CS275750B6 - Mechanically driven manipulator for levelling and lasting wet hide - Google Patents

Description

Vynález se týká motoricky poháněného manipulátoru pro vyrovnávání kůží na horizontálním stole. Pomocí tohoto manipulátoru se vyčiněné kůže ukládají na hladkou plochou desku za účelem jejich vysušení při výrobě usní.

činění kůží představuje velmi staré výrobní odvětví. Od nepaměti se tímto způsobem přetváří hrubé surové kůže zvířat na ohebný a podajný oděvní materiál. Činění kůží zahrnuje mechanické a chemické zpracování kůží za účelem odstranění krve, lyafy, ulpělého masa a chlupů a enzymatické a bakteriální zpracování kůží za účelem změkčení a zohebnění těchto zpracovaných kůží.

Uvedená zpracování se provádějí mokrou cestou. Useň se obvykle vybarvuje a zpracovává působením olejů a tuků za účelem mazání, čímž useň získá měkkost, pevnost a nepropustnost pro vodu. Po vybarvení a likrování obsahuje useň asi 45 až 60 procent vody, načež se vysuší useň na asi 14% vlhkost. V průběhu sušení dochází k chemickým a fyzikálním reakcím. Jednotně aplikované tanniny, barviva a oleje pronikají hluboko do kůže a jsou zde pevně vázané. Nerovnoměrné vysušení kůže v důsledku jejího nedokonalého vyrovnání má za následek migraci nefixovaného tanninu, barviva a oleje-k povrchu kůže, což má zase za následek vznik nežádoucích temných skvrn, proto i nejednotný vzhled vyrobené usně.

Obvyklou průmyslovou technikou sušení mokrých kůží bylo tzv. adhezivní sušení, při kterém byla lícní strana kůže přiložena na velkou plochou desku ze skla, porcelánu nebo kovu, na které byl nanesen adhezivní prostředek. Kůže byla k této desce adhezivním prostředkem přilepena. Deska s kůží byla potom zavedena do tunelové sušičky. Po vysušení této kůže na požadovanou vlhkost se kůže od desky odloupla, čímž se získala velká plocha hladké a jemné usně, způsobilá pro konečnou úpravu a výrobu rozmanitého koženého zboží.

Mokré kůže mohou být rovněž sušeny vakuově. I při tomto způsobu však musí být předtím uloženy na plochou a do hladka vyleštěnou.desku.

At už se kůže suší výše uvedeným adhezivním nebo vakuovým způsobem, je v obou případech důležité, aby byla vlhká kůže v těsném styku s hladkým plochým povrchem a aby nedoššlo na rozhraní mezi kůží a uvedeným hladkým povrchem k ulpění vzduchových bublin. Obvykle se vlhká kůže uloží na uvedený hladký a plochý povrch a ručně se vyhlazuje pomocí hladítkového prvku, majícího zpravidla formu stěrky nebo výtlačného válečku. Nejčastěji má tento hladítkový prvek tvar čepele s plochou hranou, kterou se mokrá kůže přejíždí od středu k okrajům ve snaze vyhnat z rozmezí kůže a hladké plochy uvězněné vzduchové bublinky a vodu. Současně se vlhká kůže tímto hlazením trochu roztahuje, takže tím dochází ke zvětšení její plochy. Toto vyhlazování mokré kůže je obtížnou a namáhavou prací, vyžadující vytrvalost a sílu. Obvykle dochází v průběhu pracovního dne k únavě personálu, v důsledku čehož produktivita práce ke konci pracovního dne výrazně klesá.

Ve srovnání s tímto manuálním vyhlazováním mokré kůže je vakuové sušení rychlejší, i když vyžaduje nákladnější zařízení a je někdy i méně produktivní. Vakuové sušičky mají ploché horizontální stoly. Při vyrovnání mokré kůže na tomto horizontálním stole se musí pracovník vyklánět přes hranu stolu, aby dosáhl i na místa mokré kůže vzdálena' od hran stolu. Držet hladítko v natažené paži a ještě v této poloze působit na mokrou kůži přítlačnou silou je velmi namáhavé. V důsledku toho dochází k nejednotnému vyhlazení kůže, přičemž se ani nedosáhne takového vypnutí kůže, jako v případě, kdy se kůže vyhlazuje na vertikální desce, na které jsou všechna místa dobře přístupná.

Přesto, že se při vakuovém sušení nedosahuje takového výtěžku, pokud jde o plochu získané kůže, využívá koželužský průmysl čím dál tím více vakuových sušiček s horizontálními stoly.

Cílem vynálezu je zkonstruovat motoricky poháněný manipulátor, který by byl schopen vykonávat namáhavé vyhlazování mokrých kůží na horizontálním stole, který by neměl nevýhody dosud používaného vakuového sušení a pomocí kterého by se získal produkt jednotnější kvality při vynaložení menší námahy a při dosažení vyšší produktivity práce.

Předmětem vynálezu je motoricky poháněný manipulátor pro vyrovnávání a vypínání mokré

