CZ310022B6 - Systém pro vychystávání manipulačních jednotek - Google Patents

Abstract

Předmětem vynálezu je systém pro vychystávání manipulačních jednotek (1a) zahrnující zdroj (1) manipulačních jednotek (1a), manipulační zařízení (3), alespoň jeden vstupní automatický dopravníkový systém (2) uzpůsobený pro přepravu manipulačních jednotek (1a) ze zdroje (1) manipulačních jednotek (1a) na alespoň jedno vstupní předávací místo (2a) a alespoň jeden výstupní automatický dopravníkový systém (4) uzpůsobený pro odvoz manipulačních jednotek (1a) z alespoň jednoho výstupního předávacího místa (4a). Manipulační zařízení (3) zahrnuje zdviž (5) a manipulátor (6) vertikálně pohyblivý po zdviži (5) a uzpůsobený pro uchopení manipulační jednotky (1a). Manipulátor (6) je pohyblivý mezi alespoň jedním vstupním předávacím místem (2a) a alespoň jedním výstupním předávacím místem (4a), přičemž manipulační zařízení (3) je na základě pokynů řídicí jednotky (7) uzpůsobeno pro vytvoření alespoň jednoho stohu manipulačních jednotek (1a) v definovaném uspořádání na alespoň jednom výstupním předávacím místě (4a).

Description

Systém pro vychystávání manipulačních jednotek

Oblast techniky

Předkládaný vynález se týká systému pro vychystávání manipulačních jednotek, například velkých dílů využívaných v automobilovém průmyslu.

Dosavadní stav techniky

V současném stavu techniky se pro vychystávání manipulačních jednotek nejčastěji používají vysokozdvižné vozíky. Manipulační jednotky jsou typicky skladovány na jednom místě, obvykle v logistickém skladu či hale určené právě pro tyto účely, a k místu, kde dochází k jejich spotřebě, tj. např. k montážní lince, je nutné tyto manipulační jednotky nějak přepravit. Jak již bylo naznačeno, tato přeprava je nejčastěji realizována pomocí vysokozdvižných vozíků, což klade vysoké nároky na prostor potřebný pro provoz vozíků a pro manipulaci s převáženými manipulačními jednotkami a dále také na množství personálu, který vysokozdvižné vozíky ovládá. Při převážení manipulačních jednotek může navíc dojít ke srážce s jiným vysokozdvižným vozíkem či s okolními objekty.

Při vychystávání manipulačních jednotek v různých odvětvích je rovněž často potřeba tyto manipulační jednotky na základě daného požadavku roztřídit podle druhu či vytvořit jejich předem definovanou sekvenci. Pokud jsou tyto úkony vykonávány pomocí vysokozdvižného vozíku, leží zodpovědnost za správné splnění požadavku na personálu vozíku, čímž roste chybovost celého procesu vychystávání manipulačních jednotek.

V současném stavu techniky nicméně existují také řešení, která pro přepravu manipulačních jednotek používají automatické dopravníkové systémy, díky čemuž jsou ve srovnání s použitím vysokozdvižných vozíků minimalizovány nároky na potřebný prostor a personál. Taková řešení jsou zveřejněna např. v patentových dokumentech US 20030185656 A1, EP 3393939 A1, WO 201304712 A1 a EP 2454176 A1.

Patentový dokument US 20030185656 A1 popisuje systém pro přemisťování manipulačních jednotek z a do regálů (týká se tedy spíše regálového zakladače), přičemž pro přívoz a odvoz těchto jednotek jsou použity právě dopravníky. K manipulaci s jednotkami je použit manipulátor, který je vertikálně pohyblivý po zdviži, nicméně tento manipulátor, ani celý popisovaný systém, neumožňuje třídění manipulačních jednotek či vytváření jejich předem definované sekvence, což je pro správné a časově efektivní vychystávání manipulačních jednotek nezbytné.

Patentový dokument EP 3393939 A1 popisuje systém pro vytváření sekvence nákladových jednotek. Na výstupu tohoto systému vycházejí jednotky v požadovaném pořadí, ovšem popisovaný systém jako takový neumožňuje třídění jednotek podle druhu ani vychystávání jednotek na palety, které se pro přepravu manipulačních jednotek typicky používají. Systém rovněž neumožňuje vytvoření sekvence do stohu.

V patentovém stavu techniky existují také dokumenty zveřejňující řešení umožňující třídění jednotek a využívající palety, např. dokumenty WO 201304712 A1 či EP 2454176 A1. Jedná se ovšem o komplexní a rozsáhlé systémy, které neumožňují provádění veškerých potřebných úkonů na jednom místě a pomocí jednoho zařízení. Například je oddělen samotný sortér či sekvencér a zařízení pro depaletizaci. Z hlediska prostorové i časové efektivity je nicméně vhodné, aby mohly být veškeré potřebné úkony pro vychystávání manipulačních jednotek integrovány do jednoho místa. Další nevýhoda řešení dle uvedených patentů spočívá v tom, že sekvencér umožňuje pouze řazení manipulačních jednotek za sebou, a nikoliv vytváření stohu

- 1 CZ 310022 B6 určitým způsobem seřazených jednotek, což je potřebné pro následnou efektivní manipulaci s vychystanými jednotkami.

Bylo by proto vhodné přijít s řešením univerzálního systému, který by umožňoval integrovat požadované logistické operace, jako jsou třídění manipulačních jednotek do stohů podle druhu či vytváření jejich sekvence, paletizace nebo jejich zpětná depaletizace, do jednoho místa, a který by zároveň umožnoval efektivní a automatizovanou přepravu manipulačních jednotek.

Podstata vynálezu

Výše uvedené nedostatky do jisté míry odstraňuje systém pro vychystávání manipulačních jednotek zahrnující zdroj manipulačních jednotek, manipulační zařízení, alespoň jeden vstupní automatický dopravníkový systém uzpůsobený pro přepravu manipulačních jednotek ze zdroje manipulačních jednotek na alespoň jedno vstupní předávací místo a alespoň jeden výstupní automatický dopravníkový systém uzpůsobený pro odvoz manipulačních jednotek z alespoň jednoho výstupního předávacího místa. Podstata tohoto systému podle předkládaného vynálezu spočívá v tom, že manipulační zařízení zahrnuje zdviž a manipulátor vertikálně pohyblivý po zdviži a uzpůsobený pro uchopení manipulační jednotky, přičemž systém dále zahrnuje řídicí jednotku spojenou s manipulačním zařízením a uzpůsobenou pro ovládání manipulačního zařízení, přičemž řídicí jednotka je uzpůsobena pro identifikaci manipulačních jednotek. Manipulátor je pohyblivý mezi alespoň jedním vstupním předávacím místem a alespoň jedním výstupním předávacím místem, přičemž manipulační zařízení je uzpůsobeno pro vytvoření alespoň jednoho stohu manipulačních jednotek v definovaném uspořádání na alespoň jednom výstupním předávacím místě na základě pokynů řídicí jednotky. Manipulační zařízení je dále uzpůsobeno pro rozebrání alespoň jednoho stohu manipulačních jednotek na základě pokynů řídicí jednotky.

