CZ309495B6 - Multirobot pro transport a rehabilitaci - Google Patents
Multirobot pro transport a rehabilitaci Download PDFInfo
- Publication number
- CZ309495B6 CZ309495B6 CZ2017-221A CZ2017221A CZ309495B6 CZ 309495 B6 CZ309495 B6 CZ 309495B6 CZ 2017221 A CZ2017221 A CZ 2017221A CZ 309495 B6 CZ309495 B6 CZ 309495B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- pin
- frame
- rehabilitation
- telescopic column
- section
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for disabled persons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
- B60G11/22—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having rubber springs only
- B60G11/225—Neidhart type rubber springs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D51/00—Motor vehicles characterised by the driver not being seated
- B62D51/02—Motor vehicles characterised by the driver not being seated the driver standing in the vehicle
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/04—Wheeled walking aids for disabled persons
- A61H2003/043—Wheeled walking aids for disabled persons with a drive mechanism
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/01—Constructive details
- A61H2201/0165—Damping, vibration related features
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/10—Type of spring
- B60G2202/14—Plastic spring, e.g. rubber
- B60G2202/142—Plastic spring, e.g. rubber subjected to shear, e.g. Neidhart type
- B60G2202/1424—Torsional
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/22—Perambulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/24—Wheelchairs
Abstract
Multirobot pro transport a rehabilitaci je určen pro rehabilitační nebo rekreační podporu tělesně postiženého jako víceúčelové léčebné, rehabilitační a tréninkové zařízení k udržování tělesné kondice i pro zajišťování provozu běžného života. Skládá se ze dvou hlavních podsestav, jimiž jsou podvozek (2) a ovládací teleskopický sloup (3), kde základním dílem podvozku (2) je rám (4) půdorysného tvaru písmene U, mající v zadní části, v jeho letmých zakončeních, příčné čtvercové profily (6), které jsou součástí pružicích a tlumicích torzních jednotek (5), přičemž každá jednotka (5) se skládá tedy z uvedeného čtvercového profilu (6), dále do něj vložených čtyř pryžových šňůr (8) a středem vedeným čepem (7) se čtvercovým průřezem, kde každý čep (7) se čtvercovým průřezem je součástí dvou tlumených a dělených vidlic (9) zadních, přičemž na konci každé z nich je uloženo kolo (10) s vloženým elektromotorem.
Description
Multirobot pro transport a rehabilitaci
Oblast techniky
Multirobot pro transport a rehabilitaci je z oblasti všestranných a víceúčelových léčebných, rehabilitačních a tréninkových zařízení k udržování tělesné kondice, určených pro rehabilitační procesy pacientů, částečně imobilních osob, tělesně postižených, seniorů, pro podporu bezasistenčního života i pro zajišťování provozu běžného života, včetně využití k volnočasovým aktivitám a k udržování tělesné kondice.
Dosavadní stav techniky
V současné době na světových trzích neexistuje robotická technologie podle vynálezu multirobot se schopností robotické transfigurace jeho technologie mezi jejím využitím jako robotického zařízení pro řízenou rehabilitaci chůzí s oporou a mezi využitím jako plnohodnotného asistenčně, dálkově nebo programovatelné řízeného transportního prostředku pro jízdu ve stoje (analogie segveje), s využitím outdoor i indoor, v institucionálním, domácím nebo outdoorovém prostředí ve volném terénu.
Světové firmy - švýcarská firma HOCOMA (patent EP15886291), francouzská společnost BA HEALTHCARE, japonská robotická laboratoř JAYST (walker JARoW) a další, jsou jednoúčelová zařízení orientovaná pouze na rehabilitaci chůzí nebo v provedení víceúčelových robotických vozíků pro transport pacientů - například firma Otto Bock - zejména typ Xeno vertikalizační vozík a řada dalších, které umožňují jízdu v sedě i ve stoje, ale neobsahují funkci rehabilitace řízenou chůzí, se systémem robotické transfigurace, umožňující sdružení funkce řízeného rehabilitačního procesu a funkce jízdy ve stoje, s nástavbou využitelnosti asistenčního, dálkového nebo programovatelného řízení transportu uživatele.