CS 275 750 B6 kůže proti hladkému horizontálnímu plochému povrchu stolu vakuové sušičky kůží, na kterém je kůže uložena za účelem následného sušeni, upravený v přilehlé poloze k horizontálnímu stolu vakuové sušičky, jehož podstata spočívá v tom, ze obsahuje podélné horizontální rameno, které je otočné mezi polohou, ve které se nachází nad stolem vakuové sušičky a těsně přilehlé k tomuto stolu, a polohou, ve které se nachází mimo uvedenou přilehlou polohu, dále nosné prostředky pro uvedené horizontální rameno, zahrnující alespoň jeden podélný nosník a alespoň jeden nosný vozík nebo vertikální stojan, přičemž uvedené nosné prostředky jsou uspořádatelné do polohy distancované od stolu vakuové sušičky, avšak přilehlé k tomuto stolu, dále otočné spojení mezi uvedenými nosnými prostředky a jedním koncem uvedeného horizontálního ramene, zahrnující vertikální trubku a trubkový člen, dále prostředky pro otáčení uvedeného ramene vzhledem k uvedeným nosným prostředkům, zahrnující prstencová ložiska a nosný člen, dále hladítkový prvek spojený s uvedeným horizontálním ramenem a mající hladkou přímou hranu otočnou v rovině paralelní k povrchu stolu vakuové sušičky, dále separátní motor spojený s hladítkovým prvkem pro otáčení uvedeného hladítkového prvku, dále separátní nezávislý prostředek, zahrnující píst a pracovní válec, a spojený s hla dítkovým prvkem pro pohyb xivedeného hladítkového prvku do styku s mokrou kůží uspořádanou na stole vakuové sušičky a mimo styk s touto kůží a pro přítlak hladítkového prvku k uvedené kůži, dále případně separátní motor spojený s nosným vozíkem pro vratný pohyb nosného vozíku, a konečně ovládací prostředek pro ovládání motorů a uvedeného separátního nezávislého pohonného prostředku pro manipulaci s hladítkovým prvkem po celém povrchu kůže při stimulování manuálního vyhlazování kůže.

Motoricky poháněný manipulátor podle vynálezu je dále výhodně charakterizován tím, že uvedené horizontální rameno obsahuje horizontální vodicí dráhu hladítkového prvku a na uve děném horizontálním rameni je uspořádán vozík, který je vratně pohyblivý podél uvedeného horizontálního ramene, přičemž manipulátor obsahuje separátní motor pro vratný pohyb vozíku a hladítkový prvek je spojen s uvedeným vozíkem.

Motoricky poháněný manipulátor podle vynálezu je dále výhodně charakterizován tím, že uvedené podélné nosníky jsou neseny nosným rámem, který rozměrově odpovídá plochému stolu vakuové sušičky a je uspořádatelný do polohy přilehlé k tomuto stolu, přičemž uvedené podélné nosníky probíhají podél přilehlých bočních okrajů uvedeného nosného rámu.

Motoricky poháněný manipulátor podle vynálezu je dále výhodně charakterizován tím, že uvedený nosný rám je nesen nad stolem vakuové sušičky.

Motoricky poháněny manipulátor podle vynálezu je dále výhodně charakterizován tím, že uvedený nosný rám je uspořádán pod stolem vakuové sušičky.

Motoricky poháněný manipulátor podle vynálezu je dále výhodně charakterizován tím, že uvedené nosné prostředky pro hladítkový prvek obsahují čelní blok, připevněný k uvedeným nosným prostředkům a obsahující trubkovou hřídel uloženou v trubkových ložiskách pro vratn pohyb uvedené trubkové hřídele vzhledem k uvedenému čelnímu bloku, přičemž motor pro otáčení hladítkového prvku je připojen k jednomu konci uvedené trubkové hřídele pro vratný pohyb uvedeného motoru s uvedenou trubkovou hřídelí, a hnací hřídel motoru, připojená na jednom konci k uvedenému motoru, probíhá skrz uvedenou trubkovou hřídel a je uložena v ložiskách pro otáčení uvedené hnací hřídele vzhledem k uvedené trubkové hřídeli, přičemž hla dítkový prvek je připevněn k opačnému konci uvedené hnací hřídele a trubková hřídel je spo jena s pístem, zatímco čelní blok je spojen s pracovním válcem.

Motoricky poháněný manipulátor podle vynálezu je dále výhodně charakterizován tím, že uvedený píst je pístem poháněným tekutinou.

Motoricky poháněný manipulátor podle vynálezu je dále výhodně charakterizován tím, že hladítkovým prvkem je čepel.

Motoricky poháněný manipulátor podle vynálezu je dále výhodně charakterizován tím, že uvedený ovládací prostředek je manuálně ovládatelný a obsahuje rukojeí uloženou v ložiskách pro její otáčení v čepovém pouzdru, přičemž uvedené čepové pouzdro je uloženo na

GS 275 750 B6 čepu ve stacionárním pouzdru pro jeho univerzální otáčení a v uvedené rukojeti je uspořádán vypínač ve formě tlačítkového spínače.

Motoricky poháněný manipulátor podle vynálezu je dále výhodně charakterizován tím, že obsahuje elektrické spojovací prostředky spojující uvedenou rukojeí s uvedeným motorem pro otáčení uvedeného hladítkového prvku v odezvu na otočení uvedené rukojeti, * elektrické spojovací prostředky spojující uvedené čepové pouzdro s motorem pro pohyb uvedeného vozíku a s motorem pro pohyb uvedeného nosného vozíku v odezvu na čepem vymezený pohyb uvedené rukojeti v uvedeném čepovém pouzdru a konečně elektrické spojovací prostředky spojující uvedený tlačítkový spínač s uvedeným separátním nezávislým pohonným prostředkem pro vratný pohyb hladítkového prvku v odezvu na zapnutí uvedeného tlačítkového spínače.

Motoricky poháněný manipulátor podle vynálezu je dále výhodně charakterizován tím, že uvedené horizontální rameno obsahuje teleskopickou trubku a uvedený hladítkový prvek je připevněn ke konci uvedené teleskopické trubky, který je protilehlý k otočnému spojení uvedené trubky s nosným vozíkem, přičemž manipulátor obsahuje separátní motor pro vysouvání a zasouvání uvedené teleskopické trubky.

Motoricky poháněný manipulátor podle vynálezu je dále výhodně charakterizován tím, že uvedené horizontální rameno je členěno alespoň jednou spojkou a uvedený hladítkový prvek je připevněn na konci uvedeného horizontálního ramene, který je protilehlý k otočnému spojení uvedeného horizontálního ramene s nosným vozíkem, přičemž manipulátor obsahuje separátní motory pro pohyb segmentů uvedeného horizontálního ramene vzhledem k uvedeným spojkám.

