CZ310021B6 - Robotický technologický komplex vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu - Google Patents
Robotický technologický komplex vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu Download PDFInfo
- Publication number
- CZ310021B6 CZ310021B6 CZ2018-662A CZ2018662A CZ310021B6 CZ 310021 B6 CZ310021 B6 CZ 310021B6 CZ 2018662 A CZ2018662 A CZ 2018662A CZ 310021 B6 CZ310021 B6 CZ 310021B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- storage
- bentonite
- vertical
- robot
- transport
- Prior art date
Links
- SVPXDRXYRYOSEX-UHFFFAOYSA-N bentoquatam Chemical compound O.O=[Si]=O.O=[Al]O[Al]=O SVPXDRXYRYOSEX-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 541
- 229910000278 bentonite Inorganic materials 0.000 title claims abstract description 540
- 239000000440 bentonite Substances 0.000 title claims abstract description 540
- 239000002915 spent fuel radioactive waste Substances 0.000 title claims abstract description 214
- 230000008021 deposition Effects 0.000 title abstract 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 900
- 238000005056 compaction Methods 0.000 claims abstract description 236
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 claims abstract description 88
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 23
- 230000007480 spreading Effects 0.000 claims description 22
- 238000003892 spreading Methods 0.000 claims description 22
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 14
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 10
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 claims description 7
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 297
- 238000000034 method Methods 0.000 description 50
- 230000008569 process Effects 0.000 description 49
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 11
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 10
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 10
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 9
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 7
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 7
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 238000009827 uniform distribution Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 239000003758 nuclear fuel Substances 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 2
- FDQGNLOWMMVRQL-UHFFFAOYSA-N Allobarbital Chemical compound C=CCC1(CC=C)C(=O)NC(=O)NC1=O FDQGNLOWMMVRQL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003471 anti-radiation Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000005352 clarification Methods 0.000 description 1
- 239000004927 clay Substances 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012432 intermediate storage Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
- G21F9/00—Treating radioactively contaminated material; Decontamination arrangements therefor
- G21F9/28—Treating solids
- G21F9/34—Disposal of solid waste
- G21F9/36—Disposal of solid waste by packaging; by baling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
- B61D15/00—Other railway vehicles, e.g. scaffold cars; Adaptations of vehicles for use on railways
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F13/00—Transport specially adapted to underground conditions
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
- G21F5/00—Transportable or portable shielded containers
- G21F5/06—Details of, or accessories to, the containers
- G21F5/14—Devices for handling containers or shipping-casks, e.g. transporting devices loading and unloading, filling of containers
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
- G21F9/00—Treating radioactively contaminated material; Decontamination arrangements therefor
- G21F9/28—Treating solids
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
- G21F9/00—Treating radioactively contaminated material; Decontamination arrangements therefor
- G21F9/28—Treating solids
- G21F9/34—Disposal of solid waste
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Transportation (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Processing Of Solid Wastes (AREA)
Abstract
Robotický technologický komplex (1) vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu sestává z robotu (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu transportujícího ukládací obalový soubor (66) s vyhořelým jaderným palivem ze zásobníku (62) ukládacích obalových souborů do ukládací chodby (9) a složeným pohybem jej vkládá do osy vertikálního ukládacího vrtu (10). Dále zahrnuje vibrační mezikruží (37) pro zhutňování granulovaného bentonitu (49). Z robotu (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu určeného pro transport granulovaného bentonitu (49) ze skladu (7) bentonitu a betonu a k jeho postupnému dávkování až do vyplnění volného objemu vertikálního ukládacího vrtu (10) a k jeho zhutňování v závěrečné fázi. Z robotu (4) pro transport a aplikaci betonu, určeného k transportu betonu ze skladu (7) bentonitu a betonu, k vytvoření betonové zátky (72) vertikálního ukládacího vrtu (10), pomocí zásobníku (55) betonu s výpustným otvorem (56) a vibrační hlavy (57).
Description
Robotický technologický komplex vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu
Oblast techniky
Vynález se zabývá komplexní robotickou technologií a s ní spojeným postupem plně autonomního logistického procesu transportu a ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného granulovaného bentonitu ve vertikálních ukládacích vrtech v hlubinném úložišti.
Funkce transportu, ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem, zaplňování volného prostoru vertikálního ukládacího vrtu granulovaným bentonitem, jeho zhutňování a zaplňování hrdla vertikálního ukládacího vrtu betonovou zátkou zajišťují tři typy robotů - robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu, pracující jak na úrovni povrchového pracoviště, tak na úrovni ukládacího horizontu hlubinného úložiště v ukládacích chodbách.
Dosavadní stav techniky
V současné době existuje několik technologických řešení vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do ukládacích vrtů kruhového průřezu.
Jedním z nich je koncepce, kde se jedná o dva člověkem přímo ovládané pásové vozy, z nichž první slouží k transportu a ukládání bentonitových prefabrikátů a druhý k transportu a ukládání ukládacích obalových souborů do vertikálního ukládacího vrtu.
V reálném provedení byly pásové podvozky obou vozů nahrazeny kolovými, přičemž v obou případech se nejedná o vozidla, která by byla vybavena vlastním pojezdovým pohonem, ale jde o návěsy, které jsou přemisťovány pomocí účelového kolového tahače ovládaného člověkem. Vůz pro transport a ukládání bentonitových prefabrikátů slouží k jejich transportu za pomocí tahače od výtahové stanice k ukládacímu vrtu na ukládacím horizontu hlubinného úložiště. Podobně vůz pro transport a ukládání ukládacích obalových souborů slouží k transportu ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem z meziskladu, situovaného na ukládacím horizontu hlubinného úložiště a k následnému uložení do připraveného vertikálního vrtu.
Nevýhodou tohoto řešení je, že proces ukládání není plně autonomní a je nutná přítomnost obsluhy v průběhu transportu a pravděpodobně i přímo na místě. Jako nevýhodná se rovněž jeví koncepce obou vozů ve formě návěsů, a to hlavně z hlediska přesného polohování vozů/návěsů vůči příslušnému ukládacímu vrtu. Technologie pro ukládání bentonitových prefabrikátů je navíc zaměřena pouze na systém ukládání ukládacích obalových souborů do vertikálního vrtu, v němž jsou uloženy prefabrikáty z lisovaného bentonitového jílu. Aby bylo možné tyto bentonitové prefabrikáty uložit do ukládacího vrtu a následně do nich vložit ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem, je nutné, aby mezi stěnou vertikálního ukládacího vrtu a vnějším průměrem bentonitových prefabrikátů, respektive mezi vnitřním průměrem bentonitových prefabrikátů a vnějším pláštěm ukládacího obalového souboru byla určitá definovaná mezera. Výše uvedená technologie dále neřeší, jak tyto existující mezery eliminovat. Další nevýhodou existujícího řešení je, že i když oba vozy/návěsy zajišťují nejen vlastní ukládání, ale také transport, jedná se pouze o transport na ukládacím horizontu hlubinného úložiště. To znamená, že pro transport jak vlastního ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem, tak i bentonitových prefabrikátů jsou potřeba ještě jiné technologie, které zajistí transport z povrchového pracoviště na ukládací horizont a dále naložení/přeložení ukládacího obalového souboru, respektive bentonitových prefabrikátů na příslušné vozy/návěsy.
- 1 CZ 310021 B6
Další existující technologie je postavena na bázi autonomních kolových vozů. Základem technologie je vozidlo, které slouží k transportu a ukládání ukládacích obalových souborů. Vozidlo je vybaveno vznětovým agregátem a záložním elektromotorem, který je v případě poruchy a napojení vozidla na síť schopen zajistit kontinuitu ukládacího procesu. Vozidlo přepravuje ukládací obalový soubor v horizontální poloze ve válcovém tubusu, který zároveň plní funkci protiradiačního štítu. Za účelem uložení ukládacího obalového souboru je válcový tubus vertikalizován, geometrie mechanismů vozidla je však řešena tak, že aby byla vertikalizace válcového tubusu s úložným obalovým souborem možná, musí být ústí vertikálního ukládacího vrtu na odpovídající straně vybaveno výběhem, což lze identifikovat jako nevýhodu daného řešení. Technologie dále počítá s vozidlem pro ukládání bentonitových prefabrikátů, které je jedním z výstupů plánovaného modulárního systému postaveného na základě univerzální autonomní mobilní platformy.
Nevýhodou tohoto řešení je rovněž zaměření se pouze na technologii uložení ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu s využitím lisovaných bentonitových prefabrikátů bez dořešení utěsnění existujících mezer mezi ukládanými prvky. Za nevýhodu daného řešení lze pro dané tonáže považovat i aplikaci kolových podvozků z důvodu energetické náročnosti vlivem valivých odporů a také z důvodu přesnosti polohování podvozků vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu. Zjevnou nevýhodou obsluhou přímo řízeného prototypu vozidla jsou jeho nepřiměřená délka a příliš vysoká hmotnost (až 100 t).
Námi předkládanému řešení je dále nejblíže Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem (viz CZ 2018405 A3), jehož základem jsou dva plně autonomní roboty - robot pro transport a vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu, primárně koncipované jako kolejové vozy. Oba roboty zajišťují v rámci plně automatického procesu ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem a bentonitové bariéry do vertikálního ukládacího vrtu kruhového průřezu jak všechny transportní a manipulační úkony na úrovni ukládacího horizontu, tak i transport všech ukládaných objektů z povrchového pracoviště na ukládací horizont hlubinného úložiště. Robot pro transport a vertikální ukládání ukládacích obalových souborů je vybaven transportním a ukládacím pouzdrem, v němž je ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem transportován a v rámci ukládacího procesu také polohován do vertikální polohy v ose vertikálního ukládacího vrtu. Součástí transportního a ukládacího pouzdra je na lanech zavěšený efektor držící ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem za jeho čelo, který v dané fázi ukládacího procesu spustí ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem do požadované polohy ve vertikálním ukládacím vrtu. Robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu je řešen variantně pro ukládání dvou typů lisovaných bentonitových prefabrikátů v podobě kruhové bentonitové výplně a mezikruhové bentonitové výplně anebo pro ukládání lisovaných bentonitových prefabrikátů na dno vertikálního ukládacího vrtu doplněných o přímo ve vrtu lisovaný granulovaný bentonit. Proto je robotický vůz pro transport a vertikální ukládání bentonitu vybaven ložnou plochou pro uložení lisovaných bentonitových prefabrikátů, respektive zásobníkem granulovaného bentonitu a efektorem pro bentonit, který v sobě kombinuje podtlakový princip umožňující manipulaci s bentonitovými prefabrikáty s technologií vibrační desky, která slouží k hutnění sypaného granulovaného bentonitu ve vertikálním ukládacím vrtu, přičemž výškové polohování efektoru pro bentonit je opět zajištěno lanovým mechanizmem.
Nevýhodou tohoto řešení je právě aplikace lanových mechanismů pro manipulační systémy obou robotů, tedy efektoru pro manipulaci s ukládacími obalovými soubory s vyhořelým jaderným palivem a efektoru pro bentonit, zajišťující manipulaci s bentonitovými prefabrikáty a hutnění granulovaného bentonitu ve vertikálním ukládacím vrtu. Nevýhodou je také skutečnost, že ve variantě definovaného ukládacího procesu ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do bentonitové bariéry tvořené kombinací bentonitových prefabrikátů s přímo ve vrtu hutněným granulovaným bentonitem nastává stav, kdy robot pro
- 2 CZ 310021 B6 transport a vertikální ukládání ukládacích obalových souborů opouští ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem uložený ve vertikálním ukládacím vrtu dříve, než je okolní volný prostor vyplněn granulovaným bentonitem, což v následných krocích realizuje robot pro transport a vertikální ukládání bentonitu. Mezi nevýhody řešení, kdy je bentonitová bariéra tvořená kombinací lisovaných prefabrikátů a ve vrtu hutněného granulovaného bentonitu lze považovat také nehomogenní hustotu bentonitové bariéry kolem ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem.
Podstata vynálezu
Uvedené nevýhody odstraňuje robotický technologický komplex vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu, jenž je tvořen povrchovým pracovištěm, které zahrnuje výstupní komoru a sklad bentonitu a betonu, přičemž na ukládacím horizontu hlubinného úložiště se nachází ukládací chodba s vertikálními ukládacími vrty, přičemž v prostoru výstupní komory povrchového pracoviště je umístěn zásobník ukládacích obalových souborů a je zde robotický manipulátor výstupní komory s vertikálním ramenem manipulátoru a efektorem výstupní komory s uchopovacími elementy pro manipulaci s ukládacími obalovými soubory s vyhořelým jaderným palivem, přičemž ve skladu bentonitu a betonu jsou umístěny zásobník granulovaného bentonitu s podavačem a zásobník betonu s podavačem, přičemž součástí robotického technologického komplexu vertikálního ukládání jsou robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu umístěný ve výstupní komoře povrchového pracoviště, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu umístěný ve skladu bentonitu a betonu povrchového pracoviště a robot pro transport a aplikaci betonu umístěný ve skladu bentonitu a betonu povrchového pracoviště a ukládací chodbě s vertikálními ukládacími vrty nacházejícími se na ukládacím horizontu hlubinného úložiště.