Navrhovaný multirobot, oproti uvedeným a řadě dalších řešení sdružuje několik diametrálně odlišných funkcí v jedné robotické technologii - funkci výškové stavitelnosti opěrného skeletu loketních opěrek a madel, prostřednictvím elektronicky řízeného ovládacího teleskopického sloupu, funkci elektronicky řízených kolových jednotek s elektropohonem a řídicím systémem zabudovaným přímo v jejich prostoru, funkci výsuvných a výklopných elektronicky řízených stupaček k zajištění kombinace funkce řízené rehabilitace chůzí a elektronicky i roboticky řízeného transportu uživatele ve stoje, outdoor i indoor, s výhodou využívání všech funkcí jak při běžných provozních a volnočasových aktivitách, tak i v domácím nebo institucionálním prostředí pro účelové využití ke speciálním a vysoce sofistikovaným rehabilitačním procesům.
Podstata vynálezu
Uvedené nevýhody jsou odstraněny multirobotem pro transport a rehabilitaci skládajícím se ze dvou hlavních podsestav, jimiž jsou podvozek a ovládací teleskopický sloup, jehož podstata je v tom, že základním dílem podvozku je rám půdorysného tvaru písmene U, mající v zadní části, v jeho letmých zakončeních, příčné čtvercové profily, které jsou součástí pružicích a tlumicích torzních jednotek, přičemž každá tato jednotka se skládá tedy z uvedeného čtvercového profilu, dále do něj vložených čtyř pryžových šňůr a středem vedeným čepem se čtvercovým průřezem, kde každý čep se čtvercovým průřezem je součástí dvou tlumených a dělených vidlic zadních, přičemž na konci každé z nich je uloženo kolo s vloženým elektromotorem, přičemž do každé z bočnic rámu jsou z vnitřní strany vetknuta oka, ve kterých je kyvně uložena stupačka propojená s rotačním pohonem přes pryžový pružný hřídel, kde s hřídelem rotačního pohonu je spojená propojovací spojkou doplněnou hadicovou svěrkou, a na opačném konci je
- 1 CZ 309495 B6 pružný hřídel jdoucí středem dutého čepu stupačky zakončen nalisovanou objímkou propojenou se stupačkou tvarovým výstupkem, přičemž v rámu nad úrovní stupaček jsou v bočnicích pevné dorazy, které jsou součástí lože pro uložení elektrických akumulátorů, a v přední části rámu je podélně a pevně vetknut letmý čep se čtvercovým průřezem, který je ve své střední části pružicí a tlumicí torzní jednotkou, na níž je kyvně uložena přední náprava, přičemž přední náprava se skládá z příčného nosníku, v jehož střední části je čtvercový profil, který je součástí pružicí a tlumicí torzní jednotky, kde na koncích příčného nosníku u přední nápravy jsou svislá pouzdra, ve kterých jsou v ložiskách otočně uloženy nástavce se svislým čepem, kde každý z těchto nástavců se svislým čepem je zakončen čtvercovým profilem, přičemž jeho středem prochází letmý čep se čtvercovým průřezem, který je součástí dělené vidlice přední, kde v každé z vidlic předních je uloženo nepoháněné přední kolo, přičemž součástí rámu v místě vodorovného letmého čepu se čtvercovým průřezem je konzola pro uchycení ovládacího teleskopického sloupu, jehož součástí je v jeho horní části umístěný ovládací panel, přičemž na jeho bočnicích jsou osazeny integrované loketní opěrky s madlem, na nichž jsou v horních partiích umístěny směrové a rychlostní ovládače, přičemž základním dílem ovládacího teleskopického sloupu je výsuvný teleskopický sloup a mezi výsuvným teleskopickým sloupem a konzolou rámu je vložen mezikus. Výhodné je, když je multirobot pro transport a rehabilitaci opatřen kryty, přičemž pod kryty v přední části, na příčníku rámu, je na jedné straně výsuvného teleskopického sloupu upevněna nabíječka, a na opačné straně jsou ovládací jednotky elektromotorů.
Výhodou navrhovaného multirobota je, že sdružuje několik diametrálně odlišných funkcí v jedné robotické technologii - funkci výškové stavitelnosti opěrného skeletu - loketních opěrek a madel, prostřednictvím elektronicky řízeného ovládacího teleskopického sloupu, funkci elektronicky řízených kolových jednotek s elektropohonem a řídicím systémem zabudovaným přímo v jejich prostoru, funkci výsuvných a výklopných elektronicky řízených stupaček, a to vše k zajištění kombinace funkce řízené rehabilitace chůzí a elektronicky i roboticky řízeného transportu uživatele ve stoje, outdoor i indor.
Objasnění výkresů
Na přiložených listech jsou znázorněny obrázky a legenda.