Výhoda předkládaného vynálezu spočívá především v tom, že systém umožňuje provádění všech potřebných logistických operací, jako jsou třídění manipulačních jednotek do stohů podle druhu, vytváření jejich sekvence, paletizace nebo jejich zpětná depaletizace, integrovaně na jednom místě a pomocí jednoho univerzálního manipulačního zařízení. Díky tomu, že je manipulační zařízení ovládáno řídicí jednotkou, která je uzpůsobena pro identifikaci manipulačních jednotek, je zajištěna vysoká časová efektivita a také nízká chybovost vychystávání. Díky použití automatických dopravníkových systémů je navíc zvýšena efektivita přepravy manipulačních jednotek, např. ze skladu manipulačních jednotek k manipulačnímu zařízení nebo od manipulačního zařízení, např. na výrobní či montážní linku. Na rozdíl od ve stavu techniky běžně používaného způsobu přepravy pomocí vysokozdvižných vozíků jsou v případě přepravy pomocí automatických dopravníkových systémů minimalizovány náklady na prostor i na obslužný personál. Předkládané řešení přináší také další značnou výhodu, která spočívá ve vytvoření stohů, ať už tzv. sorty či sekvence, přičemž uspořádání manipulačních jednotek do stohů je velmi výhodné z hlediska další manipulace s vychystanými jednotkami. Takto vytvořené stohy lze jednak efektivně převážet pohromadě, např. na paletě, ale také s nimi pak lze takto pohromadě dále manipulovat, přičemž je zachováno přesně definované uspořádání stohu. Díky tomu, že je manipulační zařízení uzpůsobeno pro rozebrání alespoň jednoho stohu manipulačních jednotek na základě pokynů řídicí jednotky, je umožněna zpětná manipulace či tzv. depaletizace vychystaných manipulačních jednotek. Veliký praktický význam má zpětná manipulace, např. v případě, že je třeba rozebrat namixované stohy, které se k manipulačnímu zařízení vracejí od montážní linky.

Definované uspořádání stohu manipulačních jednotek výhodně zahrnuje stoh manipulačních jednotek stejného typu a stoh manipulačních jednotek v definovaném pořadí. Systém podle předkládaného vynálezu tedy umožňuje vytváření stohu manipulačních jednotek stejného typu (tzv. sorty) a stohu manipulačních jednotek v definovaném pořadí (tzv. sekvence). Díky této univerzalitě manipulačního zařízení je umožněno třídění i vytváření sekvence na jednom místě

- 2 CZ 310022 B6 jedním manipulačním zařízením, a v principu tedy není potřeba komplexní a rozlehlý systém, v jehož jednotlivých sekcích by se nacházela příslušná zařízení na provádění těchto úkonů jednotlivě. Takové provedení by se vyznačovalo menší efektivitou a bylo by nákladnější na výrobu či údržbu.

Systém podle předkládaného vynálezu dále výhodně zahrnuje zdroj nosičů a automatický dopravníkový systém pro nosiče uzpůsobený pro přepravu nosičů ze zdroje nosičů na alespoň jedno předávací místo pro nosiče, přičemž manipulátor je uzpůsobený pro uchopení nosiče. Díky automatickému dopravníkovému systému pro nosiče je možné přepravit k manipulačnímu zařízení nosiče, tj. např. palety či podlážky, a tyto nosiče využít jako prvky nesoucí vytvořený stoh vychystaných manipulačních jednotek. Znamená to tedy, že systém kromě vytvoření sorty a sekvence umožňuje také paletizaci manipulačních jednotek, což je výhodné zejména s ohledem na další manipulaci s vychystanými jednotkami.

Stoh manipulačních jednotek v definovaném uspořádání je výhodně na alespoň jednom výstupním předávacím místě uspořádán na nosiči. Díky nosičům je usnadněna přeprava manipulačních jednotek po automatických dopravníkových systémech a také následná manipulace s vychystanými manipulačními jednotkami, např. jejich uspořádávání ve skladu či jejich nakládání za účelem expedice apod.

Řídicí jednotka je výhodně spojena se vstupním automatickým dopravníkovým systémem, výstupním automatickým dopravníkovým systémem a automatickým dopravníkovým systémem pro nosiče a je uzpůsobena pro ovládání vstupního automatického dopravníkového systému, výstupního automatického dopravníkového systému a automatického dopravníkového systému pro nosiče. Díky tomu je možné zefektivnit činnost manipulačního zařízení; např. tak, že je možné při přemisťování manipulační jednotky manipulátorem určité automatické dopravníkové systémy zastavit. Tím je usnadněno vytvoření stohů vychystaných manipulačních jednotek a je zvýšena celková kontrola nad celým procesem vychystávání.

Alespoň jedno vstupní předávací místo se výhodně nachází výše než alespoň jedno výstupní předávací místo. Takové uspořádání je logisticky nejvýhodnější, neboť zdroj či sklad manipulačních jednotek může být typicky umístěn ve větší výšce, zatímco výrobní či montážní linka se zase typicky nachází u podlahy haly. Uspořádání jednotlivých předávacích míst nad sebou je také efektivnější z hlediska využití prostoru, neboť umožňuje využití haly nejen u podlahy, ale také v různých výškových úrovních.

Systém podle předkládaného vynálezu výhodně zahrnuje dvě výstupní předávací místa. Jedno předávací místo může být např. využito pro vytvoření sorty a druhé pro vytvoření sekvence. Výstupních předávacích míst však může být ještě více, čímž lze proces vychystávání ještě více zefektivnit.

Manipulační jednotka výhodně zahrnuje identifikační prvek a systém zahrnuje senzor uzpůsobený pro snímání identifikačního prvku. Uvedeným identifikačním prvkem lze příslušnou manipulační jednotku jednoznačně identifikovat, přičemž díky tomu, že řídicí jednotka je uzpůsobena pro identifikaci manipulačních jednotek a uzpůsobena pro ovládání manipulačního zařízení, je zajištěno, že manipulační zařízení má k dispozici informaci o tom, s jakou manipulační jednotkou, např. s jakým typem manipulační jednotky, právě nakládá. Tím, je umožněno vychystávání manipulačních jednotek na základě určitého požadavku, např. vytvoření stohu manipulačních jednotek s různými typy manipulačních jednotek v definovaném pořadí.