Motoricky poháněny manipulátor podle vynálezu je dále výhodně charakterizován tím, že uvedené nosné prostředky obsahují vertikální stojan uzpůsobený k opření o podlahu a uspořádatelný do polohy přilehlé k uvedenému stolu vakuové sušičky a uvedené horizontální v rameno je otočně spojeno s uvedeným vertikálním stojanem pro jeho otáčivý pohyb kolem vertikální osy.

Motoricky poháněný manipulátor podle vynálezu je znázorněn na výkresech, kde na obr. 1 je perspektivní pohled na manipulátor uspořádaný na vrcholu typické vakuové sušičky mokrých kůží, na obr. 2 je zmenšený půdorys zařízení z obr. 1, na obr. 3 je zmenšený podélný bokorys zařízení z obr. 1, na obr. 4 .je zmenšený příčný bokorys zařízení z obr. 1, na obr. 5 je zvětšený bokorys vozíku hladítkového prvku, vodicí dráhy tohoto hladítkového prvku a nosného vozíku manipulátoru, na obr. 6 je zvětšený detail nosného vozíku manipulátoru, na obr. 7 je bokorys nosného vozíku manipulátoru, na obr. 8 je průřez vertikální trubky nesené nosným vozíkem manipulátoru, na obr. 9 je zvětšený detail vozíku hladítkového prvku manipulátoru, na obr. 10 je bokorys vozíku hladítkového prvku z obr. 9, na obr. 11 je zvětšený detail pohonu vozíku hladítkového prvku manipulátoru, na obr. 12 je bokorys pohonu vozíku hladítkového prvku z obr. 11, na obr. 13 je nosný prostředek hladítkového prvku manipulátoru, na obr. 14 je boční řez nosným prostředkem hladítkového prvku z obr. 13) na obr. 15 je řez elektrickým ovládacím prostředkem manipulátoru, na obr. 16 je schéma zapojení elektrického ovládacího prostředku manipulátoru, na obr. 17 je perspektivní pohled na alternativní formu manipulátoru uspořádaného pod stolem vakuové sušičky a na obr. 18 je další alternativní forma manipulátoru neseného na podstavci spočívajícím na podlaze.

Na obr. 1 až 4 je znázorněna jedna z možných forem manipulátoru podle vynálezu ve spojitosti 5 typickou vakuovou sušičkou mokrých kůží s horizontálním stolem. Znázorněná vakuová sušička umožňuje současně sušit čtyři velké mokré kůže. Jde o jednu z největších vakuových sušiček používaných v koželužském průmyslu.

Vakuová sušička 10 zahrnuje horizontální základovou skříň 11, ve které jsou uspořádány vyhřívací, vakuové a kondenzační obvody, jakož i přidružená zařízení pro sušení kůží. Každá sušička obsahuje jeden nebo více plochých pravoúhlých stolů 12, zhotovených například z desky nerezavějící oceli, přičemž horní povrch stolů má hladký povrch, na který se ukládá

CS 275 750 B6 mokrá kůže určená k vysušení.

Každý z uvedených stolů 12 obsahuje vhodné vyhřívací prostředky a nad každým z uvedených stolů £2 je uspořádáno vakuové digestořové víko. V typickém provedení vakuové sušičky je uvedené vakuové digestořové víko nej spodnějšího stolu 12 uspořádáno na spodní straně následujícího, výše položeného stolu 12. Tak to pokračuje až k předposlednímu stolu 12, přičemž vrchní stůl 12 má separátní vakuové digestořové víko upevněné separátními vhodnými prostředky.

Vakuová sušička £0 obsahuje také pár vertikálních skříní £3 a H, ve kterých jsou uspořádána zvedací zařízení jednotlivých stolů £2, a do kterých rovněž ústí ohebná spojení vedoucí k již uvedeným vyhřívacím, vakuovým a kondenzačním obvodům.

Konstrukční detaily typické znázorněné sušičky jsou velmi dobře známé, a proto není nezbytné se jimi v souvislosti s manipulátorem podle vynálezu dále zabývat. Tato vakuová sušička je prodejním artiklem firmy Officiene di Cartigliano, S. P. A., Vicenza (Itálie).

Manipulátor podle vynálezu obsahuje obdélníkový nosný rám 15, který je uzpůsoben tak, že může být pevně uchycen nad plochými stoly j_2 vakuové sušičky £0, a to paralelně s těmito stoly J.2. Uvedený nosný rám £5 obsahuje pár příčných horizontálních nosníků 1.6 a 1.7, připevněných k vertikální skříni 1.3, resp. 1.4, vakuové sušičky 1.0. Nosný rám 1.5 rovněž obsahuje pár podélných horizontálních nosníků 18 nesených příčnými nosníky £6 a 1.7, přičemž uvedené podélné nosníky £8 plní funkci vodicí dráhy pro nosný vozík £9, který bude detailněji popsán v dále uvedeném textu.

Nosný rám £5, který je znázorněn na obr. 1 až 4, je uspořádán horizontálně, je obdélníkový a je rozměry úměrný velikosti stolů j.2 vakuové sušičky £0. Rozměry nosného rámu J.5 jsou o trochu větší než rozměry stolů £2, v důsledku čehož jsou podélné nosníky 18 tvořící vodicí dráhu nosného vozíku 19 odsazeny od bočních okrajů stolů 1?, takže se v půdorysném zobrazení nachází mimo uvedené okraje stolů J.2 vakuové sušičky £0. Odsazení podélných nosníků £8 umožňuje, že mechanismus hladítkového prvku, který bude detailněji popsán v dále uvedeném textu, nesený nosným vozíkem £9 může být vyveden mimo dráhu vertikálního .pohybu horizontálních stolů 1.2, ke kterému dochází v průběhu sušicího procesu.