Na obrázku k anotaci je zachycen přední a zadní celkový axonometrický pohled na transportní a rehabilitační multirobot:
obr. 1A přední celkový axonometrický pohled na transportní a rehabilitační multirobot;
obr. 1B zadní celkový axonometrický pohled na transportní a rehabilitační multirobot se zprůhledněným krytem;
obr. 2A řez nepoháněným předním kolem a navazujícími konstrukčními uzly;
obr. 2B řez pružicí a tlumicí torzní jednotkou;
obr. 2C řez bočnicí rámu, kolem s vloženým elektromotorem a souvisejícími konstrukčními uzly;
obr. 3A příčný řez uložením stupačky;
obr. 3B pohled mechanizmu sklápění stupaček s pohonem.
- 2 CZ 309495 B6
Příklady uskutečnění vynálezu
Multirobot 1 pro transport a rehabilitaci se skládá ze dvou hlavních podsestav, jimiž jsou podvozek 2 a ovládací teleskopický sloup 3.
Hlavním dílem podvozku 2 je rám 4 půdorysného tvaru písmene U, mající v zadní části, v jeho letmých zakončeních příčné čtvercové profily 6, které jsou součástí pružících a tlumicích torzních jednotek 5, přičemž každá jednotka 5 se skládá z uvedeného čtvercového profilu 6 dále do něj vložených čtyř pryžových šňůr 8 a středem vedený čep 7 se čtvercovým průřezem. Každý čep 7 se čtvercovým průřezem je součástí dvou tlumených a dělených 9 vidlic zadních, přičemž na konci každé z nich je uloženo kolo s vloženým 10 elektromotorem.
Do každé z bočnic 11 rámu 4 jsou z vnitřní strany vetknuta oka 12, ve kterých je kyvně uložena stupačka 13 propojená s rotačním pohonem 14 přes pryžový pružný hřídel 15, kde s hřídelem rotačního pohonu 14 je spojená propojovací spojkou 16 doplněnou hadicovou svěrkou 17.
Na opačném konci je pružný hřídel 15 jdoucí středem dutého čepu 18 stupačky 13 zakončen nalisovanou objímkou 19 s propojenou se stupačkou tvarovým výstupkem 20, přičemž v rámu 4 nad úrovní stupaček 13 jsou v bočnicích 11 pevné dorazy 21, které jsou součástí lože 22 pro uložení elektrických akumulátorů 23 a v přední části rámu 4 je podélně a pevně vetknut letmý čep 7 se čtvercovým průřezem, který je v jeho střední části pružicí a tlumicí torzní jednotky 5, na níž je kyvně uložena přední náprava 24.
Přední náprava 24 se skládá z příčného nosníku 25, v jehož střední části je čtvercový profil 6, který je součástí pružicí a tlumicí torzní jednotky 5. Na koncích příčného nosníku 25 přední nápravy 24 jsou svislá pouzdra 26, ve kterých jsou v ložiskách 27 otočně uloženy nástavce se svislým čepem 28. Každý z nástavců 28 se svislým čepem je zakončen čtvercovým profilem 6, přičemž jeho středem prochází letmý čep 7 se čtvercovým průřezem, který je součástí dělené vidlice přední 29. V každé vidlici přední 29 je uloženo nepoháněné přední kolo 30.
Součástí rámu 4 v místě vodorovného letmého čepu se čtvercovým průřezem 7 je konzola 31 sloužící k uchycení ovládacího teleskopického sloupu 3, jehož součástí je v jeho horní části umístěný ovládací panel 32, přičemž z jeho bočnic vycházejí integrované loketní opěrky 33 s madlem 34, na nichž jsou v horních partiích umístěny směrové a rychlostní ovládače 35.
Základním dílem ovládacího teleskopického sloupu 3 je výsuvný teleskopický sloup 36 a mezi výsuvným teleskopickým sloupem 36 a konzolou 31 rámu 4 je vložen mezikus 37.
Celé zařízení je vhodně, podle potřeb funkčních i designových opatřeno kryty 38, přičemž pod kryty 38 v přední části, na příčníku rámu 4 jsou upevněny nabíječka 39, a na opačné straně výsuvného teleskopického sloupu 36 jsou ovládací jednotky 40 elektromotorů.
Funkce
Multirobot 1 pro transport a rehabilitaci je určen pro rehabilitační nebo rekreační podporu tělesně postiženého. Z toho vyplývají potřebné funkce, které jsou zajištěny jeho stavbou.
Mobilita uživatele je zajištěna poháněným podvozkem 2 doplněným ovládacím teleskopickým sloupem 3.