Identifikační prvek je výhodně realizován jako 1D kód, 2D kód nebo RFID čip. Tyto kódy a čipy představují nenákladnou variantu identifikačního prvku, přičemž není obtížné takovým kódem či čipem opatřit každou manipulační jednotku.

- 3 CZ 310022 B6

Senzor je výhodně uspořádán na vstupním automatickém dopravníkovém systému. Díky tomu jsou manipulační jednotky identifikované již na vstupu do systému, tj. ještě před tím, než je manipulátor uchopí a přemístí.

Senzor je výhodně uspořádán na manipulátoru, což může být výhodné, např. pro identifikaci manipulačních jednotek při depaletizaci.

Systém pro vychystávání manipulačních jednotek podle předkládaného vynálezu příkladně zahrnuje zdroj manipulačních jednotek, zdroj nosičů, manipulační zařízení, vstupní automatický dopravníkový systém, automatický dopravníkový systém pro nosiče, dva výstupní automatické dopravníkové systémy a řídicí jednotku.

Zdrojem manipulačních jednotek může být například sklad, v němž jsou tyto manipulační jednotky uloženy, případně jím může být výrobní linka, z níž manipulační jednotky vycházejí, nebo jakékoliv jiné zařízení či místo, které poskytuje zásobu manipulačních jednotek, které mají být systémem podle předkládaného vynálezu vychystány. Manipulačními jednotkami můžou být např. různé montážní díly, a to také velké a těžké díly, např. pro montáž v automobilovém průmyslu, respektive různé obaly či boxy, v nichž jsou tyto díly uloženy, případně také tyto obaly či boxy bez uložených dílů.

Od zdroje manipulačních jednotek vede k manipulačnímu zařízení vstupní automatický dopravníkový systém, který je uzpůsobený pro přepravu manipulačních jednotek ze zdroje manipulačních jednotek na vstupní předávací místo. Toto vstupní předávací místo se nachází v blízkosti manipulačního zařízení, přesněji řečeno v dosahu manipulátoru, který je součástí manipulačního zařízení, jak bude podrobněji popisováno dále.

Vstupní automatický dopravníkový systém je příkladně realizován jako automatický dopravníkový pás; alternativně však může být realizován, např. jako dráha tvořená válečky, řetězy, závěsy nebo jakýmikoliv jinými vhodnými prvky, které umožňují spolehlivou přepravu manipulačních jednotek, případně také nosičů, na kterých mohou být tyto manipulační jednotky uloženy. Výše uvedená provedení, včetně možných alternativ, mají také další automatické dopravníkové systémy v rámci systému pro vychystávání manipulačních jednotek, tj. výstupní automatický dopravníkový systém a automatický dopravníkový systém pro nosiče. Tyto automatické dopravníkové systémy mohou mít vzájemně shodná provedení, např. jako automatické dopravníkové pásy, nebo se jejich provedení mohou vzájemně lišit. Vstupní automatický dopravníkový systém a automatický dopravníkový systém pro nosiče mohou být například provedeny jako automatické dopravníkové pásy a výstupní automatický dopravníkový systém může být proveden např. jako válečková dráha.

Automatický dopravníkový systém pro nosiče vede od zdroje nosičů k manipulačnímu zařízení a je uzpůsobený pro přepravu nosičů ze zdroje nosičů na předávací místo pro nosiče. Toto předávací místo pro nosiče se nachází v blízkosti manipulačního zařízení, přesněji řečeno v dosahu manipulátoru, který je součástí manipulačního zařízení, jak bude podrobněji popisováno dále. Zdrojem nosičů může být například sklad, kde jsou tyto nosiče uloženy, případně jiné zařízení nebo místo, které poskytuje zásobu nosičů, přičemž uvedeným nosičem může být paleta, podlážka či jiný prvek umožňující přepravu jedné či více manipulačních jednotek.

Manipulační zařízení zahrnuje zdviž a manipulátor, přičemž zdviž je příkladně realizována tak, že zahrnuje rám a pohyblivý prvek, posuvně pohyblivý po rámu zdviže ve vertikálním směru. K pohyblivému prvku je upevněný manipulátor, přičemž v důsledku vertikálního pohybu pohyblivého prvku po rámu zdviže dochází k vertikálnímu pohybu manipulátoru vůči rámu zdviže. Pohyb pohyblivého prvku s upevněným manipulátorem po rámu zdviže je realizován např. s využitím elektrického motoru či jiného typu pohonu.

- 4 CZ 310022 B6

Manipulátor je příkladně uzpůsobený pro uchopení a přemisťování manipulačních jednotek a také nosičů, a to např. tak, že zahrnuje uchopovací prostředek. Tento uchopovací prostředek zahrnuje např. čelisti či jiné prvky umožňující pevné sevření manipulační jednotky či nosiče, případně jejich podepření tak, aby bylo umožněno jejich spolehlivé přemisťování. Uchopovací prostředek může být také posuvně pohyblivě spojený s manipulátorem, případně také manipulátor může být posuvně pohyblivě spojený s pohyblivým prvkem, díky čemuž lze dosáhnout většího a variabilního dosahu manipulátoru. Manipulátor je výhodně pohyblivý obousměrně tak, že je uzpůsoben pro uchopení manipulačních jednotek a nosičů na dvou protějších stranách od zdviže. Alternativně je manipulátor pohyblivý také v dalších směrech, čímž je zajištěna ještě větší variabilita jeho pohybu a zvětšen jeho dosah.

Manipulační zařízení je ovládáno řídicí jednotkou, přičemž řídicí jednotka příkladně řídí pohyb pohyblivého prvku a manipulátoru tak, že manipulátor je pohyblivý alespoň mezi vstupním předávacím místem a výstupním předávacím místem, které se rovněž jako vstupní předávací místo nachází v blízkosti manipulačního zařízení a v dosahu manipulátoru, přičemž vstupní předávací místo se příkladně nachází výše než výstupní předávací místo. Manipulační jednotky jsou tedy přepravovány vstupním automatickým dopravníkovým systémem na vstupní předávací místo, kde jsou uchopovány manipulátorem, pomocí něhož jsou na základě pokynů řídicí jednotky přemisťovány na výstupní předávací místo. Pokyny, které řídicí jednotka dává manipulátoru a na základě kterých ovládá jeho pohyb, jakož i pohyb pohyblivého prvku po rámu zdviže, mohou být této řídicí jednotce zadány např. uživatelem. Příkladem takového pokynu může být například požadavek na vytvoření stohu manipulačních jednotek určitého stejného typu. Řídicí jednotka tedy příkladně ovládá manipulační zařízení tak, že ovládá pohyb pohyblivého prvku po rámu zdviže a pohyb manipulátoru vůči pohyblivému prvku, tj. obecně pohyb manipulátoru vůči zdviži, např. tak, že ovládá motor či jiné součástky, které realizují výše uvedené pohyby.