Nad každým z obou podélných nosníků 18 tvořících nosnou vodicí dráhu nosného vozíku

1.9 je uspořádán žlab 20. Oba žlaby 20 jsou neseny příčnými nosníky 16, resp. 17 a jsou určeny pro vedení elektrických vodičů a pneumatických nebo hydraulických hadic pro ovládání pohybu mechanismu hladítkového prvku.

Z obr. 5 až 7 je zřejmé, že nosný vozík 19 je tvořen pouzdrem, složeným z páru paralelních, vzájemně oddálených vertikálních desek 21 a 22, spojených v horní části párem horizontálních příčných členů 23, přičemž každý z těchto příčných členů 23 nese pár válečků 24, které dosedají na horní povrch podélného nosníku 18 tvořícího vodicí dráhu nosného vozíku 19 za účelem vratného pohybu uvedeného nosného vozíku 19 podél uvedené nosné vodicí dráhy, tvořené podélným nosníkem 18. Ve spodní části jsou uvedené vertikální desky 2£ a 2? spojeny dalším párem horizontálních příčných členů a každý z těchto příčných členů zase nese pár válečků 26 dosedajících na spodní povrch podélného nosníku 18. Další vodicí válečky 27 jsou uspořádány v otvorech provedených ve vertikálních deskách a tyto válečky 27 dosedají na boční povrchy podélného nosníku 18, čímž je dosaženo dokonalého vedení nosného vozíku 19 poděl podélného nosníku 18 tvořícího nosnou vodicí dráhu uvedeného nosného vozíku 19.

Jak je zřejmé z obr. 1, je za účelem vratného pohybu nosného vozíku 19 podél podélného nosníku j.8 jeden konec kloubového řetězu 28 nebo jiného vhodného lineárního hnacího prostředku připojen k jednomu konci pouzdra nosného vozíku 19- Kloubový řetěz 28 je potom veden horizontálně směrem k ozubenému kolu 29, nesenému příčným nosníkem 16, obepíná ozubené kolo 29 a je dále horizontálně veden směrem k hnacímu ozubenému kolu 31, které je neseno příčným nosníkem J7. Po obepnutí hnacího ozubeného kola 3£ je kloubový řetěz veden zpět k nosnému vozíku 19, k jehož druhé straně pouzdra je připevněn.

CS 275 750 B6

Hnací ozubené kolo 31 je poháněno hydraulickým nebo elektrickým motorem 33, který je rovněž nesen příčným nosníkem 17· Kloubový řetěz 28 je k pouzdru nosného vozíku 19 s výhodou upevněn přes tlumiče nárazů. V dráze nosného vozíku 19 jsou rovněž s výhodou uspořádány koncové spínače 34» v důsledku čehož se sníží rychlost motoru 33 v případě, že nosný vozík 19 při svém pohybu podél podélného nosníku 18 tvořícího nosnou vodicí dráhu uvedeného vozíku mine uvedené koncové'spínače 34 a blíží se ke konci dráhy. Jestliže stůl 12 znamená rovinu vymezenou osami x a y, přičemž osa x probíhá v podélném směru a 0sa y probíhá v příčném směru, potom pohýb nosného vozíku ^9 P° podélném nosníku 18 zajišťuje vratný pohyb podél osy x hladítkového prvku, jehož konstrukce bude detailně popsána v dále uvedeném textu.

Nosný vozík 19 dále obsahuje spodní desku 35, která nese válcovou vertikální trubku 36. Na obr. 8 je znázorněna uvedená vertikální trubka 36, která zahrnuje vnější stacionární člen tvořený vertikální trubkou 36 a koncentrický vnitřní trubkový člen 37 otáčivě uložený v horním prstencovém ložisku 38 a dolním prstencovém ložisku 39. Vnitřní trubkový člen 37 může být manuálně ručně otáčen do pracovní polohy hladítkového prvku nad mokrou kůží určenou k vyhlazení a také opačně do polohy nacházející se mimo tuto polohu. Altex-nativně může být uvedený vnitřní trubkový člen 37 omezeně otáčen mezi uvedenými dvěma polohami pomocí hydraulického nebo elektrického motoru 40 a prostřednictvím ozubeného kola 42» popřípadě jiným vhodným transmisním způsobem.

Jak je nejlépe znázorněno na obr. 5 a 9 až 12, je podélné horizontální rameno 44 připevněno k desce 45, uspořádané na spodním konci trubkového členu 37, což umožňuje otáčení uvedeného horizontálního ramene 44 společně s uvedeným trubkovým členem 37. Jeden konec horizontálního ramene 44 je pevně spojen s deskami 46 a 47, které jsou pevně připojeny ke spodnímu konci trubkového členu. Horizontální rameno 44 plní funkci horizontální vodicí dráhy pro vratný pohyb vozíku hladítkového prvku podél této horizontální vodicí dráhy. Vozík 48 hladítkového prvku obsahuje horní stěnu 49 a spodní stěnu 50, jakož i boční stěny 52 a 52.

V horní stěně 49 a dolní stěně 50 vozíku 48 hladítkového prvku jsou uspořádány válečky 53, které dosedají na horní a dolní povrch horizontálního ramene 44. V bočních stěnách 52 a 52 jsou uspořádány válečky 54, které dosedají na boční stěny horizontálního ramene 44. Uvedené válečky umožňují hladký pohyb vozíku 48 hladítkového prvku podél horizontálního ramene 44.

