Gewindespindel 4 ist mit einer auf dem Spindelende drehbaren Lagerbuchse 42 versehen, die durch einen Sicherungsring 43 axial gehalten ist· Der Außendurchmesser der lagerbuchse 42 ist so dimensioniert, daß sie gleitend im rohrförmigen Teil 36 des Kupplungselementes 3 verschiebbar ist. Diese zusätzliche Lagerung am freien Ende der Gewindespindel 4 ist sehr wichtig, da sie ein Schwingen der Gewindespindel 4 bei hohen Tourenzahlen verhindert·

Im Betrieb kann man mit einem oder mit beiden Motoren M^ und 1&2 arbeiten* Je nachdem läßt sich ein schleichender, ein mittlerer oder ein sehr rascher Vorschub erzielen. Unter Vorschub ist sowohl eine Vergrößerung des AbStandes χ (Pig.1)

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als eine Verringerung zu verstehen» Beispielsweise ist es möglich, den Vorschub in Richtung Vergrößerung des Abstandes χ schleichend (durch Betrieb beider Motoren, aber mit geringer Tourenzahldifferenz) und den Vorschub in entgegengesetzter Richtung sehr rasch (durch Betrieb beider Motoren mit entgegengesetzter Drehrichtung) auszuführen« Dies wurde bereits in der Einleitung erwähnt·

Die Lagerbüchsen 12, 22 der Gehäuseteile 1 und 2, die Länge der Gewindespindel 4 und die axiale Länge der Kugel-Umlaufmutter 31 begrenzen die maximale Vorschublänge, d. h. den Hub auf das Maß H (Pig* 1)·

Bei Verwendung einer Kugel-Umlaufmutter mit entsprechender Gewindespindel lassen sich hochpräzise Linearvorschub-Vorrichtungen herstellen, die ohne Spiel arbeiten· Die Motorwellen müssen natürlich sowohl radial wie axial spielfrei gelagert sein« In Fällen, wo es weniger auf Präzision ankommt und mehr auf den Preis geachtet wird, kann eine einfache Bronzemutter verwendet werden«

Statt radiale Zapfen 13, 23 als Angriff für eine Kraftübertragung zu verwenden, sind viele andere Lösungen möglich« Beispielsweise können die äußeren Lagerschilder der Motoren BL., Mp mit Angriffsösen versehen sein«

Mit dieser Linear-Antriebsvorrichtung läßt sich eine langsame Vorschubbewegung auf einfache und billige Yfeise realisieren, indem man die beiden Motoren I/L , M₀ mit geringem Geschwindigkeitsunterschied betreibt« Werden dagegen genau bemessene, kleine Vorschubschritte von 1/100 mm oder weniger

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verlangt, muß man Schrittmotoren verwenden*

Sollen mit der Linear-Antriebsvorrichtung nach Pig. 1 kleine, gleichbleibende Vorschubschritte gemacht werden, kann man einen Schrittmotor, beispielsweise den Motor fiL und einen im Stillstand gebremsten Motor -M₂ verwenden. Weist beispielsweise der Schrittmotor M., 1000 Schritte pro Umdrehung auf und wird nur dieser Motor angesteuert, so daß er einen Schritt macht, lassen sich bei einer Spindelsteigung von 2 mm Vorschubschritte von

- 2 = 0,002 mm erzielen.

1000

Sollen mit der linear-Antriebsvorrichtung nach Pig« 1 extrem kleine Vorschubschritte ausführbar sein, wird man mit Vorteil zwei unterschiedliche Schrittmotoren verwenden* Beispielsweise einen Motor M-. verwenden, der 1000 Schritte pro Umdrehung macht, und einen Motor HL» der 999 Schritte pro Umdrehung macht. Werden beide Motoren so angesteuert, daß sie in gleicher Drehrichtung einen Schritt machen und beträgt die Gewindesteigung der Spindel zwei Millimeter, läßt sich ein Vorschubschritt von

- -----— 2 - 2#10~ mm erzielen. 999 1000

Derartige Schrittmotoren mit 1000 oder mit 999 Schritten pro Umdrehung sind sehr teuer.

Die in Pig, 7 schematisch dargestellte Variante einer Linear-Antriebsvorrichtung gibt eine Lösung an, mit der sich extrem kleine Vorschubschritte unter Verwendung relativ billiger Schrittmotoren verwirklichen lassen.