Z výstupního předávacího místa jsou tyto vychystané manipulační jednotky výstupním automatickým dopravníkovým systémem odváženy od manipulačního zařízení, a to např. na montážní linku, kde jsou spotřebovávány pro montáž větších celků, případně jsou odváženy na místo, kde mohou být znovu skladovány či odkud mohou být odváženy mimo příslušnou halu či celý komplex budov.

Řídicí jednotka výhodně neovládá pouze manipulační zařízení, ale také další komponenty systému, s nimiž je spojena, především tedy automatické dopravníkové systémy, které může být výhodné např. zastavit, aby bylo možné manipulátorem vychystat manipulační jednotky do jednoho stohu.

Při vychystávání manipulačních jednotek ze vstupního předávacího místa na výstupní předávací místo je manipulátor řídicí jednotkou ovládán tak, že na základě pokynů řídicí jednotky provádí požadované logistické operace, jako je vytváření stohu s přesně definovanou sekvencí (pořadím) manipulačních jednotek a třídění manipulačních jednotek podle jejich typu do stohů stejných manipulačních jednotek. Za tímto účelem jsou manipulační jednotky opatřeny identifikačním prvkem, např. 1D či 2D kódem nebo RFID čipem, který danou manipulační jednotku charakterizuje. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek pak zahrnuje alespoň jednu čtečku či senzor uzpůsobený pro snímání identifikačního prvku, a tedy i manipulační jednotky, která je daným identifikačním prvkem opatřena. Tento senzor se výhodně nachází na vstupním automatickém dopravníkovém systému, nicméně může být uspořádán také na dalších prvcích systému, např. na dalších automatických dopravníkových systémech či na samotném manipulátoru. Identifikační prvek je tedy nasnímán senzorem, na základě čehož řídicí jednotka identifikuje danou manipulační jednotku a tuto identifikaci využívá pro vychystávání manipulačních jednotek manipulačním zařízením, které ovládá. Řídicí jednotka tedy udržuje informace např. o tom, jaká manipulační jednotka je na vstupním předávacím místě připravena pro přijmutí manipulátorem či jaká manipulační jednotka je právě manipulátorem přemisťována, případně pokládána na výstupní předávací místo.

- 5 CZ 310022 B6

Systém pro vychystávání manipulačních jednotek je příkladně uspořádán tak, že zahrnuje dvě výstupní předávací místa, přičemž první výstupní předávací místo je použito, např. pro vychystávání manipulačních jednotek do tzv. sorty, tj. do stohu stejných manipulačních jednotek, a druhé výstupní předávací místo je použito, např. pro vychystávání manipulačních jednotek do definované sekvence, tzn. že manipulační jednotky jsou vychystány do stohu v definovaném pořadí na základě pokynů řídicí jednotky. V příkladu sorty je stoh vychystaných manipulačních jednotek tvořen pouze manipulačními jednotkami stejného typu, zatímco v příkladu sekvence je stoh vychystaných manipulačních jednotek tvořen manipulačními jednotkami více různých typů. Stohy manipulačních jednotek jsou příkladně uspořádány na nosiči a na nosiči jsou také tyto manipulační jednotky přepravovány po výstupním automatickém dopravníkovém systému.

Vytváření stohu manipulačních jednotek v definovaném uspořádání, tj. vytváření sorty či sekvence manipulačních jednotek do stohů, je umožněno např. tím, že manipulační zařízení, konkrétně např. manipulátor, zahrnuje senzor nárazu, který detekuje kontakt manipulátoru s manipulačními jednotkami vychystanými na výstupním předávacím místě. Manipulátor tak dokáže položit právě uchopenou manipulační jednotku na nejvýše položenou manipulační jednotku vychystanou na výstupním předávacím místě. Případně může být stohování realizováno např. tak, že řídicí jednotka udržuje informace o tom, jaký počet manipulačních jednotek je na výstupním předávacím místě vychystán, případně jaká je výška vytvořeného stohu, a řídí pohyb manipulačního zařízení tak, aby byla právě uchopená manipulační jednotka umístěna na nejvýše položenou manipulační jednotku vychystanou na výstupním předávacím místě.

Systém příkladně zahrnuje jedno vstupní předávací místo, k němuž jsou po jednom vstupním automatickém dopravníkovém systému přepravovány manipulační jednotky, a dále jedno předávací místo pro nosiče, k němuž jsou po jednom automatickém dopravníkovém systému pro nosiče přepravovány nosiče. Alternativně však systém může zahrnovat více vstupních předávacích míst, více vstupních automatických dopravníkových systémů, více předávacích míst pro nosiče, více automatických dopravníkových systémů pro nosiče a také jiný počet než dvě výstupní předávací místa a jiný počet než dva výstupní automatické dopravníkové systémy, např. jeden výstupní automatický dopravníkový systém. Příslušná předávací místa se výhodně nacházejí v různých výškových úrovních, přičemž výhodně se alespoň jedno vstupní předávací místo nachází na stejné úrovni jako alespoň jedno předávací místo pro nosiče a ve vyšší úrovni než alespoň jedno výstupní předávací místo. Alternativně se více vstupních předávacích míst a více vstupních automatických dopravníkových systémů nachází na stejné výškové úrovni vedle sebe. Alternativně se více výstupních předávacích míst a více výstupních automatických dopravníkových systémů nachází na stejné výškové úrovni vedle sebe, např. pro vytvoření několika různých sort, tj. stohů stejných manipulačních jednotek, vedle sebe. Alternativně se více předávacích míst pro nosiče a více automatických dopravníkových systémů pro nosiče nachází na stejné výškové úrovni vedle sebe. Alternativně mohou být manipulační jednotky přiváženy vstupním automatickým dopravníkovým systémem již na nosičích. V dalších alternativních provedeních může systém podle předkládaného vynálezu fungovat také bez využití nosičů, tedy nemusí např. zahrnovat automatický dopravníkový systém pro nosiče.