Za účelem vratného pohybu vozíku 48 podél uvedeného horizontálního ramene 44 je jeden konec kloubového řetězu 55 nebo jiného lineárního hnacího prostředku připevněn ke svorce 56, nacházející se na horní stěně 49 vozíku 48 hladítkového prvku. Kloubový řetěz se potom vede horizontálně přes ozubené kolo uspořádané v držáku 57 na tom konci' hóřižontálního ramene 44, který je protilehlý ke konci tohoto ramene, který je připojen k trubkovému členu. Kloubový řetěz 55 je potom dále veden k hnacímu ozubenému kolu 58, uspořádanému na hřídeli mezi deskami 46 a 47. Kloubový řetěz se potom vede zpět k vozíku 48 hladítkového prvku, ke kterému je upevněn prostřednictvím svorky 56.

Hnací ozubené kolo 58 je poháněno hydraulickým nebo elektrickým motorem 60, který je upevněn na desce 47. Kloubový řetěz 55 je s výhodou k vozíku 48 hladítkového prvku připojen prostřednictvím tlumičů nárazů 62· S výhodou rovněž v dráze vozíku 48 hladítkového prvku jsou umístěny koncové spínače 62, v důsledku čehož dojde ke snížení rychlosti pohybu vozíku 48 hladítkového prvku v případě, že tento vozík 48 mine při svém vratném pohybu jeden ze dvou uvedených koncových spínačů 62 na konci jeho dráhy. Uvedený pohyb vozíku 48 hladítkového prvku zajištuje pohyb hladítkového prvku podél osy y ve výše uvedeném smyslu.

Z obr. 5, 13 a H je zřejmé, že soustava 70 hladítkového prvku je nesena vozíkem 48 hladítkového prvku, který zajištuje pohýb soustavy 70 podél horizontálního ramene 44. Spojení uvedené soustavy 70 hladítkového prvku s uvedeným vozíkem 48 je provedeno tak, že čelní blok 72 soustavy 70 hladítkového prvku je pevně spojen s vnějším povrchem boční stěny 52 vozíku 48 hladítkového prvku. Čelní blok 72 obsahuje horní trubkové ložisko 73 a spodní

CS 275 750 B6 trubkové ložisko 74, ve kterých je uložena trubková hřídel 72, v důsledku čehož je trubková hřídel 72 vratně pohyblivá vzhledem k uvedenému čelnímu bloku 71.

K hornímu konci trubkové hřídele 72 je připevněna příruba 75, která se takto pohybuje společně s trubkovou hřídelí 72. K této přírubě 75 je také připojen horní konec pístu 76 vzduchového válce 77, v důsledku čehož vratný pohyb pístu 76 způsobuje současně vratný pohyb uvedené trubkové hřídele 72.

V nqjspodnější části hnací hřídele 80 je v držáku 79 upevněna čepel 78 s přímou hranou, která je jednou z možných forem hladítkového prvku. Hnací hřídel 80 je uložena v horním prstencovém ložisku 81 a dolním prstencovém ložisku 82, v důsledku čehož se vratně pohybuje společně s uvedenou trubkovou hřídelí 72 a je v této trubkové hřídeli 7? otočná. Hnací hřídel 80 je prostřednictvím spojky 83 připojena ke hřídeli 84 hydraulického motoru 85· Chod motoru 85 je regulován potenciometrem 86, uloženým v pouzdru 87, uspořádaném na vrchní části hydraulického motoru 85·

Hladítková čepel 78 je uspořádána tak, aby na vyhlazovanou mokrou kůži působila určitým tlakem. Čepel 78 může být Vzhledem k povrchu mokré kůže uspořádána kolmo, jak je znázorněno, nebo může s povrchem stolu sušičky svírat určitý úhel, aby se dosáhlo dokonalejší simulace manuálního vyhlazování kůží.

Čepel 78 se vratně pohybuje směrem ke kůži a směrem od kůže a koná tak v dříve uvedeném smyslu pohyb ve směru osy z, příčem pohybu se dosahuje činností vzduchového válce 77 a pístu 76; čepel 78 rovněž působí na zpracovávanou kůži určitým nastavitelným a regulovatelným přítlakem, umožňujícím vyhlazování mokré kůže. Tento přítlak je regulován tlakem vzduchu ve vzdušném válci 77.

I když má hladítkový prvek výhodně formu čepele, může mít uvedený hladítkový prvek například formu malého diametrálně protáhlého válečku.

Aby se zabránilo tvorbě smyček a snížily se na minimum nežádoucí účinky vzájemné interakce velkého množství kabelů, vodičů a hadic a mnohonásobného ohývání těchto spojovacích prostředků při provozu manipulátoru podle vynálezu a zejména při pohybu nosného vozíku £9 a vozíku 48 hladítkového prvku, obsahuje manipulátor podle vynálezu žlaby pro uložení uvedených spojovacích prvků, které zabraňují průvisům uvedených spojovacích prvků.

Žlab 20 tvoří část nosného rámu 1.5 pro nosný vozík £9, viz obr. 1 až 7. Žlab 20 obepíná obrácený třmen 90, který nese jeden konec ohebného vodícího tunelu 91, skrz který prochází kabely vodiče a hadice související s pohonem nosného vozíku 19 a vozíku 48 hladítkového prvku. Příkladnou formou tohoto ohebného vodícího tunelu 91., které může být použito v manipulátoru podle vynálezu, je produkt Plastitrak prodávaný firmou McGraw-Edison Company.