Uvedené nevýhody dále odstraňuje Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, který je součástí robotického technologického komplexu vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu, jehož podstata je v tom, že sestává z rámu vozu ukládacího obalového souboru, v němž jsou uchycena kola, přičemž v horní části rámu vozu ukládacího obalového souboru je na zadním okraji umístěna konzola, ke které jsou uchycena kyvná ramena, nesoucí zároveň pohony kyvného ramena, kdy na konci kyvných ramen jsou vloženy pohony polohování vertikálního ukládače, propojené s čepy rámu ukládače, který je základem vertikálního ukládače, přičemž vertikální ukládač zahrnuje uzavřené řetězové sekce uložené podélně s ukládacím obalovým souborem s horno-dolními vratnými kladkami, jejichž otočné uložení je součástí rámu ukládače, přičemž horní vratné kladky jsou opatřeny individuálními pohony řetězů, přičemž mezi funkční větví řetězové sekce a rámem ukládače je vždy kluzné vedení a dále každá funkční větev řetězové sekce zahrnuje na začátku a na konci řetězový článek s výstupkem v rozteči délky ukládacího obalového souboru, přičemž spodní řetězový článek s výstupkem navazuje na spodní čelo a vrchní zapadá do tvarového prvku horního víka, přičemž rám ukládače je v horní části tvořen prstencem rámu, ve kterém jsou pevně uloženy svody bentonitu s násypným kuželem a na prstenci rámu jsou uloženy pohony pohybových šroubů, ovládající pohybové šrouby, přičemž pohybovými maticemi jsou závitové tyče s vnitřním závitem, které spolu s rámem vibračního mezikruží tvoří pohyblivý koš, přičemž svody bentonitu s násypným kuželem zasahují do odpovídajících svodových trubek, které jsou součástí pohyblivého koše, v jehož spodní části je vibrační mezikruží tvořené rámem vibračního mezikruží a vibrační deskou, přičemž svodové trubky pevně ukotvené v rámu vibračního mezikruží zasahují až do válcových otvorů vibrační desky, přičemž vibrační deska je pevně propojena s excentrickými generátory vibrací a mezi rámem vibračního mezikruží a vibrační deskou vibračního mezikruží jsou propojovacím prvkem pružicí a tlumicí segmenty.
- 3 CZ 310021 B6
Dále je výhodné, když je robot složený z rámu vozu bentonitu, v němž jsou uchycena kola, přičemž na voze je uložen zásobník granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou, pod nímž je umístěn vynášecí šnekový dopravník s rozmetací výsypkou, na který navazuje vertikální šnekový dopravník a na něj navazuje horizontální šnekový dopravník zakončený výsypným otvorem, přičemž pod výsypným otvorem je umístěn stavitelný rozdělovač toku granulovaného bentonitu, uložený ve vertikálním dvojitém vedení, přičemž v zádi robotu pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu je umístěna kruhová vibrační deska doplněná vertikálním vedením.
Dále je výhodné, když je robot složený z rámu vozu betonu, v němž jsou uchycena kola, na němž je uložen zásobník betonu s příslušným hospodářstvím včetně spodního výpustného otvoru a vibrační hlava s vertikálním vedením.
Dále je výhodné, když je povrchové pracoviště robotického technologického komplexu s ukládacím horizontem hlubinného úložiště propojeno širokorozchodnou kolejí s trolejí, přičemž vertikální ukládací vrty v ukládací chodbě jsou situovány mezi kolejnicemi širokorozchodné koleje, přičemž širokorozchodná kolej prochází ze skladu bentonitu a betonu do výstupní komory, kde navazuje na kolejovou točnu, dále prochází směrem ven a vede až na ukládací horizont hlubinného úložiště.
Dále je výhodné, když je robotický technologický komplex osazen dobíjecí stanicí pro nabíjení elektrického akumulátoru robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu pro transport a aplikaci betonu.
Dále je výhodné, když jsou u robota pro transport, vertikální ukládání a zhutňování bentonitu v rámu vozu ukládacího obalového souboru uchycena kolejová kola s integrovaným trakčním elektropohonem.
Dále je výhodné, když jsou u robota pro transport, vertikální ukládání a zhutňování bentonitu v rámu vozu ukládacího obalového souboru uchycena poháněná kola s neomezeným rejdem.
Dále je výhodné, když je u robota pro transport, vertikální ukládání a zhutňování bentonitu na rámu vozu ukládacího obalového souboru umístěn designový kryt.
Dále je výhodné, když u robota pro transport, vertikální ukládání a zhutňování bentonitu vertikální ukládač zahrnuje tři uzavřené řetězové sekce uložené podélně rovnoměrně po 120° s ukládacím obalovým souborem.
Dále je výhodné, když je u robota pro transport, vertikální ukládání a zhutňování bentonitu rám ukládače v horní části tvořen prstencem rámu, ve kterém je pevně uloženo šest svodů bentonitu s násypným kuželem zasahující do odpovídajících svodových trubek.
Dále je výhodné, když jsou u robota pro transport, vertikální ukládání a zhutňování bentonitu na prstenci rámu symetricky po 120° uloženy tři pohony pohybových šroubů.
Dále je výhodné, když je u robota pro transport, vertikální ukládání a zhutňování bentonitu vibrační deska s rámem vibračního mezikruží spojena šesticí pružicích a tlumicích segmentů, přičemž geometrie rozmístění pružicích a tlumicích segmentů v rámci vibračního mezikruží je totožná s geometrií rozmístění svodových trubek, přičemž svodové trubky procházející vibračním mezikružím a zasahující až do válcových otvorů vibrační desky procházejí skrz pružicí a tlumicí segmenty.
Dále je výhodné, když jsou u robota pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu v rámu vozu bentonitu uchycena kolejová kola s integrovaným trakčním elektropohonem.
- 4 CZ 310021 B6
Dále je výhodné, když jsou u robota pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu v rámu vozu bentonitu uchycena poháněná kola s neomezeným rejdem.
Dále je výhodné, když je u robota pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu dno zásobníku granulovaného bentonitu podélně spádováno a v jeho úžlabí je po celé délce umístěn vynášecí šnekový dopravník.
Dále je výhodné, když je u robota pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na rámu vozu bentonitu umístěn designový kryt.
Dále je výhodné, když je u robota pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu vertikální šnekový dopravník situován podél čelní stěny zásobníku granulovaného bentonitu.
Dále je výhodné, když u robota pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na vynášecí šnekový dopravník navazuje vertikální šnekový dopravník vedoucí podél čelní stěny zásobníku granulovaného bentonitu a na opačné straně zásobníku granulovaného bentonitu je vynášecí šnekový dopravník protažen a tato protažená část je osazena rozmetací výsypkou granulovaného bentonitu.
Dále je výhodné, když jsou u robota pro transport a aplikaci betonu v rámu vozu betonu uchycena kolejová kola s integrovaným trakčním elektropohonem.
Dále je výhodné, když jsou u robota pro transport a aplikaci betonu v rámu vozu betonu uchycena poháněná kola s neomezeným rejdem.
Dále je výhodné, když je u robota pro transport a aplikaci betonu na rámu vozu betonu umístěn designový kryt.
Objasnění výkresů
Na přiložených listech jsou znázorněny obrázky a legenda.
Obr. 1 Celkový axonometrický pohled na povrchové pracoviště s výstupní komorou, v níž se nachází zásobník ukládacích obalových souborů s ukládacími obalovými soubory s vyhořelým jaderným palivem, robotický manipulátor výstupní komory s efektorem výstupní komory a robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu v procesu nakládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem a dále sklad bentonitu a betonu se zásobníkem granulovaného bentonitu s podavačem a robotem pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu v procesu nakládání granulovaného bentonitu a dále zásobník betonu s podavačem a robotem pro transport a aplikaci betonu v procesu nakládání betonu.
Obr. 2 Celkový axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty se sraženými hranami hrdla, v níž jsou připraveny robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot pro transport, dávkování a hutnění bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu pro zahájení ukládacího procesu.
Obr. 3 Celkový axonometrický pohled na robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu s kyvným ramenem a vertikálním ukládačem s ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem v transportní poloze.
- 5 CZ 310021 B6
Obr. 4 Celkový axonometrický pohled na robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu s vertikálním ukládačem ve vertikální poloze pro nakládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem.
Obr. 5 Axonometrický pohled na detail vrchní části vertikálního ukládače s prstencem rámu, v němž jsou uloženy řetězové sekce s pohony řetězů, pohony pohybových šroubů a svody bentonitu s násypným kuželem a která je kyvně uchycená ve dvojici kyvných ramen.
Obr. 6 Axonometrický pohled na detail spodní části vertikálního ukládače s rámem ukládače, dolními vratnými kladkami řetězových sekcí a pohyblivým košem tvořeným vibračním mezikružím s rámem vibračního mezikruží, vibrační deskou s excentrickými generátory vibrací a pružícími a tlumicími segmenty, skrze které prochází svodové trubky.
Obr. 7 Celkový horní axonometrický pohled na robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu s kolejovými koly s integrovaným trakčním elektropohonem a s kruhovou vibrační deskou spuštěnou na vertikálním vedení do nejnižší možné polohy.
Obr. 8 Celkový dolní axonometrický pohled na robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu s kolejovými koly s integrovaným trakčním elektropohonem a s kruhovou vibrační deskou ve výchozí poloze.
Obr. 9 Celkový horní axonometrický pohled na robot pro transport a aplikaci betonu s kolejovými koly s integrovaným trakčním elektropohonem, zásobníkem betonu a vibrační hlavou ve výchozí poloze.
Obr. 10 Celkový dolní axonometrický pohled na robot pro transport a aplikaci betonu s kolejovými koly s integrovaným trakčním elektropohonem, zásobníkem betonu a vibrační hlavou ve výchozí poloze.
Obr. 11 Axonometrický pohled na povrchové pracoviště s výstupní komorou a skladem bentonitu a betonu s robotem pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu s ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem, robotem pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu naloženým potřebnou dávkou granulovaného bentonitu a robotem pro transport a aplikaci betonu naloženým potřebnou dávkou betonu, připravenými k odjezdu na ukládací horizont hlubinného úložiště.
Obr. 12 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty se sraženými hranami hrdla a s širokorozchodnou kolejí, na níž jsou robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu, přičemž první vertikální ukládací vrt zprava již obsahuje ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem ve zhutněném granulovaném bentonitu a je uzavřen betonovou zátkou a robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu je znázorněn v procesu vkládání vertikálního ukládače s ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem do dalšího v pořadí volného vertikálního ukládacího vrtu.
Obr. 13 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty se sraženými hranami hrdla a s širokorozchodnou kolejí, na níž jsou robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu,
- 6 CZ 310021 B6 přičemž první vertikální ukládací vrt zprava již obsahuje ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem ve zhutněném granulovaném bentonitu a je uzavřen betonovou zátkou. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu má vertikální ukládač vložený ve vertikálním ukládacím vrtu, ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem je spuštěn pomocí řetězových sekcí do žádané polohy pro uložení a stále držen horními řetězovými články s výstupky za tvarový prvek horního víka, přičemž při spouštění ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem zároveň došlo k zhutnění předem nasypané dávky granulovaného bentonitu ve vertikálním ukládacím vrtu pod spodním čelem ukládacího obalového souboru. Pohyblivý koš s vibračním mezikružím je na pohybových šroubech spuštěn dolů do definované vzdálenosti nad hladinu již nasypaného a nezhutněného bentonitu. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojí na širokorozchodné koleji vedle robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu a jeho rozdělovač toku je nad vertikálním ukládačem, přičemž výstupy rozdělovače toku navazují na svody bentonitu s násypným kuželem vertikálního ukládače. Souprava robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu a robotu pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu je připravena na sypání dalších dávek a následné hutnění granulovaného bentonitu kolem ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu.
Obr. 14 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty se sraženými hranami hrdla a s širokorozchodnou kolejí, na níž jsou robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu, přičemž první vertikální ukládací vrt zprava již obsahuje ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem ve zhutněném granulovaném bentonitu a je uzavřen betonovou zátkou. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu má vertikální ukládač vložený ve vertikálním ukládacím vrtu, ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem je spuštěn pomocí řetězových sekcí do žádané polohy pro uložení a stále držen horními řetězovými články s výstupky za tvarový prvek horního víka. Pohyblivý koš s vibračním mezikružím a vibrační deskou zhutnil nasypanou vrstvu granulovaného bentonitu a ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem je již ze 3Λ své výšky uložen v zhutněném granulovaném bentonitu. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojí na širokorozchodné koleji vedle robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu a jeho rozdělovač toku je nad vertikálním ukládačem, přičemž výstupy rozdělovače toku navazují na svody bentonitu s násypným kuželem vertikálního ukládače.
Obr. 15 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty se sraženými hranami hrdla a s širokorozchodnou kolejí, na níž jsou robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu, přičemž první tři vertikální ukládací vrty zprava již obsahují ukládací obalové soubory s vyhořelým jaderným palivem ve zhutněném granulovaném bentonitu a jsou uzavřeny betonovou zátkou. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů stojí opodál bez ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem s vertikálním ukládačem v transportní poloze. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu je zachycen v průběhu hutnění granulovaného bentonitu v příslušném vertikálním ukládacím vrtu, pomocí kruhové vibrační desky spuštěné na vertikálním vedení do pracovní polohy.