Systém pro vychystávání manipulačních jednotek kromě vytváření výše popisovaných stohů v definovaném uspořádání umožňuje také zpětnou manipulaci, tedy rozebírání či tzv. depaletizaci těchto stohů na jednotlivé manipulační jednotky či nosiče. Tato zpětná manipulace je prováděna manipulátorem manipulačního zařízení, které je řízeno řídicí jednotkou a na základě jejích pokynů je uzpůsobeno pro rozebrání stohu manipulačních jednotek. Uzpůsobení manipulačního zařízení pro rozebrání stohu je příkladně realizováno podobně jako jeho uzpůsobení pro vychystání stohu, tzn. že manipulátor zahrnuje uchopovací prostředek zahrnující , např. čelisti či jiné prvky umožňující pevné sevření manipulační jednotky či nosiče, případně jejich podepření tak, aby bylo umožněno jejich spolehlivé přemisťování. Pro identifikaci manipulačních jednotek jsou manipulační jednotky opatřeny identifikačním prvkem, např. 1D či 2D kódem nebo RFID čipem, který danou manipulační jednotku charakterizuje, a manipulátor může být opatřen čtečkou

- 6 CZ 310022 B6 či senzorem uzpůsobeným pro snímání identifikačního prvku. Alternativně jsou informace o identifikaci manipulačních jednotek udržovány řídicí jednotkou na základě identifikace, která proběhla dříve během vychystávání, např. na vstupním automatickém dopravníkovém systému. Pro rozebrání stohu může manipulátor zahrnovat, např. senzor nárazu, který detekuje kontakt manipulátoru s vychystanými manipulačními jednotkami. Manipulátor tak dokáže uchopit a odebrat nejvýše položenou vychystanou manipulační jednotku. Alternativně řídicí jednotka udržuje informace o tom, jaký počet manipulačních jednotek je vychystán, případně jaká je výška vytvořeného stohu, a řídí pohyb manipulačního zařízení tak, aby byla uchopena a odebrána nejvýše položená manipulační jednotka vychystaného stohu. Rozebrané manipulační jednotky tak mohou být např. poslány zpět do zdroje manipulačních jednotek.

Praktický význam má schopnost zpětné manipulace, např. také tehdy, jsou-li systémy pro vychystávání manipulačních jednotek, respektive jednotlivá manipulační zařízení, zřetězeny a umístěny vedle sebe tak, aby byl zajištěn požadovaný tok materiálu. Toho lze docílit například tím, že budou jednotlivá manipulační zařízení propojena např. na jednom z horních předávacích míst. Jako propojení mezi dvěma manipulačními zařízeními tak může sloužit např. část odpovídající předávacímu místu pro nosiče a dopravníkovému systému pro nosiče. V praxi může jeden systém například posílat na výrobní linku manipulační jednotky v podobě prázdných obalů na díly. V lince je do obalu např. vložen díl, a tato manipulační jednotka je poslána zpět do systému, přičemž po dopravníku jsou zpravidla přiváženy stohy namixovaných manipulačních jednotek. Tyto namixované stohy dokáže manipulační zařízení opět rozebrat. Toto rozebrání stohu manipulačních jednotek může provádět buď totéž manipulační zařízení, které manipulační jednotky do stohu vychystá, nebo jiné manipulační zařízení, které je nastaveno do režimu pro rozebírání stohu.

Alternativně je možné takovýmto způsobem zřetězit i více systémů pro vychystávání manipulačních jednotek, resp. manipulačních zařízení, např. pět manipulačních zařízení, přičemž např. dvě manipulační zařízení posílají k výrobní lince prázdné obaly na díly. Ve výrobní lince jsou do těchto obalů vkládány díly a jsou poslány do dvou dalších manipulačních zařízení, která vytvářejí stohy se separovanými čísly dílů. Páté manipulační zařízení může být např. univerzální a funguje v takovém režimu, jaký ji řídicí jednotka nastaví. Vychystávání manipulačních jednotek do stohů i jejich rozebrání ovšem umožňuje také systém s jedním manipulačním zařízením, který je řídicí jednotkou nastaven do příslušných režimů (pro vytváření stohů nebo pro jejich rozebrání). V případě jednoho manipulačního zařízení však pochopitelně nelze tyto úkony provádět současně.

Objasnění výkresů

Podstata vynálezu je dále objasněna na příkladech jeho uskutečnění, které jsou popsány s využitím připojených výkresů, kde na:

obr. 1a je znázorněn schematický nákres systému pro vychystávání manipulačních jednotek podle předkládaného vynálezu v prvním příkladném provedení, obr. 1b je znázorněno blokové schéma systému pro vychystávání manipulačních jednotek podle předkládaného vynálezu v prvním příkladném provedení, obr. 2a je znázorněn schematický nákres systému pro vychystávání manipulačních jednotek podle předkládaného vynálezu v alternativním příkladném provedení, obr. 2b je znázorněn schematický nákres systému pro vychystávání manipulačních jednotek podle předkládaného vynálezu v alternativním příkladném provedení,

- 7 CZ 310022 B6 obr. 2c je znázorněno blokové schéma systému pro vychystávání manipulačních jednotek podle předkládaného vynálezu v alternativním příkladném provedení, obr. 3a je znázorněn schematický nákres systému pro vychystávání manipulačních jednotek podle předkládaného vynálezu v dalším alternativním příkladném provedení, obr. 3b je znázorněno blokové schéma systému pro vychystávání manipulačních jednotek podle předkládaného vynálezu v dalším alternativním příkladném provedení, obr. 4a je znázorněn schematický nákres systému pro vychystávání manipulačních jednotek podle předkládaného vynálezu v dalším alternativním příkladném provedení, obr. 4b je znázorněn schematický nákres systému pro vychystávání manipulačních jednotek podle předkládaného vynálezu v dalším alternativním příkladném provedení a obr. 4c je znázorněno blokové schéma systému pro vychystávání manipulačních jednotek podle předkládaného vynálezu v dalším alternativním příkladném provedení.

Příklady uskutečnění vynálezu

Vynález bude dále objasněn na příkladech uskutečnění s odkazem na příslušné výkresy.

V prvním velmi konkrétním příkladném provedení, znázorněném na obr. 1a a obr. 1b, zahrnuje systém pro vychystávání manipulačních jednotek 1a dle předkládaného vynálezu zdroj 1 manipulačních jednotek 1a, zdroj 10 nosičů 1b, manipulační zařízení 3, vstupní automatický dopravníkový systém 2, automatický dopravníkový systém 8 pro nosiče 1b, dva výstupní automatické dopravníkové systémy 4 a řídicí jednotku 7.