Obdobný žlab 95 je uspořádán v blízkosti horizontálního ramene 44, viz obr. 5, nesený na jednom konci ramenem 96 uchyceným na deskách 46 a 47, viz obr. 12, a na druhém konci patkou vybíhající z držáku 57 ozubeného kola. Obdobný ohebný vodicí kanál 97, viz obr. 10, je připevněn k ramenu 98, vybíhajícímu vně vozíku 48 hladítkového prvku a probíhajícímu nad uvedeným žlabem 95·

Mimo vlastní manipulátor, avšak v jeho těsné blízkosti, aby obsluhující pracovník měl dokonalý přehled o průběhu zpracování kůže, je výhodně uspořádán elektrický ovládací prostředek pro ovládání motorů 33 a 60, umožňující pohyb nosného vozíku 19 a vozíku 48 hladítkového prvku, motoru 85, umožňujícího otáčení hladítkového prvku a přívodu vzduchu do vzduchového válce 77, umožňujícího přítlak hladítkového prvku vůči zpracovávané kůži. Tento elektrický ovládací prostředek je znázorněn na obr. ’5·

Uvedený elektrický ovládací prostředek zahrnuje především rukojeť 100, která je uspořádána na jednom konci trubkové hřídele 101, která je uložena v ložiskách 102 v čepovém pouzdru 1.03. Opačný konec uvedené trubkové hřídele 101. je spojen s potenciometrem 1.04, který je zase spojen s potenciometrem 86 v soustavě 70 hladítkového prvku. Čepové pouzdro J.03 je zase uloženo s možností univerzálního otáčení ve stacionárním pouzdru 99 v kulovém

CS 275 750 B6 čepu 225’ •Čepové pouzdro obsahuje prstencovou přírubu 106, jejíž spodní povrch dosedá na pružinami odpružené plunžry každého z lineárně posuvných potenciometrů 107, regulujících přívod elektrického proudu do jednotlivých operačních motorů. Tlačítkové spínače 110 a 1,1 řídí přívod vzduchu do vzduchového válce 77, což umožňuje pohyb hladítkové čepele 78 do styku s kůží určenou k vyhlazení a vypnutí.

Otáčivý pohyb rukojeti 100 způsobí odpovídající otáčivý pohyb hladítkové čepele 78. Kyvný pohyb rukojeti 2θθ doprava a doleva způsobí odpovídající pohyb nosného vozíku 19 podél podélného nosníku 18 tvořícího nosnou vodicí dráhu uvedeného nosného vozíku 19, tj. pohyb podél osy x a pohyb rukojeti dopředu a dozadu způsobí odpovídající pohyb vozíku 48 hladítkového prvku podél horizontálního ramene 44, tj. pohyb podél osy y . x Pro manipulátor podle vynálezu může být rovněž použit analogický ovládací systém popsaný v U3 patentu č. 4 596 124.

Na obr. 16 je znázorněno elektrické zapojení uvedeného elektrického ovládacího prostředku. Potenciometry '07 pro řízení hladítkového prvku ve směru osy x a y jsou derivačně regulační systémy. Jestliže je stěrač uvedených potenciometrů 107 ve střední poloze potenciometrů, přičemž je ve střední poloze jeho vinutí, potom do připojených servoventilů nepřichází žádný proud a hladítkový prvek se nepohybuje ve směru osy x ani ve směru osy y. Jestliže se v důsledku vychýlení rukojeti 222 vychýlí stěrač uvedených potenciometrů ,07 z jejich střední polohy, potom do uvedených servoventilů proud přichází a hladítkový prvek se pohybuje ve směru osy x nebo ve směru osy y nebo současně ve směru osy x a y. Při další výchylce stěrače potenciometrů z jeho střední polohy přitéká do servoventilů více elektrického proudu, což má za následek rychlejší pohyb hladítkového prvku v příslušném směru. Při výchylce stěrače potenciometrů na druhou stranu od jeho středové polohy se obrátí směr proudu protékající servoventilem, což má za následek pohyb hladítkového členu v opaěném směru.

Za účelem detekce konce dráhy obsahuje manipulátor podle vynálezu dva koncové spínače 34 pro pohyb nosného vozíku 22 a dva koncové spínače 62 pro pohyb vozíku 48 hladítkového prvku. Tyto koncové spínače jsou bezdotykovými koncovými spínači reagujícími na přiblížení, přičem tyto spínače detekují přítomnost nebo nepřítomnost kovu. Jestliže nosný vozík 19 dospěje ke konci své dráhy, potom bude reléový kontakt K2,nacházející se v sérii se servoventilem, otevřen, servoventilem bude protékat nulový proud a pohyb nosného vozíku 22 se zastaví, čímž se zabrání poškození jeho konstrukce.

Stejně tak, jestliže vozík 48 hladítkového prvku dospěje do koncové polohy na horizontálním ramenu 48, bude reléový kontakt K2 otevřen, což bude mít za následek zastavení uvedeného vozíku 48 hladítkového prvku na jeho dráze po horizontálním ramenu 44.

Při normálním provozu manipulátoru podle vynálezu jsou relé K2 a K2 spojené s odpovídajícími koncovými spínači a logickými obvody buzeny, což má za následek průchod proudu odpovídajícími servoventily. Jestliže však jeden z koncových spínačů detekuje přítomnost kovu indikující dosažení konce dráhy, bude mít komparátor U1 spojen;/ s tímto koncovým spínačem na výstupu logickou 1, což způsobí překopení na výstupu hradla U4 logické 1 na logickou 0, což zase způsobí překlopení hradla U6 z logické 0 na logickou 1, čímž dojde k přerušení buzení odpovídajícího relé. Jestliže se rukojetí 222 vychýlí stěrač odpovídajícího potenciometrů v opačném směru, dojde opět k buzení odpovídajícího relé přes hradlo U5, invertor U3 a komparátor U2, což má za následek opětovný pohyb příslušného vozíku v opačném směru ven a koncové polohy.

Ovládání otáčení hladítkového prvku je zajištěno uzavřeným smyčkovým servoobvodem. Potencioraetr 104 uložený ve spodní části čepového pouzdra 223 poskytne rotační příkaz a potenciometr 86 spojený s hřídelí 80 zajistí rotační zpětnou vazbu. Kdykoliv se poloha příkazového potenciometrů změní, proteče skrze servoventil příslušný proud, což způsobí rotační zpětnou vazbu k vyrovnání rotačního příkazu, tj. nulová odchylka. Stejným směrem jako hnací hřídel, se potom otáčí i hladťtková čepel 78.