Obr. 16 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty se sraženými hranami hrdla a s širokorozchodnou kolejí, na níž jsou robot pro transport,
- 7 CZ 310021 B6 vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu, přičemž první tři vertikální ukládací vrty zprava již obsahují ukládací obalové soubory s vyhořelým jaderným palivem ve zhutněném granulovaném bentonitu a jsou uzavřeny betonovou zátkou. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů bez ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem s vertikálním ukládačem v transportní poloze a robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojí opodál příslušného vertikálního ukládacího vrtu. Robot pro transport a aplikaci betonu je zachycen v průběhu procesu rozprostírání a hutnění betonu v příslušném vertikálním ukládacím vrtu, pomocí vibrační hlavy spuštěné na vertikálním vedení do pracovní polohy.
Obr. 17 Axonometrický pohled na robotický manipulátor výstupní komory s vertikálním ramenem manipulátoru, efektorem výstupní komory s uchopovacími elementy zapadajícími do tvarového prvku horního víka při nakládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládače robotu pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.
Obr. 18 Celkový axonometrický pohled na povrchové pracoviště s výstupní komorou, v níž se nachází zásobník ukládacích obalových souborů s ukládacími obalovými soubory s vyhořelým jaderným palivem, robotický manipulátor výstupní komory s efektorem výstupní komory a robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu v procesu nakládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem a také dobíjecí stanice. Součástí povrchového pracoviště je dále sklad bentonitu a betonu se zásobníkem granulovaného bentonitu s podavačem a robotem pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu v procesu nakládání granulovaného bentonitu a dále zásobník betonu s podavačem a robotem pro transport a aplikaci betonu v procesu nakládání betonu. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot pro transport a aplikaci betonu jsou znázorněny ve variantě s poháněnými koly s neomezeným rejdem. Prostory povrchového pracoviště neobsahují širokorozchodnou kolej ani kolejovou točnu.
Obr. 19 Axonometrický pohled na ukládací chodbu s vertikálními ukládacími vrty a nad nimi situovanými klenbami a bez širokorozchodné koleje, přičemž první vertikální ukládací vrt zprava již obsahuje ukládací obalový soubor s vyhořelým jaderným palivem ve zhutněném granulovaném bentonitu, jenž vyplňuje celý zbývající objem vertikálního ukládacího vrtu. V ukládací chodbě jsou robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu a robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, oba ve variantě s poháněnými koly s neomezeným rejdem. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a hutnění bentonitu je znázorněn v procesu vkládání vertikálního ukládače s ukládacím obalovým souborem s vyhořelým jaderným palivem do dalšího v pořadí volného vertikálního ukládacího vrtu. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojí opodál.
Příklady uskutečnění vynálezu
Robotický technologický komplex 1 vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu sestává ze tří robotických vozů - robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu 4 pro transport a aplikaci betonu.
- 8 CZ 310021 B6
Povrchové pracoviště 5 zahrnuje výstupní komoru 6 a sklad 7 bentonitu a betonu. Na ukládacím horizontu 8 hlubinného úložiště se pak nachází ukládací chodba 9 s vertikálními ukládacími vrty 10. Povrchové pracoviště 5 je s ukládacím horizontem 8 hlubinného úložiště propojeno širokorozchodnou kolejí 11 s trolejí 12, přičemž vertikální ukládací vrty 10 v ukládací chodbě 9 jsou situovány mezi kolejnicemi širokorozchodné koleje 11.
Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu je koncipován jako kolejový vůz a sestává z rámu 13 vozu ukládacího obalového souboru, v němž jsou uchycena kolejová kola 14 s integrovaným trakčním elektropohonem.
Na rámu 13 vozu ukládacího obalového souboru je umístěn designový kryt 15. V horní části rámu 13 vozu ukládacího obalového souboru je na zadním okraji umístěna konzola 16, ke které jsou uchycena kyvná ramena 17, nesoucí zároveň pohony 18 kyvného ramena. Na konci kyvných ramen 17 jsou vloženy pohony 19 polohování vertikálního ukládače, propojené s čepy rámu 20 ukládače, který je základem vertikálního ukládače 21.
Vertikální ukládač 21 zahrnuje tři uzavřené řetězové sekce 22 uložené podélně s ukládacím obalovým souborem po 120° s horno-dolními vratnými kladkami 23, jejichž otočné uložení je součástí rámu 20 ukládače, přičemž horní vratné kladky 23 jsou opatřeny individuálními pohony řetězů 24. Mezi funkční větví řetězové sekce 22 a rámem 20 ukládače je vždy kluzné vedení 25 a dále každá funkční větev řetězové sekce 22 zahrnuje na začátku a na konci řetězový článek 26 s výstupkem v rozteči délky ukládacího obalového souboru, přičemž spodní řetězový článek 26 s výstupkem navazuje na spodní čelo 27 a vrchní zapadá do tvarového prvku 28 horního víka.
Rám 20 ukládače je v horní části tvořen prstencem 29 rámu, ve kterém je pevně uloženo šest svodů 30 bentonitu s násypným kuželem a na prstenci 29 rámu jsou uloženy tři pohony 31 pohybových šroubů, ovládající pohybové šrouby 32, přičemž pohybovými maticemi jsou závitové tyče 33 s vnitřním závitem, které spolu s rámem 34 vibračního mezikruží tvoří pohyblivý koš 35, přičemž svody 30 bentonitu s násypným kuželem zasahují do odpovídajících šesti svodových trubek 36, které jsou součástí pohyblivého koše 35, v jehož spodní části je vibrační mezikruží 37 tvořené rámem 34 vibračního mezikruží a vibrační deskou 38, přičemž svodové trubky 36 pevně ukotvené v rámu 34 vibračního mezikruží zasahují až do válcových otvorů vibrační desky 38. Vibrační deska 38 je pevně propojena s excentrickými generátory vibrací 39 a mezi rámem 34 vibračního mezikruží a vibrační deskou 38 vibračního mezikruží 37 jsou jediným propojovacím prvkem pružicí a tlumicí segmenty 40.
Vedle robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu je na širokorozchodné koleji 11 připraven robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu.
Základem tohoto robotu je kolejový vůz složený z rámu 41 vozu bentonitu, na kterém je umístěn designový kryt 15 a v němž jsou uchycena kolejová kola 14 s integrovaným trakčním elektropohonem. Na voze je uložen zásobník 42 granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou 43. Dno zásobníku 42 granulovaného bentonitu je podélně spádováno a v jeho úžlabí je po celé délce umístěn vynášecí šnekový dopravník 44, na který navazuje vertikální šnekový dopravník 45 vedoucí podél čelní stěny zásobníku 42 granulovaného bentonitu, a na něj navazuje horizontální šnekový dopravník 46 zakončený výsypným otvorem 47. Pod výsypným otvorem 47 je umístěn stavitelný rozdělovač 48 toku granulovaného bentonitu 49, uložený ve vertikálním dvojitém vedení 50. Na opačné straně zásobníku 42 granulovaného bentonitu je vynášecí šnekový dopravník 44 prodloužen a na jeho prodlouženou část je dolů navázána rozmetací výsypka 51 granulovaného bentonitu 49 a vedle ní, v zádi robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu je umístěna kruhová vibrační deska 52, doplněná vertikálním vedením 53.
Vedle robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu připraven robot 4 pro transport a aplikaci betonu. Základem tohoto robotu 4 pro transport a aplikaci betonu je kolejový vůz
- 9 CZ 310021 B6 složený z rámu 54 vozu betonu, na kterém je umístěn designový kryt 15 a v němž jsou uchycena kolejová kola 14 s integrovaným trakčním elektropohonem. Na rámu 54 vozu betonu je uložen zásobník 55 betonu s příslušným hospodářstvím včetně spodního výpustného otvoru 56 a vedle, v ose kolejového vozu je uložena vibrační hlava 57 s vertikálním vedením 53.
Ve skladu 7 bentonitu a betonu jsou vedle širokorozchodné koleje 11 umístěny zásobník 58 granulovaného bentonitu s podavačem a zásobník 59 betonu s podavačem.
Širokorozchodná kolej 11 pokračuje ze skladu 7 bentonitu a betonu do výstupní komory 6, kde navazuje na kolejovou točnu 61. V prostoru výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 je umístěn zásobník 62 ukládacích obalových souborů a je zde robotický manipulátor 60 výstupní komory s vertikálním ramenem 63 manipulátoru a efektorem 64 výstupní komory s uchopovacími elementy 65, manipulujícím s ukládacími obalovými soubory 66 s vyhořelým jaderným palivem. Od zásobníku 62 ukládacích obalových souborů prochází v prostoru výstupní komory 6 přes kolejovou točnu 61 širokorozchodná kolej 11 směrem ven a vede až na ukládací horizont 8 hlubinného úložiště.
V případě, že robotický technologický komplex 1 vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu nebude moci využívat kolejových tratí, tedy ani širokorozchodné koleje 11 s trolejí 12, mohou být kolejová kola 14 s integrovaným trakčním elektropohonem nahrazena poháněnými koly 67 s neomezeným rejdem. Potom prostory povrchového pracoviště 5, tedy výstupní komora 6 a sklad 7 bentonitu a betonu nebudou vybaveny širokorozchodnou kolejí 11 s trolejí 12 a kolejovou točnou 61, místo kterých zde bude pouze rovná podlaha a dobíjecí stanice 68 k nabíjení elektrických akumulátorů 69 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu 4 pro transport a aplikaci betonu. Stejně tak i transportní koridor mezi povrchovým pracovištěm 5 a ukládacím horizontem 8 hlubinného úložiště a všechny prostory na ukládacím horizontu 8 hlubinného úložiště, ve kterých se pohybuje robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu 4 pro transport a aplikaci betonu nebudou vybaveny širokorozchodnou kolejí 11 s trolejí 12.
V ukládací chodbě 9 je možno provést variantně vertikální ukládací vrt 10 bez úprav, kdy je potřebná výška ukládací chodby 9 největší, nebo s úpravou vertikálního ukládacího vrtu 9 vytvořením boční sražené hrany 70 hrdla, čímž bude potřebná výška ukládací chodby snížena. Variantně je možná úprava ukládací chodby 9 vytvořením klenby 71 v místě nad vertikálním vrtem 10, přičemž úpravu vertikálního ukládacího vrtu 10 je možné kombinovat s úpravou ukládací chodby 9, čímž bude dosažena nejnižší potřebná výška ukládací chodby 9.
Hrdlo vertikálního ukládacího vrtu 10 bez úprav, či s úpravou sraženou hranou 70 hrdla alternativně nemusí být vyplněno betonem tvořícím betonovou zátku 72, ale může být též vyplněno granulovaným bentonitem 49.
Funkce
Robotický technologický komplex 1 vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu zajišťuje jak transport, tak ukládání ukládacích obalových souborů 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálních ukládacích vrtů 10 a dále jejich zapolohování, vyplnění volného prostoru vertikálního ukládacího vrtu 10 granulovaným bentonitem 49, včetně uzavření hrdla vrtu betonovou zátkou 72.
Jízdu robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu umožňují kolejová kola 14 s integrovaným trakčním elektropohonem, uložená v rámu 13 vozu ukládacího obalového souboru.
- 10 CZ 310021 B6
Povrchové pracoviště 5 je s ukládacím horizontem 8 hlubinného úložiště propojeno širokorozchodnou kolejí 11 s trolejí 12, změny směru na křižovatkách jízdních tras jsou realizovány kolejovými točnami 61 a napájení kolejových robotických zařízení jsou provedena rozvody trolejí 12 podél širokorozchodných kolejí 11.
Zakrytování robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu zajišťuje designový kryt 15.
Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5 ze zásobníku 62 ukládacích obalových souborů robotickým manipulátorem 60 výstupní komory pomocí vertikálního ramena 63 manipulátoru s efektorem 64 výstupní komory vkládán do vertikálního ukládače 21 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.
Vertikální ukládač 21 je kombinací pohybů robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu pomocí kolejových kol 14 s integrovaným trakčním elektropohonem, dále pomocí kyvných ramen 17 uložených kyvně v konzole 16 ovládané pohony 18 kyvného ramena a pohony 19 polohování vertikálního ukládače napolohován do vertikální nakládací polohy.
Robotický manipulátor 60 výstupní komory uchopí efektorem 64 výstupní komory pomocí uchopovacích elementů 65 za tvarový prvek 28 horního víka ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem vertikálně uložený v zásobníku 62 ukládacích obalových souborů a přemístí jej nad vertikální ukládač 21 do jeho osy. V této fázi se nachází trojice řetězových článků 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 vertikálního ukládače 21 v jeho horní části, tedy těsně pod horními vrátnými kladkami 23. Robotický manipulátor 60 výstupní komory spustí pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem mezi tři řetězové sekce 22 tak, že se spodní čelo 27 ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem se opře o dolní řetězové články 26 s výstupky a následně dojde k řízenému zasunutí ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládače 21 synchronizovaným chodem pohonů 24 řetězu působících na horní vratné kladky 23 a vertikálního ramene 63 manipulátoru. Pohony řetězu 24 jsou pevně propojeny s prstencem rámu 29, který společně s navazující nosnou trubkou tvoří rám ukládače 20, s jehož spodní částí jsou pevně propojeny spodní vratné kladky 23 uzavírající jednotlivé řetězové sekce 22, přičemž jejich kontaktní větve s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem jsou stabilizovány kluzným vedením 25 pevně propojeným s trubkou rámu 20 ukládače. Jakmile je ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze dvou třetin své délky zasunut ve vertikálním ukládači 21, veden řetězovými sekcemi 22 v kluzných vedeních 25, pustí efektor 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a robotický manipulátor 60 výstupní komory se vrátí do své výchozí pozice ve výstupní komoře 6. Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je dále spouštěn uvnitř vertikálního ukládače 21 až do chvíle, kdy horní řetězové články 26 s výstupky řetězových sekcí 22 zapadnou do tvarového prvku 28 horního víka ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem. Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je uložen mezi řetězovými sekcemi 22 podepřenými kluznými vedeními 25, přičemž spodní čelo 27 leží na spodních řetězových článcích 26 s výstupky a zároveň vrchní řetězové články 26 s výstupky zapadají do tvarového prvku 28 horního víka ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.
