CZ22900U1 - Mobilní plosina pro pohyb po vertikální stěně - Google Patents

Description

Oblast techniky

Technické řešení se týká mobilní plošiny pro pohyb po vertikální stěně.

Dosavadní stav techniky

Stávající mobilní plošiny pro pohyb po vertikálních skleněných stěnách mají buď krokový nebo pseudokontinuální pohyb a síla držení na skleněné stěně je vyvozena pomocí aktivní podtlakové přísavky. Krokový pohyb mobilní plošiny je realizován pomocí přímočarých pneumatických motorů nebo lineárních elektrických aktuátorů s vratným pohybem. Krokový pohyb je nej Častěji prováděn tak, že po zafixování těla mobilní plošiny silou vyvozenou podtlakem v aktivních přísavkách jsou přísavky na nohách zavzdušněny, nohy zdvihem odtaženy z kontaktu se skleněnou stěnou a posunuty translačním pohybem na nové místo o krok. Dáte jsou nohy vysunuty do kontaktu se skleněnou stěnou a fixovány vytvořením podtlaku v přísavkách na nohách. Podobný cyklus pro pohyb o krok realizuje rovněž tělo mobilní plošiny. Nevýhodami této konstrukce je přerušovaný pohyb mobilní plošiny, značná hmotnost translačních pohybových jednotek a komplikovaná konstrukce transformačního členu u elektrických aktuátorů. Pneumatické aktuátory jsou obtížně regulovatelné a navíc v úvratích vznikají značné dynamické síly, což má za následek snížení bezpečnosti uchopení a nutnost užití většího průměru přísavek.

Dále jsou známa řešení mobilní plošiny určené pro mytí stěn budov se skleněným opláštěním spočívající v tom, že pro vertikální pohyb se užívá zvedací zařízení zavěšené na ochozu budovy nad mobilní plošinou. Výhodou tohoto řešení je možnost použít mobilní plošinu s velkou hmotností a snadné překonávání překážek, avšak zásadní nevýhodou je nákladný závěsný systém, který lze aplikovat jen v určitých případech konstrukce budovy.

Rovněž jsou známa řešení s pseudokontinuálním pohybem založená na rotačním pohybu krokovacích členů kolem horizontálních os kolmo na rovinu skleněné stěny, popř. rovnoběžně se skleněnou stěnou.

Další známé řešení s kontinuálním nebo pseudokontinuálním pohybem je aplikace podtlakových komor ve formě oválných přísavek umístěných na článcích dopravníku, který má krokový nebo kontinuální pohyb. Mobilní plošina bývá opatřena po stranách jejího těla pásovým podvozkem tvořeným dvěma pásy s přísavkami.

Je rovněž známo řešení mobilní plošiny založené na rotačním pohybu střídavě dvou mechanicky vázaných hřídelů, nohou s jedním elektropohonem a těla mobilní plošiny, kdy rotační pohyb provádějí střídavě nohy a tělo ve funkci rámu a těhlice paralelogramu.

Nevýhodou výše popsaných řešení s užitím rotačního pohybu krokovacích členů nebo pohybu pásového podvozku je poměrně hmotná konstrukce s velkou vzdáleností těžiště mobilní plošiny od roviny skleněné stěny mající nepříznivý vliv na velikost síly držení na skleněné stěně a problematické či nevyřešené natáčení mobilní plošiny.

Podstata technického řešení

Výše uvedené nedostatky odstraňuje mobilní plošina pro pohyb po vertikální stěně podle tohoto technického řešení. Jeho podstata spočívá v tom, že rám mobilní plošiny umístěný na otočném podvozku se servopohonem a s přísavkami na individuálně nastavitelných držácích je spojen otočnými klikami s nohama opatřenýma přísavkami rovněž na individuálně nastavitelných držácích. Každá z nohou má vlastní servopohon. Nohy na jedné a také na druhé straně mobilní plošiny jsou propojeny pružným členem. Z hlediska komplikovanosti mechanického spojení, vyšší hmotnosti pohonu otočného podvozku a excentrického zatížení rámu pri umístění pohonu mimo osu otočného podvozku je výhodné, je-li pohon umístěn v ose otočného podvozku. Z konstrukčního hlediska je také výhodné, je-li servopohon pro pohyb nohy umístěn přímo na noze.

-1 CZ 22900 Ul

Výhodou technického řešení je plynulý pohyb mobilní plošiny, nízká hmotnost a poměrně jednoduchá konstrukce noh a snadná regulace servopohonů. Dále ve srovnání s pneumatickými regulátory nevznikají nepříznivé dynamické síly v úvratích a tím nedochází ke snížení bezpečnosti uchopení. Rovněž není třeba nákladné zvedací zařízení pro vertikální pohyb. Plochá konstrukce mobilní plošiny s nízkým klopným momentem minimalizuje přídavné zatížení přísavek. Dále konstrukční uspořádání mobilní plošiny umožňuje její bezproblémové natáčení a překonávání překážek, např. spojů nebo montážních otvorů.