CS 275 750 B6

Na obr. 17 je znázorněna alternativní forma nosného rámu manipulátoru podle vynálezu. Znázorněná vakuová sušička je stejná jako vakuová sušička, která již byla popsána v předcházejícím textu. Modifikovaný nosný rám 1.5A je uspořádán pod horizontálním stolem vakuové sušičky j.0 a zahrnuje pár příčných nosníků 1.6A a 1ýA nesoucích pár horizontálních podélných nosníků WA, které plní funkci nosné vodicí dráhy pro nosný vozík 19A. Rozdíl oproti dříve popsanému provedení spočívá v tom, že horizontální rameno 44 se nachází nad horizontálním stolem 12 vakuové sušičky 10 a je neseno uvedeným nosným vozíkem 19A prostřednictvím nahoru vybíhající vertikální trubky 36A. Kromě tohoto rozdílu je konstrukce a provoz manipulátoru podle vynálezu stejný jako v předcházejícím případě.

Vakuová sušička znázorněná na obr. 1 až 4 a 17 je určena pro současné sušení čtyř kůží. Kůže jsou zpravidla ukládány na sušicí stoly pracovníky nacházejícími se na obou stranách těchto stolů, kteří také obsluhují oba zobrazené hladítkové prvky. Pro menší sušičky může být použit nosný rám tvořený jediným podélným nosníkem, uspořádaným nad horizontálním stolem sušičky a v jeho blízkosti, anebo může být použit jediný volně stojící nosný rám uzpůsobený pro uspořádání vedle sušičky v její blízkosti, aniž by tento nosný rám byl fyzicky spojen s uvedenou sušičkou.

Na obr. 18 je další alternativní forma nosiče horizontálního ramene 44 manipulátoru pro vyhlazování mokrých kůží uspořádaných na horizontálním stole vakuové sušičky. Tato alternativní forma manipulátoru podle vynálezu je použita ve spojitosti s alternativní formou menší vakuové sušičky mokrých kůží J.OA zahrnující horizontální stůl J.2A nesený základovou skříní 1_1_A. Digestořové vakuové víko sušičky není znázorněno. V tomto případě je horizontální rameno 44, tvořící nosnou vodicí dráhu vozíku 48 hladítkové čepele 78, neseno vertikálním stojanem ££5 upevněným na podlahovém podstavci 1.1.6. Vertikální stojan J.J.5 je umístěn těsně vedle okraje horizontálního stolu 12A vakuové sušičky 10A. Podlahový podstavec 11.6 může být buď stacionární, nebo může být mobilní, například opatřený kolečky.

Horizontální rameno 44 je otočně uchyceno na horní části vertikálního stojanu ¹2.5. Manipulace s hladítkovoú čepelí je potom výsledkem kombinace otáčivého pohybu horizontálního ramene 44 nad povrchem horizontálního stolu sušičky nesoucího kůži určenou k vysušení a vratného pohybu vozíku 48 hladítkové čepele 78 podél horizontálního ramene 44.

Konstrukce uvedeného horizontálního ramene 44 a vozíku 48 hladítkového prvku i všech dalších přidružených mechanismů jsou stejné jako v případě manipulátoru popsaného v předcházejícím textu.

Z výše uvedeného je zřejmé, že manipulátor podle vynálezu může být v jednotlivých detailech modifikován, aniž by byl překročen rámec vynálezu. Příkladné formy.manipulátoru podle vynálezu jsou uvedeny pouze pro znázornění a vlastní -rozsah vynálezu je dán výlučně dále uvedenou definicí předmětu vynálezu.

Claims (13)

1. PATENTOVÉ NÁROKY

   1. Motoricky poháněný manipulátor pro vyrovnávání a vypínání mokré kůže proti hladkému horizontálnímu plochému povrchu stolu vakuové sušičky kůží, na kterém je kůže uložena za účelem následného sušení, upravený v přilehlé poloze k horizontálnímu stolu vakuové sušičky» vyznačující se tím, že obsahuje podélné horizontální rameno (44), které je otočné mezi polohou, ve které se nachází nad stolem (12) vakuové sušičky (10) a těsně přilehlé k tomuto stolu (12), a polohou, ve které se nachází mimo uvedenou přilehlou polohu, dále nosné prostředky pro uvedené horizontální rameno (44), zahrnující alespoň jeden podélný nosník (18, 18A) a alespoň jeden nosný vozík (19, ¹9A) nebo vertikální stojan (115), přičemž uvedené nosné prostředky jsou usporádatelné do polohy distancované·od stolu (12) vakuové sušičky (10), avšak přilehlé k tomuto stolu (12), dále otočné spojení mezi uvedenými nosnými prostředky a jedním koncem uvedeného horizontálního ramene (44), zahrnující vertikální