Zdrojem 1 manipulačních jednotek 1a je sklad, v němž jsou tyto manipulační jednotky 1a uloženy. Manipulačními jednotkami 1a boxy, v nichž jsou uloženy díly.

Od zdroje 1 manipulačních jednotek 1a vede k manipulačnímu zařízení 3 vstupní automatický dopravníkový systém 2, který je uzpůsobený pro přepravu manipulačních jednotek 1a ze zdroje 1 manipulačních jednotek 1a na vstupní předávací místo 2a. Toto vstupní předávací místo 2a se nachází v blízkosti manipulačního zařízení 3, přesněji řečeno v dosahu manipulátoru 6, který je součástí manipulačního zařízení 3, jak bude podrobněji popisováno dále.

Vstupní automatický dopravníkový systém 2 je v prvním velmi konkrétním příkladném provedení dle obr. 1a realizován jako automatický dopravníkový pás. Takto jsou provedeny i dopravníkové systémy v rámci systému pro vychystávání manipulačních jednotek 1a, tj. výstupní automatický dopravníkový systém 4 a automatický dopravníkový systém 8 pro nosiče 1b. Tyto automatické dopravníkové systémy mají vzájemně shodná provedení.

Automatický dopravníkový systém 8 pro nosiče 1b vede od zdroje 10 nosičů 1b k manipulačnímu zařízení 3 a je uzpůsobený pro přepravu nosičů 1b ze zdroje 10 nosičů 1b na předávací místo 8a pro nosiče 1b. Jak je vidět na obr. 1a, toto předávací místo 8a pro nosiče 1b se nachází v blízkosti manipulačního zařízení 3, přesněji řečeno v dosahu manipulátoru 6, který je součástí manipulačního zařízení 3, jak bude podrobněji popisováno dále. Zdrojem 10 nosičů 1b je sklad, kde jsou tyto nosiče 1b uloženy, přičemž uvedeným nosičem 1b je podlážka umožňující přepravu jedné či více manipulačních jednotek 1a.

Manipulační zařízení 3, znázorněné na obr. 1a, zahrnuje zdviž 5 a manipulátor 6, přičemž zdviž 5 je v prvním velmi konkrétním příkladném provedení realizována tak, že zahrnuje rám a pohyblivý prvek 9, posuvně pohyblivý po rámu zdviže 5 ve vertikálním směru. K pohyblivému

- 8 CZ 310022 B6 prvku 9 je upevněný manipulátor 6, přičemž v důsledku vertikálního pohybu pohyblivého prvku 9 po rámu zdviže 5 dochází k vertikálnímu pohybu manipulátoru 6 vůči rámu zdviže 5. Pohyb pohyblivého prvku 9 s upevněným manipulátorem 6 po rámu zdviže 5 je realizován s využitím elektrického motoru.

Manipulátor 6 je v prvním velmi konkrétním příkladném provedení uzpůsobený pro uchopení a přemisťování manipulačních jednotek 1a a také nosičů 1b, a to tak, že zahrnuje uchopovací prostředek 6a. Tento uchopovací prostředek 6a zahrnuje čelisti umožňující pevné sevření manipulační jednotky 1a či nosiče 1b tak, aby bylo umožněno jejich spolehlivé přemisťování. Uchopovací prostředek 6a je posuvně pohyblivě spojený s manipulátorem 6 a manipulátor 6 je posuvně pohyblivě spojený s pohyblivým prvkem 9, díky čemuž lze dosáhnout většího a variabilního dosahu manipulátoru 6. Jak je vidět např. na obr. 1a, manipulátor 6 je pohyblivý obousměrně tak, že je uzpůsoben pro uchopení manipulačních jednotek 1a a nosičů 1b na dvou protějších stranách od zdviže 5.

Manipulační zařízení 3 je ovládáno řídicí jednotkou 7, přičemž řídicí jednotka 7 řídí pohyb pohyblivého prvku 9 a manipulátoru 6 tak, že manipulátor 6 je pohyblivý alespoň mezi vstupním předávacím místem 2a a výstupním předávacím místem 4a, které se rovněž jako vstupní předávací místo 2a nachází v blízkosti manipulačního zařízení 3 a v dosahu manipulátoru 6, přičemž v prvním velmi konkrétním příkladném provedení se vstupní předávací místo 2a nachází výše než výstupní předávací místo 4a. Manipulační jednotky 1a jsou tedy přepravovány vstupním automatickým dopravníkovým systémem 2 na vstupní předávací místo 2a, kde jsou uchopovány manipulátorem 6, pomocí něhož jsou na základě pokynů řídicí jednotky 7 přemisťovány na výstupní předávací místo 4a. Pokyny, které řídicí jednotka 7 dává manipulátoru 6 a na základě kterých ovládá jeho pohyb, jakož i pohyb pohyblivého prvku 9 po rámu zdviže 5, jsou této řídicí jednotce 7 zadány. Příkladem takového pokynu je například požadavek na vytvoření stohu manipulačních jednotek 1a určitého stejného typu. Řídicí jednotka 7 tedy ovládá manipulační zařízení 3 tak, že ovládá pohyb pohyblivého prvku 9 po rámu zdviže 5 a pohyb manipulátoru 6 vůči pohyblivému prvku 9, tj. obecně pohyb manipulátoru 6 vůči zdviži 5 tak, že ovládá motor, který realizuje výše uvedené pohyby.

Na obr. 1a je manipulátor 6 u výstupního předávacího místa 4a naznačen přerušovanou čarou. Z výstupního předávacího místa 4a jsou tyto vychystané manipulační jednotky 1a výstupním automatickým dopravníkovým systémem 4 odváženy od manipulačního zařízení 3, a to na montážní linku, kde jsou spotřebovávány pro montáž větších celků.

Řídicí jednotka 7 neovládá pouze manipulační zařízení 3, ale také další komponenty systému, s nimiž je spojena, především tedy automatické dopravníkové systémy, které může být výhodné např. zastavit, aby bylo možné manipulátorem 6 vychystat manipulační jednotky 1a do jednoho stohu. Toto spojení řídicí jednotky 7 se vstupním automatickým dopravníkovým systémem 2, automatickým dopravníkovým systémem 8 pro nosiče 1b a alespoň jedním výstupním automatickým dopravníkovým systémem 4 je na obr. 1b znázorněno šipkami s přerušovanou čarou.