Poté robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu naklopí pomocí pohonů 18 kyvného ramene a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače kyvné rameno 17 a vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do transportní polohy, která je optimalizovaná z hlediska celkové výšky robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu a s ohledem na snadné a co nejvhodnější vložení vertikálního ukládače 21 s ukládacím
- 11 CZ 310021 B6 obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu 10 v ukládací chodbě 9.
V této transportní poloze se robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu přesune po širokorozchodné koleji 11 z povrchového pracoviště 5 na ukládací horizont 8 hlubinného úložiště do ukládací chodby 9 do blízkosti příslušného vertikálního ukládacího vrtu 10.
Na dno vertikálního ukládacího vrtu 10 je nutno nejdříve nasypat první dávku granulovaného bentonitu 49 robotem 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, u kterého je základem rám 41 vozu bentonitu s kolejovými koly 14 s integrovaným trakčním elektropohonem, na němž je uložen zásobník 42 granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou 43. Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede rozmetací výsypkou 51 nad příslušný vertikální ukládací vrt 10. Kalibrace pozice robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 10 bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11. Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 nasype robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu první rovnoměrně rozmístěnou dávku granulovaného bentonitu 49 do vertikálního ukládacího vrtu 10. Poté poodjede po širokorozchodné koleji 11 opodál a uvolní místo nad příslušným vertikálním ukládacím vrtem 10 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.
Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu přijede nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 a vkládá vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu 10 z transportní polohy synchronizací pohybu pojezdu robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 10, s pohybem naklápění a spouštění vertikálního ukládače 21 pomocí kyvného ramena 17, pohonů 18 kyvného ramena a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače, přičemž synchronizovaný pohyb je optimalizován s ohledem na co nejmenší potřebnou výšku pracovního prostoru v ukládací chodbě 9.
Tímto kombinovaným pohybem je vertikální ukládač 21 vložen do vertikálního ukládacího vrtu 10, přičemž osa ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem uvnitř vertikálního ukládače 21 je totožná s osou kruhového vertikálního ukládacího vrtu 10.
Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen mezi řetězovými sekcemi 22 pomocí řetězových článků 26 s výstupkem, jež jsou v kontaktu jak se spodním čelem 27, tak i s tvarovým prvkem 28 horního víka. Pohony 24 řetězů uvedou do pohybu řetězové sekce 22 a ukládací obalový soubor 64 s vyhořelým jaderným palivem je spouštěn do vertikálního ukládacího vrtu 10. Spodní řetězové články 26 s výstupkem jsou posunuty za dolní vratné kladky 23 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen horními řetězovými články 26 s výstupkem za tvarový prvek 28 horního víka. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem pomocí řetězových sekcí 22 a pohonů 24 řetězů na žádanou pozici do vertikálního ukládacího vrtu 10, čímž zároveň dojde k požadovanému zhutnění nasypaného granulovaného bentonitu 49 pod ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem. V této poloze ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem svým spodním čelem 27 dosedá na zhutněný granulovaný bentonit 49 na dně vertikálního ukládacího vrtu 10 a zároveň je stále držen řetězovými články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 vertikálního ukládače 21. Poloha ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10 je tedy řízená a stabilní.
Nyní je, za neustálého přidržování ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem řetězovými články 26 s výstupky řetězových sekcí 22, spuštěn pohyblivý koš 35, jehož
- 12 CZ 310021 B6 součástí jsou svodové trubky 36 a paralelně s nimi jdoucí závitové tyče 33 s vnitřním závitem, které jsou ve spodní části svázané rámem 34 vibračního mezikruží, přičemž rám 34 vibračního mezikruží spolu se spodní vibrační deskou 38 tvoří vibrační mezikruží 37.
Uvedeným spouštěním pohyblivého koše 35, se vibrační mezikruží 37 v jeho spodní části dorazí na povrch volně sypaného granulovaného bentonitu 49, kdy pohybem vibrační desky 38, za působení sil vytvářených třemi pohybovými šrouby 32 působícími shora na závitové tyče 33 s vnitřním závitem rámu 34 vibračního mezikruží, přičemž otáčení pohybových šroubů 32 je vytvářeno pohony 31 pohybových šroubů, které jsou uloženy na prstenci 29 rámu. Proces zhutňování granulovaného bentonitu 49 je uskutečňován chvěním vibrační desky 38 vibračního mezikruží 37, přičemž s vibrační deskou 38 jsou pevně propojeny excentrické generátory vibrací 39 otáčející se v protifázi a útlum vibrací je realizován pružícími a tlumicími segmenty 40 umístěnými mezi vibrační deskou 38 a rámem vibračního mezikruží 34.
Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící opodál nastaví pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 rozdělovač toku 48 do nejvyšší možné pracovní polohy a přijede po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 k robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu tak, aby se rozdělovač toku 48 nacházel přímo nad vertikálním ukládačem 21. Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu upraví výšku rozdělovače toku 48 pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 tak, aby výstupy rozdělovače toku navazovaly přímo na svody 30 bentonitu s násypným kuželem.
Po zhutnění první dávky granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem na dně vertikálního ukládacího vrtu 10 se vibrační mezikruží 37 zvedne o definovanou výšku a dojde k dosypání vzniklého prázdného objemu dodáním potřebného množství granulovaného bentonitu 49 robotem 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, přičemž granulovaný bentonit 49 je dodáván přes vynášecí šnekový dopravník 44, dále vertikální šnekový dopravník 45 a horizontální šnekový dopravník 46, kde na jeho konci prochází přes výsypný otvor 47 a dále gravitačně přepadává přes rozdělovač toku 48, který rovnoměrně rozdělí propadávající granulovaný bentonit 49 do jednotlivých svodů 30 s násypným kuželem, které jsou součástí prstence 29 rámu vertikálního ukládače 21 a nakonec propadává přes teleskopicky navazující svodové trubky 36 zasahující až do válcových vybrání vibračního mezikruží 37, čímž je umožněn přísun a dávkování granulovaného bentonitu 49 pod vibrační mezikruží 37 do volného prostoru mezi stěnou vertikálního ukládacího vrtu 10 a vnějším povrchem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem. Následuje proces hutnění a distribuce další dávky granulovaného bentonitu 49.
Touto opakovanou činností bude postupně zaplněn zhutněným granulovaným bentonitem 49 volný mezikruhový prostor vertikálního ukládacího vrtu 10 kolem vloženého ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem přibližně do úrovně 3Z jeho výšky.
Následně robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu upustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysune vertikální ukládač 21 směrem nahoru ven z vertikálního vrtu 10 tak, aby spodní plocha vibrační desky 38 pohyblivého koše 35 v jeho výchozí poloze byla mírně nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces upuštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysunutí vertikálního ukládače 21 je možný díky synchronizaci pohybů řetězových sekcí 22 s dolními řetězovými články 26 s výstupky pomocí pohonů 24 řetězů směrem dolů, s pohyby kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 polohování vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10, která umožní plynulý vertikální pohyb vertikálního ukládače 21 směrem nahoru. Zároveň s tímto pohybem vertikálního
- 13 CZ 310021 B6 ukládače 21 bude synchronizován vertikální výsuvný pohyb rozdělovače 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu.
Následuje opakovaný proces sypání a hutnění dalších vrstev granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem uloženého ve vertikálním ukládacím vrtu 10 až do úrovně dosažení zhutněného granulovaného bentonitu 49 do výšky shodné s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem.
Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu nastaví pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 rozdělovač toku 48 do nejvyšší možné pracovní polohy a poodjede po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9. Následně se vertikální ukládač 21 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu inverzní synchronizací pohybů transformuje zpět do transportní polohy. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se vrátí zpět do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5, kde do něj bude naložen další ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.
Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede rozmetací výsypkou 51 nad příslušný vertikální ukládací vrt 10. Kalibrace pozice robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu vůči vertikálnímu ukládacímu vrtu 10 bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11. Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 nasype robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu další rovnoměrně rozmístěnou dávku granulovaného bentonitu 49 do vertikálního ukládacího vrtu 10, čímž dojde k potřebnému zasypání horního čela ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem a jeho následnému zhutnění tak, že robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu popojede po širokorozchodné koleji 11 a do funkce se dostane kruhová vibrační deska 52 spouštěná pomocí vertikálního vedení 53, přičemž dojde k následnému zhutnění poslední vrstvy granulovaného bentonitu 49. Tím je činnost robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu ukončena. Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se po širokorozchodné koleji 11 vrátí zpět do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5 pro doplnění na něm umístěného zásobníku 42 granulovaného bentonitu najetím pod zásobník 58 granulovaného bentonitu s podavačem.
Na jeho místo najede robot 4 pro transport a aplikaci betonu skládající se z rámu 54 vozu betonu osazeného kolejovými koly 14 s integrovaným trakčním elektropohonem, na němž je uložen zásobník 55 betonu tak, že výpustný otvor 56 betonu bude nad hrdlem vertikálního ukládacího vrtu 10 a v této poloze bude zalito hrdlo vertikálního ukládacího vrtu 10 do úrovně ukládací chodby 9 na ukládacím horizontu 8 hlubinného úložiště, přičemž následně vůz popojede tak, aby se do funkce dostala vibrační hlava 57 pro zhutnění aplikovaného betonu, čímž bude vytvořena betonová zátka 72 vertikálního ukládacího vrtu 10.
Po ukončení této činnosti odjede robot 4 pro transport a aplikaci betonu po širokorozchodné koleji 11 přes kolejovou točnu 61 do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5 pod zásobník 59 betonu s podavačem pro doplnění zásob betonu.
Po doplnění se mohou robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot 4 pro transport a aplikaci betonu opět z povrchového pracoviště 5 přesunout na ukládací horizont 8 hlubinného úložiště a proces vertikálního ukládání ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem se může opakovat.
Variantně mohou být u robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu 4 pro transport a aplikaci betonu kolejová kola 14 s integrovaným trakčním elektropohonem zaměněna za poháněná kola 67 s neomezeným rejdem. V takovém případě nebudou v robotickém
- 14 CZ 310021 B6 technologickém komplexu 1 vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu instalovány širokorozchodné koleje 11 s trolejemi 12 a kolejové točny 61. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot 4 pro transport a aplikaci betonu budou osazeny elektrickými akumulátory 69 a výstupní komora 6 bude doplněna o dobíjecí stanice 68.
Taktéž ukládací chodby 9 včetně vertikálních ukládacích vrtů 10 je možno provést variantně. Vertikální ukládací vrty 10 mohou být provedeny se sraženou hranou 70 hrdla, ale také bez této úpravy, ale potom je nutno počítat s větší výškou ukládací chodby 9, nebo je možné provést nad každým vertikálním ukládacím vrtem 10 klenbu 71.
Vertikální ukládací vrty 10 je možno uzavřít betonovou zátkou 72 dle výše uvedeného popisu, nebo pouze zhutněným granulovaným bentonitem 49. V případě uzavírání vertikálního ukládacího vrtu 10 zhutněným granulovaným bentonitem 49 robot 4 pro transport a aplikaci betonu a zásobník 59 betonu s podavačem nebyly součástí robotického technologického komplexu 1 vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu.
Popis ukládacího procesu ve variantách
Popis procesů je zaměřen pouze na proces transportu a vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů 66 s vyhořelým jaderným palivem, hutnění granulovaného bentonitu 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 a variantně betonování betonové zátky 72 v robotickém technologickém komplexu 1 vertikálního ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného bentonitu pomocí robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu 4 pro transport a aplikaci betonu v uvažovaných variantách.
A. Ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu se sraženou hranou hrdla uzavřeného betonovou zátkou
1) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5. Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot 4 pro transport a aplikaci betonu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu i robot 4 pro transport a aplikaci betonu stojí na širokorozchodné koleji 11 a jsou napájeny z troleje 12, která je součástí kolejiště.
2) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se přesune po širokorozchodné koleji 11 pod zásobník 58 granulovaného bentonitu s podavačem, ze kterého je granulovaný bentonit 49 nasypán do zásobníku 42 granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou 43 umístěného na rámu 41 vozu bentonitu.
3) Naložený robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu přejede po širokorozchodné koleji 11 ze skladu 7 bentonitu a betonu do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 na kolejovou točnu 61.
4) Kolejová točna 61 se společně s robotem 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej 11 směřující z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 k ukládacímu horizontu 8 hlubinného úložiště.
- 15 CZ 310021 B6
5) Mezi tím proběhne naložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, stojící na širokorozchodné koleji 11 ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5 vedle zásobníku 62 ukládacích obalových souborů napolohuje pomocí pohonu 18 kyvného ramene kyvné rameno 17 a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače vertikální ukládač 21 do vertikální nakládací polohy. Robotický manipulátor 60 výstupní komory najede nad zásobník 62 ukládacích obalových souborů, konkrétně nad zvolený ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru najede efektorem 64 výstupní komory až na zvolený ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.