První podsestava - podvozek 2 pro pohyb multirobota 1 pro transport a rehabilitaci s tím, že uživatel se pohybuje uvnitř po vlastních nohou, nebo využije možnosti jízdy ve stoje na stupačkách 13.
- 3 CZ 309495 B6
Druhá podsestava - ovládací teleskopický sloup 3 slouží k polohování a udržení uživatele ve stoji, včetně ovládání všech potřebných funkcí.
Nosným dílem podvozku 2 je tuhý rám 4 půdorysně ve tvaru písmene U, na nějž jsou navázány různé funkční nástavce.
V podvozku 2 jsou na různých místech použity pružicí a tlumicí torzní jednotky 5 lišící se pouze tvrdostí vložených pryžových šňůr 8, přičemž k pružení a tlumení je vždy využito čtvercového profilu 6, v němž je uložen čep 7 se čtvercovým průřezem a meziprvky, v rozích čtvercového profilu 6 jsou pryžové šňůry 8 vytvářející pružicí a tlumicí efekt.
V zadní části rámu 4 jsou čtvercové profily 6 pružících a tlumicích torzních jednotek 5, jejichž součástí jsou zároveň vidlice 9 zadní, do nichž jsou uložena hnaná kola 10 s vloženým elektromotorem. Dále v bočnicích 11 rámu 4 jsou s ní pevně propojena oka 12, v nichž jsou kyvně uloženy stupačky 13 sloužící pro jízdu uživatele ve stoje. V této poloze stupaček 13 jsou ve funkci pevné dorazy 21 rámu 4. Pro žádaný pohyb krokem, uživatel zvedne stupačky 13 rotačním pohonem 14 uchyceným na rámu 4 přes propojovací spojku 16, která prostřednictvím pružného hřídele 15 zajištěným k propojovací spojce 16 hadicovou svěrkou 17 přenáší krouticí moment středem dutého čepu 18, přičemž na konci je nalisovaná objímka 19 s tvarovým výstupkem 20, zapadajícím do stupačky 13.
Dále jsou s bočnicemi 11 rámu 4 pevně propojeny dorazy 21 stupaček 13, tvořící zároveň lože 22, na nichž jsou umístěny akumulátory 23 určené pro napájení pohonů multirobota 1 pro transport a rehabilitaci a jeho ovládání.
V ose multirobota 1 pro transport a rehabilitaci, v přední části rámu 4 je umístěna pružicí a tlumicí torzní jednotka 5, s rámem 4 propojená prostřednictvím čepu 7 se čtvercovým průřezem, který je jeho součástí. Toto řešení příčně kyvnou přední nápravou 24 je umožňuje přejíždět větší nerovnosti, aniž by nastal problém se záběrem zadních, poháněných kol s vloženým elektromotorem 10. Dále jsou součástí přední nápravy 24 tvořené příčným nosníkem 25, na jehož koncích jsou svislá pouzdra 26, do kterých jsou otočně uloženy prostřednictvím ložisek 27 nástavce se svislým čepem 28, přičemž do každé z nich je zakomponována pružicí a tlumicí torzní jednotka 5 sloužící ke kyvnému uchycení vidlice 29 přední, ve které je zasazeno nepoháněné přední kolo 30. Toto kolo 30 uložené otočně ve svislé ose s excentricitou umožňuje samovolné natáčení podle směru jízdy, přičemž směr a rychlost jízdy jsou určovány pouze zadními koly 10 s vloženým elektromotorem.
V přední, zesílené části rámu 4 je s ním pevně propojena konzola 31 sloužící ke šroubovému propojení rámu 4 s ovládacím teleskopickým sloupem 3. Ve spodní části je ovládací teleskopický sloup 3 tvořen výsuvným teleskopickým sloupem 36 a tato podsestava je ke konzole 31 rámu 4 připojena přes mezikus 37, přičemž jeho použití nebo vyloučení slouží k základnímu nastavení výšky ovládacího teleskopického sloupu 3. Ovládací teleskopický sloup 3 má v horní části ovládací panel 32 sloužící ke kontrole stavu a ovládání rehabilitačního multirobota 1 pro transport a rehabilitaci. Z ovládacího panelu 32 vybíhají šikmo madla 34 sloužící k uchopení zápěstím, a na ně navazují vodorovné loketní opěrky 33 sloužící k podpoře uživatele při chůzi nebo při stoji na stupačkách 13. Pro ovládání pohybových parametrů multirobota 1 pro transport a rehabilitaci slouží dva směrové a rychlostní ovládače 35, přičemž každý z nich je umístěn v dosahu madla 34.