   CS 275 750 B6 trubku (36, 3óA) a trubkový člen (37), dále prostředky pro otáčení uvedeného ramene (44) vzhledem k uvedeným nosným prostředkům, zahrnující prstencová ložiska (38, 39) a nosný Člen (45), dále hladítkový prvek spojený s uvedeným horizontálním ramenem (44) a mající hladkou přímou hranu otočnou v rovině paralelní k povrchu stolu (12) vakuové sušičky (10), dále separátní motor (85) spojený s hladítkovým prvkem pro otáčení uvedeného hladítkového prvku, dále separátní nezávislý pohonný prostředek, zahrnující píst (76) a pracovní válec (77), a spojený s hladítkovým prvkem pro pohyb uvedeného hladítkového prvku do styku s mokrou kůží uspořádanou na stole (.12) vakuové sušičky (10) a mimo styk s touto kůží a pro přítlak hladítkového prvku k uvedené kůži, dále případně separátní motor (33) spojený s nosným vozíkem (19, 19A) pro vratný pohyb nosného vozíku, a konečně ovládací prostředek pro ovládání motorů (33, 60) a uvedeného separátního nezávislého pohonného prostředku pro manipulaci s hladítkovým prvkem po celém povrchu kůže při stimulování manuálního vyhlazování kůže.
2. 2. Motoricky poháněný manipulátor podle bodu 1, vyznačující se tím, že uvedené horizontální rameno (44) obsahuje horizontální vodicí dráhu hladítkového prvku a na uvedeném horizontálním ramenu (44) je uspořádán vozík (48), který je vratně pohyblivý podél uvedeného horizontálního ramene (44), přičemž manipulátor obsahuje separátní motor (60) pro vratný pohyb vozíku (48) a hladítkový prvek je spojen s uvedeným vozíkem (48).
3. 3. Motoricky poháněný manipulátor podle bodu 1, vyznačující se tím, že uvedené podélné nosníky (18, 18A) jsou neseny nosným rámem (15, 1.5A), který rozměrově odpovídá plochému stolu (12) vakuové sušičky (10) a je uspořádatelný do polohy přilehlé k tomuto stolu (12), přičemž uvedené podélné nosníky (18, 18A) probíhají podél přilehlých bočních okrajů uvedeného nosného rámu (15, 15A).
4. 4. Motoricky poháněný manipulátor podle bodu 3, vyznačující se tím, že uvedený rám (15) je nesen nad stolem (12) vakuové sušičky (10).
5. 5. Motoricky poháněný manipulátor podle bodu 3, vyznačující se tím, že uvedený nosný rám (15A) je uspořádán pod stolem (12) vakuové sušičky (10).
6. 6. Motoricky poháněný manipulátor podle bodu 1, vyznačující se tím, že uvedené nosné prostředky pro hladítkový prvek obsahují čelní blok (7>), připevněný k uvedeným nosným prostředkům a obsahující trubkovou hřídel (72) uloženou v trubkových ložiskách (73, 74) pro vratný pohyb uvedené trubkové hřídele (72) vzhledem k uvedenému čelnímu bloku (71), přičemž motor (85) pro otáčení hladítkového prvku je připojen k jednomu konci uvedené trubkové hřídele (72) pro vratný pohyb uvedeného motoru (85) s uvedenou trubkovou hřídeli (72), a hnací hřídel (80) motoru (85), připojená na jednom konci k uvedenému motoru (85), probíhá skrz uvedenou trubkovou hřídel (72) a je uložena v ložiskách (81, 82) pro otáčení uvedené hnací hřídele (80) vzhledem k uvedené trubkové hřídeli (72), přičemž hladítkový prvek je připevněn k opačnému konci uvedené hnací hřídele (80) a trubková hřídel je spojena s pístem (76), zatímco čelní blok (71) je spojen s pracovním válcem (77)·
7. 7. Motoricky poháněný manipulátor podle bodu 6, vyznačující se tím, že píst (76) je pístem poháněným tekutinou.
8. 8. Motoricky poháněný manipulátor podle bodu 6, vyznačující se tím, že hladítkovým prvkem je čepel (78).
9. 9. Motoricky poháněný manipulátor podle bodu 1, vyznačující se tím, že uvedený ovládací prostředek je manuálně ovládatelný a obsahuje rukojeř (100) uloženou v ložiskách pro její otáčení v čepovém pouzdru (103), přičemž uvedené čepové pouzdro (Ό3) je uloženo na čepu ve stacionárním pouzdru (99) pro jeho univerzální otáčení a v uvedené rukojeti (100) je uspořádán vypínač ve formě tlačítkového spínače (1'0, 111).
10. 10. Motoricky poháněný manipulátor podle bodu 9, vyznačující se tím, že rukojeí (100) obsahuje pro spojení s motorem (85) k otáčení uvedeného hladítkového prvku v odezvu na otočení uvedené rukojeti (100), elektrické spojovací prostředky spojující uvedené čepové pouzdro (103) s motorem (33) a motorem (60) pro pohyb uvedeného vozíku (48) a nosného vozíCS 275 750 B6 ku (19, 19A) v odezvu na Čepen vymezený pohyb uvedené rukojeti (100) v uvedeném čepovém pouzdru (103) a elektrické spojovací prostředky spojující uvedený tlačítkový spínač (110, 111) s uvedeným separátním nezávislým pohonným prostředkem pro vratný pohyb hladítkového prvku v odezvu na zapnutí uvedeného tlačítkového spínače (110, 111),
11. 11. Motoricky poháněný manipulátor podle bodu 1, vyznačující se tím, že uvedené horizontální rameno (44) obsahuje teleskopickou trubku a uvedený hladítkový prvek je připevněn ke konci uvedené teleskopické trubky, který je protilehlý k otočnému spojení uvedené trubky s nosným vozíkem (19, 19A), přičemž manipulátor obsahuje separátní motor pro vysouvání a zasouvání uvedené teleskopické trubky.
12. 12. Motoricky poháněný manipulátor podle bodu 1, vyznačující se tím, že uvedené horizontální rameno (44) je členěno alespoň jednou spojkou'a uvedený hladítkový prvek je při pevněn na konci uvedeného horizontálního ramene (44), který je protilehlý k otočnému spojení uvedeného horizontálního ramene (44) s nosným vozíkem (19, 19A), přičemž manipulátor obsahuje separátní motory pro pohyb segmentů uvedeného horizontálního ramene (44) vzhledem k uvedeným spojkám.
13. 13. Motoricky poháněný manipulátor podle bodu 1, vyznačující se tím, že uvedené nosné prostředky obsahují vertikální stojan (115) uzpůsobený k opření o podlahu a uspořádatelný do polohy přilehlé k uvedenému stolu (12) vakuové sušičky (10) a uvedené horizontální rameno (44) je otočně spojeno s uvedeným vertikálním stojanem (115) pro jeho otáčivý pohyb kolem vertikální osy.