6) Robotický manipulátor 60 výstupní komory uchopí pomocí uchopovacích elementů 65 efektoru 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem za tvarový prvek 28 horního víka a přesune jej do pozice nad připravený robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.
7) Vertikální ukládač 21 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu pootočí pomocí pohonu 24 řetězu řetězové sekce 22 tak, aby spodní řetězové články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 byly nahoře, těsně pod horními vratnými kladkami 23.
8) Robotický manipulátor 60 výstupní komory spustí pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem nad vertikální ukládač 21 mezi řetězové sekce 22 tak, že spodní čelo 27 dosedne na spodní řetězové články 26 s výstupkem. Následně pokračuje proces spouštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládače 21, přičemž pohyb vertikálního ramene 63 manipulátoru je synchronizován s pohybem řetězových sekcí 22 přes horno-dolní vratné kladky 23 pomocí pohonů 24 řetězů.
9) Jakmile je ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze dvou třetin své délky zasunut ve vertikálním ukládači 21, veden řetězovými sekcemi 22 v kluzných vedeních 25, pustí efektor 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a robotický manipulátor 60 výstupní komory se vrátí do své výchozí pozice ve výstupní komoře 6.
10) Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je dále spouštěn uvnitř vertikálního ukládače 21 až do chvíle, kdy horní řetězové články 26 s výstupky řetězových sekcí 22 zapadnou do tvarového prvku 28 horního víka ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem. Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je uložen mezi řetězovými sekcemi 22 podepřenými kluznými vedeními 25, přičemž spodní čelo 27 leží na spodních řetězových článcích 26 s výstupky a zároveň vrchní řetězové články 26 s výstupky zapadají do tvarového prvku 28 horního víka ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.
11) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu naklopí pomocí pohonů 18 kyvného ramene a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače kyvné rameno 17 a vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do transportní polohy.
12) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící na kolejové točně 61 s robotem 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu stojící na širokorozchodné koleji 11 ve výstupní komoře 6 společně přejedou z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 po širokorozchodné koleji 11 na ukládací
- 16 CZ 310021 B6 horizont 8 hlubinného úložiště do ukládací chodby 9 do blízkosti vertikálního ukládacího vrtu 10, do něhož bude ukládán ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.
13) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho rozmetací výsypka 51 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
14) Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 je ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na dno vertikálního ukládacího vrtu 10 nasypána požadovaná dávka granulovaného bentonitu 49.
15) Poté poodjede robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 a uvolní daný vertikální ukládací vrt 10 pro uložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.
16) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se po širokorozchodné koleji 11 přesune nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 ve kterém již je nasypána první dávka nezhutněného granulovaného bentonitu 49.
17) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu vloží vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do příslušného vertikálního vrtu 10. Míra vložení vertikálního ukládače 21 do vertikálního ukládacího vrtu 10, respektive výšková vzdálenost vertikálního ukládače 21 od dna vertikálního ukládacího vrtu 10 je definována požadovanými parametry pro uložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces vkládání je možný díky synchronizaci pohybů kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 polohování vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10, která umožní plynulou transformaci vertikálního ukládače 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem z transportní polohy do vertikální polohy ve vertikálním ukládacím vrtu 10.
18) Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen mezi řetězovými sekcemi 22 pomocí řetězových článků 26 s výstupkem, jež jsou v kontaktu jak se spodním čelem 27, tak i s tvarovým prvkem 28 horního víka. Pohony 24 řetězů uvedou do pohybu řetězové sekce 22 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je spouštěn do vertikálního ukládacího vrtu 10. Spodní řetězové články 26 s výstupkem jsou posunuty za dolní vratné kladky 23 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen horními řetězovými články 26 s výstupkem za tvarový prvek 28 horního víka.
19) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem pomocí řetězových sekcí 22 a pohonů 24 řetězů na žádanou pozici do vertikálního ukládacího vrtu 10, čímž zároveň dojde k požadovanému zhutnění nasypaného granulovaného bentonitu 49 pod ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem. V této poloze ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem svým spodním čelem 27 dosedá na zhutněný granulovaný bentonit 49 na dně vertikálního ukládacího vrtu 10 a zároveň je stále držen řetězovými články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 vertikálního ukládače 21. Poloha ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10 je tedy řízená a stabilní.
- 17 CZ 310021 B6
20) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojící opodál nastaví rozdělovač 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 do nejvyšší funkční polohy a přijede po širokorozchodné koleji 11 k robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.
21) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede rozdělovačem 48 toku nad vertikální ukládač 21 tak, aby výstupy rozdělovače 48 toku navazovaly na svody 30 bentonitu s násypným kuželem a dle potřeby upraví (sníží) pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 výšku rozdělovače 48 toku.
22) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí pohyblivý koš 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem dolů do definované vzdálenosti vibrační desky 38 od dna vertikálního ukládacího vrtu 10, respektive od hladiny granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.
23) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu nasype pomocí vynášecího šnekového dopravníku 44, vertikálního šnekového dopravníku 45 a horizontálního šnekového dopravníku 46 přes výsypný otvor 47, rozdělovač 48 toku, svody 30 bentonitu s násypným kuželem a svodové trubky 36 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu definovanou dávku granulovaného bentonitu 49 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 10, přičemž rovnoměrné rozdělení dávky granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem je zajištěno pomocí rozdělovače 48 toku.
24) Přísun granulovaného bentonitu 49 je zastaven. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu aktivuje excentrické generátory vibrací 39 vibrační desky 38 vibračního mezikruží 37 a postupným spouštěním pohyblivého koše 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem směrem dolů za působení tlaku vyvozeného pohybovými šrouby 32 s pohony 31 pohybových šroubů a vibrací vibrační desky 38 zhutní nasypanou dávku granulovaného bentonitu 49 na požadovanou hustotu.
25) Následně je pohyblivý koš 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem posunut nahoru o definovanou vzdálenost tak, aby mohla být nasypána další definovaná dávka granulovaného bentonitu 49. Excentrické generátory vibrací 39 vibrační desky 38 uchycené na pružících a tlumicích segmentech 40 jsou deaktivovány.
26) Následuje nasypání další dávky granulovaného bentonitu 49 do vertikálního ukládacího vrtu 10. Popsaný proces sypání a následného hutnění jednotlivých vrstev granulovaného bentonitu 49 se opakuje tak dlouho, dokud není ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze 3Z své výšky uložen ve zhutněném granulovaném bentonitu 49.
27) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu upustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysune vertikální ukládač 21 směrem nahoru ven z vertikálního vrtu 10 tak, aby spodní plocha vibrační desky 38 pohyblivého koše 35 v jeho výchozí poloze byla mírně nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces upuštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysunutí vertikálního ukládače 21 je možný díky synchronizaci pohybů řetězových sekcí 22 s dolními řetězovými články 26 s výstupky pomocí pohonů 24 řetězů směrem dolů, s pohyby kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem
- 18 CZ 310021 B6 vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 polohování vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10, která umožní plynulý vertikální pohyb vertikálního ukládače 21 směrem nahoru. Zároveň s tímto pohybem vertikálního ukládače 21 bude synchronizován vertikální výsuvný pohyb rozdělovače 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu.
28) Následuje proces sypání a hutnění dalších vrstev granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem uloženého ve vertikálním ukládacím vrtu 10 až do úrovně dosažení zhutněného granulovaného bentonitu 49 do výšky shodné s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem.
29) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu zvedne pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 rozdělovač 48 toku do nejvyšší funkční polohy a poodjede po širokorozchodné koleji 11 od příslušného vertikálního ukládacího vrtu 10.
30) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu zcela vysune vertikální ukládač 21 z vertikálního ukládacího vrtu 10 a inverzní synchronizací pohybů transformuje vertikální ukládač 21 do transportní polohy.
31) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5, kde do něj bude naložen další ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.
32) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící opodál, najede zpět nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho rozmetací výsypka 51 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
33) Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 je ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem uložený ve vertikálním ukládacím vrtu 10 nasypána požadovaná dávka granulovaného bentonitu 49.
34) Poté popojede robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 tak, aby se kruhová vibrační deska 52 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
35) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu aktivuje kruhovou vibrační desku 52 a pomocí vertikálního vedení 53 spustí kruhovou vibrační desku 52 na volně nasypaný granulovaný bentonit 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Pomocí tlaku vyvozeného vertikálním vedením 53 a vibrací kruhové vibrační desky 52 zhutní kruhová vibrační deska 52 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu granulovaný bentonit 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 na požadovanou hustotu.
36) V závislosti na požadované výšce bentonitové bariéry zhutněného granulovaného bentonitu 49 nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10 může být proces sypání definované vrstvy granulovaného bentonitu 49 a jeho následné hutnění kruhovou vibrační hlavou 52 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 několikrát opakován až do dosažení požadované hladiny.
- 19 CZ 310021 B6
37) Po zhutnění poslední vrstvy granulovaného bentonitu 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 vysune robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu pomocí vertikálního vedení 53 kruhovou vibrační desku 52 ven z vertikálního ukládacího vrtu 10 do výchozí polohy.
38) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5, kde do něj bude nasypána další dávka granulovaného bentonitu 49.
39) Mezi tím proběhne ve skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5 naložení požadované dávky betonu do robotu 4 pro transport a aplikaci betonu. Robot 4 pro transport a aplikaci betonu se ze svého výchozího stanoviště přesune po širokorozchodné koleji 11 ve skladu 7 bentonitu a betonu pod zásobník 59 betonu s podavačem, ze kterého je do zásobníku 55 betonu uloženého na rámu 54 vozu betonu naložena požadovaná dávka betonu.
40) Naložený robot 4 pro transport a aplikaci betonu přejede po širokorozchodné koleji 11 ze skladu 7 bentonitu a betonu do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 na kolejovou točnu 61.
41) Kolejová točna 61 se společně s robotem 4 pro transport a aplikaci betonu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej 11 směřující z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 k ukládacímu horizontu 8 hlubinného úložiště.
42) Robot 4 pro transport a aplikaci betonu přijede po širokorozchodné koleji 11 do ukládací chodby 9 nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho výpustný otvor 56 nacházel nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
43) Robot 4 pro transport a aplikaci betonu aplikuje výpustným otvorem 56 beton ze zásobníku 55 betonu do vertikálního ukládacího vrtu 10. Jelikož je vertikální ukládací vrt 10 vybaven sraženou hranou 70 hrdla, bude v určité fázi aplikace betonu robot 4 pro transport a aplikaci betonu popojíždět po širokorozchodné koleji 11 tak, aby byl beton vhodně aplikován do zbylého volného prostoru vertikálního ukládacího vrtu 10.
44) Následně popojede robot 4 pro transport a aplikaci betonu po širokorozchodné koleji 11 tak, aby se jeho vibrační hlava 57 nacházela nad příslušným vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
45) Robot 4 pro transport a aplikaci betonu aktivuje vibrační hlavu 57 a pomocí vertikálního vedení 53 spustí vibrační hlavu 57 do betonu. Působením vibrací vibrační hlavy 57 dojde k rovnoměrnému rozprostření a zhutnění betonu ve vrchní části vertikálního ukládacího vrtu 10. Jelikož je vertikální ukládací vrt 10 vybaven sraženou hranou 70 hrdla, bude v průběhu procesu rozprostírání a hutnění betonu robot 4 pro transport a aplikaci betonu popojíždět po širokorozchodné koleji 11 tak, aby byl aplikovaný beton dobře rozprostřen a zhutněn i v prostoru sražené hrany 70 hrdla vertikálního ukládacího vrtu 10. Tím bude vytvořena betonová zátka 72 vertikálního ukládacího vrtu 10 obsahujícím ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem, uložený ve zhutněném granulovaném bentonitu 49.
46) Poté se robot 4 pro transport a aplikaci betonu vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5, kde do něj bude naložena další dávka betonu.
B. Ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu uzavřeného betonovou zátkou
- 20 CZ 310021 B6
1) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5. Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robot 4 pro transport a aplikaci betonu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu i robot 4 pro transport a aplikaci betonu stojí na širokorozchodné koleji 11 a jsou napájeny z troleje 12, která je součástí kolejiště.
2) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se přesune po širokorozchodné koleji 11 pod zásobník 58 granulovaného bentonitu s podavačem, ze kterého je granulovaný bentonit 49 nasypán do zásobníku 42 granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou 43 umístěného na rámu 41 vozu bentonitu.
3) Naložený robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu přejede po širokorozchodné koleji 11 ze skladu 7 bentonitu a betonu do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 na kolejovou točnu 61.
4) Kolejová točna 61 se společně s robotem 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej 11 směřující z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 k ukládacímu horizontu 8 hlubinného úložiště.
5) Mezi tím proběhne naložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, stojící na širokorozchodné koleji 11 ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5 vedle zásobníku 62 ukládacích obalových souborů napolohuje pomocí pohonu 18 kyvného ramene kyvné rameno 17 a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače vertikální ukládač 21 do vertikální nakládací polohy. Robotický manipulátor 60 výstupní komory najede nad zásobník 62 ukládacích obalových souborů, konkrétně nad zvolený ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru najede efektorem 64 výstupní komory až na zvolený ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.
6) Robotický manipulátor 60 výstupní komory uchopí pomocí uchopovacích elementů 65 efektoru 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem za tvarový prvek 28 horního víka a přesune jej do pozice nad připravený robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.
7) Vertikální ukládač 21 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu pootočí pomocí pohonu 24 řetězu řetězové sekce 22 tak, aby spodní řetězové články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 byly nahoře, těsně pod horními vratnými kladkami 23.