Z funkčních a designových důvodů je multirobot 1 pro transport a rehabilitaci opatřeno kryty 38 a pod kryty 38 v přední části, na příčníku rámu 4 je pro potřeby doplňování elektrickou energií upevněna nabíječka 39, a na opačné straně výsuvného teleskopického sloupu 36 jsou upevněny ovládací jednotky 40 elektromotorů multirobota 1 pro transport a rehabilitaci.
- 4 CZ 309495 B6
Průmyslová využitelnost
Multirobot pro transport a rehabilitaci je určen pro rehabilitační nebo rekreační podporu tělesně postiženého jako víceúčelové léčebné, rehabilitační a tréninkové zařízení k udržování tělesné 5 kondice i pro zajišťování provozu běžného života.
Claims (2)
1. Multirobot (1) pro transport a rehabilitaci skládající se ze dvou hlavních podsestav, jimiž jsou podvozek (2) a ovládací teleskopický sloup (3), vyznačující se tím, že základním dílem podvozku (2) je rám (4) půdorysného tvaru písmene U, mající v zadní části, v jeho letmých zakončeních, příčné čtvercové profily (6), které jsou součástí pružících a tlumicích torzních jednotek (5), přičemž každá jednotka (5) se skládá z uvedeného čtvercového profilu (6), dále do něj vložených čtyř pryžových šňůr (8) a středem vedeným čepem (7) se čtvercovým průřezem, kde každý čep (7) se čtvercovým průřezem je součástí dvou tlumených a dělených vidlic (9) zadních, přičemž na konci každé z nich je uloženo kolo (10) s vloženým elektromotorem, přičemž do každé z bočnic (11) rámu (4) jsou z vnitřní strany vetknuta oka (12), ve kterých je kyvně uložena stupačka (13) propojená s rotačním pohonem (14) přes pryžový pružný hřídel (15), kde s hřídelem rotačního pohonu (14) je spojená propojovací spojkou (16) doplněnou hadicovou svěrkou (17), a na opačném konci je pružný hřídel (15) jdoucí středem dutého čepu (18) stupačky (13) zakončen nalisovanou objímkou (19) propojenou se stupačkou (13) tvarovým výstupkem (20), přičemž v rámu (4) nad úrovní stupaček (13) jsou v bočnicích (11) pevné dorazy (21), které jsou součástí lože (22) pro uložení elektrických akumulátorů (23), a v přední části rámu (4) je podélně a pevně vetknut letmý čep (7) se čtvercovým průřezem, který je ve střední části pružicí a tlumicí torzní jednotky (5), na níž je kyvně uložena přední náprava (24), přičemž přední náprava (24) se skládá z příčného nosníku (25), v jehož střední části je čtvercový profil (6), který je součástí pružicí a tlumicí torzní jednotky (5), kde na koncích příčného nosníku (25) u přední nápravy (24) jsou svislá pouzdra (26), v kterých jsou v ložiskách (27) otočně uloženy nástavce (28) se svislým čepem, kde každý z těchto nástavců (28) se svislým čepem je zakončen čtvercovým profilem (6), přičemž jeho středem prochází letmý čep (7) se čtvercovým průřezem, který je součástí dělené vidlice (29) přední, kde v každé z vidlic (29) předních je uloženo nepoháněné přední kolo (30), přičemž součástí rámu (4) v místě (7) vodorovného letmého čepu se čtvercovým průřezem je konzola (31) pro uchycení ovládacího teleskopického sloupu (3), jehož součástí je v jeho horní části umístěný ovládací panel (32), přičemž na jeho bočnicích jsou osazeny integrované loketní opěrky (33) s madlem (34), na nichž jsou v horních partiích umístěny směrové a rychlostní ovládače (35), přičemž základním dílem ovládacího teleskopického sloupu (3) je výsuvný teleskopický sloup (36) a mezi výsuvným teleskopickým sloupem (36) a konzolou (31) rámu (4) je vložen mezikus (37).
2. Multirobot (1) pro transport a rehabilitaci podle nároku 2, vyznačující se tím, že je opatřen kryty (38), přičemž pod kryty (38) v přední části, na příčníku rámu (4), je na jedné straně výsuvného teleskopického sloupu (36) upevněna nabíječka (39), a na opačné straně jsou ovládací jednotky (40) elektromotorů.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2017-221A CZ309495B6 (cs) | 2017-04-24 | 2017-04-24 | Multirobot pro transport a rehabilitaci |
| EP17466011.8A EP3395316A1 (en) | 2017-04-24 | 2017-09-12 | Multirobot for transport and rehabilitation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2017-221A CZ309495B6 (cs) | 2017-04-24 | 2017-04-24 | Multirobot pro transport a rehabilitaci |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ2017221A3 CZ2017221A3 (cs) | 2018-10-31 |
| CZ309495B6 true CZ309495B6 (cs) | 2023-03-01 |
Family
ID=60320811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2017-221A CZ309495B6 (cs) | 2017-04-24 | 2017-04-24 | Multirobot pro transport a rehabilitaci |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3395316A1 (cs) |
| CZ (1) | CZ309495B6 (cs) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4411399A1 (de) * | 1994-03-31 | 1995-10-05 | Andreas Viel | Kombinierte Steh- und Gehhilfe |
| US20120023661A1 (en) * | 2010-07-30 | 2012-02-02 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Physical assistive robotic devices and systems |
| US20160166454A1 (en) * | 2008-01-07 | 2016-06-16 | Lite Run, Inc. | Body lift-assist walker device |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BE480880A (cs) * | 1946-06-04 | 1900-01-01 | ||
| JP2006341670A (ja) * | 2005-06-08 | 2006-12-21 | Zojirushi Baby Kk | キャスター |
| WO2008096210A1 (en) * | 2007-02-10 | 2008-08-14 | Roy Rodetsky | Powered mobile lifting, gait training and omnidirectional rolling apparatus and method |
-
2017
- 2017-04-24 CZ CZ2017-221A patent/CZ309495B6/cs unknown
- 2017-09-12 EP EP17466011.8A patent/EP3395316A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4411399A1 (de) * | 1994-03-31 | 1995-10-05 | Andreas Viel | Kombinierte Steh- und Gehhilfe |
| US20160166454A1 (en) * | 2008-01-07 | 2016-06-16 | Lite Run, Inc. | Body lift-assist walker device |
| US20120023661A1 (en) * | 2010-07-30 | 2012-02-02 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Physical assistive robotic devices and systems |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CZ2017221A3 (cs) | 2018-10-31 |
| EP3395316A1 (en) | 2018-10-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6400046B2 (ja) | 輸送装置 | |
| KR101043207B1 (ko) | 휠체어식 보행 보조용 로봇 | |
| US5778996A (en) | Combination power wheelchair and walker | |
| US9839570B2 (en) | Motorized walking and balancing apparatus | |
| US9248071B1 (en) | Walking, rehabilitation and exercise machine | |
| US6341657B1 (en) | Suspension for central drive vehicle | |
| US9016715B2 (en) | Mobility device | |
| EP3578154B1 (en) | Indoor and outdoor mobility device system | |
| ES2737728B2 (es) | Sistema de propulsion para carros mediante patinete electrico de tipo hoverboard acoplado a traves de una estructura articulada | |
| KR101363850B1 (ko) | 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇 | |
| ES2300220B1 (es) | Dispositivo para bipedestacion y rehabilitacion de marcha, para personas con minusvalias motoras. | |
| US9387145B2 (en) | Care support apparatus | |
| EP3395313A1 (en) | Cognitive robot for rehabilitation and transport | |
| CN205515253U (zh) | 基于行走轮摆动的单节双履带爬楼轮椅 | |
| CN109662846A (zh) | 一种便于攀爬台阶的轮椅 | |
| CZ309495B6 (cs) | Multirobot pro transport a rehabilitaci | |
| CN113509328B (zh) | 一种可适应多种复杂路面的多姿态康复四足机器人 | |
| JP3188956U (ja) | 軸距調整可能なモジュール化の乗り物 | |
| CZ30698U1 (cs) | Multirobot pro transport a rehabilitaci | |
| RU2304952C1 (ru) | Транспортное средство, преимущественно для перемещения человека по лестницам | |
| PL228166B1 (pl) | Pojazd transportowy lub rehabilitacyjny dla osób z niepełnosprawnoscia ruchu | |
| KR102622797B1 (ko) | 취약계층을 위한 주행 가변형 전동 휠체어 | |
| KR20150102278A (ko) | 재활훈련이 가능한 휠체어 결합 자전거 | |
| US11266553B2 (en) | Mobile wheelchair/chair, in particular for the disabled | |
| KR101592320B1 (ko) | 지능형 보행 보조차 |