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Machen beide Motoren IL und M₂ eine volle Umdrehung in gleicher Drehrichtung, ergibt dies einen Vorschub von etwa 1/1000 mm, wie nachfolgend beschrieben wird«

In Pig· 7 sind ähnliche Teile mit den gleichen Bezugsζeichen wie in Pig* 1 angedeutet. In den beiden teleskopisch ineinander verschiebbaren Gehäuseteilen 1, 2 sind ein hohles Kupplungselement 3 vma eine Gewindespindel 4 untergebracht* Im glockenförmig erweiterten Ende 33 befindet sich eine hochpräzise Kugelumlaufmutter, die mit der präsis und spielfrei arbeitenden Gewindespindel 4 im Eingriff steht.

Der Unterschied zur Linear-Antriebsvorrichtung nach Fig# 1 besteht darin, daß sowohl das Kupplungselement 3 als auch die Gewindespindel 4 nicht mehr direkt mit den Motorwellen verbunden, sondern in Lagern 50, 51 für sich in den Gehäuseteilen G-, Gp axial und radial spielfrei gelagert sind·

In den Gehäusen G-, Gg sind Zahnriemen-Übersetzungsgetriebe untergebracht, die je ein Zahnriemenrad 500 bzw* 600, ein Zahnriemenritzel 502 bzw« 602 und einen Zahnriemen 501 bzw*

601 umfassen« Die Zahnriemenritzel 502 bzw« 602 .werden von den Motoren Mg bzw» M- angetrieben« Die Motoren M-, M₂ sind seitlich an den Gehäuseteilen G- bzw· G₂ angeflanscht, Die Übersetzungsverhältnisse der beiden Zahnriemengetriebe sind geringfügig verschieden*

Für das dargestellte Beispiel gilt:

Das Zahnriemenrad 600 hat 44 Zähne und das Zahnriemenritzel

602 hat 15 Zähne* Dies ergibt ein Übersetzungsverhältnis

U = -^l = 0,340909·

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Das Zahnriemenrad 500 hat 41 Zähne und das Zahnriemenritzel 502 hat 14 Zähne, Dies ergibt ein Übersetzungsverhältnis H= 0,3414634.

Machen beide Motoren M.., M₂ eine Umdrehung im gleichen Drehsinn, macht die Mutter 0,340909 Umdrehung und die Spindel 0,3414634 Umdrehung. Da der Drehsinn gleich ist7 entspricht dies einer 0,3414634 - 0,340909 = 0,0006524 Helativdrehung der Spindel zur Mutter« Bei einer Steigung des Gewindes der Spindel von 2 mm entspricht dies einem Vorschub von 0,0013048 mm. Wenn beide Motoren eine volle Umdrehung von 36O⁰ machen, beträgt der Vorschub daher etwas mehr als 1/1000 Millimeter.

Verwendet man Schrittmotoren, können diese so gesteuert werden, daß die linear-Antriebsvorrichtung beispielsweise auf Knopfdruck jeweils einen Maschinenteil, beispielsweise einen Kreuztisch T.., Tp um 1/1000 mm verschiebt.

Bei so geringen Vorschubschritten ist es natürlich wesentlich, daß sämtliche Teile spielfrei arbeiten« Das läßt sich erreichen durch Verwendung von leicht vorgespannten ?/älzlagern, durch spielfrei arbeitende Kugelumlaufmuttern mit geschliffener Spindel und spielfrei arbeitenden Zahnriemen« Bei der Verwendung des Linear-Antriebes zur Verstellung eines Kreuztisches mit den Teilen T.., T₂, der wie oben geschildert einen Vorschub mit extrem kleinen Schritten erlaubt, bleibt trotzdem die Möglichkeit einer Schnellverstellung erhalten. Wird nur ein Motor angetrieben, während der zweite Motor stillsteht, ergibt dies einen raschen Vorschub. Wird der zweite Motor gegenläufig betrieben, verdoppelt sich

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sogar die Vorschubgeschwindigkeit* Die Übersetzung der Zwischengetriebe, die ja nur etwa 1 zu 3 beträgt, spielt dabei keine große Rolle*

Heben der geschilderten Anwendung des Linear-Antriebes für den schrittweisen Antrieb eines Kreuztisehes, wobei es sich um Torschub und Stillstand handelt, kann der Idnear-Antrieb auch für einen kontinuierlichen, estrem langsamen Vorschub verwendet werden· Eine solche Anwendung kommt beispielsweise für Sonnen-Energieanlagen in Präge, bei denen Spiegel dem Sonnenstand entsprechend nachgeführt werden müssen«

Claims (18)

62 903 27 - 13 - Erfindungsanapruch

1· Linear-Antriebsvorrichtung mit zwei Motoren, bei welcher der eine Motor eine Mutter, der andere Motor eine Gewindespindel antreibt, gekennzeichnet dadurch, daß die Motoren (M.., Mp) am äußeren Ende (11, 21) von zwei teleskopisch ineinander verschiebbaren, gegen Verdrehung um ihre Achse gesicherten rohrförmigen Gehäuseteilen (1, 2) angebracht sind und daß die Mutter (31) und die Gewindespindel (4) im Innern dieser Gehäuseteile (1, 2) angeordnet sind·

2· Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Welle des Motors (M₁), der die Mutter (31) antreibt, mit einem hohlen Kupplungselement (3) verbunden ist, in dem die Lagerbuchse (42) der Gewindespindel (4) drehbar-verschiebbar gelagert ist*

3· Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die beiden Motoren (M-, Mp) in axialer Ausrichtung zur Achse der Gewindespindel (4) auf den Gehäuse teilen (1, 2) angeordnet und direkt mit der Gewindespindel bzw· mit dem hohlen Kupplungselement (3) verbunden sind·

4* Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Gewindespindel (4) und das hohle Kupplungselement (3) je für sich in den Gehäuseteilen (1, 2) axial und radial spielfrei gelagert sind und je über ein am äußeren Ende der Gehäuseteile angeordnetes Zwischengetriebe von den Motoren (M-, M₂) antreibbar sind·

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5· Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 4, gekennzeichnet dadurch, daß die Zwischengetriebe einen sehr geringen,
aber genau definierten Unterschied ihres Übersetzungsverhältnisses aufweisen*

6« Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Motoren (M-, Hp) Schrittmotoren sind«

7· Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 4, gekennzeichnet dadurch, daß die Zwischengetriebe spielfreie Zahnriemengetriebe sind·

8· Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 4, gekennzeichnet dadurch, daß die Zwischengetriebe Zahnradgetriebe sind«

9* Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 2, gekennzeichnet dadurch, daß das hohle Kupplungselement (3) an seinem, dem Motor abgewendeten Ende (33) glockenförmig erweitert ist, und daß in diesem Ende eine Kugel-Umlaufmutter (31) angeordnet ist.

10» linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die beidren teleskopisch ineinander verschiebbaren Gehäuseteile (1, 2) durch mindestens eine im äußeren Rohr innen angebrachte Längsnut und mindestens eine außen am inneren Rohr angeordnete Paßfeder gegen Verdrehung gesichert sind.

11· Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die beiden teleskopisch ineinander verschiebbaren Gehäuseteile (1", 2") durch eine Vielzahl von außen

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am inneren Rohr und eine entsprechende Anzahl von innen am äußeren Rohr angebrachten Längsnuten gegen Verdrehung gesichert sind.

12· Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die beiden teleskopisch ineinander verschiebbaren Gehäuseteile (1^f, 2.') mit innen im äußeren Rohr und außen am inneren Rohr angebrachte Laufbahnen bildende Längsnuten versehen sind, in denen sich Kugeln (201) befinden, welche die Rohre gegen Verdrehung sichern*

13· Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die beiden teleskopisch ineinander verschiebbaren Gehäuseteile ein polygonales Quersc.hnittsprofil aufweisen*

14· Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß das freie Ende des äußeren Gehäuseteiles (1) durch ein verschiebbares, ringförmiges Dichtungselement gegen das innere Rohr abgedichtet ist·

15. Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß mindestens ein Schrittmotor (M-, Mp) vorgesehen ist.

16» Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 15, gekennzeichnet dadurch, daß zwei Schrittmotoren (EL, Mp) vorgesehen sind, die die gleiche Schrittzahl pro Umdrehung aufweisen*

17* Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 15, gekennzeichnet dadurch, daß zwei Schrittmotoren (M-, M_?) vorgesehen sind,

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die unterschiedliche Schrittzahlen pro Umdrehung aufweisen*

18# Linear-Antriebsvorrichtung nach Punkt 15» gekennzeichnet dadurch, daß ein Schrittmotor (M₁) und ein im Stillstand gebremster Motor (IL) vorgesehen sind·

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