8) Robotický manipulátor 60 výstupní komory spustí pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem nad vertikální ukládač 21 mezi řetězové sekce 22 tak, že spodní čelo 27 dosedne na spodní řetězové články 26 s výstupkem. Následně pokračuje proces spouštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládače 21, přičemž pohyb vertikálního ramene 63 manipulátoru je synchronizován s pohybem řetězových sekcí 22 přes horno-dolní vratné kladky 23 pomocí pohonů 24 řetězů.
- 21 CZ 310021 B6
9) Jakmile je ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze dvou třetin své délky zasunut ve vertikálním ukládači 21, veden řetězovými sekcemi 22 v kluzných vedeních 25, pustí efektor 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a robotický manipulátor 60 výstupní komory se vrátí do své výchozí pozice ve výstupní komoře 6.
10) Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je dále spouštěn uvnitř vertikálního ukládače 21 až do chvíle, kdy horní řetězové články 26 s výstupky řetězových sekcí 22 zapadnou do tvarového prvku 28 horního víka ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem. Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je uložen mezi řetězovými sekcemi 22 podepřenými kluznými vedeními 25, přičemž spodní čelo 27 leží na spodních řetězových článcích 26 s výstupky a zároveň vrchní řetězové články 26 s výstupky zapadají do tvarového prvku 28 horního víka ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.
11) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu naklopí pomocí pohonů 18 kyvného ramene a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače kyvné rameno 17 a vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do transportní polohy.
12) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící na kolejové točně 61 s robotem 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu stojící na širokorozchodné koleji 11 ve výstupní komoře 6 společně přejedou z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 po širokorozchodné koleji 11 na ukládací horizont 8 hlubinného úložiště do ukládací chodby 9 do blízkosti vertikálního ukládacího vrtu 10, do něhož bude ukládán ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.
13) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho rozmetací výsypka 51 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
14) Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 je ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na dno vertikálního ukládacího vrtu 10 nasypána požadovaná dávka granulovaného bentonitu 49.
15) Poté poodjede robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 a uvolní daný vertikální ukládací vrt 10 pro uložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.
16) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se po širokorozchodné koleji 11 přesune nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 ve kterém již je nasypána první dávka nezhutněného granulovaného bentonitu 49.
17) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu vloží vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do příslušného vertikálního vrtu 10. Míra vložení vertikálního ukládače 21 do vertikálního ukládacího vrtu 10, respektive výšková vzdálenost vertikálního ukládače 21 od dna vertikálního ukládacího vrtu 10 je definována požadovanými parametry pro uložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces vkládání je možný díky synchronizaci pohybů kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 polohování vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po
- 22 CZ 310021 B6 širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10, která umožní plynulou transformaci vertikálního ukládače 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem z transportní polohy do vertikální polohy ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Jelikož vertikální ukládací vrt 10 nemá sraženou hranu 70 hrdla, vyžaduje proces transformace poloh vertikálního ukládače 21 větší pracovní výšku ukládací chodby 9. Aby nemusel být zvětšován celý profil ukládací chodby 9, může být ukládací chodba 9 opatřena v místě nad každým vertikálním ukládacím vrtem 10 klenbou 71.
18) Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen mezi řetězovými sekcemi 22 pomocí řetězových článků 26 s výstupkem, jež jsou v kontaktu jak se spodním čelem 27, tak i s tvarovým prvkem 28 horního víka. Pohony 24 řetězů uvedou do pohybu řetězové sekce 22 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je spouštěn do vertikálního ukládacího vrtu 10. Spodní řetězové články 26 s výstupkem jsou posunuty za dolní vratné kladky 23 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen horními řetězovými články 26 s výstupkem za tvarový prvek 28 horního víka.
19) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem pomocí řetězových sekcí 22 a pohonů 24 řetězů na žádanou pozici do vertikálního ukládacího vrtu 10, čímž zároveň dojde k požadovanému zhutnění nasypaného granulovaného bentonitu 49 pod ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem. V této poloze ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem svým spodním čelem 27 dosedá na zhutněný granulovaný bentonit 49 na dně vertikálního ukládacího vrtu 10 a zároveň je stále držen řetězovými články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 vertikálního ukládače 21. Poloha ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10 je tedy řízená a stabilní.
20) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojící opodál nastaví rozdělovač 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 do nejvyšší funkční polohy a přijede po širokorozchodné koleji 11 k robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.
21) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede rozdělovačem 48 toku nad vertikální ukládač 21 tak, aby výstupy rozdělovače 48 toku navazovaly na svody 30 bentonitu s násypným kuželem a dle potřeby upraví (sníží) pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 výšku rozdělovače 48 toku.
22) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí pohyblivý koš 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem dolů do definované vzdálenosti vibrační desky 38 od dna vertikálního ukládacího vrtu 10, respektive od hladiny granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.
23) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu nasype pomocí vynášecího šnekového dopravníku 44, vertikálního šnekového dopravníku 45 a horizontálního šnekového dopravníku 46 přes výsypný otvor 47, rozdělovač 48 toku, svody 30 bentonitu s násypným kuželem a svodové trubky 36 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu definovanou dávku granulovaného bentonitu 49 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 10, přičemž rovnoměrné rozdělení dávky granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem je zajištěno pomocí rozdělovače 48 toku.
- 23 CZ 310021 B6
24) Přísun granulovaného bentonitu 49 je zastaven. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu aktivuje excentrické generátory vibrací 39 vibrační desky 38 vibračního mezikruží 37 a postupným spouštěním pohyblivého koše 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem směrem dolů za působení tlaku vyvozeného pohybovými šrouby 32 s pohony 31 pohybových šroubů a vibrací vibrační desky 38 zhutní nasypanou dávku granulovaného bentonitu 49 na požadovanou hustotu.
25) Následně je pohyblivý koš 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem posunut nahoru o definovanou vzdálenost tak, aby mohla být nasypána další definovaná dávka granulovaného bentonitu 49. Excentrické generátory vibrací 39 vibrační desky 38 uchycené na pružících a tlumicích segmentech 40 jsou deaktivovány.
26) Následuje nasypání další dávky granulovaného bentonitu 49 do vertikálního ukládacího vrtu 10. Popsaný proces sypání a následného hutnění jednotlivých vrstev granulovaného bentonitu 49 se opakuje tak dlouho, dokud není ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze 3Z své výšky uložen ve zhutněném granulovaném bentonitu 49.
27) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu upustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysune vertikální ukládač 21 směrem nahoru ven z vertikálního vrtu 10 tak, aby spodní plocha vibrační desky 38 pohyblivého koše 35 v jeho výchozí poloze byla mírně nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces upuštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysunutí vertikálního ukládače 21 je možný díky synchronizaci pohybů řetězových sekcí 22 s dolními řetězovými články 26 s výstupky pomocí pohonů 24 řetězů směrem dolů, s pohyby kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 polohování vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10, která umožní plynulý vertikální pohyb vertikálního ukládače 21 směrem nahoru. Zároveň s tímto pohybem vertikálního ukládače 21 bude synchronizován vertikální výsuvný pohyb rozdělovače 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu.
28) Následuje proces sypání a hutnění dalších vrstev granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem uloženého ve vertikálním ukládacím vrtu 10 až do úrovně dosažení zhutněného granulovaného bentonitu 49 do výšky shodné s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem.
29) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu zvedne pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 rozdělovač 48 toku do nejvyšší funkční polohy a poodjede po širokorozchodné koleji 11 od příslušného vertikálního ukládacího vrtu 10.
30) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu zcela vysune vertikální ukládač 21 z vertikálního ukládacího vrtu 10 a inverzní synchronizací pohybů transformuje vertikální ukládač 21 do transportní polohy.
31) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5, kde do něj bude naložen další ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.
- 24 CZ 310021 B6
32) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící opodál, najede zpět nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho rozmetací výsypka 51 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
33) Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 je ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem uložený ve vertikálním ukládacím vrtu 10 nasypána požadovaná dávka granulovaného bentonitu 49.
34) Poté popojede robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 tak, aby se kruhová vibrační deska 52 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
35) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu aktivuje kruhovou vibrační desku 52 a pomocí vertikálního vedení 53 spustí kruhovou vibrační desku 52 na volně nasypaný granulovaný bentonit 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Pomocí tlaku vyvozeného vertikálním vedením 53 a vibrací kruhové vibrační desky 52 zhutní kruhová vibrační deska 52 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu granulovaný bentonit 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 na požadovanou hustotu.
36) V závislosti na požadované výšce bentonitové bariéry zhutněného granulovaného bentonitu 49 nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10 může být proces sypání definované vrstvy granulovaného bentonitu 49 a jeho následné hutnění kruhovou vibrační hlavou 52 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 několikrát opakován až do dosažení požadované hladiny.
37) Po zhutnění poslední vrstvy granulovaného bentonitu 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 vysune robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu pomocí vertikálního vedení 53 kruhovou vibrační desku 52 ven z vertikálního ukládacího vrtu 10 do výchozí polohy.
38) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5, kde do něj bude nasypána další dávka granulovaného bentonitu 49.
39) Mezi tím proběhne ve skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5 naložení požadované dávky betonu do robotu 4 pro transport a aplikaci betonu. Robot 4 pro transport a aplikaci betonu se ze svého výchozího stanoviště přesune po širokorozchodné koleji 11 ve skladu 7 bentonitu a betonu pod zásobník 59 betonu s podavačem, ze kterého je do zásobníku 55 betonu uloženého na rámu 54 vozu betonu naložena požadovaná dávka betonu.
40) Naložený robot 4 pro transport a aplikaci betonu přejede po širokorozchodné koleji 11 ze skladu 7 bentonitu a betonu do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 na kolejovou točnu 61.
41) Kolejová točna 61 se společně s robotem 4 pro transport a aplikaci betonu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej 11 směřující z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 k ukládacímu horizontu 8 hlubinného úložiště.
42) Robot 4 pro transport a aplikaci betonu přijede po širokorozchodné koleji 11 do ukládací chodby 9 nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho výpustný otvor 56 nacházel nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
- 25 CZ 310021 B6
43) Robot 4 pro transport a aplikaci betonu aplikuje výpustným otvorem 56 beton ze zásobníku 55 betonu do vertikálního ukládacího vrtu 10.
44) Následně popojede robot 4 pro transport a aplikaci betonu po širokorozchodné koleji 11 tak, aby se jeho vibrační hlava 57 nacházela nad příslušným vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
45) Robot 4 pro transport a aplikaci betonu aktivuje vibrační hlavu 57 a pomocí vertikálního vedení 53 spustí vibrační hlavu 57 do betonu. Působením vibrací vibrační hlavy 57 dojde k rovnoměrnému rozprostření a zhutnění betonu ve vrchní části vertikálního ukládacího vrtu 10. Tím bude vytvořena betonová zátka 72 vertikálního ukládacího vrtu 10 obsahujícím ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem, uložený ve zhutněném granulovaném bentonitu 49.
46) Poté se robot 4 pro transport a aplikaci betonu vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5, kde do něj bude naložena další dávka betonu.
C. Ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládacího vrtu uzavřeného zhutněným granulovaným bentonitem
1) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5. Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se nachází na svém výchozím stanovišti, tedy ve skladu 7 bentonitu a betonu povrchového pracoviště 5. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu a robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojí na širokorozchodné koleji 11 a jsou napájeny z troleje 12, která je součástí kolejiště.
2) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se přesune po širokorozchodné koleji 11 pod zásobník 58 granulovaného bentonitu s podavačem, ze kterého je granulovaný bentonit 49 nasypán do zásobníku 42 granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou 43 umístěného na rámu 41 vozu bentonitu.
3) Naložený robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu přejede po širokorozchodné koleji 11 ze skladu 7 bentonitu a betonu do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 na kolejovou točnu 61.
4) Kolejová točna 61 se společně s robotem 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu otočí o definovaný úhel tak, aby navazovala na širokorozchodnou kolej 11 směřující z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 k ukládacímu horizontu 8 hlubinného úložiště.
5) Mezi tím proběhne naložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, stojící na širokorozchodné koleji 11 ve výstupní komoře 6 povrchového pracoviště 5 vedle zásobníku 62 ukládacích obalových souborů napolohuje pomocí pohonu 18 kyvného ramene kyvné rameno 17 a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače vertikální ukládač 21 do vertikální nakládací polohy. Robotický manipulátor 60 výstupní komory najede nad zásobník 62 ukládacích obalových souborů, konkrétně nad zvolený ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a pomocí vertikálního
- 26 CZ 310021 B6 ramene 63 manipulátoru najede efektorem 64 výstupní komory až na zvolený ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.
6) Robotický manipulátor 60 výstupní komory uchopí pomocí uchopovacích elementů 65 efektoru 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem za tvarový prvek 28 horního víka a přesune jej do pozice nad připravený robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.
7) Vertikální ukládač 21 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu pootočí pomocí pohonu 24 řetězu řetězové sekce 22 tak, aby spodní řetězové články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 byly nahoře, těsně pod horními vratnými kladkami 23.
8) Robotický manipulátor 60 výstupní komory spustí pomocí vertikálního ramene 63 manipulátoru ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem nad vertikální ukládač 21 mezi řetězové sekce 22 tak, že spodní čelo 27 dosedne na spodní řetězové články 26 s výstupkem. Následně pokračuje proces spouštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem do vertikálního ukládače 21, přičemž pohyb vertikálního ramene 63 manipulátoru je synchronizován s pohybem řetězových sekcí 22 přes horno-dolní vratné kladky 23 pomocí pohonů 24 řetězů.