Při vychystávání manipulačních jednotek 1a ze vstupního předávacího místa 2a na výstupní předávací místo 4a je manipulátor 6 řídicí jednotkou 7 ovládán tak, že na základě pokynů řídicí jednotky 7 provádí požadované logistické operace, jako je vytváření stohu s přesně definovanou sekvencí (pořadím) manipulačních jednotek 1a a třídění manipulačních jednotek 1a podle jejich typu do stohů stejných manipulačních jednotek 1a. Za tímto účelem jsou manipulační jednotky 1a opatřeny identifikačním prvkem, zde RFID čipem, který danou manipulační jednotku 1a charakterizuje. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek 1a pak zahrnuje alespoň jeden senzor uzpůsobený pro snímání identifikačního prvku, a tedy i manipulační jednotky 1a, která je daným identifikačním prvkem opatřena. Tento senzor se nachází na vstupním automatickém dopravníkovém systému 2, a je uspořádán také na dalších prvcích systému, tedy na dalších automatických dopravníkových systémech a na samotném manipulátoru 6. Identifikační prvek je

- 9 CZ 310022 B6 tedy nasnímán senzorem, na základě čehož řídicí jednotka 7 identifikuje danou manipulační jednotku 1a a tuto identifikaci využívá pro vychystávání manipulačních jednotek 1a manipulačním zařízením 3, které ovládá. Řídicí jednotka 7 tedy udržuje informace např. o tom, jaká manipulační jednotka 1a je na vstupním předávacím místě 2a připravena pro přijmutí manipulátorem 6, jaká manipulační jednotka 1a je právě manipulátorem 6 přemisťována a jaká manipulační jednotka 1a pokládána na výstupní předávací místo 4a.

V prvním velmi konkrétním příkladném provedení, jak je znázorněno na obr. 1a, je systém pro vychystávání manipulačních jednotek 1a uspořádán tak, že zahrnuje dvě výstupní předávací místa 4a, přičemž první výstupní předávací místo 4a je použito pro vychystávání manipulačních jednotek 1a do tzv. sorty, tj. do stohu stejných manipulačních jednotek 1a, a druhé výstupní předávací místo 4a je použito pro vychystávání manipulačních jednotek 1a do definované sekvence, tzn. že manipulační jednotky 1a jsou vychystány do stohu v definovaném pořadí na základě pokynů řídicí jednotky 7. Příklad sorty je znázorněn na obr. 1a na výstupním předávacím místě 4a napravo od zdviže 5, zatímco příklad sekvence je na tomto obrázku znázorněn nalevo od zdviže 5. Pro názornost jsou jednotlivé typy manipulačních jednotek 1a odlišeny různým vzorem šrafování, přičemž, jak je vidět, v příkladu sorty je stoh vychystaných manipulačních jednotek 1a tvořen pouze manipulačními jednotkami 1a stejného typu, zatímco v příkladu sekvence je stoh vychystaných manipulačních jednotek 1a tvořen manipulačními jednotkami 1a dvou různých typů. V konkrétním případě znázorněném na obr. 1a je sekvence manipulačních jednotek 1a definována jako: první typ - druhý typ - druhý typ - první typ. V prvním velmi konkrétním příkladném provedení podle obr. 1a jsou stohy manipulačních jednotek 1a uspořádány na nosiči 1b a na nosiči 1b jsou také tyto manipulační jednotky 1a přepravovány po výstupním automatickém dopravníkovém systému 4.

Vytváření stohu manipulačních jednotek 1a v definovaném uspořádání, tj. vytváření sorty či sekvence manipulačních jednotek 1a do stohů, je umožněno tím, že manipulační zařízení 3, konkrétně manipulátor 6, zahrnuje senzor nárazu, který detekuje kontakt manipulátoru 6 s manipulačními jednotkami 1a vychystanými na výstupním předávacím místě 4a. Manipulátor 6 tak dokáže položit právě uchopenou manipulační jednotku 1a na nejvýše položenou manipulační jednotku 1a vychystanou na výstupním předávacím místě 4a.

V prvním velmi konkrétním příkladném provedení znázorněném na obr. 1a zahrnuje systém jedno vstupní předávací místo 2a, k němuž jsou po jednom vstupním automatickém dopravníkovém systému 2 přepravovány manipulační jednotky 1a, a dále jedno předávací místo 8a pro nosiče 1b, k němuž jsou po jednom automatickém dopravníkovém systému 8 pro nosiče 1b přepravovány nosiče 1b. Příslušná předávací místa 2a, 4a, 8a se nacházejí v různých výškových úrovních, přičemž se alespoň jedno vstupní předávací místo 2a nachází na stejné úrovni jako alespoň jedno předávací místo 8a pro nosiče 1b a ve vyšší úrovni než alespoň jedno výstupní předávací místo 4a.

Systém pro vychystávání manipulačních jednotek 1a kromě vytváření výše popisovaných stohů v definovaném uspořádání umožňuje také zpětnou manipulaci, tedy rozebírání či tzv. depaletizaci těchto stohů na jednotlivé manipulační jednotky 1a či nosiče 1b. Tato zpětná manipulace je prováděna manipulátorem 6 manipulačního zařízení 3, které je řízeno řídicí jednotkou 7 a na základě jejích pokynů je uzpůsobeno pro rozebrání stohu manipulačních jednotek 1a. Uzpůsobení manipulačního zařízení 3 pro rozebrání stohu je realizováno podobně jako jeho uzpůsobení pro vychystání stohu, tzn. že manipulátor zahrnuje uchopovací prostředek 6a zahrnující čelisti umožňující pevné sevření manipulační jednotky 1a či nosiče 1b tak, aby bylo umožněno jejich spolehlivé přemisťování. Pro identifikaci manipulačních jednotek 1a jsou manipulační jednotky opatřeny identifikačním prvkem, RFID čipem, který danou manipulační jednotku 1a charakterizuje, a manipulátor 6 jest opatřen senzorem uzpůsobeným pro snímání identifikačního prvku. Pro rozebrání stohu manipulátor 6 zahrnuje senzor nárazu, který detekuje kontakt manipulátoru 6 s vychystanými manipulačními jednotkami 1a. Manipulátor 6 tak dokáže uchopit a odebrat nejvýše položenou vychystanou manipulační jednotku 1a.

- 10 CZ 310022 B6

Praktický význam má schopnost zpětné manipulace také tehdy, jsou-li systémy pro vychystávání manipulačních jednotek 1a, respektive jednotlivá manipulační zařízení 3, zřetězeny a umístěny vedle sebe tak, aby byl zajištěn požadovaný tok materiálu. Toho jest docíleno tím, že jsou jednotlivá manipulační zařízení 3 propojena na jednom z horních předávacích míst. Jako propojení mezi dvěma manipulačními zařízeními 3 tak slouží část odpovídající v prvním příkladném provedení systému předávacímu místu 8a pro nosiče 1b a dopravníkovému systému 8 pro nosiče 1b, tj. pravé horní poloze na obr. 1a. V praxi jest jeden systém schopen posílat na výrobní linku manipulační jednotky 1a v podobě prázdných obalů na díly. V lince je do obalu vložen díl, a tato manipulační jednotka 1a je poslána zpět do systému, přičemž po dopravníku jsou zpravidla přiváženy stohy namixovaných manipulačních jednotek 1a. Tyto namixované stohy dokáže manipulační zařízení 3 opět rozebrat. Toto rozebrání stohu manipulačních jednotek 1a jest proveditelné taktéž prostřednictvím manipulačního zařízení 3, které manipulační jednotky 1a do stohu vychystá, taktéž jest proveditelné jiným manipulačním zařízením 3, které je nastaveno do režimu pro rozebírání stohu.

Tímto způsobem je podle druhého velmi konkrétního příkladného provedení, jež popisuje zřetězitelnost zřetězeno i více systémů pro vychystávání manipulačních jednotek 1a, resp. manipulačních zařízení 3, zde pět manipulačních zařízení 3, přičemž dvě manipulační zařízení 3 posílají k výrobní lince prázdné obaly na díly. Ve výrobní lince jsou do těchto obalů vkládány díly a jsou poslány do dvou dalších manipulačních zařízení 3, která vytvářejí stohy se separovanými čísly dílů. Páté manipulační zařízení jest univerzální a funguje v takovém režimu, jaký ji řídicí jednotka 7 nastaví. Vychystávání manipulačních jednotek 1a do stohů i jejich rozebrání ovšem umožňuje také systém s jedním manipulačním zařízením 3, který je řídicí jednotkou 1 nastaven do příslušných režimů (pro vytváření stohů nebo pro jejich rozebrání). V případě jednoho manipulačního zařízení 3 však pochopitelně nelze tyto úkony provádět současně.

Průmyslová využitelnost

Výše popsaný systém je možné využít také pro zpětnou manipulaci, tj. např. pro depaletizaci vychystaných manipulačních jednotek.

Claims (11)

1. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek (1a) zahrnující zdroj (1) manipulačních jednotek (1a), manipulační zařízení (3), alespoň jeden vstupní automatický dopravníkový systém (2) uzpůsobený pro přepravu manipulačních jednotek (1a) ze zdroje (1) manipulačních jednotek (1a) na alespoň jedno vstupní předávací místo (2a) a alespoň jeden výstupní automatický dopravníkový systém (4) uzpůsobený pro odvoz manipulačních jednotek (1a) z alespoň jednoho výstupního předávacího místa (4a), vyznačující se tím, že manipulační zařízení (3) zahrnuje zdviž (5) a manipulátor (6) vertikálně pohyblivý po zdviži (5) a uzpůsobený pro uchopení manipulační jednotky (1a), přičemž systém dále zahrnuje řídicí jednotku (7) spojenou s manipulačním zařízením (3) a uzpůsobenou pro ovládání manipulačního zařízení (3), přičemž řídicí jednotka (7) je uzpůsobena pro identifikaci manipulačních jednotek (1a), přičemž manipulátor (6) je pohyblivý mezi alespoň jedním vstupním předávacím místem (2a) a alespoň jedním výstupním předávacím místem (4a), přičemž manipulační zařízení (3) je uzpůsobeno pro vytvoření alespoň jednoho stohu manipulačních jednotek (1a) v definovaném uspořádání na alespoň jednom výstupním předávacím místě (4a) na základě pokynů řídicí jednotky (7) a přičemž manipulační zařízení (3) je dále uzpůsobeno pro rozebrání alespoň jednoho stohu manipulačních jednotek (1a) na základě pokynů řídicí jednotky (7).

2. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek (1a) podle nároku 1, vyznačující se tím, že definované uspořádání stohu manipulačních jednotek (1a) zahrnuje stoh manipulačních jednotek (1a) stejného typu a stoh manipulačních jednotek (1a) v definovaném pořadí.

3. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek (1a) podle kteréhokoliv z předcházejících nároků 1 a 2, vyznačující se tím, že dále zahrnuje zdroj (10) nosičů (1b) a automatický dopravníkový systém (8) pro nosiče (1b) uzpůsobený pro přepravu nosičů (1b) ze zdroje (10) nosičů (1b) na alespoň jedno předávací místo (8a) pro nosiče (1b), přičemž manipulátor (6) je uzpůsobený pro uchopení nosiče (1b).

4. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek (1a) podle nároku 3, vyznačující se tím, že stoh manipulačních jednotek (1a) v definovaném uspořádání je na alespoň jednom výstupním předávacím místě (4a) uspořádán na nosiči (1b).

5. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek (1a) podle nároku 3, vyznačující se tím, že řídicí jednotka (7) je spojena se vstupním automatickým dopravníkovým systémem (2), výstupním automatickým dopravníkovým systémem (4) a automatickým dopravníkovým systémem (8) pro nosiče (1b) a je uzpůsobena pro ovládání vstupního automatického dopravníkového systému (2), výstupního automatického dopravníkového systému (4) a automatického dopravníkového systému (8) pro nosiče (1b).

6. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek (1a) podle kteréhokoliv z předcházejících nároků 1 až 5, vyznačující se tím, že alespoň jedno vstupní předávací místo (2a) se nachází výše než alespoň jedno výstupní předávací místo (4a).

7. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek (1a) podle kteréhokoliv z předcházejících nároků 1 až 6, vyznačující se tím, že zahrnuje dvě výstupní předávací místa (4a).

8. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek (1a) podle kteréhokoliv z předcházejících nároků 1 až 7, vyznačující se tím, že manipulační jednotka (1a) zahrnuje identifikační prvek a systém zahrnuje senzor uzpůsobený pro snímání identifikačního prvku.

9. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek (1a) podle nároku 8, vyznačující se tím, že identifikační prvek je realizován jako 1D kód, 2D kód nebo RFID čip.

- 12 CZ 310022 B6

10. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek (1a) podle nároku 8, vyznačující se tím, že senzor je uspořádán na vstupním automatickém dopravníkovém systému (2).

11. Systém pro vychystávání manipulačních jednotek (1a) podle nároku 8, vyznačující se tím, že senzor je uspořádán na manipulátoru (6).