Přehled obrázku na výkrese

Na připojeném výkrese je na obr. I znázorněn příklad technického řešení jako trojrozměrný mo10 del.

Příklad provedení technického řešení

Mobilní plošina pro pohyb po vertikální stěně znázorněná podle obr. 1 v kontaktu s vertikální skleněnou stěnou 17 je tvořena duralovým rámem 1 na otočném podvozku 2 opatřeném přísavkami 18 na individuálně suvně nastavitelných držácích 6 a servopohonem 7 umístěným v ose podvozku 2. Rám 1 je otočnými klikami 9 spojen se čtyřma nohama 3, 10, 12 a 14, přičemž každá z nohou 3, 10, 12 a 14 je opatřena přísavkami 5 rovněž na individuálně suvně nastavitelných držácích 6. Každá z nohou 3, 10, 12 a 14 je dále opatřena samostatným pohonem tvořeným elektrickým servopohonem 4, H, 13 a 15. Nohy 3, 10 na jedné straně mobilní plošiny jsou spojeny pružným členem 8 a nohy 12, 14 na druhé straně mobilní plošiny jsou spojeny pružným Členem zo 6. Dvojice nohou 3, 10 a 12, 14 tvoří s rámem 1 dva paralelogramy.

Pohyb mobilní plošiny ve zvoleném směruje umožněn tím, že otočný podvozek 2 se zafixuje sílou vyvozenou podtlakem v přísavkách 18 na vertikální skleněné stěně 17 a natočením servopohonu 7 kolem jeho osy se natočí rám 1 s nohama 3, 10, 12 a 14 do požadovaného směru. Otočením otočných klik 9 o půl otáčky dojde k posunutí nohou 3,10, 12 a 14 o jeden krok a nohy 3,

10, 12 a 14 se zafixují k vertikální skleněné stěně 17 v nové poloze silou vyvozenou podtlakem v přísavkách 5. Následujícím zpětným otočením otočných klik 9 o půl otáčky dojde k pohybu těla mobilní plošiny, tj. rámu 1 a otočného podvozku 2 o krok.

Každá noha 3, 10. 12 a 14 s individuálním pohonem vykonává krokový pohyb, který vhodnou synchronizací doby a rozsahu pohybu otočných klik 9 umožní provádět střídavě pohybový krok těla tvořeného rámem 1 a otočným podvozkem 2 a nohou 3,10, 12 a 14 mobilní plošiny. Otočný podvozek 2 umožňuje natáčení rámu 1 s nohama 3, 10, 12 a 14 kolem osy servopohonů 7. Přísavky 18 otočného podvozku 2 a přísavky 5 jednotlivých noh 3, 10,12 a 14 mobilní plošiny jsou individuálně nastavitelné do vhodné polohy pomocí suvně nastavitelných držáků 6, což umožňuje eliminovat počet zavzdušněných přísavek 5 resp. 18 v případě překonávání překážky, jako jsou spoje a montážní otvory narušující souvislost vertikální skleněné stěny.

Průmyslová využitelnost

Technické řešení lze použít rovněž pro pohyb po obecně orientované ploše, např. šikmé nebo horizontální a dále i pro neskleněné povrchy.

Claims (18)

1. NÁROKY NA OCHRANU

   40 1. Mobilní plošina s rámem pro pohyb po vertikální stěně, vyznačující se tím, že rám (1) je umístěn na otočném podvozku (2) se servopohonem (7) a přísavkami (18) na individuálně nastavitelných držácích (6) aje spojený otočnými klikami (9) s nohama (3, 10, 12, 14)

   -2CZ 22900 Ul opatřenými přísavkami (5) na individuálně nastavitelných držácích (6), přičemž každá noha (3,

   10, 12, 14) má vlastní servopohon (4, 11, 13, 15) a nohy (3, 10) na jedné straně mobilní plošiny jsou propojené pružným členem (8) a nohy (12, 14) na druhé straně mobilní plošiny jsou propojené pružným členem (16).

   5 2. Mobilní plošina podle nároku 1, vyznačující se tím, že otočný podvozek (2) je opatřen servopohonem (7) umístěným v ose podvozku (2).

   1 výkres

   Seznam vztahových značek:

   1 - rám
2. 2 - otočný podvozek
3. 3 - noha
4. 4 - servopohon
5. 5 - přísavka nohy
6. 6 - držák přísavky
7. 7 - servopohon
8. 8 - pružný člen
9. 9 - otočná klika
10. 10 - noha
11. 11 - servopohon
12. 12 - noha
13. 13 - servopohon
14. 14 - noha
15. 15 - servopohon
16. 16 - pružný Člen
17. 17 - vertikální skleněná stěna
18. 18 - přísavka podvozku.