9) Jakmile je ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze dvou třetin své délky zasunut ve vertikálním ukládači 21, veden řetězovými sekcemi 22 v kluzných vedeních 25, pustí efektor 64 výstupní komory ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a robotický manipulátor 60 výstupní komory se vrátí do své výchozí pozice ve výstupní komoře 6.
10) Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je dále spouštěn uvnitř vertikálního ukládače 21 až do chvíle, kdy horní řetězové články 26 s výstupky řetězových sekcí 22 zapadnou do tvarového prvku 28 horního víka ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem. Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je uložen mezi řetězovými sekcemi 22 podepřenými kluznými vedeními 25, přičemž spodní čelo 27 leží na spodních řetězových článcích 26 s výstupky a zároveň vrchní řetězové články 26 s výstupky zapadají do tvarového prvku 28 horního víka ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.
11) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu naklopí pomocí pohonů 18 kyvného ramene a pohonů 19 polohování vertikálního ukládače kyvné rameno 17 a vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do transportní polohy.
12) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící na kolejové točně 61 s robotem 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu stojící na širokorozchodné koleji 11 ve výstupní komoře 6 společně přejedou z výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5 po širokorozchodné koleji 11 na ukládací horizont 8 hlubinného úložiště do ukládací chodby 9 do blízkosti vertikálního ukládacího vrtu 10, do něhož bude ukládán ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.
13) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho rozmetací výsypka 51 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
14) Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 je ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování
- 27 CZ 310021 B6 bentonitu na dno vertikálního ukládacího vrtu 10 nasypána požadovaná dávka granulovaného bentonitu 49.
15) Poté poodjede robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 a uvolní daný vertikální ukládací vrt 10 pro uložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.
16) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se po širokorozchodné koleji 11 přesune nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 ve kterém již je nasypána první dávka nezhutněného granulovaného bentonitu 49.
17) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu vloží vertikální ukládač 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem do příslušného vertikálního vrtu 10. Míra vložení vertikálního ukládače 21 do vertikálního ukládacího vrtu 10, respektive výšková vzdálenost vertikálního ukládače 21 od dna vertikálního ukládacího vrtu 10 je definována požadovanými parametry pro uložení ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces vkládání je možný díky synchronizaci pohybů kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 polohování vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10, která umožní plynulou transformaci vertikálního ukládače 21 s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem z transportní polohy do vertikální polohy ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Jelikož vertikální ukládací vrt 10 nemá sraženou hranu 70 hrdla, vyžaduje proces transformace poloh vertikálního ukládače 21 větší pracovní výšku ukládací chodby 9. Aby nemusel být zvětšován celý profil ukládací chodby 9, může být ukládací chodba 9 opatřena v místě nad každým vertikálním ukládacím vrtem 10 klenbou 71.
18) Ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen mezi řetězovými sekcemi 22 pomocí řetězových článků 26 s výstupkem, jež jsou v kontaktu jak se spodním čelem 27, tak i s tvarovým prvkem 28 horního víka. Pohony 24 řetězů uvedou do pohybu řetězové sekce 22 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je spouštěn do vertikálního ukládacího vrtu 10. Spodní řetězové články 26 s výstupkem jsou posunuty za dolní vratné kladky 23 a ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem je držen horními řetězovými články 26 s výstupkem za tvarový prvek 28 horního víka.
19) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem pomocí řetězových sekcí 22 a pohonů 24 řetězů na žádanou pozici do vertikálního ukládacího vrtu 10, čímž zároveň dojde k požadovanému zhutnění nasypaného granulovaného bentonitu 49 pod ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem. V této poloze ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem svým spodním čelem 27 dosedá na zhutněný granulovaný bentonit 49 na dně vertikálního ukládacího vrtu 10 a zároveň je stále držen řetězovými články 26 s výstupkem řetězových sekcí 22 vertikálního ukládače 21. Poloha ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10 je tedy řízená a stabilní.
20) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu stojící opodál nastaví rozdělovač 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 do nejvyšší funkční polohy a přijede po širokorozchodné koleji 11 k robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu.
21) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu najede rozdělovačem 48 toku nad vertikální ukládač 21 tak, aby výstupy rozdělovače 48 toku navazovaly na svody 30
- 28 CZ 310021 B6 bentonitu s násypným kuželem a dle potřeby upraví (sníží) pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 výšku rozdělovače 48 toku.
22) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu spustí pohyblivý koš 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem dolů do definované vzdálenosti vibrační desky 38 od dna vertikálního ukládacího vrtu 10, respektive od hladiny granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem.
23) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu nasype pomocí vynášecího šnekového dopravníku 44, vertikálního šnekového dopravníku 45 a horizontálního šnekového dopravníku 46 přes výsypný otvor 47, rozdělovač 48 toku, svody 30 bentonitu s násypným kuželem a svodové trubky 36 robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu definovanou dávku granulovaného bentonitu 49 ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu do vertikálního ukládacího vrtu 10, přičemž rovnoměrné rozdělení dávky granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem je zajištěno pomocí rozdělovače 48 toku.
24) Přísun granulovaného bentonitu 49 je zastaven. Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu aktivuje excentrické generátory vibrací 39 vibrační desky 38 vibračního mezikruží 37 a postupným spouštěním pohyblivého koše 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem směrem dolů za působení tlaku vyvozeného pohybovými šrouby 32 s pohony 31 pohybových šroubů a vibrací vibrační desky 38 zhutní nasypanou dávku granulovaného bentonitu 49 na požadovanou hustotu.
25) Následně je pohyblivý koš 35 pomocí pohonů 31 pohybového šroubu na pohybových šroubech 32 se závitovými tyčemi 33 s vnitřním závitem posunut nahoru o definovanou vzdálenost tak, aby mohla být nasypána další definovaná dávka granulovaného bentonitu 49. Excentrické generátory vibrací 39 vibrační desky 38 uchycené na pružících a tlumicích segmentech 40 jsou deaktivovány.
26) Následuje nasypání další dávky granulovaného bentonitu 49 do vertikálního ukládacího vrtu 10. Popsaný proces sypání a následného hutnění jednotlivých vrstev granulovaného bentonitu 49 se opakuje tak dlouho, dokud není ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem ze 3Z své výšky uložen ve zhutněném granulovaném bentonitu 49.
27) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu upustí ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysune vertikální ukládač 21 směrem nahoru ven z vertikálního vrtu 10 tak, aby spodní plocha vibrační desky 38 pohyblivého koše 35 v jeho výchozí poloze byla mírně nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Proces upuštění ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem a povysunutí vertikálního ukládače 21 je možný díky synchronizaci pohybů řetězových sekcí 22 s dolními řetězovými články 26 s výstupky pomocí pohonů 24 řetězů směrem dolů, s pohyby kyvných ramen 17 natáčených pohony 18 kyvného ramene s otáčivým pohybem vertikálního ukládače 21 pomocí pohonů 19 polohování vertikálního ukládače a s pomalým pojížděním robotu 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9 nad vertikálním ukládacím vrtem 10, která umožní plynulý vertikální pohyb vertikálního ukládače 21 směrem nahoru. Zároveň s tímto pohybem vertikálního ukládače 21 bude synchronizován vertikální výsuvný pohyb rozdělovače 48 toku pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu.
- 29 CZ 310021 B6
28) Následuje proces sypání a hutnění dalších vrstev granulovaného bentonitu 49 kolem ukládacího obalového souboru 66 s vyhořelým jaderným palivem uloženého ve vertikálním ukládacím vrtu 10 až do úrovně dosažení zhutněného granulovaného bentonitu 49 do výšky shodné s ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem.
29) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu zvedne pomocí vertikálního dvojitého vedení 50 rozdělovač 48 toku do nejvyšší funkční polohy a poodjede po širokorozchodné koleji 11 od příslušného vertikálního ukládacího vrtu 10.
30) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu zcela vysune vertikální ukládač 21 z vertikálního ukládacího vrtu 10 a inverzní synchronizací pohybů transformuje vertikální ukládač 21 do transportní polohy.
31) Robot 2 pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do výstupní komory 6 povrchového pracoviště 5, kde do něj bude naložen další ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem.
32) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, stojící opodál, najede zpět nad příslušný vertikální ukládací vrt 10 tak, aby se jeho rozmetací výsypka 51 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
33) Pomocí reverzního chodu vynášecího šnekového dopravníku 44 a rozmetací výsypky 51 je ze zásobníku 42 granulovaného bentonitu robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu na ukládací obalový soubor 66 s vyhořelým jaderným palivem uložený ve vertikálním ukládacím vrtu 10 nasypána požadovaná dávka granulovaného bentonitu 49.
34) Poté popojede robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu po širokorozchodné koleji 11 tak, aby se kruhová vibrační deska 52 nacházela nad vertikálním ukládacím vrtem 10, kalibrace pozice bude provedena pomalým pojížděním po širokorozchodné koleji 11 v ukládací chodbě 9.
35) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu aktivuje kruhovou vibrační desku 52 a pomocí vertikálního vedení 53 spustí kruhovou vibrační desku 52 na volně nasypaný granulovaný bentonit 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10. Pomocí tlaku vyvozeného vertikálním vedením 53 a vibrací kruhové vibrační desky 52 zhutní kruhová vibrační deska 52 robotu 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu granulovaný bentonit 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 na požadovanou hustotu.
36) Jelikož je v tomto případě celková výška bentonitové bariéry zhutněného granulovaného bentonitu 49 nad ukládacím obalovým souborem 66 s vyhořelým jaderným palivem ve vertikálním ukládacím vrtu 10 větší, musí být proces sypání definované vrstvy granulovaného bentonitu 49 a jeho následné hutnění kruhovou vibrační hlavou 52 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 několikrát opakován až do úplného zaplnění celého vertikálního ukládacího vrtu 10 zhutněným granulovaným bentonitem 49.
37) Po zhutnění poslední vrstvy granulovaného bentonitu 49 ve vertikálním ukládacím vrtu 10 vysune robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu pomocí vertikálního vedení 53 kruhovou vibrační desku 52 ven z vertikálního ukládacího vrtu 10 do výchozí polohy.
38) Robot 3 pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu se vrátí zpět po širokorozchodné koleji 11 z ukládacího horizontu 8 hlubinného úložiště do skladu 7 bentonitu a betonu
- 30 CZ 310021 B6 povrchového pracoviště 5, kde do něj bude nasypána další dávka granulovaného bentonitu 49.
Průmyslová využitelnost
Řešení se týká robotického technologického komplexu vertikálního ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem do postupně hutněného granulovaného bentonitu přímo ve vertikálním ukládacím vrtu v průběhu procesu ukládání ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem. Navrhované řešení je komplexní a optimalizované s ohledem na minimalizaci účelových zařízení potřebných k zajištění transportu ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem z povrchového pracoviště na ukládací horizont hlubinného úložiště a následné ukládání do vertikálního ukládacího vrtu kruhového průřezu v ukládací chodbě a také s ohledem na minimalizaci průjezdného profilu ukládací chodby. Klíčovým prvkem je technologický uzel vertikálního ukládače, který byl navržen tak, aby umožňoval přesnou a bezpečnou manipulaci a polohování ukládacího obalového souboru s vyhořelým jaderným palivem ve všech fázích definovaného ukládacího procesu. Navrhované řešení je dále díky aplikaci transportních platforem na bázi kolejových vozidel optimální také z hlediska energetické náročnosti, bezpečnosti transportu a náročnosti zajištění požadované přesnosti polohování robotů v jejich jednotlivých pracovních polohách, vyplývajících z definovaného logistického procesu. Navrhované řešení je využitelné primárně v oblasti hlubinného ukládání vyhořelého jaderného paliva, ale dílčí robotické systémy a mechanizmy, zejména poháněné kolo s neomezeným rejdem, nebo technologický uzel vertikálního ukládače, mohou být pochopitelně uplatnitelné také obecně ve strojírenském průmyslu.
Claims (22)
1. Robotický technologický komplex vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu, vyznačující se tím, že povrchové pracoviště (5) zahrnuje výstupní komoru (6) a sklad (7) bentonitu a betonu, přičemž na ukládacím horizontu (8) hlubinného úložiště se nachází ukládací chodba (9) s vertikálními ukládacími vrty (10), přičemž v prostoru výstupní komory (6) povrchového pracoviště (5) je umístěn zásobník (62) ukládacích obalových souborů (66) a je zde robotický manipulátor (60) výstupní komory s vertikálním ramenem (63) manipulátoru a efektorem (64) výstupní komory s uchopovacími elementy (65) pro manipulaci s ukládacími obalovými soubory (66) s vyhořelým jaderným palivem, přičemž ve skladu (7) bentonitu a betonu jsou umístěny zásobník (58) granulovaného bentonitu s podavačem a zásobník (59) betonu s podavačem, přičemž součástí robotického technologického komplexu (1) vertikálního ukládání jsou robot (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu umístěný ve výstupní komoře (6) povrchového pracoviště (5), robot (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu umístěný ve skladu (7) bentonitu a betonu povrchového pracoviště (5) a robot (4) pro transport a aplikaci betonu umístěný ve skladu (7) bentonitu a betonu povrchového pracoviště (5) a ukládací chodbě (9) s vertikálními ukládacími vrty (10) nacházejícími se na ukládacím horizontu (8) hlubinného úložiště.
2. Robotický technologický komplex vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu podle nároku 1, vyznačující se tím, že povrchové pracoviště (5) je s ukládacím horizontem (8) hlubinného úložiště propojeno širokorozchodnou kolejí (11) s trolejí (12), přičemž vertikální ukládací vrty (10) v ukládací chodbě (9) jsou situovány mezi kolejnicemi širokorozchodné koleje (11), přičemž širokorozchodná kolej (11) prochází ze skladu (7) bentonitu a betonu do výstupní komory (6), kde navazuje na kolejovou točnu (61), dále prochází směrem ven a vede až na ukládací horizont (8) hlubinného úložiště.
3. Robotický technologický komplex vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu podle nároku 1, vyznačující se tím, že je osazen dobíjecí stanicí (68) pro nabíjení elektrického akumulátoru (69) robotu (2) pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, robotu (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu a robotu (4) pro transport a aplikaci betonu.
4. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu, který je součástí robotického technologického komplexu vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do postupně hutněného bentonitu podle nároku 1, vyznačující se tím, že sestává z rámu (13) vozu ukládacího obalového souboru, v němž jsou uchycena kola, přičemž v horní části rámu (13) vozu ukládacího obalového souboru je na zadním okraji umístěna konzola (16), ke které jsou uchycena kyvná ramena (17), nesoucí zároveň pohony (18) kyvného ramena, kdy na konci kyvných ramen (17) jsou vloženy pohony (19) polohování vertikálního ukládače, propojené s čepy rámu (20) ukládače, který je základem vertikálního ukládače (21), přičemž vertikální ukládač (21) zahrnuje uzavřené řetězové sekce (22) uložené podélně s ukládacím obalovým souborem (66) s horno-dolními vratnými kladkami (23), jejichž otočné uložení je součástí rámu (20) ukládače, přičemž horní vratné kladky (23) jsou opatřeny individuálními pohony (24) řetězů, přičemž mezi funkční větví řetězové sekce (22) a rámem (20) ukládače je vždy kluzné vedení (25) a dále každá funkční větev řetězové sekce (22) zahrnuje na začátku a na konci řetězový článek (26) s výstupkem v rozteči délky ukládacího obalového souboru (66), přičemž spodní řetězový článek (26) s výstupkem navazuje na spodní čelo (27) a vrchní zapadá do tvarového prvku (28) horního víka, přičemž rám (20) ukládače je v horní části tvořen prstencem (29) rámu, ve kterém jsou pevně uloženy svody (30) bentonitu s násypným kuželem a na prstenci (29) rámu jsou uloženy pohony (31) pohybových šroubů, ovládající pohybové šrouby (32), přičemž pohybovými maticemi jsou závitové tyče (33) s vnitřním závitem, které spolu s rámem (34) vibračního mezikruží tvoří pohyblivý koš (35), přičemž svody (30) bentonitu s násypným kuželem zasahují do odpovídajících svodových trubek (36), které jsou součástí pohyblivého koše (35), v jehož spodní části je vibrační mezikruží (37) tvořené rámem (34) vibračního mezikruží a vibrační deskou (38), přičemž svodové trubky (36) pevně ukotvené v rámu (34) vibračního mezikruží zasahují až do válcových otvorů
- 32 CZ 310021 B6 vibrační desky (38), přičemž vibrační deska (38) je pevně propojena s excentrickými generátory vibrací (39) a mezi rámem (34) vibračního mezikruží a vibrační deskou (38) vibračního mezikruží (37) jsou propojovacím prvkem pružicí a tlumicí segmenty (40).
5. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4, vyznačující se tím, že v rámu (13) vozu ukládacího obalového souboru jsou uchycena kolejová kola (14) s integrovaným trakčním elektropohonem.
6. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4, vyznačující se tím, že v rámu (13) vozu ukládacího obalového souboru jsou uchycena poháněná kola (67) s neomezeným rejdem.
7. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4 nebo 5 nebo 6, vyznačující se tím, že na rámu (13) vozu ukládacího obalového souboru je umístěn designový kryt (15).
8. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4, vyznačující se tím, že vertikální ukládač (21) zahrnuje tři uzavřené řetězové sekce (22) uložené podélně rovnoměrně po 120° s ukládacím obalovým souborem.
9. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4 nebo 8, vyznačující se tím, že rám (20) ukládače je v horní části tvořen prstencem (29) rámu, ve kterém je pevně uloženo šest svodů (30) bentonitu s násypným kuželem zasahující do odpovídajících svodových trubek (36).
10. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4 nebo 9, vyznačující se tím, že na prstenci (29) rámu jsou symetricky po 120° uloženy tři pohony (31) pohybových šroubů.
11. Robot pro transport, vertikální ukládání ukládacích obalových souborů a zhutňování bentonitu podle nároku 4 nebo 9, vyznačující se tím, že vibrační deska (38) je s rámem (34) vibračního mezikruží spojena šesticí pružicích a tlumicích segmentů (40), přičemž geometrie rozmístění pružicích a tlumicích segmentů (40) v rámci vibračního mezikruží (37) je totožná s geometrií rozmístění svodových trubek (36), přičemž svodové trubky (36) procházející vibračním mezikružím (37) a zasahující až do válcových otvorů vibrační desky (38) procházejí skrz pružicí a tlumicí segmenty (40).
12. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu, který je součástí robotického technologického komplexu vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu podle nároku 1, vyznačující se tím, že je složený z rámu (41) vozu bentonitu, v němž jsou uchycena kola, přičemž na voze je uložen zásobník (42) granulovaného bentonitu s klimatizační jednotkou (43), pod nímž je umístěn vynášecí šnekový dopravník (44) s rozmetací výsypkou (51), na který navazuje vertikální šnekový dopravník (45) a na něj navazuje horizontální šnekový dopravník (46) zakončený výsypným otvorem (47), přičemž pod výsypným otvorem (47) je umístěn stavitelný rozdělovač (48) toku granulovaného bentonitu (49), uložený ve vertikálním dvojitém vedení (50), přičemž v zádi robotu (3) pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu je umístěna kruhová vibrační deska (52), doplněná vertikálním vedením (53).
13. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu podle nároku 12, vyznačující se tím, že v rámu (41) vozu bentonitu jsou uchycena kolejová kola (14) s integrovaným trakčním elektropohonem.
14. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu podle nároku 12, vyznačující se tím, že v rámu (41) vozu bentonitu jsou uchycena poháněná kola (67) s neomezeným rejdem.
- 33 CZ 310021 B6
15. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu podle nároku 12, vyznačující se tím, že dno zásobníku (42) granulovaného bentonitu je podélně spádováno a v jeho úžlabí je po celé délce umístěn vynášecí šnekový dopravník (44).
16. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu podle nároku 12, 13 nebo
14, vyznačující se tím, že na rámu (41) vozu bentonitu je umístěn designový kryt (15).
17. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu podle nároku 12 nebo 15, vyznačující se tím, že vertikální šnekový dopravník (45) je situován podél čelní stěny zásobníku (42) granulovaného bentonitu.
18. Robot pro transport, dávkování a zhutňování bentonitu podle nároku 12, 15 nebo
17, vyznačující se tím, že na vynášecí šnekový dopravník (44) navazuje vertikální šnekový dopravník (45) vedoucí podél čelní stěny zásobníku (42) granulovaného bentonitu a na opačné straně zásobníku (42) granulovaného bentonitu je vynášecí šnekový dopravník (44) protažen a tato protažená část je osazena rozmetací výsypkou (51) granulovaného bentonitu (49).
19. Robot pro transport a aplikaci betonu, který je součástí robotického technologického komplexu vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu podle nároku 1, vyznačující se tím, že je složený z rámu (54) vozu betonu, v němž jsou uchycena kola, na němž je uložen zásobník (55) betonu s příslušným hospodářstvím včetně spodního výpustného otvoru (56) a vibrační hlava (57) s vertikálním vedením (53).
20. Robot pro transport a aplikaci betonu podle nároku 19, vyznačující se tím, že v rámu (54) vozu betonu jsou uchycena kolejová kola (14) s integrovaným trakčním elektropohonem.
21. Robot pro transport a aplikaci betonu podle nároku 19, vyznačující se tím, že v rámu (54) vozu betonu jsou uchycena poháněná kola (67) s neomezeným rejdem.
22. Robot pro transport a aplikaci betonu podle nároku 19, 20 nebo 21, vyznačující se tím, že na rámu (54) vozu betonu je umístěn designový kryt (15).
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2018-662A CZ310021B6 (cs) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | Robotický technologický komplex vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu |
| EP19466006.4A EP3660867B1 (en) | 2018-11-30 | 2019-05-10 | Robotic technology complex of vertical disposal of disposal canisters with spent nuclear fuel in gradually compacted bentonite |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2018-662A CZ310021B6 (cs) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | Robotický technologický komplex vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ2018662A3 CZ2018662A3 (cs) | 2020-06-10 |
| CZ310021B6 true CZ310021B6 (cs) | 2024-05-15 |
Family
ID=67105969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2018-662A CZ310021B6 (cs) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | Robotický technologický komplex vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3660867B1 (cs) |
| CZ (1) | CZ310021B6 (cs) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115009310B (zh) * | 2022-06-24 | 2024-06-18 | 中国铁道科学研究院集团有限公司 | 自走行铁路隧道评估检修平台及方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2139005A1 (de) * | 2008-06-26 | 2009-12-30 | HFH Herbst Spezialfahrzeugbau und Bergwerksmaschinen GmbH | Fahrzeug und Verfahren für den Transport und die Einlagerung von radioaktives Material enthaltenden Behältern |
| EP3154063A1 (en) * | 2015-10-09 | 2017-04-12 | Robotsystem, s.r.o. | Storage robotic vehicle and storage for disposal site of spent nuclear fuel containing the storage robotic vehicle |
-
2018
- 2018-11-30 CZ CZ2018-662A patent/CZ310021B6/cs unknown
-
2019
- 2019-05-10 EP EP19466006.4A patent/EP3660867B1/en active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2139005A1 (de) * | 2008-06-26 | 2009-12-30 | HFH Herbst Spezialfahrzeugbau und Bergwerksmaschinen GmbH | Fahrzeug und Verfahren für den Transport und die Einlagerung von radioaktives Material enthaltenden Behältern |
| EP3154063A1 (en) * | 2015-10-09 | 2017-04-12 | Robotsystem, s.r.o. | Storage robotic vehicle and storage for disposal site of spent nuclear fuel containing the storage robotic vehicle |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| BEARD J.: "NUCLEAR WASTE DISPOSAL IN NEW MEXICO AND NEVADA", IEEE SPECTRUM, 1 November 1997 (1997-11-01), pages 33 - 40, XP000752869, ISSN: 0018-9235, DOI: 10.1109/6.632487 * |
| TSOULFANIDIS N ET AL: "RADIOACTIVE WASTE MANAGEMENT", NUCLEAR TECHONOLOGY, 1 March 1991 (1991-03-01), pages 277; 296, ISSN: 0029-5450 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3660867B1 (en) | 2023-10-18 |
| CZ2018662A3 (cs) | 2020-06-10 |
| EP3660867A1 (en) | 2020-06-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113148506B (zh) | 存取系统 | |
| CN107428345B (zh) | 支撑剂储存和运输系统以及方法 | |
| US9718610B2 (en) | Proppant discharge system having a container and the process for providing proppant to a well site | |
| RU2019107130A (ru) | Подземная система распределения товаров в городской среде | |
| US20070000215A1 (en) | Method and equipment for batch handling and transfer of tobacco products | |
| US20070000209A1 (en) | Method and equipment for batch handling and transfer of tobacco products | |
| BR112014032497B1 (pt) | Sistema de descarga de propante e processo para distribuir propante em um local de fraturamento | |
| CN106414274A (zh) | 安装有拖车的支撑剂输送系统和相关方法 | |
| ES2665973T3 (es) | Procedimiento y sistema de hormigonado de vía ferroviaria en placa | |
| EP3218291A1 (de) | Verfahren zum beladen von ladeflächen und beladeeinrichtung | |
| CN106043983A (zh) | 储存和移动支撑剂的方法 | |
| US20210388569A1 (en) | Vibrator assembly for creating stone columns, and method for creating stone columns | |
| CN101850932B (zh) | 车门搬运装置 | |
| KR101899352B1 (ko) | 물품 포장 장치 및 포장 방법 | |
| CZ310021B6 (cs) | Robotický technologický komplex vertikálního ukládání vyhořelého jaderného paliva do hutněného bentonitu | |
| CZ2015709A3 (cs) | Systém robotizované technologie a logistiky hlubinného robotického ukládání vyhořelého jaderného paliva a ukládací robotický vůz pro tento systém | |
| ES2304669T3 (es) | Procedimiento de tendido de una via. | |
| CZ33830U1 (cs) | ||
| RU2530962C1 (ru) | Способ загрузки горной массы в автосамосвалы и комплекс для осуществления погрузки | |
| JPH0286516A (ja) | 運搬車用袋荷積込み装置における袋荷積込み方法 | |
| CN116281258A (zh) | 一种自动火车装卡系统 | |
| CA2909711A1 (en) | Steep-angle conveying installation for open-cast mining | |
| CZ2018405A3 (cs) | Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem | |
| EP0419423B1 (en) | A railway car for the transportation of debris | |
| CZ34352U1 (cs) | Robotický technologický komplex pro transport a vertikální ukládání úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem |